CN112692542A - 螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，包括预装配治具、预装配装置、热装配装置以及夹持杆的取送装置，还包括借助搓头与螺旋线发生摩擦调整螺旋线端头位置的螺旋线的调整装置、能够适应多种长度螺旋线的螺旋线的取送装置、能够实现管壳自动上料的管壳的取送装置和能够实现预装配治具自动上料的预装配治具的取送装置。其可解决了目前螺旋线、夹持杆和管壳装配需要依靠人工装配，装配效率低下、良品率和产品性能一致低下的问题，还能够实现进一步的高精度装配。

Description

螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备

技术领域

本发明涉及真空电子产品技术领域，尤其涉及螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备。

背景技术

行波管是在国防和国民经济中广泛应用的电子器件其具有良好的功率、频带和增益性能。行波管内的高频结构是其中的核心器件，起到降低电磁波的相速度的作用，使电子和电磁波发生有效的相互作用。

目前的高频结构一般包括螺旋线、夹持杆及管壳。通常，螺旋线需要先与夹持杆进行预装配，然后螺旋线及夹持杆再与管壳热装配。目前，通常需要依靠人工配合来完成螺旋线和夹持杆与管壳的装配，由于螺旋线及夹持杆与管壳装配是过盈装配，且对装配要求极高，良品率和产品一致性低下，而且依靠人工装配效率低，难以实现大批量生产。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本申请提供一种螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，其可实现多套产品的自动装配，并改良完善了各个工序及结构，解决了目前需要依靠人工装配，装配效率低下、良品率和产品性能一致低下的问题，还能够实现进一步的高精度装配。

本申请是通过以下技术方案实现的：

螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，包括预装配治具、预装配装置、热装配装置以及夹持杆的取送装置，预装配装置具有放置预装配治具的第一装配工位，热装配装置具有管壳放置工位和放置预装配治具的第二装配工位，夹持杆的取送装置为预装配治具提供夹持杆，还包括：

螺旋线的调整装置，螺旋线的调整装置包括搓头和运动平台，运动平台带动搓头移动，与螺旋线发生摩擦，通过摩擦力带动螺旋线绕其自身轴向转动，以调整螺旋线端头的位置；

螺旋线的取送装置，螺旋线的取送装置包括取线针、取线针的调整机构、螺旋线夹紧机构和移动平台，取线针的长度方向对应螺旋线的轴向方向，取线针能够在移动平台的驱动下取送和轴向定位螺旋线；取线针的调整机构能够使取线针在长度方向上移动以适应不同长度的螺旋线；螺旋线夹紧机构能够能够沿取线针的径向夹紧/松开被取线针轴向定位的螺旋线；

管壳的取送装置，管壳的取送装置包括管壳载具和管壳送料机构，管壳载具能够容纳多个管壳，管壳送料机构包括第一输送轨道、滑动设置于第一输送轨道的管壳夹持件，管壳沿第一输送轨道在管壳载具和管壳放置工位之间移动；

预装配治具的取送装置，预装配治具的取送装置包括第二输送轨道、滑动设置于第二输送轨道上的治具移动机构，治具移动机构能够带动预装配治具沿第二输送轨道在第一装配工位和第二装配工位之间移动。

如上，本申请能够实现螺旋线、夹持杆及管壳的自动化装配。螺旋线的取送装置取得并轴向定位螺旋线，在螺旋线的调整装置的调整下，螺旋线的端头的位置到达产品所需的合格位置，螺旋线的取送装置径向定位调整端头位置后的螺旋线，将其送至已经载有预装配治具的预装配装置处；螺旋线被运送至第一装配工位进入预装配治具，夹持杆在夹持杆的取送装置的取送中被送至第一装配工位进入预装配治具与螺旋线进行预装配，预装配后的螺旋线与夹持杆位于预装配治具；装载有螺旋线与夹持杆的预装配治具在预装配治具的取送装置的运输下，从第一装配工位到达第二装配工位；管壳的取送装置将管壳送至管壳放置工位；热装配装置带动装载有螺旋线与夹持杆的预装配治具与管壳进行热装配，随后预装配治具退出，螺旋线、夹持杆及管壳自动装配即完成；管壳的取送装置将完成装配后的管壳取回送至原位；螺旋线的取送装置再次取得并定位螺旋线，重复后续动作，可实现多套产品的装配。

结合上述说明，螺旋线的调整装置的工作原理为，螺旋线被螺旋线的取送装置取出并轴向定位，即螺旋线位于取线针上；搓头在运动平台的带动下到达螺旋线所在的位置，随后在运动平台的带动下，搓头与螺旋线发生摩擦，使得螺旋线在取线针上转动，从而螺旋线端头的位置得以调整。

结合上述说明，螺旋线的取送装置工作原理为，取线针的调整机构调整取线针的长度，使得取线针的长度适应待装配的螺旋线的长度；取线针在移动平台的带动下取得待装配的螺旋线，螺旋线即被轴向定位，在螺旋线的调整装置的调整下，螺旋线在取线针上转动调整端头的位置；螺旋线端头的位置调整后，螺旋线夹紧机构夹紧位于取线针上的螺旋线，对螺旋线进行径向定位；在移动平台的带动下，取线针将被定位的螺旋线运送至第一装配工位进入预装配治具，等待与夹持杆的预装配。

结合上述说明，管壳的取送装置的原理为，管壳夹持件在管壳载具处夹取管壳，沿第一输送轨道滑动至管壳放置工位，管壳及预装配后的螺旋线与夹持杆在热装配装置作用下进行热装配，热装配完成后，管壳夹持件再次抓取管壳返回管壳载具处。

结合上述说明，预装配治具的取送装置的原理为，治具移动机构在第一装配工位获取载有螺旋线与夹持杆的预装配治具，沿第二输送轨道滑动至第二装配工位，螺旋线、夹持杆及管壳热装配完成后，治具移动机构带动预装配治具返回第一装配工位。

进一步的，本申请还包括治具中转装置，治具中转装置包括定位机构和止挡部，治具中转装置能够承载预装配治具，预装配治具放置于治具中转装置后，定位机构沿预装配治具的前后方向推动预装配治具直至预装配治具与止挡部相抵接，从而使预装配治具位于定位位置，治具移动机构能够带动预装配治具沿第二输送轨道在第一装配工位、定位位置、第二装配工位之间移动。

进一步的，运动平台能够带动搓头沿第一方向、第二方向和第三方向移动，第一方向、第二方向和第三方向两两互相垂直，第三方向对应螺旋线的轴向方向，运动平台能够带动搓头沿第一方向、第二方向和第三方向抵靠螺旋线，运动平台还能够带动搓头沿第二方向移动，以通过摩擦力带动螺旋线绕其轴向转动。

进一步的，运动平台包括底座和设于底座的第一支架和第二支架，第一支架设于第二支架，第一支架设有第一电机和第一导轨，第二支架设有第三电机和第三导轨，底座设有第二电机和第二导轨，第一导轨的方向对应第一方向，第二导轨的方向对应第二方向，第三导轨的方向对应第三方向；第一导轨具有能够沿第一导轨移动的第一滑块，第二导轨具有能够沿第二导轨移动的第二滑块，第三导轨具有能够沿第三导轨移动的第三滑块；搓头与第一滑块连接，第一支架随第三滑块连接，第二支架与第二滑块连接。

进一步的，取线针的调整机构包括固定件、定位件和动力件，固定件能够固定取线针；定位件位置固定，定位件具有能够包围取线针的通路，取线针远离固定件的一端能够伸出通路形成定位端，定位端用于轴向定位螺旋线；动力件位置固定，动力件能够驱动固定件沿取线针的长度方向移动，从而改变定位端的长度。

进一步的，通路包括能够阻止取线针沿径向方向移动的第一区段，通路还包括能够阻止固定件沿取线针的径向方向移动的第二区段。

进一步的，治具中转装置包括主体和设置于主体顶部的定位座，定位座设有定位槽，定位槽靠近定位机构的一端开口，远离定位机构的一端的槽壁为止挡部。

进一步的，定位机构包括往复气缸和推杆，推杆能够在往复气缸的带动下沿自身轴向做靠近和远离定位槽的往复运动，推杆在靠近定位槽的过程中推动预装配治具在定位槽中移动，以将预装配治具推到定位位置。

进一步的，管壳夹持件包括设置于第一输送轨道的升降气缸以及由升降气缸驱动的夹爪，夹爪用于夹取管壳。

进一步的，热装配装置具有治具调位机构，治具调位机构包括调位滑块，调位滑块能够沿热装配方向和垂直于热装配的方向移动；治具调位机构通过调位滑块推动预装配治具至第二装配工位。

本申请的有益效果为：

1.本申请实现了螺旋线、夹持杆及管壳装配的自动化，能够实现多套产品的自动装配，并改良完善了各个工序及结构。一是解决了目前需要依靠人工装配，装配效率低下、良品率和产品性能一致低下的问题，二是能够保持高精度水平的装配，使得良品率和产品一致性大幅提高。

2.螺旋线的调整装置借助搓头与螺旋线的摩擦使螺旋线转动，从而调整螺旋线的端头的位置，能够方便调整控制，防止螺旋线发生不必要的滑动，实现更精准的控制调整精度，提高预装配的精度，从而大大提升行波管的良品率。

3.取线针的调整装置实现了取线针在长度方向上的移动，使得取线针适应多种长度的螺旋线，解决了螺旋线因悬空部分过长导致的下垂严重，进而解决了螺旋线旋转时，越靠近端头位置振幅越大，螺旋线端头位置难以调控的问题；还解决了螺旋线因下垂严重导致的难以进入第一装配工位的问题；并且还避免了取线针对螺旋线端头位置的检测的影响。

4.管壳的取送装置解决了管壳的自动上料问题，管壳夹持件在管壳载具处夹取管壳，沿第一输送轨道滑动至管壳放置工位，管壳及预装配后的螺旋线与夹持杆在热装配装置作用下进行热装配，热装配完成后，管壳夹持件再次抓取管壳返回管壳载具处，提高了生产效率和良品率。

5.预装配治具的取送装置解决了预装配治具的自动上料问题，治具移动机构在第一装配工位获取载有螺旋线与夹持杆的预装配治具，沿第二输送轨道滑动至第二装配工位，螺旋线、夹持杆及管壳热装配完成后，治具移动机构带动预装配治具返回第一装配工位，提高了生产效率和良品率。

6.治具中转装置能够使得预装配治具处于定位位置，提高了预装配治具位置的精确性，提高了装配精度，从而提高了良品率。

附图说明

此处说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请提供的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备的立体结构示意图；

图2是本申请提供的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备的立体结构的放大图；

图3是本申请提供的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备的螺旋线载具的立体结构示意图；

图4是本申请提供的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备的管壳载具的调整装置的立体结构分解示意图；

图5是本申请提供的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备的夹持杆载具的调整装置的立体结构分解示意图；

图6是本申请提供的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备的螺旋线的调整装置的立体结构示意图；

图7是本申请提供的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备的螺旋线的调整装置的立体结构分解示意图；

图8是本申请提供的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备的螺旋线的取送装置的立体结构示意图；

图9是本申请提供的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备的取线针的调整机构的立体结构分解示意图；

图10是本申请中取线针的调整机构的定位件的立体结构透视示意图；

图11是本申请提供的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备的部分结构的立体结构示意图；

图12是图11中A处的放大图；

图13图11中B处的放大图；

图14是本申请提供的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备的管壳夹持件的立体结构示意图；

图15是本申请提供的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备的治具调位机构的立体结构示意图；

a.螺旋线；b.夹持杆；c.管壳；x.第三方向；y.第二方向；z.第一方向；v.热装配方向；1.预装配治具；2.预装配装置；21.第一装配工位；3.热装配装置；31.管壳放置工位；32.第二装配工位；33.治具调位机构；331.调位滑块；4.夹持杆的取送装置；41.夹持杆载具；411.第二安装部；4111.第三端部；4112.第四端部；4113.第二安装槽；412.配重部；413.第二止挡件；5.螺旋线的调整装置；51.搓头；52.运动平台；521底座；5251第一滑块；522第一支架；523第二支架；524第一电机；525第一导轨；526第三电机；528第二电机；529第二导轨；5291第二滑块；520第四导轨；5201第四滑块；6.螺旋线的取送装置；61.取线针；611.定位端；62.取线针的调整机构；621.固定件；622.定位件；6221.通路；62211.第一区段；62212.第二区段；623.动力件；63.螺旋线夹紧机构；64.移动平台；65.螺旋线载具；651第一安装部；6511.第一端部；6512.第二端部；6513.第一安装槽；652.第一止挡件；653.导向部；6531.延伸槽；66.压紧机构；7.管壳的取送装置；71.管壳载具；711.定位孔；712.定位结构；713.支撑座；72.管壳送料机构；721.第一输送轨道；722.管壳夹持件；7221.升降气缸；7222.夹爪；7223.升降滑块；8.预装配治具的取送装置；81.第二输送轨道；82.治具移动机构；9.治具中转装置；91.定位机构；911.往复气缸；912.推杆；92止挡部；93.主体；94.定位座；941.定位槽；95.支撑架；96.检测模块；97.固定板；

具体实施方式

为了对本申请的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本申请的具体实施方式，在各图中相同的标号表示结构相同或者结构相似但功能相同的部件。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本申请相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。

如图1至图15所示，螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，包括预装配治具1、预装配装置2、热装配装置3以及夹持杆的取送装置4，预装配装置2具有放置预装配治具1的第一装配工位21，热装配装置3具有管壳放置工位31和放置预装配治具1的第二装配工位32，夹持杆的取送装置4为预装配治具1提供夹持杆b，还包括：

一，螺旋线的调整装置5，螺旋线的调整装置5包括搓头51和运动平台52，运动平台52带动搓头51移动，与螺旋线a发生摩擦，通过摩擦力带动螺旋线a绕其自身轴向转动，以调整螺旋线a端头的位置；

二，螺旋线的取送装置6，螺旋线的取送装置6包括取线针61、取线针的调整机构62、螺旋线夹紧机构63和移动平台64，取线针61的长度方向对应螺旋线a的轴向方向，取线针61能够在移动平台64的驱动下取送和轴向定位螺旋线a；取线针的调整机构62能够使取线针61在长度方向上移动以适应不同长度的螺旋线a；螺旋线夹紧机构63能够能够沿取线针61的径向夹紧/松开被取线针61轴向定位的螺旋线a；

三，管壳的取送装置7，管壳的取送装置7包括管壳载具71和管壳送料机构72，管壳载具71能够容纳多个管壳c，管壳送料机构72包括第一输送轨道721、滑动设置于第一输送轨道721的管壳夹持件722，管壳c沿第一输送轨道721在管壳载具71和管壳放置工位31之间移动；

四，预装配治具的取送装置8，预装配治具的取送装置8包括第二输送轨道81、滑动设置于第二输送轨道81上的治具移动机构82，治具移动机构82能够带动预装配治具1沿第二输送轨道81在第一装配工位21和第二装配工位32之间移动。治具移动机构82可选的通过一磁铁磁吸预装配治具1。

如上，本申请能够实现螺旋线a、夹持杆b及管壳c的自动化装配。螺旋线的取送装置6取得并轴向定位螺旋线a，在螺旋线的调整装置5的调整下，螺旋线a的端头的位置到达产品所需的合格位置，螺旋线的取送装置6径向定位调整端头位置后的螺旋线a，将其送至已经载有预装配治具1的预装配装置2处；螺旋线a被运送至第一装配工位21进入预装配治具1，夹持杆b在夹持杆的取送装置4的取送中被送至第一装配工位21进入预装配治具1与螺旋线a进行预装配，预装配后的螺旋线a与夹持杆b位于预装配治具1；装载有螺旋线a与夹持杆b的预装配治具1在预装配治具的取送装置8的运输下，从第一装配工位21到达第二装配工位32；管壳的取送装置7将管壳c送至管壳放置工位31；热装配装置3带动装载有螺旋线a与夹持杆b的预装配治具1与管壳c进行热装配，随后预装配治具1退出，螺旋线a、夹持杆b及管壳c自动装配即完成；管壳的取送装置7将完成装配后的管壳c取回送至原位；螺旋线的取送装置6再次取得并定位螺旋线a，重复后续动作，可实现多套产品的装配。

如图1至图15所示，螺旋线的取送装置6还包括螺旋线载具65，螺旋线载具65包括第一安装部651，第一安装部651具有第一端部6511和第二端部6512，第一安装部651开设有多个第一安装槽6513，第一安装槽6513贯穿第一端部6511和第二端部6512，螺旋线a能够插装于第一安装槽6513；还包括第一止挡件652，第一止挡件652能够安装于第二端部6512，螺旋线a装于第一安装槽6513时其端部抵接于第一止挡件652；还包括导向部653，导向部653可拆卸连接于第一端部6511，导向部653设有对应第一安装槽6513的延伸槽6531，延伸槽6531连通第一安装槽6513，导向部653硬度大于第一安装部651。该螺旋线载具65能一次性精准有序地容纳多个螺旋线a，且螺旋线载具65各部分之间可拆卸连接，可以根据不同螺旋线a尺寸更换不同的组合方式，提高了装配效率，减小了不必要的磨损。

如图1至图15所示，管壳载具71沿一排布方向开设有多个定位孔711，管壳载具71还设有能够安装于定位孔711的定位结构712，行波管的管壳c能够插装于定位结构712，管壳载具71还设有对应多个定位孔711的多个支撑座713，支撑座713能够支撑管壳c，该支撑方向平行于插装方向。该管壳载具71通过与行波管管壳c采用相适配的设计，以及使用独特的定位方式，使管壳载具71能一次性精准有序地容纳多个管壳c，且能根据管壳c形状需求及时更换定位件，提高了装配效率，减小了不必要的磨损。

如图1至图15所示，夹持杆的取送装置4包括夹持杆载具41，夹持杆载具41包括第二安装部411，第二安装部411具有第三端部4111和第四端部4112，第二安装部411开设有多组第二安装槽4113，多组第二安装槽4113三个为一组，且第二安装槽4113贯穿第三端部4111和第四端部4112，夹持杆b能够插装于第二安装槽4113；还包括可拆卸连接于第三端部4111的配重部412；和能够安装于第四端部4112的第二止挡件413，夹持杆b装于第二安装槽4113时其端部抵接于第二止挡件413。该夹持杆载具41通过第二安装槽4113之间独特的排列组合方式，使载具能够一次性精准有序地容纳多个夹持杆b，且载具还具有可拆卸的配重部412和止挡部，增加了载具的重量，增强了生产时载具的稳定性，同时能够通过更换不同尺寸、形状的配重部412来适配不同尺寸的夹持杆b和安装底座，提高了装配效率，减小了不必要的磨损。

结合上述说明，如图1至图15所示，螺旋线的调整装置5的工作原理为，螺旋线a被螺旋线的取送装置6取出并轴向定位，即螺旋线a位于取线针61上；搓头51在运动平台52的带动下到达螺旋线a所在的位置，随后在运动平台52的带动下，搓头51与螺旋线a发生摩擦，使得螺旋线a在取线针61上转动，从而螺旋线a端头的位置得以调整。由此，借助搓头51与螺旋线a的摩擦使螺旋线a转动，从而调整螺旋线a的端头的位置，能够方便调整控制螺旋线a，防止螺旋线a与取线针61发生不必要的滑动，实现更精准的控制调整精度，提高产品装配的精度，从而大大提升行波管的良品率。

结合上述说明，如图1至图15所示，螺旋线的取送装置6工作原理为，取线针的调整机构62调整取线针61的长度，使得取线针61的长度适应待装配的螺旋线a的长度；取线针61在移动平台64的带动下从螺旋线载具65处取得待装配的螺旋线a，螺旋线a即被轴向定位，在螺旋线的调整装置5的调整下，螺旋线a在取线针61上转动调整端头的位置；螺旋线a端头的位置调整后，螺旋线夹紧机构63夹紧位于取线针61上的螺旋线a，对螺旋线a进行径向定位；在移动平台64的带动下，取线针61将被定位的螺旋线a运送至第一装配工位21进入预装配治具1，等待与夹持杆b的预装配。由此，螺旋线a能够实现自动上料，取线针61可以适应不同长度的螺旋线a，并且在螺旋线的取送装置6与螺旋线的调整装置5的配合下，螺旋线a的预装配效率和预装配精度大大提高，从而提升了行波管的良品率。

具体的，在一示意性实施例中，在取线针61从螺旋线载具65处取得待装配的螺旋线a时，有一压紧机构66压向螺旋线载具65压紧螺旋线a，待取线针61沿螺旋线a轴向的中空区域插入螺旋线a后，压紧机构66松开螺旋线a，远离螺旋线载具65。由此，防止了取线针61在从螺旋线载具65处取出螺旋线a时螺旋线a偏移位置，需要人为调控的情况，杜绝人为接触螺旋线a，减少不必要的碰损。

结合上述说明，如图1至图15所示，管壳的取送装置7的原理为，管壳夹持件722在管壳载具71处夹取管壳c，沿第一输送轨道721滑动至管壳放置工位31，管壳c及预装配后的螺旋线a与夹持杆b在热装配装置3作用下进行热装配，热装配完成后，管壳夹持件722再次抓取管壳c返回管壳载具71处。由此，管壳c能够由管壳载具71运输至管壳放置工位31，装配后运回至管壳载具71，不由人工配合运输，解决了管壳c的自动上料问题，提高了生产效率和良品率。

结合上述说明，如图1至图15所示，预装配治具的取送装置8的原理为，治具移动机构82在第一装配工位21获取载有螺旋线a与夹持杆b的预装配治具1，沿第二输送轨道81滑动至第二装配工位32，螺旋线a、夹持杆b及管壳c热装配完成后，治具移动机构82带动预装配治具1返回第一装配工位21。由此，预装配治具1可在第一装配工位21与第二装配工位32之间往返，解决了预装配治具1的自动上料问题，提高了生产效率和良品率。

如图1至图15所示，在一示意性实施例中，本申请还包括治具中转装置9，治具中转装置9包括定位机构91和止挡部92，治具中转装置9能够承载预装配治具1，预装配治具1放置于治具中转装置9后，定位机构91沿预装配治具1的前后方向推动预装配治具1直至预装配治具1与止挡部92相抵接，从而使预装配治具1位于定位位置，治具移动机构82能够带动预装配治具1沿第二输送轨道81在第一装配工位21、定位位置、第二装配工位32之间移动。

具体的，结合自动装配的一工序流程对治具中转装置9的作用进行叙述：预装配治具1置于预装配装置2的第一装配工位21上，预装配装置2将螺旋线a和夹持杆b预装配到预装配治具1上，然后治具移动机构82将预装配治具1移动到热装配装置3的第二装配工位32，热装配装置3将螺旋线a、夹持杆b和管壳c进行进一步装配，装配完的预装配治具1被一治具调位机构33复位到一个复位位置，然后治具移动机构82将位于复位位置的预装配治具1移动到治具中转装置9，治具中转装置9将预装配治具1定位到定位位置，治具移动机构82将位于定位位置的预装配治具1移动到预装配装置2的第一装配工位21上。由此，治具中转装置9能够使得预装配治具1处于定位位置，提高了预装配治具1位置的精确性，提高了装配精度，从而提高了行波管的良品率；并且，可设置多个预装配治具1，治具中转装置9即能够辅助工序重叠，第一套管壳c进入热装配后，第二套管壳c已经进入预装配，待第一套管壳c完成热装配后，第二套管壳c已经处在待装状态，使得装配效率大大提升。

如图1至图15所示，在一示意性实施例中，运动平台52能够带动搓头51沿第一方向z、第二方向y和第三方向x移动，第一方向z、第二方向y和第三方向x两两互相垂直，第三方向x对应螺旋线a的轴向方向，运动平台52能够带动搓头51沿第一方向z、第二方向y和第三方向x抵靠螺旋线a，运动平台52还能够带动搓头51沿第二方向y移动，以通过摩擦力带动螺旋线a绕其轴向转动。由此，运动平台52能够精确灵活地控制搓头51的移动，实现更精准的调控，提高预装配的精度。

如图1至图15所示，在一示意性实施例中，运动平台52包括底座521和设于底座521的第一支架522和第二支架523，第一支架522设于第二支架523，第一支架522设有第一电机524和第一导轨525，第二支架523设有第三电机526和第三导轨，底座521设有第二电机528和第二导轨529，第一导轨525的方向对应第一方向z，第二导轨529的方向对应第二方向y，第三导轨的方向对应第三方向x；第一导轨525具有能够沿第一导轨525移动的第一滑块5251，第二导轨529具有能够沿第二导轨529移动的第二滑块5291，第三导轨具有能够沿第三导轨移动的第三滑块；搓头51与第一滑块5251连接，第一支架522随第三滑块连接，第二支架523与第二滑块5291连接。由此，第一电机524启动，第一滑块5251带动搓头51沿第一方向z移动；第二电机528启动，第二滑块5291带动第二支架523沿第二方向y移动，第一支架522和搓头51随之沿第二方向y移动；第三电机526启动，第三滑块带动第一支架522沿第三方向x移动，搓头51随之沿第三方向x移动，在此联动关系中，运动平台52能够带动搓头51在三个方向上的移动，搓头51在三个方向上的移动分别由三个电机驱动。

如图1至图15所示，在一示意性实施例中，底座521上还设有第四导轨520，第四导轨520方向对应第二导轨529方向，第四导轨520上具有能够沿第四导轨520移动的第四滑块5201，第四滑块5201与第二支架523相连，第四导轨520也由第二电机528驱动，第四导轨520相对于第二导轨529能够让搓头51得到在第二方向y上更为精细的移动。需要进行说明的是，第四滑块5201也可与第二滑块5291相连。

如图1至图15所示，在一示意性实施例中，取线针的调整机构62包括固定件621、定位件622和动力件623，固定件621能够固定取线针61；定位件622位置固定，定位件622具有能够包围取线针61的通路6221，取线针61远离固定件621的一端能够伸出通路6221形成定位端611，定位端611用于轴向定位螺旋线a；动力件623位置固定，动力件623能够驱动固定件621沿取线针61的长度方向移动，从而改变定位端611的长度。调整螺旋线a端头的的位置时，为了便于一检测系统检测端头的位置，螺旋线a端头区域不能有取线针61的成像，由此螺旋线a部分长度需要处于悬空状态；然而，由于螺旋线a有不同的长度，且具有细软的特性，当取线针61轴向定位长的螺旋线a时，螺旋线a的悬空部分会因过长而下垂。因此，通过将取线针61设置为可沿长度方向移动，取线针61即能够应对螺旋线a的长度变化以改变螺旋线a悬空部分长度，既不会影响一检测系统对螺旋线a端头位置的检测，还避免了因螺旋线a悬空部分过长导致的螺旋线a下垂严重的情况，进而解决了因下垂严重导致的两个问题：一是螺旋线a旋转时端头位置摆动振幅过大难以调控的问题，二是螺旋线a难以到达第一装配工位21进入预装配治具1的问题。

如图1至图15所示，在一示意性实施例中，通路6221包括能够阻止取线针61沿径向方向移动的第一区段62211，通路6221还包括能够阻止固定件621沿取线针61的径向方向移动的第二区段62212。第一区段62211对取线针61具有导向和保护的作用，防止取线针61在径向方向上偏移晃动，或因伸出长度过长而下垂；第二区段62212对固定件621具有导向和保护的作用，固定件621不易发生径向的偏移和晃动，并且固定件621能够在定位件622中移动，使得结构紧凑合理。

如图1至图15所示，在一示意性实施例中，治具中转装置9包括主体93和设置于主体93顶部的定位座94，定位座94设有定位槽941，定位槽941靠近定位机构91的一端开口，远离定位机构91的一端的槽壁为止挡部92。

如图1至图15所示，在一示意性实施例中，定位机构91包括往复气缸911和推杆912，推杆912能够在往复气缸911的带动下沿自身轴向做靠近和远离定位槽941的往复运动，推杆912在靠近定位槽941的过程中推动预装配治具1在定位槽941中移动，以将预装配治具1推到定位位置。

由上述，在一实施例中，治具中转装置9包括主体93、定位座94、定位机构91、支撑架95、检测模块96和固定板97。定位座94设置在主体93的顶部，定位座94设有定位槽941，定位槽941的一端设有开口(图中未标记)。定位机构91包括推杆912和往复气缸911，往复气缸911能够带动推杆912沿自身的轴向做靠近和远离定位槽941的往复运动。由此，当预装配治具1放在定位槽941中后，推杆912在靠近定位槽941的过程中，推杆912的端部与预装配治具1的后端抵接，推杆912继续移动从而推动预装配治具1在定位槽941中移动，直至预装配治具1与定位槽941的与开口相对的一端的槽壁相抵接，此时，预装配治具1到达了定位位置且不能再向前移动。

需要说明的是，定位座94也可以只设两个侧壁，形成一个供预装配治具1移动的轨道，然后在侧壁设置向内部的凸起或在两个侧壁之间设置横杆作为止挡部92确定预装配治具1的定位位置。另外还需要说明的是，推杆912可以由往复气缸911推动，也可以通过电驱动装置推动，而推杆912也可以是通过转动或拨动等运动形式完成推动预装配治具1动作的其他构件。

如图1至图15所示，在一示意性实施例中，管壳夹持件722包括设置于第一输送轨道721的升降气缸7221以及由升降气缸7221驱动的夹爪7222，夹爪7222用于夹取管壳c。升降气缸7221通过一升降滑块7223安装于第一输送轨道721上，升降气缸7221的输出端连接夹爪7222，升降气缸7221驱动夹爪7222上下移动。

如图1至图15所示，在一示意性实施例中，热装配装置3具有治具调位机构33，治具调位机构3333包括调位滑块331，调位滑块331能够沿热装配方向v和垂直于热装配的方向移动；治具调位机构3333通过调位滑块331推动预装配治具1至第二装配工位32。调位滑块331沿热装配方向v移动主要为了调整预装配治具1在热装配装置3上的位置，特别是将预装配治具1移动到第二装配工位32，以方便治具移动机构82将预装配治具1取出。调位滑块331沿垂直于热装配方向v的方向上移动，主要为了实现调位滑块331在能够推动预装配治具1移动和不能够推动预装配治具1移动的两个位置切换，例如，当调位滑块331相对后移处于不能够接触预装配治具1的位置，预装配治具1可以在热装配方向v上随意移动，当调位滑块331相对前移处于能够推动预装配治具1移动的位置时，调位滑块331在沿热装配方向v上移动就能够带动预装配治具1进行移动。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。

以上所列出的一系列的详细说明仅为针对本申请的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本申请的保护范围，凡未脱离本申请的精神和原理所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，其能够将螺旋线、夹持杆和管壳装配成行波管，包括预装配治具、预装配装置、热装配装置以及夹持杆的取送装置，所述预装配装置具有放置所述预装配治具的第一装配工位，所述热装配装置具有管壳放置工位和放置所述预装配治具的第二装配工位，所述夹持杆的取送装置为所述预装配治具提供所述夹持杆，其特征在于，还包括：

螺旋线的调整装置，所述螺旋线的调整装置包括搓头和运动平台，所述运动平台带动所述搓头移动，与所述螺旋线发生摩擦，通过摩擦力带动所述螺旋线绕其自身轴向转动，以调整螺旋线端头的位置；

螺旋线的取送装置，所述螺旋线的取送装置包括取线针、取线针的调整机构、螺旋线夹紧机构和移动平台，所述取线针的长度方向对应所述螺旋线的轴向方向，所述取线针能够在所述移动平台的驱动下取送和轴向定位所述螺旋线；所述取线针的调整机构能够使所述取线针在长度方向上移动以适应不同长度的螺旋线；螺旋线夹紧机构能够能够沿所述取线针的径向夹紧/松开被所述取线针轴向定位的所述螺旋线；

管壳的取送装置，所述管壳的取送装置包括管壳载具和管壳送料机构，所述管壳载具能够容纳多个所述管壳，所述管壳送料机构包括第一输送轨道、滑动设置于所述第一输送轨道的管壳夹持件，所述管壳沿所述第一输送轨道在所述管壳载具和所述管壳放置工位之间移动；

预装配治具的取送装置，所述预装配治具的取送装置包括第二输送轨道、滑动设置于所述第二输送轨道上的治具移动机构，所述治具移动机构能够带动所述预装配治具沿所述第二输送轨道在所述第一装配工位和所述第二装配工位之间移动。

2.根据权利要求1所述的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，其特征在于，还包括治具中转装置，所述治具中转装置包括定位机构和止挡部，所述治具中转装置能够承载所述预装配治具，所述预装配治具放置于所述治具中转装置后，所述定位机构沿所述预装配治具的前后方向推动所述预装配治具直至所述预装配治具与所述止挡部相抵接，从而使所述预装配治具位于定位位置，所述治具移动机构能够带动所述预装配治具沿所述第二输送轨道在所述第一装配工位、所述定位位置、所述第二装配工位之间移动。

3.根据权利要求1所述的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，其特征在于，所述运动平台能够带动所述搓头沿第一方向、第二方向和第三方向移动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两互相垂直，所述第三方向对应所述螺旋线的轴向方向，所述运动平台能够带动所述搓头沿所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向抵靠所述螺旋线，所述运动平台还能够带动所述搓头沿所述第二方向移动，以通过摩擦力带动所述螺旋线绕其轴向转动。

4.根据权利要求3所述的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，其特征在于，所述运动平台包括底座和设于底座的第一支架和第二支架，所述第一支架设于所述第二支架，所述第一支架设有第一电机和第一导轨，所述第二支架设有第三电机和第三导轨，所述底座设有第二电机和第二导轨，所述第一导轨的方向对应所述第一方向，所述第二导轨的方向对应所述第二方向，所述第三导轨的方向对应所述第三方向；所述第一导轨具有能够沿所述第一导轨移动的第一滑块，所述第二导轨具有能够沿所述第二导轨移动的第二滑块，所述第三导轨具有能够沿所述第三导轨移动的第三滑块；所述搓头与所述第一滑块连接，所述第一支架随所述第三滑块连接，第二支架与所述第二滑块连接。

5.根据权利要求1所述的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，其特征在于，所述取线针的调整机构包括固定件、定位件和动力件，所述固定件能够固定所述取线针；所述定位件位置固定，所述定位件具有能够包围所述取线针的通路，所述取线针远离所述固定件的一端能够伸出所述通路形成定位端，所述定位端用于轴向定位所述螺旋线；所述动力件位置固定，所述动力件能够驱动所述固定件沿所述取线针的长度方向移动，从而改变所述定位端的长度。

6.根据权利要求5所述的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，其特征在于，所述通路包括能够阻止所述取线针沿径向方向移动的第一区段，所述通路还包括能够阻止所述固定件沿所述取线针的径向方向移动的第二区段。

7.根据权利要求2所述的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，其特征在于，所述治具中转装置包括主体和设置于所述主体顶部的定位座，所述定位座设有定位槽，所述定位槽靠近所述定位机构的一端开口，远离所述定位机构的一端的槽壁为所述止挡部。

8.根据权利要求7所述的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，其特征在于，所述定位机构包括往复气缸和推杆，所述推杆能够在所述往复气缸的带动下沿自身轴向做靠近和远离所述定位槽的往复运动，所述推杆在靠近所述定位槽的过程中推动所述预装配治具在所述定位槽中移动，以将所述预装配治具推到所述定位位置。

9.根据权利要求1所述的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，其特征在于，所述管壳夹持件包括设置于所述第一输送轨道的升降气缸以及由升降气缸驱动的夹爪，所述夹爪用于夹取所述管壳。

10.根据权利要求1所述的螺旋线、夹持杆及管壳的自动装配设备，其特征在于，所述热装配装置具有治具调位机构，所述治具调位机构包括调位滑块，所述调位滑块能够沿热装配方向和垂直于热装配的方向移动；所述治具调位机构通过所述调位滑块推动所述预装配治具至所述第二装配工位。

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