CN112686949A - 一种车辆定位方法、系统及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种车辆定位方法、系统及相关设备。其中，该方法包括：获取目标车辆的扫描定位数据；根据所述扫描定位数据，建立所述目标车辆的车辆模型；根据所述车辆模型，确定所述目标车辆的车厢位置信息；将所述车厢位置信息发送给装车控制装置，以使所述装车控制装置根据所述车厢位置信息对所述目标车辆进行装车。上述方法中，根据目标车辆的扫描定位数据确定车辆模型，并根据车辆模型确定车厢位置信息。以及将所述车厢位置信息提供给装车控制装置，以使装车控制装置根据车厢位置信息进行装车。
Description
【技术领域】
本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种车辆定位方法、系统及相关设备。
【背景技术】
随着自动化技术的高速发展，机器逐渐取取代了许多非技术性领域的人力工作，例如货物装车。在一些自动装车的场景中，自动装车系统对设置好的固定位置进行货物的装车工作。因此，往往需要将车辆停放在指定区域，否则将会发生货物装到外面的情况。而对于此种情况，一般由装车工人与自动装车系统相配合的方式，保证货物不会装到外面。但此种方法增加了人力成本，并且，当货物较重时，还存在一定的安全隐患。
【发明内容】
为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种车辆定位方法、系统及相关设备，可以避免目标车辆未停在指定区域时，装车控制装置将货物装到车厢外面的情况。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位方法，包括：
获取目标车辆的扫描定位数据；
根据所述扫描定位数据，建立所述目标车辆的车辆模型；
根据所述车辆模型，确定所述目标车辆的车厢位置信息；
将所述车厢位置信息发送给装车控制装置，以使所述装车控制装置根据所述车厢位置信息对所述目标车辆进行装车。
上述方法中，根据目标车辆的扫描定位数据，确定车辆模型，并根据车辆模型确定车厢位置信息。以及将所述车厢位置信息提供给装车控制装置，以使装车控制装置根据车厢位置信息进行装车。上述方法不仅可以在目标车辆未停在指定区域时，使装车控制装置进行准确装车，还可以根据车辆的大小，调整装车区域的大小，以避免装车控制装置将货物装到车厢外面。
其中一种可能的实现方式中，所述目标车辆正面以及侧面方向上设置有雷达，所述获取目标车辆的扫描定位数据，包括：
获取正面方向上设置的雷达采集的所述目标车辆的正面扫描定位数据与侧面方向上设置的雷达采集的所述目标车辆的侧面扫描定位数据。
其中一种可能的实现方式中，根据所述扫描定位数据，建立所述目标车辆的车辆模型，包括：
根据所述正面扫描定位数据建立所述目标车辆的正面车辆模型；
根据所述侧面扫描定位数据建立所述目标车辆的侧面车辆模型；
确定所述正面车辆模型与所述侧面车辆模型中对应相同构成元素的各个特征面；
基于确定的所述各个特征面对所述正面车辆模型和所述侧面车辆模型进行拟合拼接，得到所述车辆模型。
其中一种可能的实现方式中，所述根据所述车辆模型，确定所述目标车辆的车厢位置信息，包括：
根据车辆结构特点，确定所述车辆模型中的车厢模型；
根据所述车厢模型在装车控制装置坐标系中的位置信息，确定目标车辆的车厢位置信息。
其中一种可能的实现方式中，所述车辆模型为点云模型。
其中一种可能的实现方式中，还包括：
通过摄像头获取所述目标车辆车厢内第一区域的区域图像，所述第一区域为当前装车区域；
根据所述第一区域的区域图像，确定所述第一区域的已装车高度；
当所述已装车高度大于第一阈值时，确定所述第一区域装满。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆定位系统，包括：获取模块、建模模块、确定模块和发送模块；
所述获取模块，用于获取目标车辆的扫描定位数据；
所述建模模块，用于根据所述扫描定位数据，建立所述目标车辆的车辆模型；
所述确定模块，用于根据所述车辆模型，确定所述目标车辆的车厢位置信息；
所述发送模块，用于将所述车厢位置信息发送给装车控制装置，以使所述装车控制装置根据所述车厢位置信息对所述目标车辆进行装车。
其中一种可能的实现方式中，所述目标车辆正面以及侧面方向上设置有雷达，所述获取模块具体用于：
获取正面方向上设置的雷达采集的所述目标车辆的正面扫描定位数据与侧面方向上设置的雷达采集的所述目标车辆的侧面扫描定位数据。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面提供的方法。
第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面提供的方法。
应当理解的是，本发明实施例的第二～第四方面与本发明实施例的第一方面的技术方案一致，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例提供的一种车辆定位方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种车辆定位方法的场景示意图；
图3-a为本发明实施例提供的一种车辆定位方法场景的侧视图；
图3-b为本发明实施例提供的一种车辆定位方法场景的正视图；
图4为本发明实施例提供的另一种车辆定位方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的另一种车辆定位方法的场景示意图；
图6为本发明实施例提供的一种车辆定位系统的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本说明书的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
本发明实施例根据目标车辆的扫描定位数据，建立目标车辆的车辆模型，并根据车辆模型，确定目标车辆的车厢位置信息。所述车厢位置信息用于表示目标车辆车厢的实际位置。装车控制装置根据目标车辆车厢的实际位置进行装车，可以避免将货物装到车厢外面的情况。
图1为本发明实施例提供的一种车辆定位方法的流程图，如图1所示，上述方法可以包括：
步骤101，获取目标车辆的扫描定位数据。在进行装车时，往往会设定一个装车区域，目标车辆驶入装车区域进行后，进行装车作业。为了避免装车装置将货物装到车厢外面，一般在所述装车区域内会划定一个指定区域，如图2中的实线区域所示。目标车辆停在所述指定区域后，装车控制装置进行装车作业。但由于目标车辆是人工驾驶，目标车辆的实际停车位置与指定区域可能存在偏差，如图2中的虚线所示。因此，可以先根据目标车辆的扫描定位数据，确定目标车辆的实际停车位置，基于目标车辆的实际停车位置进行装车。
在一些实施例中，扫描定位数据可以为雷达数据。在目标车辆的正面以及侧面可以设置雷达，当目标车辆到达图2所示的指定区域附近并停车后，正面雷达和侧面雷达可以对目标车辆进行扫描，以获得目标车辆的正面扫描定位数据和侧面扫描定位数据。
步骤102，根据所述扫描定位数据，建立所述目标车辆的车辆模型。在一些实施例中，可以根据上述正面扫描定位数据建立目标车辆的正面车辆模型，根据侧面扫描定位数据建立侧面车辆模型。之后可以根据正面车辆模型与侧面车辆模型，确定两个模型中对应相同构成元素的各个特征面，并基于各个特征面，对正面车辆模型和侧面模型进行拟合拼接，得到完整的车辆模型。
例如，在正面车辆模型中，可以包含目标车辆的正面数据与顶面数据。侧面车辆模型中可以包含目标车辆的侧面数据与顶面数据。而正面车辆模型中的顶面数据与侧面车辆模型中的顶面数据的构成元素是相同的，则可以确定所述顶面为特征面。将正面车辆模型与侧面车辆模型基于特征面进行拼接，可以得到包含目标车辆正面、侧面以及顶面的车辆模型，之后根据车辆的对称性，对剩余的另一个侧面和背面进行补全，得到完整的车辆模型。
步骤103，根据所述车辆模型，确定所述目标车辆的车厢位置信息。在得到车辆模型后，可以根据车辆的结构特点，确定车辆模型中的车厢模型。根据车厢模型在系统建立的坐标系中的位置信息，确定目标车辆的车厢位置信息。可选的，可以采用装车控制装置的坐标系，对目标车辆进行建模并确定目标车辆的车厢在装车控制装置坐标系中的位置信息。
步骤104，将所述车厢位置信息发送给装车控制装置，以使所述装车控制装置根据所述车厢位置信息对所述目标车辆进行装车。
在一个具体示例中，上述雷达可以为多线激光雷达，上述车辆模型可以为点云模型。由于多线激光雷达采集的扫描定位数据的格式即为点云格式，系统可以直接基于所述点云格式的扫描定位数据建立点云模型。本发明实施例提供了一种车辆定位方法场景的侧视图和一种正视图。如图3-a和图3-b所示，在目标车辆301的正面设置有多线激光雷达302，背面设置有多线激光雷达303，左面设置有多线激光雷达304，右面设置有多线激光雷达305。所述四个多线激光雷达分别对目标车辆301进行数据采集，得到目标车辆301的正面扫描定位数据、背面扫描定位数据、左面扫描定位数据和右面扫描定位数据。之后系统可以对正面扫描定位数据、背面扫描定位数据、左面扫描定位数据和右面扫描定位数据进行建模，得到目标车辆的正面车辆点云模型、背面车辆点云模型、左面车辆点云模型和右面车辆点云模型。系统采用AI算法对正面车辆点云模型、背面车辆点云模型、左面车辆点云模型和右面车辆点云模型进行拟合，得到车辆点云模型。得到车辆点云模型后，系统可以采用点云逆向位置解析AI算法，根据车辆结构特点，确定车厢点云模型，并确定车厢点云模型四个角的位置信息。将所述车厢点云模型四个角的位置信息发送给装车控制装置，以使装车控制装置进行装车作业。
在一些实施例中，系统还可以根据当前装车区域的图像确定当前装车区域是否装满。如图4所示，该方法包括：
步骤401，通过摄像头获取所述目标车辆车厢内第一区域的区域图像，所述第一区域为当前装车区域。在一些实施例中，摄像头可以设置于装车区域上方的墙上或者装车执行装置上。如图5所示，装车执行装置501在执行装车作业时，设置于装车执行装置501上的摄像头502，可以对当前装车区域的图像进行采集。
步骤402，根据所述第一区域的区域图像，确定所述第一区域的已装车高度。系统可以根据第一区域图像中的像素点，确定车厢中堆积货物的高度，即已装车高度。
步骤403，当所述已装车高度大于第一阈值时，确定所述第一区域装满。其中，所述第一阈值可以由车厢的高度决定。可以根据车辆模型中的车厢模型，确定第一阈值，当已装车高度大于所述第一阈值时，可以确定第一区域装满，装车控制装置可以控制装车执行装置移动到下一个区域进行装车作业。
对应上述车辆定位方法，本发明实施例提供了一种车辆定位系统，如图6所示，该系统包括：获取模块601、建模模块602、确定模块603和发送模块604。
所述获取模块601，用于获取目标车辆的扫描定位数据；
所述建模模块602，用于根据所述扫描定位数据，建立所述目标车辆的车辆模型；
所述确定模块603，用于根据所述车辆模型，确定所述目标车辆的车厢位置信息；
所述发送模块604，用于将所述车厢位置信息发送给装车控制装置，以使所述装车控制装置根据所述车厢位置信息对所述目标车辆进行装车。
在一些实施例中，所述目标车辆正面以及侧面方向上设置有雷达，所述获取模块601具体用于：
获取正面方向上设置的雷达采集的所述目标车辆的正面扫描定位数据与侧面方向上设置的雷达采集的所述目标车辆的侧面扫描定位数据。
图6所示实施例提供的车辆定位系统可用于执行本说明书图1至图5所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。
图7为本说明书电子设备一个实施例的结构示意图，如图7所示，上述电子设备可以包括至少一个处理器；以及与上述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，上述处理器调用上述程序指令能够执行本说明书图1至图5所示实施例提供的车辆定位方法。
图7示出了适于用来实现本说明书实施方式的示例性电子设备的框图。图7显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本说明书实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器710，通信接口720，存储器730，连接不同系统组件(包括存储器730、通信接口720和处理单元710)的通信总线740。
通信总线740表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
电子设备典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器730可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)和/或高速缓存存储器。电子设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。存储器330可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在存储器730中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本说明书所描述的实施例中的功能和/或方法。
处理器710通过运行存储在存储器730中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本说明书图1至图5所示实施例提供的车辆定位方法。
本说明书实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行本说明书图1至图5所示实施例提供的车辆定位方法。
上述非暂态计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本说明书操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本说明书的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本说明书的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
需要说明的是，本说明书实施例中所涉及的终端可以包括但不限于个人计算机(Personal Computer；以下简称：PC)、个人数字助理(Personal Digital Assistant；以下简称：PDA)、无线手持设备、平板电脑(Tablet Computer)、手机、MP3播放器、MP4播放器等。
在本说明书所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本说明书各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本说明书各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的扫描定位数据；
根据所述扫描定位数据，建立所述目标车辆的车辆模型；
根据所述车辆模型，确定所述目标车辆的车厢位置信息；
将所述车厢位置信息发送给装车控制装置，以使所述装车控制装置根据所述车厢位置信息对所述目标车辆进行装车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆正面以及侧面方向上设置有雷达，所述获取目标车辆的扫描定位数据，包括：
获取正面方向上设置的雷达采集的所述目标车辆的正面扫描定位数据与侧面方向上设置的雷达采集的所述目标车辆的侧面扫描定位数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述扫描定位数据，建立所述目标车辆的车辆模型，包括：
根据所述正面扫描定位数据建立所述目标车辆的正面车辆模型；
根据所述侧面扫描定位数据建立所述目标车辆的侧面车辆模型；
确定所述正面车辆模型与所述侧面车辆模型中对应相同构成元素的各个特征面；
基于确定的所述各个特征面对所述正面车辆模型和所述侧面车辆模型进行拟合拼接，得到所述车辆模型。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆模型，确定所述目标车辆的车厢位置信息，包括：
根据车辆结构特点，确定所述车辆模型中的车厢模型；
根据所述车厢模型在装车控制装置坐标系中的位置信息，确定目标车辆的车厢位置信息。
5.根据权利要求1至4任一项所述的内容，其特征在于，所述车辆模型为点云模型。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
通过摄像头获取所述目标车辆车厢内第一区域的区域图像，所述第一区域为当前装车区域；
根据所述第一区域的区域图像，确定所述第一区域的已装车高度；
当所述已装车高度大于第一阈值时，确定所述第一区域装满。
7.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：获取模块、建模模块、确定模块和发送模块；
所述获取模块，用于获取目标车辆的扫描定位数据；
所述建模模块，用于根据所述扫描定位数据，建立所述目标车辆的车辆模型；
所述确定模块，用于根据所述车辆模型，确定所述目标车辆的车厢位置信息；
所述发送模块，用于将所述车厢位置信息发送给装车控制装置，以使所述装车控制装置根据所述车厢位置信息对所述目标车辆进行装车。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述目标车辆正面以及侧面方向上设置有雷达，所述获取模块具体用于：
获取正面方向上设置的雷达采集的所述目标车辆的正面扫描定位数据与侧面方向上设置的雷达采集的所述目标车辆的侧面扫描定位数据。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
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