CN110942660A - 电力作业绝缘斗臂车辅助停车系统及其停车位置搜索方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电力作业绝缘斗臂车辅助停车系统及其停车位置搜索方法，包含测距单元、环境重构单元、人机交互单元、数据存储单元、核心计算单元驾驶员将电力作业绝缘斗臂车行驶至作业点附近，启动智能辅助停车系统，车身四周的激光雷达开始进行扫描，扫描结束后将获取的点云数据发送至环境重构单元，环境重构单元对点云数据进行处理和拼接，合成周围环境的三维模型。显示单元提示驾驶员在三维模型中标记出作业点的位置，并输入车辆型号。核心计算单元根据车辆型号在存储单元中查找并导入车辆三维模型及作业空间模型，开始进行有效停车位置搜索，搜索结束后输出有效停车位置集合S，将集合S中的点以绿色十字形式在环境三维模型中标识，一同在显示设备中显示，方便驾驶员查看。具有精准测距仪器，能够感知周围环境。实现智能辅助停车，提高电力作业效率。
Description
技术领域
本发明涉及停车辅助方法技术领域，尤其涉及一种电力作业绝缘斗臂车辅助停车系统及其停车位置搜索方法。
背景技术
配网处于电力系统末端，是保证电力持续供给的关键环节，其可靠性在整个供电系统中占有非常重要的位置。为减少配网停电时间、提升供电可靠性和服务水平，配网带电作业已成最直接、最有效的重要手段。配网带电作业需要配合绝缘斗臂车进行，作业人员进入绝缘斗，由伸缩臂将作业人员运送至指定作业地点。
带电作业环境错综复杂，绝缘斗臂车停放位置不当时会导致作业人员无法到达作业位置，导致重复停车。现在电力作业绝缘斗臂车的停放位置只能根据驾驶员的经验来进行选择，缺乏专业的测量工具和评判标准，对驾驶员具有较大挑战，并且对驾驶员的经验有较强的依赖性。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所指出的问题提出一种电力作业绝缘斗臂车辅助停车系统及其停车位置搜索方法。
本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：
一种电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统，包含测距单元、环境重构单元、人机交互单元、数据存储单元、核心计算单元；
其中，测距单元包含四个激光雷达，且四个激光雷达分别安装于车身的前侧、左侧、右侧和后侧，用于获取车体周围环境的点云数据；
环境重构单元，用于处理和拼接点云数据，建立三维重构模型；
人机交互单元包含显示设备和输入设备；
显示设备，用于显示三维模型和指示有效停车位置；
输入设备，用于人工输入必要参数和信息；
数组存储单元，用于存储点云数据、三维模型数据、多种车辆三维模型和作业空间模型、有效停车位置数据以及各个模块在计算过程中产生的数据；
核心计算单元，用于计算有效停车位置。
一种基于电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统的停车位置搜索方法，具体包含如下步骤：
步骤1，导入环境三维模型、作业点位置、车辆三维模型、作业空间模型；
步骤2，以作业中心点在水平面上的投影为圆心，以斗臂车作业单位为半径，在水平方向确定有效停车位置遍历区域，以一定间隔分割区域，获得一系列潜在停车点坐标集合A；
步骤3，随机选择潜在停车点坐标集合A中的任一坐标点，作为车辆停放位置，进入步骤4；
步骤4，将车辆模型中心放置在步骤3获取的A中的任一坐标点，判断车体与环境是否发生干涉，若发生，则将该点从潜在停车点坐标集合A中删除，进入步骤3；否则进入步骤5；
步骤5，加载车辆工作空间模型，通过点云空间位置判断工作点是否在车辆作业空间内，若不满足条件，则将该点从潜在停车点坐标集合A中删除，进入步骤3；否则进入步骤6；
步骤6，将该位置坐标保存至集合S；
步骤7，判断潜在停车点坐标集合A是否为空，若不为空，则将该点从潜在停车点坐标集合A中删除，进入步骤3；否则结束计算，返回步骤6的集合S。
作为本发明一种基于电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统的停车位置搜索方法的进一步优选方案，在步骤1中，环境三维模型通过环境重构单元获取，作业点位置由人机交互单元采集，车辆三维模型和作业空间三维模型是固定存储在存储单元中的。
作为本发明一种基于电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统的停车位置搜索方法的进一步优选方案，在步骤2中，一定间隔为0.5m。
作为本发明一种基于电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统的停车位置搜索方法的进一步优选方案，在步骤4中，车辆模型与环境模型均为点云数据构成，当两者点云数据发生重叠，则认为发生干涉。
作为本发明一种基于电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统的停车位置搜索方法的进一步优选方案，所述点云均为三维数据。
本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：
1）通过配置精准测距仪器获取作业环境周围环境的点云数据，采用重构技术生成环境三维模型，利用该模型与车辆模型和车辆作业空间模型确定合适的作业位置，以真实数据为基础，有效解决电力作业车空间干涉问题，能够保证作业位置的精准定位，另外能够有效直观地向驾驶员进行展示，综合提高电力作业车停车效率。
附图说明
图1是本发明智能辅助停车系统工作流程图；
图2是本发明有效停车位置搜索流程图；
图3 是本发明系统结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：
一种电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统，如图3所示，包含测距单元、环境重构单元、人机交互单元、数据存储单元、核心计算单元；测距单元通过光纤与环境重构单元连接，将所采集到的数据传输给环境重构单元，环境重构单元将重构出来的三维模型发送给数据存储单元，核心计算单元计算前需要从数据存储单元中获取数据，计算完成后返回计算结果至数据存储单元。人机交互单元从用户侧获取数据返回至数据存储单元，从数据存储单元中获取数据进行显示
其中，测距单元包含四个激光雷达，且四个激光雷达分别安装于车身的前侧、左侧、右侧和后侧，用于获取车体周围环境的点云数据；
环境重构单元，用于处理和拼接点云数据，建立三维重构模型；
人机交互单元包含显示设备和输入设备；
显示设备，用于显示三维模型和指示有效停车位置；
输入设备，用于人工输入必要参数和信息；
数组存储单元，用于存储点云数据、三维模型数据、多种车辆三维模型和作业空间模型、有效停车位置数据以及各个模块在计算过程中产生的数据；
核心计算单元，用于计算有效停车位置。
如图1所示，驾驶员将电力作业绝缘斗臂车行驶至作业点附近，启动智能辅助停车系统，车身四周的激光雷达开始进行扫描，扫描结束后将获取的点云数据发送至环境重构单元，环境重构单元对点云数据进行处理和拼接，合成周围环境的三维模型。显示单元提示驾驶员在三维模型中标记出作业点的位置，并输入车辆型号。核心计算单元根据车辆型号在存储单元中查找并导入车辆三维模型及作业空间模型，开始进行有效停车位置搜索，搜索结束后输出有效停车位置集合S，将集合S中的点以绿色十字形式在环境三维模型中标识，一同在显示设备中显示，方便驾驶员查看。
一种基于电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统的停车位置搜索方法，如图2所示，具体包含如下步骤：
步骤1，导入环境三维模型、作业点位置、车辆三维模型、作业空间模型；
步骤2，以作业中心点在水平面上的投影为圆心，以斗臂车作业单位为半径，在水平方向确定有效停车位置遍历区域，以0.5m为间隔分割区域，获得一系列潜在停车点坐标集合A；
步骤3，随机选择潜在停车点坐标集合A中的任一坐标点，作为车辆停放位置，进入步骤4；
步骤4，将车辆模型中心放置在该点，判断车体与环境是否发生干涉，若发生，则将该点从潜在停车点坐标集合A中删除，进入步骤3；否则进入步骤5；
步骤5，加载车辆工作空间模型，判断工作点是否处于作业空间范围内，若不满足条件，则将该点从潜在停车点坐标集合A中删除，进入步骤3；否则进入步骤6；
步骤6，将该位置坐标保存至集合S；
步骤7，判断潜在停车点坐标集合A是否为空，若不为空，则将该点从潜在停车点坐标集合A中删除，进入步骤3；否则结束计算，返回步骤6的集合S。
本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以再不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。
Claims (6)
1.一种电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统，其特征在于：包含测距单元、环境重构单元、人机交互单元、数据存储单元、核心计算单元；
其中，测距单元包含四个激光雷达，且四个激光雷达分别安装于车身的前侧、左侧、右侧和后侧，用于获取车体周围环境的点云数据；
环境重构单元，用于处理和拼接点云数据，建立三维重构模型；
人机交互单元包含显示设备和输入设备；
显示设备，用于显示三维模型和指示有效停车位置；
输入设备，用于人工输入必要参数和信息；
数组存储单元，用于存储点云数据、三维模型数据、多种车辆三维模型和作业空间模型、有效停车位置数据以及各个模块在计算过程中产生的数据；
核心计算单元，用于计算有效停车位置。
2.一种基于权利要求1所述的电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统的停车位置搜索方法，其特征在于：具体包含如下步骤：
步骤1，导入环境三维模型、作业点位置、车辆三维模型、作业空间模型；
步骤2，以作业中心点在水平面上的投影为圆心，以斗臂车作业单位为半径，在水平方向确定有效停车位置遍历区域，以一定间隔分割区域，获得一系列潜在停车点坐标集合A；
步骤3，随机选择潜在停车点坐标集合A中的任一坐标点，作为车辆停放位置，进入步骤4；
步骤4，将车辆模型中心放置在步骤3获取的A中的任一坐标点，判断车体与环境是否发生干涉，若发生，则将该点从潜在停车点坐标集合A中删除，进入步骤3；否则进入步骤5；
步骤5，加载车辆工作空间模型，通过点云空间位置判断工作点是否在车辆作业空间内，若不满足条件，则将该点从潜在停车点坐标集合A中删除，进入步骤3；否则进入步骤6；
步骤6，将该位置坐标保存至集合S；
步骤7，判断潜在停车点坐标集合A是否为空，若不为空，则将该点从潜在停车点坐标集合A中删除，进入步骤3；否则结束计算，返回步骤6的集合S。
3.根据权利要求2所述的一种基于电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统的停车位置搜索方法，其特征在于：在步骤1中，环境三维模型通过环境重构单元获取，作业点位置由人机交互单元采集，车辆三维模型和作业空间三维模型是固定存储在存储单元中的。
4.根据权利要求2所述的一种基于电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统的停车位置搜索方法，其特征在于：在步骤2中，一定间隔为0.5m。
5.根据权利要求2所述的一种基于电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统的停车位置搜索方法，其特征在于：在步骤4中，车辆模型与环境模型均为点云数据构成，当两者点云数据发生重叠，则认为发生干涉。
6.根据权利要求2所述的一种基于电力作业绝缘斗臂车智能辅助停车系统的停车位置搜索方法，其特征在于：所述点云均为三维数据。
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