WO2022257809A1 - 导航虚拟墙的自动生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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WO2022257809A1
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吴迪
赵文泉
郑挺
刘列
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Abstract

一种导航虚拟墙的自动生成方法、装置(300)、电子设备及存储介质。导航虚拟墙的自动生成方法包括：通过激光雷达(302)扫描获取激光雷达数据(100)；识别激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记(110)；按预设规则连接多个虚拟墙标记(301)形成虚拟墙(303)(120)；将虚拟墙(303)添加到机器人导航地图中(130)。

Description

导航虚拟墙的自动生成方法、装置、电子设备及存储介质
本申请要求在2021年06月09日提交中国专利局、申请号为202110641037.2的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，例如涉及一种导航虚拟墙的自动生成方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着科学技术的不断发展以及产业升级的需要，越来越多的智能化移动机器人进入到工业(如巡检和智能工厂)和民用(如服务机器人和消毒机器人)等领域中，将人类从危险、繁重与重复的工作中解脱出来，并且为企业降低人力成本、提高生产效率。
移动机器人在导航过程中，通常会设置导航虚拟墙以保证机器人在指定区域内运行，以提高移动机器人的可控性及安全性。导航虚拟墙的设置方法多为手动绘制，即在创建好机器人导航地图后手动绘制虚拟墙，将虚拟墙添加到已创建好的导航地图中。这种手动绘制虚拟墙的方法费时费力，而且手动绘制虚拟墙的地方需要操作者对导航地图及环境非常熟悉，若操作者对导航地图及环境不熟悉，容易出现错误绘制虚拟墙的情况，为后续机器人的运行带来安全风险。
发明内容
本申请提供一种导航虚拟墙的自动生成方法、装置、电子设备及存储介质，以实现减少人为的操作步骤的效果，提升了虚拟墙绘制的准确度。
本申请提供了一种导航虚拟墙的自动生成方法，包括：
通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；
识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记；
按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙；
将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
本申请还提供了一种导航虚拟墙的自动生成装置，该装置包括：
扫描模块，设置为通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；
识别模块，设置为识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记；
形成模块，设置为按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙；
添加模块，设置为将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，设置为存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述的导航虚拟墙的自动生成方法。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，其中，该程序指令被处理器执行时实现上述的导航虚拟墙的自动生成方法。
附图说明
图1为本申请实施例一提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法的方法流程图；
图2为本申请实施例一提供的一种虚拟墙标记的结构示意图；
图3为本申请实施例二提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法的方法流程图；
图4为本申请实施例二提供的一种虚拟墙标记的布置示例图；
图5是本申请实施例三提供的一种导航虚拟墙的自动生成装置的结构示意图；
图6为本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请进行说明。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请。为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分。
在讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将多个步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，多个步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述多种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一模块称为第二模块，且类似地，可将第二模块称为第一模块。第一模块和第二模块两者都是模块，但其不是同一模块。术语“第一”、“第二”等不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有限定。
实施例一
图1为本申请实施例一提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法的方法流程图，本申请实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法适用于自动生成机器人导航虚拟墙的情况，本申请实施例一提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法包括：
步骤100、通过激光雷达扫描获取激光雷达数据。
在本实施例中，在机器人使用过程中，通过设置虚拟墙以保证机器人在指定区域内运行，首先设置好多个虚拟墙标记，通过对所有布置好的虚拟墙标记进行激光雷达扫描从而获取到激光雷达数据，示例性的，可以通过激光雷达对布置好的标记进行扫描获取激光雷达数据。一实施例中，激光雷达发射红外激光对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至红外激光发射点的距离、方位以及目标表面反射率等信息，测量距离原理是：测量发射的红外激光脉冲与回波脉冲之间的时间差，根据时间差以及光速换算出激光雷达与目标之间的精确距离，获取到的激光雷达数据中包含了目标区域内所有设置好的虚拟墙标记。
步骤110、识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记。
在本实施例中，将步骤100中获取到的激光雷达数据进行准确识别确认，删除不是虚拟墙标记的扫描物体，从而准确获取到所有预先布置好的虚拟墙标记。参阅图2，图2为本申请实施例一提供的一种虚拟墙标记的结构示意图，在本实施例中，所述虚拟墙标记包括标记基体201和反光膜202，所述反光膜202覆盖于所述标记基体201上，所述标记基体201和反光膜202设置为被激光雷达识别。标记基体201的主体部分形态包含圆柱体、圆锥体、椭圆柱体、椭圆锥体、三角棱柱体、三角棱台、四边形棱柱体(包含正方体、长方体)、四边形棱台、多边形棱柱体、多边形棱台、或平面板材。202反光膜贴附在标记基体201上，反光膜202为在实际实施过程中可以根据实际需求进行选择是否使用，无反光膜的虚拟墙标记也在本申请的保护范围内，添加反光膜202可以增加激 光雷达识别准确度。
步骤120、按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙。
在本实施例中，将获取到的所有的虚拟墙标记进行连接，从而形成虚拟墙，通过将距离阈值内的两个虚拟墙标记进行连线直到遍历所有的虚拟墙标记以形成虚拟墙。预设规则可以由人为进行适应设置，例如可以为针对虚拟墙标记之间的距离和/或虚拟墙标记的位置设置的规则等等，该预测规则可以根据实际情况进行适应性的调整，在本实施例中不做限定。一实施例中，将获取到的所有的虚拟墙标记进行一一配对，小于距离阈值内的两个虚拟墙标记直接进行连接直到所有配对的虚拟墙标记都形成了连接，此时的连线即为布置的虚拟墙。
步骤130、将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
在本实施例中，机器人导航地图为机器人的行动地图，在行动地图中限制的位置是机器人不允许到达的位置，从而避免了机器人在实际应用中到达危险的地理位置影响正常生产。将获取到的虚拟墙添加到机器人导航地图中进行实时更新，确保了机器人可在线更新行动路线，从而实现了机器人安全运行的效果。
本申请实施例公开了一种导航虚拟墙的自动生成方法，该方法包括：通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记；按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙；将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。本申请实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法通过激光雷达扫描标记快速生成导航虚拟墙，解决了相关技术中需要人为操作绘制虚拟墙以及容易出现错误的问题，实现了减少人为的操作步骤的效果，提升了虚拟墙绘制的准确度。
实施例二
图3为本申请实施例二提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法的方法流程图，本申请实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法适用于自动生成机器人导航虚拟墙的情况，本申请实施例二提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法包括：
步骤200、根据室内环境生成并布置多个虚拟墙标记。
在本实施例中，通过室内环境的需求生成并布置好多个虚拟墙标记。示例性的，在室内环境中需要避开设备、墙壁、沟道等等，因此需要设置虚拟墙标记来限制机器人不能到达上述位置，从而保护机器人的正常使用。在本实施例中，还包括：判断所述多个虚拟墙标记是否在激光雷达扫描范围内，响应于所 述多个虚拟墙标记都不在所述激光雷达扫描范围内，则重新生成并布置多个虚拟墙标记。参阅图4，图4为本申请实施例二提供的一种虚拟墙标记的布置示例图，图4中，虚拟墙标记301在2d激光雷达302的扫描范围内，其中303为虚拟墙。若虚拟墙标记不在激光雷达的扫描范围内，需要重新绘制虚拟墙标记，避免激光雷达无法对所有虚拟墙标记进行扫描。
步骤210、根据所述多个虚拟墙标记进行激光雷达扫描。
在本实施例中，可以通过激光雷达对所有布置好的虚拟墙标记进行扫描获取激光雷达数据。一实施例中，激光雷达发射红外激光对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至红外激光发射点的距离、方位以及目标表面反射率等信息，其中，测量距离原理是：测量发射的红外激光脉冲与回波脉冲之间的时间差，根据时间差以及光速换算出激光雷达与目标之间的精确距离。获取到的激光雷达数据中包含了目标区域内所有设置好的虚拟墙标记。
步骤220、通过激光雷达扫描获取激光雷达数据。
在本实施例中，在机器人使用过程中，通过设置虚拟墙以保证机器人在指定区域内运行，首先设置好多个虚拟墙标记，通过对所有布置好的虚拟墙标记进行激光雷达扫描从而获取到激光雷达数据。
步骤230、根据所述激光雷达数据获取激光雷达数据聚类。
步骤240、识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成所述多个虚拟墙标记。
在本实施例中，可以通过激光雷达数据获取激光雷达数据聚类来进行激光雷达数据识别。识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成所述多个虚拟墙标记，包括：识别所述激光雷达数据聚类以获取多个标记坐标并记录所述多个标记坐标；将记录的所述多个标记坐标转换到地图坐标系中生成所述多个虚拟墙标记。示例性的，通过获取原始的激光雷达点云，并将该点云映射至设定的坐标系中；对坐标系中的点云进行栅格化处理，以设定个数的栅格构成的窗口对所有的栅格依次进行扫描；针对窗口内存在含有点云的栅格，通过判断窗口内的每个栅格被标记的情况对栅格赋标签值，对含有相同标签值的栅格进行合并，实现了点云数据的快速聚类。获取点云边界范围，确定可变空间；对可变空间进行栅格化处理；使用窗口逐行逐列对栅格进行扫描；判断窗口内是否存在含有点云的栅格，若窗口内存在含有点云的栅格，则判断这些栅格是否已经标记过，如果这些栅格没有标记过，则对这些栅格标记一个新的标签值，并将该标签值作为一个新的集合，如果这些栅格中有标记过的栅格，则取这些栅格中标签值的最小值，赋予未标记标签的栅格，同时检查窗口内栅格标签值是否在同 一集合中，如果窗口内栅格标签值不在同一集合中，则将这些标签值作为一个新的集合；扫描结束后，对含有同一标签值的集合进行合并，即取原有集合的交集，最终剩余集合数量即为聚类数量，每个集合中的标签值与每个含有点云的栅格中标记的标签相对应，位于该集合中标签值所对应的栅格即为同一聚类，从而达到快速进行激光雷达数据聚类的效果，根据激光雷达数据聚类的结果在地图中生成虚拟墙标记。
步骤250、按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙。
在本实施例中，将获取到的所有的虚拟墙标记进行连接，从而形成虚拟墙。一实施例中，通过将距离阈值内的两个虚拟墙标记进行连线直到遍历所有的虚拟墙标记以形成虚拟墙。预设规则可以由人为进行适应设置，例如可以为针对虚拟墙标记之间的距离和/或虚拟墙标记的位置设置的规则等等，该预测规则可以根据实际情况进行适应性的调整，在本实施例中不做限定。一实施例中，将获取到的所有的虚拟墙标记进行一一配对，小于距离阈值内的两个虚拟墙标记直接进行连接直到所有配对的虚拟墙标记都形成了连接，此时的连线即为布置的虚拟墙。
步骤260、将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
在本实施例中，机器人导航地图为机器人的行动地图，在行动地图中限制的位置是机器人不允许到达的位置，从而避免了机器人在实际应用中到达危险的地理位置影响正常生产。将获取到的虚拟墙添加到机器人导航地图中进行实时更新，确保了机器人可在线更新行动路线，从而实现了机器人安全运行的效果。
本申请实施例公开了一种导航虚拟墙的自动生成方法，该方法包括：根据室内环境生成并布置多个虚拟墙标记；根据所述多个虚拟墙标记进行激光雷达扫描；通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；根据所述激光雷达数据获取激光雷达数据聚类；识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成所述多个虚拟墙标记；按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙；将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。本申请实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法通过激光雷达扫描标记快速生成导航虚拟墙，解决了相关技术中需要人为操作绘制虚拟墙以及容易出现错误的问题，实现了减少人为的操作步骤的效果，提升了虚拟墙绘制的准确度。
实施例三
本申请实施例的导航虚拟墙的自动生成装置可以实行本申请任意实施例所 提供的导航虚拟墙的自动生成方法，具备执行方法相应的功能模块和效果。图5是本申请实施例三提供的一种导航虚拟墙的自动生成装置的结构示意图。参照图5，本申请实施例提供的导航虚拟墙的自动生成装置300可以包括：
扫描模块310，设置为通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别模块320，设置为识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记；形成模块330，设置为按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙；添加模块340，设置为将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
一实施例中，所述自动生成装置300还包括生成模块，设置为：
根据室内环境生成并布置所述多个虚拟墙标记；根据所述多个虚拟墙标记进行激光雷达扫描。
一实施例中，所述生成模块设置为通过如下方式根据室内环境生成并布置所述多个虚拟墙标记：
判断所述多个虚拟墙标记是否在所述激光雷达扫描范围内；响应于所述多个虚拟墙标记都不在所述激光雷达扫描范围内，重新生成并布置多个虚拟墙标记。
一实施例中，所述虚拟墙标记包括标记基体和反光膜，所述反光膜覆盖于所述标记基体上，所述标记基体和反光膜设置为被激光雷达识别。
一实施例中，所述形成模块330设置为：
将距离阈值内的两个虚拟墙标记进行连线直到遍历所述多个虚拟墙标记以形成虚拟墙。
一实施例中，所述识别模块320设置为：
根据所述激光雷达数据获取激光雷达数据聚类；识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成所述多个虚拟墙标记。
一实施例中，所述识别模块320设置为通过如下方式识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成所述多个虚拟墙标记：
识别所述激光雷达数据聚类以获取多个标记坐标并记录所述多个标记坐标；根据记录的所述多个标记坐标转换到地图坐标系中生成所述多个虚拟墙标记。
本申请实施例公开了一种导航虚拟墙的自动生成装置，该装置包括：扫描模块，设置为通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别模块，设置为识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记；形成模块，设置为按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙；添加模块，设置为将所述虚拟墙添加到机器人 导航地图中。本申请实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法通过激光雷达扫描标记快速生成导航虚拟墙，解决了相关技术中需要人为操作绘制虚拟墙以及容易出现错误的问题，实现了减少人为的操作步骤的效果，提升了虚拟墙绘制的准确度。
实施例四
图6为本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图，如图6所示，该设备包括存储器410、处理器420，设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器420为例；服务器中的存储器410、处理器420可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器410作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的导航虚拟墙的自动生成方法对应的程序指令/模块(例如，导航虚拟墙的自动生成装置300中指令扫描模块310、识别模块320、形成模块330、添加莫快递340)处理器420通过运行存储在存储器410中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器/终端/服务器的多种功能应用以及数据处理，即实现上述的导航虚拟墙的自动生成方法。
处理器420设置为运行存储在存储器410中的计算机程序，实现：通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记；按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙；将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
在其中一个实施例中，本申请实施例所提供的一种电子设备，其计算机程序不限于如上的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的导航虚拟墙的自动生成方法中的相关操作。
存储器410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器410可包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本申请实施例公开了一种导航虚拟墙的自动生成电子设备，设置为执行以下方法：通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记；按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙；将所述虚 拟墙添加到机器人导航地图中。本申请实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法通过激光雷达扫描标记快速生成导航虚拟墙，解决了相关技术中需要人为操作绘制虚拟墙以及容易出现错误的问题，实现了减少人为的操作步骤的效果，提升了虚拟墙绘制的准确度。
实施例五
本申请实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种导航虚拟墙的自动生成方法，该方法包括：通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记；按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙；将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法中的相关操作。
本申请实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Electrical Programmable Read Only Memory，EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限 于无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言-诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(Local Area Networ，LAN)或广域网(Wide Area Network，WAN)-连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本申请实施例公开了一种导航虚拟墙的自动生成存储介质，用于执行以下方法：通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记；按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙；将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。本申请实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法通过激光雷达扫描标记快速生成导航虚拟墙，解决了相关技术中需要人为操作绘制虚拟墙以及容易出现错误的问题，实现了减少人为的操作步骤的效果，提升了虚拟墙绘制的准确度。

Claims (10)

  1. 一种导航虚拟墙的自动生成方法，包括：
    通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；
    识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记；
    按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙；
    将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
  2. 根据权利要求1中所述的导航虚拟墙的自动生成方法，在所述通过激光雷达扫描获取激光雷达数据之前，还包括：
    根据室内环境生成并布置所述多个虚拟墙标记；
    根据所述多个虚拟墙标记进行激光雷达扫描。
  3. 根据权利要求1中所述的导航虚拟墙的自动生成方法，其中，所述根据室内环境生成并布置所述多个虚拟墙标记，包括：
    判断所述多个虚拟墙标记是否在所述激光雷达扫描范围内；
    响应于所述多个虚拟墙标记都不在所述激光雷达扫描范围内，重新生成并布置多个虚拟墙标记。
  4. 根据权利要求1中所述的导航虚拟墙的自动生成方法，其中，所述虚拟墙标记包括标记基体和反光膜，所述反光膜覆盖于所述标记基体上，所述标记基体和所述反光膜设置为被激光雷达识别。
  5. 根据权利要求1中所述的导航虚拟墙的自动生成方法，其中，所述按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙，包括：
    将距离阈值内的两个虚拟墙标记进行连线直到遍历所述多个虚拟墙标记以形成所述虚拟墙。
  6. 根据权利要求1中所述的导航虚拟墙的自动生成方法，其中，所述识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记，包括：
    根据所述激光雷达数据获取激光雷达数据聚类；
    识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成所述多个虚拟墙标记。
  7. 根据权利要求6中所述的导航虚拟墙的自动生成方法，其中，所述识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成所述多个虚拟墙标记，包括：
    识别所述激光雷达数据聚类以获取多个标记坐标并记录所述多个标记坐标；
    将记录的所述多个标记坐标转换到地图坐标系中生成所述多个虚拟墙标记。
  8. 一种导航虚拟墙的自动生成装置，包括：
    扫描模块，设置为通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；
    识别模块，设置为识别所述激光雷达数据以获取多个虚拟墙标记；
    形成模块，设置为按预设规则连接所述多个虚拟墙标记形成虚拟墙；
    添加模块，设置为将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
  9. 一种电子设备，包括：
    至少一个处理器；
    存储装置，设置为存储至少一个程序；
    当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的导航虚拟墙的自动生成方法。
  10. 一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，其中，所述程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的导航虚拟墙的自动生成方法。
PCT/CN2022/096128 2021-06-09 2022-05-31 导航虚拟墙的自动生成方法、装置、电子设备及存储介质 WO2022257809A1 (zh)

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