CN111007829B - 整车硬件在环测试方法、装置及系统 - Google Patents

整车硬件在环测试方法、装置及系统 Download PDF

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CN111007829B CN201911067561.2A CN201911067561A CN111007829B CN 111007829 B CN111007829 B CN 111007829B CN 201911067561 A CN201911067561 A CN 201911067561A CN 111007829 B CN111007829 B CN 111007829B
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
    • G05B23/0221—Preprocessing measurements, e.g. data collection rate adjustment; Standardization of measurements; Time series or signal analysis, e.g. frequency analysis or wavelets; Trustworthiness of measurements; Indexes therefor; Measurements using easily measured parameters to estimate parameters difficult to measure; Virtual sensor creation; De-noising; Sensor fusion; Unconventional preprocessing inherently present in specific fault detection methods like PCA-based methods

Abstract

本发明公开了一种整车硬件在环测试方法、装置及系统，适用于封闭测试场地内通过控制目标车辆行驶以实现对静止的测试车辆进行测试的场景，由用户在封闭测试场地的地图上配置两车的行驶轨迹点及相邻两点的行驶时间，进而基于距离、时间、速度、加速度的关系，以及两车的相对运动，生成目标车辆相对测试车辆行驶的相对行驶轨迹点序列数据，作为测试轨迹点序列数据，分批下发至目标车辆，使得目标车辆根据逐批接收到的数据行驶；最后在目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况下，将目标车辆的测试结果，保存为测试车辆的测试结果。本发明能够精确控制目标车辆的行驶，来实现对测试车辆的客观评价测试。

Description

整车硬件在环测试方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及智能网联汽车封闭测试领域，尤其涉及一种整车硬件在环测试方法、装置及系统。
背景技术
本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
随着智能网联技术的进步，对智能网联汽车或者相关智能产品的客观评测越来越急需。目前，现有的基于特定条件下的一些评测方法，已达不到对智能网联复杂性能的测试。因此，需要一种介于虚拟测试与实车道路测试之间的一种测试方法，基于封闭试验场地下的整车硬件在环测试系统就是这种智能网联汽车完整测试的工具链。
然而，目前国内在整车硬件在环系统领域技术还不成熟，现有技术主要基于虚拟模型来实现对车辆进行在环测试，难以反映真实车辆行驶状态，且缺乏对测试过程的精确控制，无法满足客观评测的需求。该方面技术非常复杂，建设成本非常高，国内还没有相关的经验。为了更好服务于智能网联汽车测试开发，为测试方法及相关标准研究提供有力的技术支撑，推动中国汽车产业转型升级。
发明内容
本发明实施例提供一种整车硬件在环测试方法，用以解决现有技术基于虚拟模型对高级驾驶辅助或无人驾驶车辆进行在环测试，难以反映真实车辆行驶状态，且缺乏对测试过程的精确控制的技术问题，该方法包括：
S201，显示封闭测试场地的地图，其中，封闭测试场地内放置有测试车辆和目标车辆，测试车辆位于封闭测试场地内固定位置的转毂上，目标车辆在封闭测试场地内行驶；
S202，获取用户在地图上配置的测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴，以及目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴；
其中，测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴为：
{TestR(x1,y1),TestR(x2,y2),......，TestR(xi,yi)}；
{Test_T1,Test_T2,......,Test_Ti-1}；
目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴为：
{TargR(x1,y1),TargR(x2,y2),......，TargR(xj,yj)}；
{Targ_T1,Targ_T2,......,Targ_Tj-1}；
其中，xi表示场地X方向上的坐标值，yi表示场地Y方向上的坐标值，Test_Ti-1表示测试车辆从TestR(xi-1,yi-1)运行到TestR(xi,yi)所需的时间，Targ_Ti表示目标车辆从TargR(xi-1,yi-1)运行到TargR(xi,yi)所需的时间；
S203，基于距离、时间、速度、加速度的关系，根据测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴生成测试车辆的行驶轨迹数据，并根据目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴生成目标车辆的行驶轨迹数据；
其中，测试车辆的行驶轨迹数据为：
{TestTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TestTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,TestTra(xi-1,yi-1,ai-1,vi-1,angi-1)}；
目标车辆的行驶轨迹数据为：
{TargTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TargTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,TargTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
其中，ai-1表示在i-1时间段内的加速度，vi-1表示在i-1时间段内的速度，angi-1表示在i-1时间段内的航向角；
S204，按照预设时间间隔为步长，对测试车辆的行驶时间轴和目标车辆的行驶时间轴分别进行分割处理，得到测试车辆对应各个时间分割点{t1,t2,...,tn-1}的第一绝对行驶轨迹点序列数据，以及目标车辆对应各个时间分割点{t1,t2,...,tn-1}的第二绝对行驶轨迹点序列数据；
其中，第一绝对行驶轨迹点序列数据为：
Figure GDA0002395659910000031
第二绝对行驶轨迹点序列数据为：
Figure GDA0002395659910000032
其中，
Figure GDA0002395659910000033
Figure GDA0002395659910000034
S205，根据第一绝对行驶轨迹点序列数据和第二绝对行驶轨迹点序列数据，生成测试车辆静止、目标车辆运动情况下的相对行驶轨迹点序列数据；
其中，相对行驶轨迹点序列数据为：
{RelaTra(x1,y1,a1,v1,ang1),RelaTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,RelaTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
其中，
Figure GDA0002395659910000035
S206，将相对行驶轨迹点序列数据作为目标车辆在封闭测试场地内行驶的测试轨迹点序列数据，分批下发至目标车辆，其中，目标车辆根据逐批接收到的测试轨迹点序列数据在封闭测试场地内行驶；
S207，在目标车辆行驶的过程中，获取目标车辆对应各个时间分割点的实际行驶轨迹点序列，得到目标车辆的实际行驶轨迹点序列数据；
S208，判断目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际行驶轨迹点序列是否满足预设匹配条件，并在目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况下，将目标车辆的测试结果，保存为测试车辆的测试结果。
本发明实施例提供一种整车硬件在环测试系统，用以解决现有技术基于虚拟模型对高级驾驶辅助或无人驾驶车辆进行在环测试，难以反映真实车辆行驶状态，且缺乏对测试过程的精确控制的技术问题，该系统包括：测试控制平台、测试控制终端、测试车辆和目标车辆；
其中，测试控制平台用于执行上述的整车硬件在环测试方法；
测试控制终端，与测试控制平台和目标车辆分别通信，用于接收测试控制平台下发的测试轨迹点序列数据，并下发至目标车辆。
本发明实施例还提供一种整车硬件在环测试装置，用以解决现有技术基于虚拟模型对高级驾驶辅助或无人驾驶车辆进行在环测试，难以反映真实车辆行驶状态，且缺乏对测试过程的精确控制的技术问题，该装置包括：测试地图显示单元，用于显示封闭测试场地的地图，其中，封闭测试场地内放置有测试车辆和目标车辆，测试车辆位于封闭测试场地内固定位置的转毂上，目标车辆在封闭测试场地内行驶；
测试轨迹配置单元，用于获取用户在地图上配置的测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴，以及目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴；
其中，测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴为：
{TestR(x1,y1),TestR(x2,y2),......，TestR(xi,yi)}；
{Test_T1,Test_T2,......,Test_Ti-1}；
目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴为：
{TargR(x1,y1),TargR(x2,y2),......，TargR(xj,yj)}；
{Targ_T1,Targ_T2,......,Targ_Tj-1}；
其中，xi表示场地X方向上的坐标值，yi表示场地Y方向上的坐标值，Test_Ti-1表示测试车辆从TestR(xi-1,yi-1)运行到TestR(xi,yi)所需的时间，Targ_Ti表示目标车辆从TargR(xi-1,yi-1)运行到TargR(xi,yi)所需的时间；
车辆行驶轨迹数据生成单元，用于基于距离、时间、速度、加速度的关系，根据测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴生成测试车辆的行驶轨迹数据，并根据目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴生成目标车辆的行驶轨迹数据；
其中，测试车辆的行驶轨迹数据为：
{TestTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TestTra(x2,y2,a2,v2,ang2),…,TestTra(xi-1,yi-1,ai-1,vi-1,angi-1)}；
目标车辆的行驶轨迹数据为：
{TargTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TargTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,TargTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
其中，ai- 1表示在i-1时间段内的加速度，vi-1表示在i-1时间段内的速度，angi-1表示在i-1时间段内的航向角；
第一行驶轨迹数据处理单元，用于按照预设时间间隔为步长，对测试车辆的行驶时间轴和目标车辆的行驶时间轴分别进行分割处理，得到测试车辆对应各个时间分割点{t1,t2,...,tn-1}的第一绝对行驶轨迹点序列数据，以及目标车辆对应各个时间分割点{t1,t2,...,tn-1}的第二绝对行驶轨迹点序列数据；
其中，第一绝对行驶轨迹点序列数据为：
Figure GDA0002395659910000051
第二绝对行驶轨迹点序列数据为：
Figure GDA0002395659910000052
其中，
Figure GDA0002395659910000053
Figure GDA0002395659910000054
第二行驶轨迹数据处理单元，用于根据第一绝对行驶轨迹点序列数据和第二绝对行驶轨迹点序列数据，生成测试车辆静止、目标车辆运动情况下的相对行驶轨迹点序列数据；
其中，相对行驶轨迹点序列数据为：
{RelaTra(x1,y1,a1,v1,ang1),RelaTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,RelaTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
其中，
Figure GDA0002395659910000061
测试轨迹数据发送单元，用于将相对行驶轨迹点序列数据作为目标车辆在封闭测试场地内行驶的测试轨迹点序列数据，分批下发至目标车辆，其中，目标车辆根据逐批接收到的测试轨迹点序列数据在封闭测试场地内行驶；
车辆行驶轨迹获取单元，用于在目标车辆行驶的过程中，获取目标车辆对应各个时间分割点的实际行驶轨迹点序列，得到目标车辆的实际行驶轨迹点序列数据；
车辆测试单元，用于判断目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际行驶轨迹点序列是否满足预设匹配条件，并在目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况下，将目标车辆的测试结果，保存为测试车辆的测试结果。
本发明实施例还提供一种计算机设备，用以解决现有技术基于虚拟模型对高级驾驶辅助或无人驾驶车辆进行在环测试，难以反映真实车辆行驶状态，且缺乏对测试过程的精确控制的技术问题，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的整车硬件在环测试方法。
本发明实施例还提供一种算机可读存储介质，用以解决现有技术基于虚拟模型对高级驾驶辅助或无人驾驶车辆进行在环测试，难以反映真实车辆行驶状态，且缺乏对测试过程的精确控制的技术问题，该计算机可读存储介质存储有执行上述整车硬件在环测试方法的计算机程序。
本发明实施例中，提供了一种适用于封闭测试场地内通过控制目标车辆行驶以实现对转毂上放置的测试车辆进行测试的整车硬件在环测试方案，由用户在封闭测试场地的地图上配置两车的行驶轨迹点及相邻两点的行驶时间；基于距离、时间、速度、加速度的关系，生成测试车辆和目标车辆的行驶轨迹数据；将测试车辆和目标车辆的行驶时间轴映到同一时间轴，得到测试车辆和目标车辆分别对应该时间轴的第一绝对行驶轨迹点序列数据和第二绝对行驶轨迹点序列数据，进而生成测试车辆静止、目标车辆运动情况下的相对行驶轨迹点序列数据，将其作为测试轨迹点序列数据，分批下发至目标车辆，使得目标车辆根据逐批接收到的测试轨迹点序列数据在封闭测试场地内行驶；在目标车辆行驶的过程中，获取目标车辆的实际行驶轨迹点序列数据；在目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况下，将目标车辆的测试结果，保存为测试车辆的测试结果。
通过本发明实施例，能够精确控制封闭测试场地内目标车辆的行驶，实现对固定位置的转毂上测试车辆(包括但不限于高级辅助驾驶或无人驾驶车辆等)的客观评价测试，能够实现对整车在极限情况下的测试验证，具有高可控、高效率和高可重复性等优点，可满足高危险场景测试、容错性测试等复杂高风险工况下的测试需求，为智能网联汽车的研发验证，提供全新的测试工具。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1为本发明实施例中提供的一种整车硬件在环测试系统示意图；
图2为本发明实施例中提供的一种整车硬件在环测试方法流程图；
图3为本发明实施例中提供的一种可选的整车硬件在环测试流程图；
图4为本发明实施例中提供的一种可选的测试区域配置示意图；
图5为本发明实施例中提供的一种整车硬件在环测试装置示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
本发明实施例中提供了一种整车硬件在环测试系统，图1为本发明实施例中提供的一种整车硬件在环测试系统示意图，如图1所示，该系统包括：测试控制平台101、测试控制终端102、测试车辆(图1中未示出)和目标车辆103；
其中，测试控制终端102用于控制目标车辆103行驶；
测试控制平台101与测试控制终端102通信，用于显示封闭测试场地的地图，获取用户在地图上配置的测试车辆的第一绝对行驶轨迹点数据，以及目标车辆的第二绝对行驶轨迹点数据，将第一绝对行驶轨迹点数据和第二绝对行驶轨迹点数据映射到预设时间段内，并按照预设时间间隔为步长，对预设时间段进行分割处理，得到测试车辆对应各个时间分割点的第一绝对行驶轨迹点序列数据，以及目标车辆对应各个时间分割点的第二绝对行驶轨迹点序列数据，根据第一绝对行驶轨迹点序列数据和第二绝对行驶轨迹点序列数据，生成对应各个时间分割点的相对行驶轨迹点序列数据，将相对行驶轨迹点序列数据作为目标车辆在封闭测试场地内行驶的测试轨迹点序列数据，并下发至测试控制终端，其中，相对行驶轨迹点序列数据为目标车辆相对于静止的测试车辆行驶的轨迹点序列数据；
其中，测试控制终端102还用于将测试轨迹点序列数据分批下发至目标车辆，并在目标车辆行驶的过程中，获取目标车辆对应各个时间分割点的实际行驶轨迹点位置，得到目标车辆的实际行驶轨迹点序列数据，上传至测试控制平台，其中，目标车辆根据逐批接收到的测试轨迹点序列数据在封闭测试场地内行驶；测试控制平台101还用于判断目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际行驶轨迹点序列是否满足预设匹配条件，并在目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际行驶轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况下，将目标车辆的测试结果，保存为测试车辆的测试结果。
本发明实施例提供的整车硬件在环测试系统，通过与目标车辆连接的测试控制终端，获取测试场地的地图，并上传至与测试控制终端通信的测试控制平台，通过测试控制平台接收在测试场地的地图上配置的测试轨迹数据，下发至测试控制终端，再由测试控制终端将测试控制平台下发的测试轨迹数据下发至目标车辆，接收目标车辆返回的实际行驶轨迹数据，并上传至测试控制平台，最后由测试控制平台根据测试轨迹数据和实际行驶轨迹数据，确定目标车辆的测试结果。
通过本发明实施例提供的整车硬件在环测试系统，能够实现对整车在极限情况下的测试验证，具有高可控、高效率和高可重复性等优点，可满足高危险场景测试、容错性测试等复杂高风险工况下的测试需求，为智能网联汽车的研发验证，提供全新的测试工具。
如图1所示，本发明实施例提供的整车硬件在环测试系统还可以包括：第一数据电台104a和第二数据电台104b；其中，第一数据电台104a与测试控制平台101连接；第二数据电台104b与测试控制终端102连接；测试控制平台101通过第一数据电台104a下发或接收数据；测试控制终端102通过第二数据电台104b接收或上传数据。
在一种可选的实施例中，本发明实施例提供的整车硬件在环测试系统还可以包括：定位设备105，与测试控制终端102通信，用于向测试控制终端102传输定位数据。可选地，本发明实施例采用的定位设备为高精度GPS设备。
本发明实施例中还提供了一种整车硬件在环测试方法，可以应用但不限于图1所示的整车硬件在环测试系统中的测试控制平台。
图2为本发明实施例中提供的一种整车硬件在环测试方法流程图，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
S201，显示封闭测试场地的地图。
需要说明的是，上述封闭测试场地可以是用于对车辆(包括但不限于高级辅助驾驶或无人驾驶车辆等)进行封闭测试的试验场地。本发明实施例将测试车辆(包括但不限于高级辅助驾驶或无人驾驶车辆等)放置于封闭测试场地内固定位置的转毂上，通过控制目标车辆在封闭测试场地内行驶，实现对测试车辆的测试。由于本发明实施例通过真实的目标车辆的行驶状态来反映测试车辆的行驶状态，能够是的对测试车辆的各种评价测试更加客观和准确。
可选地，本发明实施例中封闭测试场地的地图可以是通过高精度GPS设备获取的高精度地图。
S202，获取用户在地图上配置的测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴，以及目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴。
其中，测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴为：
{TestR(x1,y1),TestR(x2,y2),......，TestR(xi,yi)}；
{Test_T1,Test_T2,......,Test_Ti-1}；
目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴为：
{TargR(x1,y1),TargR(x2,y2),……，TargR(xj,yj)}；
{Targ_T1,Targ_T2,……,Targ_Tj-1}；
其中，xi表示场地X方向上的坐标值，yi表示场地Y方向上的坐标值，Test_Ti-1表示测试车辆从TestR(xi-1,yi-1)运行到TestR(xi,yi)所需的时间，Targ_Ti表示目标车辆从TargR(xi-1,yi-1)运行到TargR(xi,yi)所需的时间。
进一步地，在测试场地的地图上配置测试车辆或目标车辆的行驶轨迹之前，本发明实施例提供的整车硬件在环测试方法还可以包括：获取用户在地图上配置的测试区域，其中，测试车辆和目标车辆的行驶轨迹点序列是基于测试区域配置的轨迹点数据。
S203，基于距离、时间、速度、加速度的关系，根据测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴生成测试车辆的行驶轨迹数据，并根据目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴生成目标车辆的行驶轨迹数据。可选地，需要说明的是，测试车辆的行驶轨迹数据包含测试车辆在各个轨迹点的坐标位置、行驶速度、行驶加速度和航向角；目标车辆的的行驶轨迹数据包含目标车辆在各个轨迹点的坐标位置、行驶速度、行驶加速度和航向角。
其中，测试车辆的行驶轨迹数据为：
{TestTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TestTra(x2,y2,a2,v2,ang2),…,TestTra(xi-1,yi-1,ai-1,vi-1,angi-1)}；
目标车辆的行驶轨迹数据为：
{TargTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TargTra(x2,y2,a2,v2,ang2),…,TargTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
其中，ai-1表示在i-1时间段内的加速度，vi-1表示在i-1时间段内的速度，angi-1表示在i-1时间段内的航向角。
S204，按照预设时间间隔为步长，对测试车辆的行驶时间轴和目标车辆的行驶时间轴分别进行分割处理，得到测试车辆对应各个时间分割点{t1,t2,...,tn-1}的第一绝对行驶轨迹点序列数据，以及目标车辆对应各个时间分割点{t1,t2,...,tn-1}的第二绝对行驶轨迹点序列数据。
其中，第一绝对行驶轨迹点序列数据为：
Figure GDA0002395659910000111
第二绝对行驶轨迹点序列数据为：
Figure GDA0002395659910000112
其中，在根据上一个时间分割点对应的行驶轨迹点数据确定下一个时间分割点对应的行驶轨迹点数据的时候，可以通过如下公式来实现：
Figure GDA0002395659910000113
Figure GDA0002395659910000114
其中，xi,yi,ai,vi,angi,ti表示上一个时间分割点对应的行驶轨迹点数据；xi+1,yi+1,ai+1,vi+1,angi+1,ti+1表示下一个时间分割点对应的行驶轨迹点数据。
S205，根据第一绝对行驶轨迹点序列数据和第二绝对行驶轨迹点序列数据，生成测试车辆静止、目标车辆运动情况下的相对行驶轨迹点序列数据。
需要说明的是，相对行驶轨迹点序列数据中包含目标车辆相对于静止的测试车辆行驶的各个轨迹点的坐标位置、行驶速度、行驶加速度和航向角。
其中，相对行驶轨迹点序列数据为：
{RelaTra(x1,y1,a1,v1,ang1),RelaTra(x2,y2,a2,v2,ang2),…,RelaTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
其中，
Figure GDA0002395659910000115
S206，将相对行驶轨迹点序列数据作为目标车辆在封闭测试场地内行驶的测试轨迹点序列数据，分批下发至目标车辆，其中，目标车辆根据逐批接收到的测试轨迹点序列数据在封闭测试场地内行驶。
需要说明的是，测试轨迹点序列数据中包含控制目标车辆在封闭测试场地内行驶的各个轨迹点的坐标位置、行驶速度、行驶加速度和航向角。
可选地，在将包含测试用例轨迹点的测试轨迹数据下发至目标车辆的时候，可以将测试轨迹数据分批下发至目标车辆的VCU中。
S207，在目标车辆行驶的过程中，获取目标车辆对应各个时间分割点的实际行驶轨迹点序列，得到目标车辆的实际行驶轨迹点序列数据。
在将测试轨迹数据发送给目标车辆后，接收定位设备实时定位的目标车辆的实际行驶轨迹数据，以便根据下发给目标车辆的测试轨迹数据和目标车辆的实际行驶轨迹数据确定目标车辆的行驶是否发生偏离。
S208，判断目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际行驶轨迹点序列是否满足预设匹配条件，并在目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况下，将目标车辆的测试结果，保存为测试车辆的测试结果。
作为一种可选的实施方式，在判断测试轨迹点序列数据和实际行驶轨迹点序列数据之间是否满足预设匹配条件的时候，可以通过如下公式计算测试轨迹点序列数据和实际行驶轨迹点序列数据之间的匹配度，以便判断匹配度是否在预设匹配范围，进而确定目标车辆的行驶是否发生偏离：
Figure GDA0002395659910000121
其中，D(x,y)表示测试轨迹数据和实际行驶轨迹数据匹配度；RealTra(xi,yi)表示实际行驶轨迹点的位置；RelaTra(xi,yi)表示测试轨迹点的位置；N表示行驶轨迹点的数量。
由上可知，本发明实施例提供了一种适用于封闭测试场地内通过控制目标车辆行驶以实现对转毂上放置的测试车辆进行测试的整车硬件在环测试方法，由用户在封闭测试场地的地图上配置两车的行驶轨迹点及相邻两点的行驶时间；基于距离、时间、速度、加速度的关系，生成测试车辆和目标车辆的行驶轨迹数据；将测试车辆和目标车辆的行驶时间轴映到同一时间轴，得到测试车辆和目标车辆分别对应该时间轴的第一绝对行驶轨迹点序列数据和第二绝对行驶轨迹点序列数据，进而生成测试车辆静止、目标车辆运动情况下的相对行驶轨迹点序列数据，将其作为测试轨迹点序列数据，分批下发至目标车辆，使得目标车辆根据逐批接收到的测试轨迹点序列数据在封闭测试场地内行驶；在目标车辆行驶的过程中，获取目标车辆的实际行驶轨迹点序列数据；在目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况下，将目标车辆的测试结果，保存为测试车辆的测试结果。
通过本发明实施例提供的整车硬件在环测试方法，能够精确控制封闭测试场地内目标车辆的行驶，实现对固定位置的转毂上测试车辆(包括但不限于高级辅助驾驶或无人驾驶车辆等)的客观评价测试，能够实现对整车在极限情况下的测试验证，具有高可控、高效率和高可重复性等优点，可满足高危险场景测试、容错性测试等复杂高风险工况下的测试需求，为智能网联汽车的研发验证，提供全新的测试工具。
作为一种优选的实施方式，本发明实施例提供了图3所示的整车硬件在环测试方法，如图3所示，包括如下步骤：
S301，场地高精地图采集：需事先固定场地基站位置、配置基站移动站的工作模式、基站发送差分信号、使移动站GPS设备进入高精工作模式；再是在场地上选取特征点，包括原点、场地边缘点、以及间隔在{5cm、50cm、1m、2m、5m、10m、20m、50m}距离的特征点共N个，其中N∈[8,24]，用来验证采集设备的精度；然后，通过经纬坐标与场地坐标系互相转换关系，将经纬坐标转换为场地坐标后进行精度验证比较；最后，在场地X轴和Y轴方向上，确定好原点、场地边缘点后，每隔离d米采集一个点，其中d∈[1m,10m]，记录相关的经度、纬度坐标。
S302，测试区域配置：通过在高精地图上选取所需要点，形成一个或多个测试区域；可支持配置1～3个等级，用来限制测试行驶的有效区域，在高精度地图上选取8～32点，形成1～3个闭环区域；例如，图4为本发明实施例中提供的一种可选的测试区域配置示意图，如图4所示，在地图上设定2个闭环区域，一个是测试预警区域(图标401所示的闭环区域)限制，用来提醒目标车辆103行驶的路径存在超出本封闭测试场地的风险，使目标车辆启动避障功能；另一个是急停区域(图标402所示的闭环区域)限制，当目标车辆进入该区域后，目标车辆需启动急停操作，以确保安全。图标403所示为测试车辆。
S303，测试路径配置：通过在高精地图上，逐点设置测试车辆的行驶轨迹点位置{TestR(x1,y1),TestR(x2,y2),……，TestR(xi,yi)}，并设置相邻两点间所需的运行时间{Test_T1,Test_T2,……,Test_Ti-1}，其中，TestR(xi,yi)表示测试车辆在场地上的位置坐标，xi表示场地X方向上的坐标值，yi表示场地Y方向上的坐标值，Test_Ti-1表示从TestR(xi-1,yi-1)运行到TestR(xi,yi)所需的时间，i∈[2,20]；
通过距离、时间、速度、加速度的关系，进而形成一条测试车辆的行驶轨迹：{TestTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TestTra(x2,y2,a2,v2,ang2),…,TestTra(xi-1,yi-1,ai-1,vi-1,angi-1)}；
其中，ai-1表示在i-1时间段内的加速度，vi-1表示在i-1时间段内的速度，angi-1表示在i-1时间段内的航向角。
同理，逐点设置目标车辆的行驶轨迹点位置：
{TargR(x1,y1),TargR(x2,y2),......，TargR(xj,yj)}，
目标车辆相邻两点间所需的运行时间为：
{Targ_T1,Targ_T2,......,Targ_Tj-1}；
其中j∈[2,20]；
通过距离、时间、速度、加速度的关系，进而形成一条目标车辆的行驶轨迹为：
{TargTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TargTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,TargTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}。
S304，测试用例生成：在封闭试验场地下，测试车辆需要放置到转毂车上，其运动情况直接反应到转毂上(如：加减速等)，而转毂是埋在试验场固定的位置，故其运动位置在高精地图上是不会发生变化的。因而，测试控制平台需要将测试车辆的运行轨迹和目标车辆的运行轨迹进行转换，具体地，以行驶的时间轴为参考变量，将两车的行驶轨迹从绝对行驶的状态下，转换成测试车辆静止，而目标车辆相对于转毂运动的相对行驶轨迹，作为指导目标车辆行驶的测试轨迹。也即测试控制平台与目标车车辆交互的运行轨迹是相对行驶状态下的轨迹。
基于测试车辆和目标车辆的相对运动关系，将用户配置的测试车辆和目标车辆的行驶轨迹，转换成测试车辆静止、目标车辆运动情况下的测试轨迹点序列为：{RelaTra(x1,y1,a1,v1,ang1),RelaTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,RelaTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
具体转换方式如下：
首先，将测试车辆的行驶时间轴{Test_T1,Test_T2,......,Test_Ti-1}和目标车辆的行驶时间轴{Targ_T1,Targ_T2,......,Targ_Tj-1}，按从0时刻开始，以100ms的整数倍为步长统一对各时间段进行分割，统一到时间轴为{t1,t2,…,tn-1}下进行运行轨迹方程的表达，其中n∈[10,100000]，如下
测试车辆轨迹
{TestTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TestTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,TestTra(xi-1,yi-1,ai-1,vi-1,angi-1)}，对应的[Test_T1,Test_T2]时刻下的轨迹点数据以(x1,y1,a1,v1,ang1,0)为起点，在[0,100]ms内，通过在该段路径为匀加速原理，进行计算出下一100ms所对应的速度、加速度和航向角
Figure GDA0002395659910000151
再通过行驶距离关系，求出位置关系
Figure GDA0002395659910000152
计算出100ms后的轨迹点数据。在对应{t1,t2,…,tn-1}时间轴上的运行轨迹点序列为：
{TestTra(x1,y1,a1,v1,ang1,t1),TestTra(x2,y2,a2,v2,ang2,t2),......，
TestTra(xn-1,yn-1,an-1,vn-1,angn-1,tn-1)}
目标车辆轨迹按同样原理将
{TargTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TargTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,TargTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}对应{t1,t2,…,tn-1}的运行轨迹点序列为：
{TargTra(x1,y1,a1,v1,ang1,t1),TargTra(x2,y2,a2,v2,ang2,t2),......，
TargTra(xn-1,yn-1,an-1,vn-1,angn-1,tn-1)}
其次，以时间轴为{t1,t2,…,tn-1}为参考，对两条轨迹所对应的位置、速度、加速度航向角等参数做相对运动转换，以获取两车的相对轨迹，进而形成测试车辆静止，目标车辆相对于测试车辆运行的轨迹。如下，其中(x0,y0)为转毂在地图上的位置,即测试车辆的起点位置，将其运行轨迹转换成静止情况下的轨迹如下：
先确定测试车辆运行轨迹：
{TestTra_Static(x0,y0,0,0,0,t1),TestTra_Static(x0,y0,0,0,0,t2),......，
TestTra_Static(x0,y0,0,0,0,tn-1)}
再根据相同时刻下，两车的位置坐标关系，通过以下方式来确定相对运动下，目标车辆的位置和相应时刻下的速度：
相对运动情况下，目标车辆的位置：
Figure GDA0002395659910000161
测试控制通过上述原理，将两车的运行轨迹，从绝对运动状态下转换到测试车辆静止，目标车辆相对于静止测试车辆的运行轨迹。因而，测试控制平台下发至目标车辆的运行轨迹点序列为：
Figure GDA0002395659910000162
其中n∈[10,100000]。
S305，测试接入准备：将测试控制软件与数据传输电台A相连，测试控制终端分别接入目标车辆、数据传输电台B、高精GPS设备；通过测试控制平台与测试控制终端的通信协议，确保测试控制平台与测试控制终端的通信正常；通过与VCU协议通信，确保测试目标车的工作正常；同时，将配置好的测试区域点、生成好的测试用例轨迹点，下载到测试控制终端中，测试控制终端分批下发测试用例轨迹点至目标车辆VCU中，。另外，测试控制终端首先通过CPU向DMA控制器发送传输请求，预置缓冲首地址、大小，传输的位置区域；再由CPU响应DMA请求，通过DMA控制器实现数据周期性的搬移，通过硬件控制代替程序处理的方式，以满足高频率下对GPS数据包的实时接收。然后，实时解析高精GPS数据，提取出相对于场地的坐标位置S(x,y)，航向角Sang、相对于场X方向的速度数据Svx，和Y方向的速度数据Svy，在[10ms,100ms]范围周期可控的下发至VCU，确保实时位置的稳定及时。
S306，测试过程交互：当测试控制终端接收到测试目标车到测试起点的状态反馈后，测试控制终端根据VCU反馈的数据，实时显示目标车测试的运行数据、可视化显示运行动画、交互轨迹点；
S307，测试结果分析评价：测试控制平台将测试下发的用例轨迹点与目标车实际运行的轨迹点进行匹配对比，通过如下公式计算匹配度：
Figure GDA0002395659910000171
对符合程度在可接受范围内，例如D(x,y)∈[0.9,1]的测试结果进行保存；对于不符合要求的测试结果，进行删除。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种整车硬件在环测试装置，如下面的实施例所述。由于该装置实施例解决问题的原理与整车硬件在环测试方法相似，因此该装置实施例的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
图5为本发明实施例中提供的一种整车硬件在环测试装置示意图，如图5所示，该装置可以包括：测试地图显示单元51、测试轨迹配置单元52、车辆行驶轨迹数据生成单元53、第一行驶轨迹数据处理单元54、第二行驶轨迹数据处理单元55、测试轨迹数据发送单元56、车辆行驶轨迹获取单元57和车辆测试单元58。
其中，测试地图显示单元51，用于显示封闭测试场地的地图，其中，封闭测试场地内放置有测试车辆和目标车辆，测试车辆位于封闭测试场地内固定位置的转毂上，目标车辆在封闭测试场地内行驶；
测试轨迹配置单元52，用于获取用户在地图上配置的测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴，以及目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴；
其中，测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴为：
{TestR(x1,y1),TestR(x2,y2),......，TestR(xi,yi)}；
{Test_T1,Test_T2,......,Test_Ti-1}；
目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴为：
{TargR(x1,y1),TargR(x2,y2),......，TargR(xj,yj)}；
{Targ_T1,Targ_T2,......,Targ_Tj-1}；
其中，xi表示场地X方向上的坐标值，yi表示场地Y方向上的坐标值，Test_Ti-1表示测试车辆从TestR(xi-1,yi-1)运行到TestR(xi,yi)所需的时间，Targ_Ti表示目标车辆从TargR(xi-1,yi-1)运行到TargR(xi,yi)所需的时间；
车辆行驶轨迹数据生成单元53，用于基于距离、时间、速度、加速度的关系，根据测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴生成测试车辆的行驶轨迹数据，并根据目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴生成目标车辆的行驶轨迹数据；
其中，测试车辆的行驶轨迹数据为：
{TestTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TestTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,TestTra(xi-1,yi-1,ai-1,vi-1,angi-1)}；
目标车辆的行驶轨迹数据为：
{TargTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TargTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,TargTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
其中，ai-1表示在i-1时间段内的加速度，vi-1表示在i-1时间段内的速度，angi-1表示在i-1时间段内的航向角；
第一行驶轨迹数据处理单元54，用于按照预设时间间隔为步长，对测试车辆的行驶时间轴和目标车辆的行驶时间轴分别进行分割处理，得到测试车辆对应各个时间分割点{t1,t2,...,tn-1}的第一绝对行驶轨迹点序列数据，以及目标车辆对应各个时间分割点{t1,t2,...,tn-1}的第二绝对行驶轨迹点序列数据；
其中，第一绝对行驶轨迹点序列数据为：
Figure GDA0002395659910000181
第二绝对行驶轨迹点序列数据为：
Figure GDA0002395659910000182
其中，
Figure GDA0002395659910000191
Figure GDA0002395659910000192
其中，xi,yi,ai,vi,angi,ti表示上一个时间分割点对应的行驶轨迹点数据；xi+1,yi+1,ai+1,vi+1,angi+1,ti+1表示下一个时间分割点对应的行驶轨迹点数据。
第二行驶轨迹数据处理单元55，用于根据第一绝对行驶轨迹点序列数据和第二绝对行驶轨迹点序列数据，生成测试车辆静止、目标车辆运动情况下的相对行驶轨迹点序列数据；
其中，相对行驶轨迹点序列数据为：
{RelaTra(x1,y1,a1,v1,ang1),RelaTra(x2,y2,a2,v2,ang2),…,RelaTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
其中，
Figure GDA0002395659910000193
测试轨迹数据发送单元56，用于将相对行驶轨迹点序列数据作为目标车辆在封闭测试场地内行驶的测试轨迹点序列数据，分批下发至目标车辆，其中，目标车辆根据逐批接收到的测试轨迹点序列数据在封闭测试场地内行驶；
车辆行驶轨迹获取单元57，用于在目标车辆行驶的过程中，获取目标车辆对应各个时间分割点的实际行驶轨迹点序列，得到目标车辆的实际行驶轨迹点序列数据；
车辆测试单元58，用于判断目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际行驶轨迹点序列是否满足预设匹配条件，并在目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况下，将目标车辆的测试结果，保存为测试车辆的测试结果。
由上可知，由上可知，本发明实施例提供了一种适用于封闭测试场地内通过控制目标车辆行驶以实现对转毂上放置的测试车辆进行测试的整车硬件在环测试装置，由用户在封闭测试场地的地图上配置两车的行驶轨迹点及相邻两点的行驶时间；基于距离、时间、速度、加速度的关系，生成测试车辆和目标车辆的行驶轨迹数据；将测试车辆和目标车辆的行驶时间轴映到同一时间轴，得到测试车辆和目标车辆分别对应该时间轴的第一绝对行驶轨迹点序列数据和第二绝对行驶轨迹点序列数据，进而生成测试车辆静止、目标车辆运动情况下的相对行驶轨迹点序列数据，将其作为测试轨迹点序列数据，分批下发至目标车辆，使得目标车辆根据逐批接收到的测试轨迹点序列数据在封闭测试场地内行驶；在目标车辆行驶的过程中，获取目标车辆的实际行驶轨迹点序列数据；在目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况下，将目标车辆的测试结果，保存为测试车辆的测试结果。
通过本发明实施例提供的整车硬件在环测试装置，能够精确控制封闭测试场地内目标车辆的行驶，实现对固定位置的转毂上测试车辆(包括但不限于高级辅助驾驶或无人驾驶车辆等)的客观评价测试，能够实现对整车在极限情况下的测试验证，具有高可控、高效率和高可重复性等优点，可满足高危险场景测试、容错性测试等复杂高风险工况下的测试需求，为智能网联汽车的研发验证，提供全新的测试工具。
在一种可选的实施例中，本发明实施例提供的整车硬件在环测试装置还可以包括：测试区域配置单元58，用于获取用户在地图上配置的测试区域，其中，测试车辆和目标车辆的行驶轨迹点序列是基于测试区域配置的轨迹点数据。
在一种可选的实施例中，本发明实施例提供的整车硬件在环测试装置中，车辆测试单元58还用于通过如下公式计算目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际行驶轨迹点序列数据之间的匹配度：
Figure GDA0002395659910000201
其中，D(x,y)表示测试轨迹数据和实际行驶轨迹数据匹配度；RealTra(xi,yi)表示实际行驶轨迹点的位置；RelaTra(xi,yi)表示测试轨迹点的位置；N表示行驶轨迹点的数量。
本发明实施例还提供一种计算机设备，用以解决现有技术无法实现利用硬件在环测试技术对整车进行测试的技术问题，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一种可选的或优选的整车硬件在环测试方法。
本发明实施例还提供一种算机可读存储介质，用以解决现有技术无法实现利用硬件在环测试技术对整车进行测试的技术问题，该计算机可读存储介质存储有执行上述任意一种可选的或优选的整车硬件在环测试方法的计算机程序。
综上所述，本发明实施例提供了一种面向智能网联汽车整车硬件在环测试方案，该测试方案介于虚拟测试与实车道路测试之间，面向封闭试验场地测试，通过精确控制目标车辆的行驶，来实现对测试车辆的客观评价测试。由测试控制平台实现对测试区域的设置、测试规则的制定、测试轨迹的生成、测试数据的实时显示、测试结果的比对和保存等功能；测试控制终端实现对高精度厘米级数据的实时高频率采集、经纬坐标与场地数据实时转换、高频率实时发送以及整车数据的实时接收或上传等，以达到对整车在极限情况下的测试验证。
通过本发明实施例提供的整车硬件在环测试方案，可以实现如下技术效果：①测试控制平台根据用户采用可视化配置方式任意配置的测试车辆和目标车辆的行驶轨迹，生成用于指导目标车辆行驶的测试轨迹，能够支持国标要求之外的场景配置，有利于评测出产品的真实性能；②测试控制终端通过块状数据处理和经纬坐标和场地坐标的实时转换，向目标车辆分批下发测试轨迹点数据，并接收目标车辆实时行驶轨迹点数据，能支持高精度数据(例如，10～100Hz)的实时解析、下发、上传，确保测试数据的精度在厘米级误差，保证了测试过程的客观性。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种整车硬件在环测试方法，其特征在于，包括：
S201，显示封闭测试场地的地图，其中，所述封闭测试场地内放置有测试车辆和目标车辆，测试车辆位于所述封闭测试场地内固定位置的转毂上，目标车辆在所述封闭测试场地内行驶；
S202，获取用户在所述地图上配置的测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴，以及目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴；
其中，测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴为：
{TestR(x1,y1),TestR(x2,y2),......，TestR(xi,yi)}；
{Test_T1,Test_T2,......,Test_Ti-1}；
目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴为：
{TargR(x1,y1),TargR(x2,y2),......，TargR(xj,yj)}；
{Targ_T1,Targ_T2,......,Targ_Tj-1}；
其中，xi表示场地X方向上的坐标值，yi表示场地Y方向上的坐标值，Test_Ti-1表示测试车辆从TestR(xi-1,yi-1)运行到TestR(xi,yi)所需的时间，T arg_Tj-1表示目标车辆从T argR(xj-1，yj-1)运行到T arg R(xj，yj)所需的时间；
S203，基于距离、时间、速度、加速度的关系，根据测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴生成测试车辆的行驶轨迹数据，并根据目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴生成目标车辆的行驶轨迹数据；
其中，测试车辆的行驶轨迹数据为：
{TestTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TestTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,TestTra(xi-1,yi-1,ai-1,vi-1,angi-1)}；
目标车辆的行驶轨迹数据为：
{TargTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TargTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,TargTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
其中，ai-1表示在i-1时间段内的加速度，vi-1表示在i-1时间段内的速度，angi-1表示在i-1时间段内的航向角，aj-1表示在j-1时间段内的加速度，vj-1表示在j-1时间段内的速度，angj-1表示在j-1时间段内的航向角；
S204，按照预设时间间隔为步长，对测试车辆的行驶时间轴和目标车辆的行驶时间轴分别进行分割处理，得到测试车辆对应各个时间分割点{t1,t2,…,tn-1}的第一绝对行驶轨迹点序列数据，以及目标车辆对应各个时间分割点{t1,t2,…,tn-1}的第二绝对行驶轨迹点序列数据；
其中，第一绝对行驶轨迹点序列数据为：
Figure FDA0003121185900000021
第二绝对行驶轨迹点序列数据为：
Figure FDA0003121185900000022
其中，
Figure FDA0003121185900000023
Figure FDA0003121185900000024
其中，xi,yi,ai,vi,angi,表示上一个时间分割点对应的行驶轨迹点数据；xi+1,yi+1,ai+1,vi+1,angi+1,ti+1表示下一个时间分割点对应的行驶轨迹点数据；
S205，根据所述第一绝对行驶轨迹点序列数据和所述第二绝对行驶轨迹点序列数据，生成测试车辆静止、目标车辆运动情况下的相对行驶轨迹点序列数据；
其中，相对行驶轨迹点序列数据为：
{RelaTra(x1,y1,a1,v1,ang1),RelaTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,RelaTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
其中，
Figure FDA0003121185900000025
S206，将所述相对行驶轨迹点序列数据作为目标车辆在所述封闭测试场地内行驶的测试轨迹点序列数据，分批下发至目标车辆，其中，目标车辆根据逐批接收到的测试轨迹点序列数据在所述封闭测试场地内行驶；
S207，在目标车辆行驶的过程中，获取目标车辆对应各个时间分割点的实际行驶轨迹点序列，得到目标车辆的实际行驶轨迹点序列数据；
S208，判断目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际行驶轨迹点序列是否满足预设匹配条件，并在目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况下，将目标车辆的测试结果，保存为测试车辆的测试结果；
其中，目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况包括：
测试控制平台将测试下发的用例轨迹点与目标车实际运行的轨迹点进行匹配对比，通过如下公式计算匹配度：
Figure FDA0003121185900000031
其中，D(x,y)表示测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列数据匹配度；RealTra(xi,yi)表示实际行驶轨迹点的位置；RelaTra(xi,yi)表示测试轨迹点的位置；N表示轨迹点的数量，如果D(x,y)∈[0.9,1]，则目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取用户在所述地图上配置的测试区域，其中，测试车辆和目标车辆的行驶轨迹点序列是基于所述测试区域配置的轨迹点数据。
3.一种整车硬件在环测试系统，其特征在于，包括：测试控制平台、测试控制终端、测试车辆和目标车辆；
其中，所述测试控制平台用于执行权利要求1至2任一项的整车硬件在环测试方法；
所述测试控制终端，与所述测试控制平台和所述目标车辆分别通信，用于接收所述测试控制平台下发的测试轨迹点序列数据，并下发至所述目标车辆。
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：第一数据电台和第二数据电台；其中，所述第一数据电台与所述测试控制平台连接；所述第二数据电台与所述测试控制终端连接；所述测试控制平台通过所述第一数据电台下发或接收数据；所述测试控制终端通过所述第二数据电台接收或上传数据。
5.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：定位设备，与所述测试控制终端通信，用于在目标车辆行驶的过程中，实时定位目标车辆的实际行驶轨迹点序列，并发送给所述测试控制终端。
6.一种整车硬件在环测试装置，其特征在于，包括：
测试地图显示单元，用于显示封闭测试场地的地图，其中，所述封闭测试场地内放置有测试车辆和目标车辆，测试车辆位于所述封闭测试场地内固定位置的转毂上，目标车辆在所述封闭测试场地内行驶；
测试轨迹配置单元，用于获取用户在所述地图上配置的测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴，以及目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴；
其中，测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴为：
{TestR(x1,y1),TestR(x2,y2),......，TestR(xi,yi)}；
{Test_T1,Test_T2,......,Test_Ti-1}；
目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴为：
{TargR(x1,y1),TargR(x2,y2),......，TargR(xj,yj)}；
{Targ_T1,Targ_T2,......,Targ_Tj-1}；
其中，xi表示场地X方向上的坐标值，yi表示场地Y方向上的坐标值，Test_Ti-1表示测试车辆从TestR(xi-1,yi-1)运行到TestR(xi,yi)所需的时间，T arg_Tj-1表示目标车辆从T argR(xj-1，yj-1)运行到T arg R(xj，yj)所需的时间；
车辆行驶轨迹数据生成单元，用于基于距离、时间、速度、加速度的关系，根据测试车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴生成测试车辆的行驶轨迹数据，并根据目标车辆的行驶轨迹点序列和行驶时间轴生成目标车辆的行驶轨迹数据；
其中，测试车辆的行驶轨迹数据为：
{TestTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TestTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,TestTra(xi-1,yi-1,ai-1,vi-1,angi-1)}；
目标车辆的行驶轨迹数据为：
{TargTra(x1,y1,a1,v1,ang1),TargTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,TargTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
其中，ai-1表示在i-1时间段内的加速度，vi-1表示在i-1时间段内的速度，angi-1表示在i-1时间段内的航向角，aj-1表示在j-1时间段内的加速度，vj-1表示在j-1时间段内的速度，angj-1表示在j-1时间段内的航向角；
第一行驶轨迹数据处理单元，用于按照预设时间间隔为步长，对测试车辆的行驶时间轴和目标车辆的行驶时间轴分别进行分割处理，得到测试车辆对应各个时间分割点{t1,t2,…,tn-1}的第一绝对行驶轨迹点序列数据，以及目标车辆对应各个时间分割点{t1,t2,…,tn-1}的第二绝对行驶轨迹点序列数据；
其中，第一绝对行驶轨迹点序列数据为：
Figure FDA0003121185900000051
第二绝对行驶轨迹点序列数据为：
Figure FDA0003121185900000052
其中，
Figure FDA0003121185900000053
Figure FDA0003121185900000054
其中，xi,yi,ai,vi,angi,表示上一个时间分割点对应的行驶轨迹点数据；xi+1,yi+1,ai+1,vi+1,angi+1,ti+1表示下一个时间分割点对应的行驶轨迹点数据；
第二行驶轨迹数据处理单元，用于根据所述第一绝对行驶轨迹点序列数据和所述第二绝对行驶轨迹点序列数据，生成测试车辆静止、目标车辆运动情况下的相对行驶轨迹点序列数据；
其中，相对行驶轨迹点序列数据为：
{RelaTra(x1,y1,a1,v1,ang1),RelaTra(x2,y2,a2,v2,ang2),...,RelaTra(xj-1,yj-1,aj-1,vj-1,angj-1)}；
其中，
Figure FDA0003121185900000061
测试轨迹数据发送单元，用于将所述相对行驶轨迹点序列数据作为目标车辆在所述封闭测试场地内行驶的测试轨迹点序列数据，分批下发至目标车辆，其中，目标车辆根据逐批接收到的测试轨迹点序列数据在所述封闭测试场地内行驶；
车辆行驶轨迹获取单元，用于在目标车辆行驶的过程中，获取目标车辆对应各个时间分割点的实际行驶轨迹点序列，得到目标车辆的实际行驶轨迹点序列数据；
车辆测试单元，用于判断目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际行驶轨迹点序列是否满足预设匹配条件，并在目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况下，将目标车辆的测试结果，保存为测试车辆的测试结果；
其中，目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件的情况包括：
测试控制平台将测试下发的用例轨迹点与目标车实际运行的轨迹点进行匹配对比，通过如下公式计算匹配度：
Figure FDA0003121185900000062
其中，D(x,y)表示测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列数据匹配度；RealTra(xi,yi)表示实际行驶轨迹点的位置；RelaTra(xi,yi)表示测试轨迹点的位置；N表示轨迹点的数量，如果D(x,y)∈[0.9,1]，则目标车辆接收到的测试轨迹点序列数据和实际轨迹点序列的匹配结果满足预设匹配条件。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
测试区域配置单元，用于获取用户在所述地图上配置的测试区域，其中，测试车辆和目标车辆的行驶轨迹点序列是基于所述测试区域配置的轨迹点数据。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至2任一所述整车硬件在环测试方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至2任一所述整车硬件在环测试方法的计算机程序。
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