CN106020203B - 用于控制无人驾驶车辆的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法及装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取有人驾驶车辆的车辆行驶参数；根据车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线；将车辆行驶状态曲线转换为控制指令发送给无人驾驶车辆；实时获取无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线；比较车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据差值调整对无人驾驶车辆的控制。该实施方式能够实现对无人驾驶车辆的精确控制。

Description

用于控制无人驾驶车辆的方法及装置

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及车辆信息控制技术领域，尤其涉及用于控制无人驾驶车辆的方法及装置。

背景技术

汽车拓展了人们出行的范围，给人们的出行带来了便利，提高了人们的生活质量。随着科技的发展和进步，通过车辆控制程序控制的无人驾驶汽车能够获取比有人驾驶的汽车更多的行驶信息，无人驾驶汽车的车辆控制程序会根据不同的路况按照预定轨迹自动驾驶无人驾驶汽车，使得无人驾驶汽车具备更高的安全性，成为未来汽车发展的一个重要趋势。

然而，现有的无人驾驶汽车控制还存在一些不足。例如，为了让无人驾驶汽车能够按照预定轨迹自动形式，需要先获取预定轨迹，然后将预定轨迹作为车辆控制程序的目标函数，控制无人驾驶汽车按照预定轨迹行驶。但实际中，车辆控制程序控制无人驾驶汽车的精度不高。

发明内容

本申请提供了用于控制无人驾驶车辆的方法及装置，以解决背景技术中提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于调试车辆控制程序的方法，所述方法包括：获取车辆行驶参数，所述车辆行驶参数用于表征车辆的行驶状态，用于车辆控制程序在遇到不同的路况时做出对应的控制，包括以下至少一项：车辆起步参数、车辆直行参数、车辆转弯参数、车辆加速参数、车辆减速参数，其中，参数包括距离变量、速度变量和角度变量；根据所述车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线，所述车辆行驶状态曲线包括以下至少一项：车辆行驶轨迹曲线、车辆行驶速度曲线和车辆行驶角度曲线；构建对应所述车辆行驶状态曲线的函数，将所述函数封装为控制指令发送给所述无人驾驶车辆；实时获取所述无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线；比较所述车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据所述差值调整对所述无人驾驶车辆的控制。

第二方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置，所述装置包括：车辆行驶参数获取单元，用于获取有人驾驶车辆的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数用于表征有人驾驶车辆的行驶状态，用于车辆控制程序在遇到不同的路况时做出对应的控制，包括以下至少一项：车辆起步参数、车辆直行参数、车辆转弯参数、车辆加速参数、车辆减速参数，其中，参数包括距离变量、速度变量和角度变量；车辆行驶状态曲线拟合单元，用于根据所述车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线，所述车辆行驶状态曲线包括以下至少一项：车辆行驶轨迹曲线、车辆行驶速度曲线和车辆行驶角度曲线；控制指令发送单元，包括函数构建子单元和函数发送子单元，所述函数构建子单元，用于构建对应所述车辆行驶状态曲线的函数，函数发送子单元，用于将所述函数封装为控制指令发送给所述无人驾驶车辆；实际行驶状态曲线获取单元，用于实时获取所述无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线；调整单元，用于比较所述车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据所述差值调整对所述无人驾驶车辆的控制。

本申请提供的用于控制无人驾驶车辆的方法及装置，将获取的车辆行驶参数拟合成车辆行驶状态曲线，将车辆行驶状态曲线转换为控制指令发送给无人驾驶车辆，计算车辆行驶状态曲线与无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线之间的差值，最后根据差值实时调整无人驾驶车辆，能够实现对无人驾驶车辆的精确控制。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法一个实施例的应用场景的一个示意图；

图4是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；

图5是根据本申请的控制器的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法或用于控制无人驾驶车辆的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶汽车101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在无人驾驶汽车101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

无人驾驶汽车101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。无人驾驶汽车101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如信号搜索应用、程序控制应用，程序调试应用、视频应用、图片显示应用等。

无人驾驶汽车101、102、103可以是具有显示屏并且程序调试的各种车辆，包括但不限于电动汽车、油电混合汽车和内燃机汽车等等。

服务器105可以是提供对无人驾驶汽车101、102、103的行驶轨迹进行调整的服务器，例如对无人驾驶汽车101、102、103上的车辆控制程序的参数进行调整的服务器。服务器105可以对车辆控制程序的控制参数等数据进行调整，并将调整后的控制参数(例如程序控制的参数)反馈给无人驾驶汽车。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制无人驾驶车辆的方法一般由服务器105执行，相应地，用于控制无人驾驶车辆的装置一般设置于服务器105中。

应该理解，图1中的无人驾驶汽车、网络和控制器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶汽车、网络和控制器。

图2，其示出了一种用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程图200，该用于调试车辆控制程序的方法包括：

步骤201，获取有人驾驶车辆的车辆行驶参数。

其中，上述车辆行驶参数用于表征车辆的行驶状态，包括以下至少一项：车辆起步参数、车辆直行参数、车辆转弯参数、车辆加速参数、车辆减速参数。需要说明的是，此处的车辆行驶参数是有人驾驶车辆的车辆行驶参数，用于车辆控制程序在遇到不同的路况时做出对应的控制，使得无人驾驶车辆按照有人驾驶车辆一样行驶。

在本实施例中，电子设备(例如图1所示的服务器105)可以通过有线或无线的方式对无人驾驶汽车101、102、103的车辆控制程序的控制参数进行调整。

有人驾驶车辆的车辆行驶参数能够表征有人驾驶车辆的行驶状态，如起步状态、直行状态、转弯状态、加速状态、减速状态。对应的，车辆行驶参数包括车辆起步参数、车辆直行参数、车辆转弯参数、车辆加速参数、车辆减速参数。作为示例，每个参数都可以包含距离、速度和角度这三个变量。例如：车辆起步参数可以是(0、+20、0)；车辆直行参数可以是(100、0、0)；车辆转弯参数可以是(0.2、0、2)；车辆加速参数可以是(200、+20、0)；车辆减速参数可以是(0.05、-100、0)。其中，()内的第一个参数为距离变化量，单位为公里，表示一定时间内距离的变化量；第二个参数为速度变化量，单位为公里每小时；第三个参数为角度变化量，单位为度每秒。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述获取有人驾驶车辆的车辆行驶参数可以包括以下步骤：

第一步，获取第一测试点相对于基准点的第一运动参数。

为了获取到车辆行驶参数，需要先找到一个固定点，以该点为基准点测量有人驾驶车辆的行驶状态信息，得到有人驾驶车辆的第一运动参数。其中，上述基准点设置在地面上一个固定点处，该固定点的坐标信息(可以用经度和纬度来表示)和其他信息可以预先测得；上述第一测试点设置在有人驾驶车辆上，用于记录有人驾驶车辆相对于上述基准点的第一运动参数，第一测试点具有信息记录功能，能够记录有人驾驶车辆的各项运动参数。上述第一运动参数包括以下至少一项：速度参数、角度参数和位移参数。

第二步，对上述第一运动参数随时间变化的第一参数变化轨迹进行轨迹分析，将上述第一运动参数划分为至少一项第一车辆行驶参数。

第一运动参数不是固定的，随着有人驾驶车辆的行驶，第一运动参数也会随时间发生变化。因此，在有人驾驶车辆行驶一段时间后，第一运动参数包含的速度参数、角度参数和位移参数会各自形成一条随时间变化的曲线(即第一参数变化轨迹)。对这些曲线的轨迹进行综合分析，能够确定有人驾驶车辆在每个时刻的车辆行驶状态，得到第一车辆行驶参数。需要说明的是，此时得到的第一参数变化轨迹是基于基准点得到的，还不是平面上的曲线。

其中，上述轨迹分析用于根据上述第一参数变化轨迹将上述有人驾驶车辆的车辆行驶轨迹划分为以下至少一项：起步轨迹、直行轨迹、转弯轨迹、加速轨迹和减速轨迹，对应可以得到车辆起步参数、车辆直行参数、车辆转弯参数、车辆加速参数、车辆减速参数。

步骤202，根据上述车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线。

得到上述的车辆行驶参数后，可以根据车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线。其中，上述车辆行驶状态曲线包括以下至少一项：车辆行驶轨迹曲线、车辆行驶速度曲线和车辆行驶角度曲线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述根据上述车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线可以包括以下步骤：

第一步，建立第一平面直角坐标系。

上述的第一车辆行驶参数和第一参数变化轨迹都是基于基准点得到的，相当于在极坐标系得到的参数。即，距离、速度和角度都是相对于基准点得到的数值。为了便于对车辆的行驶状态进行分析，需要将车辆行驶参数转换到平面坐标下。为此，首先建立第一平面直角坐标系。其中，上述第一平面直角坐标系的横轴为时间轴，第一平面直角坐标系的纵轴为车辆行驶参数轴。

第二步，在上述第一平面直角坐标系上按时间先后顺序设置对应上述第一车辆行驶参数的多个第一参数点，将上述第一参数点拟合成对应上述第一车辆行驶参数的车辆行驶状态曲线。

确定第一平面直角坐标系后，可以将第一车辆行驶参数转换到第一平面直角坐标系上，并通过第一车辆行驶参数的多个第一参数点拟合成车辆行驶状态曲线。

步骤203，将上述车辆行驶状态曲线转换为控制指令发送给无人驾驶车辆。

上述的车辆行驶状态曲线为有人驾驶车辆得到的，其目的就是训练无人驾驶车辆的车辆控制程序按照有人驾驶车辆一样行驶。因此，上述得到的车辆行驶状态曲线为车辆控制程序的目标曲线。因此，可以将车辆行驶状态曲线转换为控制指令发送给无人驾驶车辆，以便无人驾驶车辆按照车辆行驶状态曲线行驶。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述将上述车辆行驶状态曲线转换为控制指令发送给无人驾驶车辆可以包括以下步骤：

第一步，构建对应上述车辆行驶状态曲线的函数。

车辆控制程序能够对数据进行处理，但不能识别车辆行驶状态曲线，因此，需要先根据车辆行驶状态曲线构建对应的函数，这样车辆控制程序才能进行相应的数据处理。

第二步，将上述函数封装为控制指令发送给上述无人驾驶车辆。

得到函数后，将该函数封装为控制指令发送给无人驾驶车辆的车辆控制程序，车辆控制程序按照该函数控制无人驾驶车辆行驶。

步骤204，实时获取上述无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线。

无人驾驶车辆的车辆控制程序得到目标函数后，会根据目标函数控制无人驾驶车辆行驶。实际中，车辆控制程序控制无人驾驶车辆的行驶轨迹或多或少都会与函数对应的有人驾驶车辆的行驶轨迹存在误差。而车辆控制程序自身有很多可调的参数，这些参数直接影响车辆控制程序的控制效果。为了提高车辆控制程序的控制精度，首先需要先获取无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述实时获取上述无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线可以包括以下步骤：

第一步，实时获取第二测试点相对于基准点的第二运动参数。

车辆控制程序控制无人驾驶车辆行驶时，为了采集无人驾驶车辆的行驶参数，会在无人驾驶车辆上设置第二测试点。上述第二测试点设置在无人驾驶车辆上，用于记录无人驾驶车辆相对于上述基准点的第二运动参数。为了便于有人驾驶车辆和无人驾驶车辆的行驶状态比较，此处的基准点可以采用获取第一运动参数时的基准点。相应的，上述第二运动参数也包括以下至少一项：速度参数、角度参数和位移参数。

第二步，对上述第二运动参数随时间变化的第二参数变化轨迹进行轨迹分析，将上述第二运动参数划分为至少一项第二车辆行驶参数。

上述轨迹分析用于根据上述第二参数变化轨迹将上述无人驾驶车辆的车辆行驶轨迹划分为以下至少一项：起步轨迹、直行轨迹、转弯轨迹、加速轨迹和减速轨迹。

第三步，建立第二平面直角坐标系。

上述第二平面直角坐标系的横轴为时间轴，第二平面直角坐标系的纵轴为车辆行驶参数轴。

第四步，在上述第二平面直角坐标系上按时间先后顺序设置对应上述第二车辆行驶参数的多个第二参数点，将上述第二参数点拟合成对应上述第二车辆行驶参数的实际行驶状态曲线。

得到第二车辆行驶参数的过程、建立第二平面直角坐标系的过程和得到实际行驶状态曲线的过程分别与上述得到第一车辆行驶参数的过程、建立第一平面直角坐标系的过程和得到车辆行驶状态曲线的过程类似，此处不再赘述。

步骤205，比较上述车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据上述差值调整对上述无人驾驶车辆的控制。

此时，车辆行驶状态曲线为已有，而实际行驶状态曲线是实时得到的，比较两者的差值，可以根据差值对无人驾驶车辆的车辆控制程序的控制参数实时调整，提高无人驾驶车辆的控制效果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述比较上述车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据上述差值调整对上述无人驾驶车辆的控制可以包括以下步骤：

第一步，将上述第一平面直角坐标系和第二平面直角坐标系的横坐标设置为相同的时间尺度，将上述第一平面直角坐标系和第二平面直角坐标系的纵坐标设置为相同的车辆行驶参数尺度。

为了对车辆行驶状态曲线和实际行驶状态曲线进行比较，获取两者的差值，需要将两者分别所在的第一平面直角坐标系和第二平面直角坐标系划归到相同的尺度，即，以便两者进行比较。

第二步，实时计算当前时刻上述第一平面直角坐标系和第二平面直角坐标系上相同的车辆行驶参数之间的差值。

当将第一平面直角坐标系和第二平面直角坐标系划归到相同的尺度后，车辆行驶状态曲线和实际行驶状态曲线之间的差值就是有人驾驶车辆和无人驾驶车辆之间实际的各参数的实际差值。

第三步，根据上述差值对上述无人驾驶车辆进行实时控制。

得到差值后，根据差值可以对无人驾驶车辆的车辆控制程序的对应控制参数进行实时调整，使得车辆控制程序能够更好的控制无人驾驶车辆。

此外，实际中，车辆控制程序有很多种，不同的车辆控制程序有各自的特点；无人驾驶车辆也有各种的特点，不同的车辆控制程序控制不同的无人驾驶车辆得到的控制效果也不同。因此，本申请技术方案还可以对车辆控制程序的控制效果进行判断。

在本实施例的一些可选的实现方式中，本申请用于控制无人驾驶车辆的方法还可以包括：确定上述差值大于差值阈值时对应的误差曲线，计算上述误差曲线的长度占上述实际行驶状态曲线的长度的比值，根据上述比值判断上述无人驾驶车辆的控制效果，比值越小，说明无人驾驶车辆的控制效果越好，反之，无人驾驶车辆的控制效果越差。其中，差值阈值可以根据实际需要设定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，本申请用于控制无人驾驶车辆的方法还可以包括：确定上述差值大于差值阈值时对应的误差曲线，标记上述误差曲线在上述实际行驶状态曲线上的位置，根据上述位置判断上述无人驾驶车辆的控制效果。不同的车辆控制程序在不同的路况下控制的效果通常不同，如在转弯时，有的车辆控制程序能够很好的控制无人驾驶车辆的速度和角度，有的车辆控制程序则控制效果欠佳。因此，通过上述的位置能更精确地体现无人驾驶车辆的控制效果。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于控制无人驾驶车辆的方法的应用场景的一个示意图。在图3的场景中，车辆301和303，以及有人驾驶车辆302均停在路边，其中，有人驾驶车辆302距离车辆301较近。驾驶员驾驶有人驾驶车辆302离开车辆301和303的过程如图3所示，得到对应的有人驾驶车辆302的行驶轨迹302’。测量装置304记录有人驾驶车辆302完成行驶轨迹302’过程中的车辆行驶参数(距离参数、速度参数和角度参数)，并将测得的车辆行驶参数发送给服务器305。服务器305根据车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线，作为与有人驾驶车辆302处于相同条件下的无人驾驶车辆的车辆控制程序的目标曲线；然后服务器305构建对应车辆行驶状态曲线的函数，将该函数发送给无人驾驶车辆的车辆控制程序。车辆控制程序将该函数作为目标函数，控制无人驾驶车辆按照有人驾驶车辆的行驶轨迹302’行驶。

本申请提供的用于控制无人驾驶车辆的方法将获取的车辆行驶参数拟合成车辆行驶状态曲线，将车辆行驶状态曲线转换为控制指令发送给无人驾驶车辆，计算车辆行驶状态曲线与无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线之间的差值，最后根据差值实时调整无人驾驶车辆，能够实现对无人驾驶车辆的精确控制。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例上述的用于控制无人驾驶车辆的装置400可以包括：车辆行驶参数获取单元401、车辆行驶状态曲线拟合单元402、控制指令发送单元403、实际行驶状态曲线获取单元404和调整单元405。其中，车辆行驶参数获取单元401用于获取有人驾驶车辆的车辆行驶参数，上述车辆行驶参数用于表征有人驾驶车辆的行驶状态，包括以下至少一项：车辆起步参数、车辆直行参数、车辆转弯参数、车辆加速参数、车辆减速参数；车辆行驶状态曲线拟合单元402用于根据上述车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线，上述车辆行驶状态曲线包括以下至少一项：车辆行驶轨迹曲线、车辆行驶速度曲线和车辆行驶角度曲线；控制指令发送单元403用于将上述车辆行驶状态曲线转换为控制指令发送给无人驾驶车辆；实际行驶状态曲线获取单元404用于实时获取上述无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线；控制参数调整单元405用于比较上述车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据上述差值调整对上述无人驾驶车辆的控制。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车辆行驶参数获取单元401可以包括：第一运动参数获取子单元(图中未示出)和第一车辆行驶参数划分子单元(图中未示出)。其中，第一运动参数获取子单元用于获取第一测试点相对于基准点的第一运动参数，上述基准点设置在地面上一个固定点处，上述第一测试点设置在有人驾驶车辆上，用于记录有人驾驶车辆相对于上述基准点的第一运动参数，上述第一运动参数包括以下至少一项：速度参数、角度参数和位移参数；第一车辆行驶参数划分子单元用于对上述第一运动参数随时间变化的第一参数变化轨迹进行轨迹分析，将上述第一运动参数划分为至少一项第一车辆行驶参数，上述轨迹分析用于根据上述第一参数变化轨迹将上述有人驾驶车辆的车辆行驶轨迹划分为以下至少一项：起步轨迹、直行轨迹、转弯轨迹、加速轨迹和减速轨迹。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车辆行驶状态曲线拟合单元402可以包括：第一坐标系建立子单元(图中未示出)和车辆行驶状态曲线拟合子单元(图中未示出)。其中，第一坐标系建立子单元用于建立第一平面直角坐标系，上述第一平面直角坐标系的横轴为时间轴，第一平面直角坐标系的纵轴为车辆行驶参数轴；车辆行驶状态曲线拟合子单元用于在上述第一平面直角坐标系上按时间先后顺序设置对应上述第一车辆行驶参数的多个第一参数点，将上述第一参数点拟合成对应上述第一车辆行驶参数的车辆行驶状态曲线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制指令发送单元403可以包括：函数构建子单元(图中未示出)和函数发送子单元(图中未示出)。其中，函数构建子单元用于构建对应上述车辆行驶状态曲线的函数；函数发送子单元用于将上述函数封装为控制指令发送给上述无人驾驶车辆。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述实际行驶状态曲线获取单元404可以包括：第二运动参数获取子单元(图中未示出)、第二车辆行驶参数划分子单元(图中未示出)、第二坐标系建立子单元(图中未示出)和实际行驶状态曲线拟合子单元(图中未示出)。其中，第二运动参数获取子单元用于实时获取第二测试点相对于基准点的第二运动参数，上述第二测试点设置在无人驾驶车辆上，用于记录无人驾驶车辆相对于上述基准点的第二运动参数；第二车辆行驶参数划分子单元用于对上述第二运动参数随时间变化的第二参数变化轨迹进行轨迹分析，将上述第二运动参数划分为至少一项第二车辆行驶参数，上述轨迹分析用于根据上述第二参数变化轨迹将上述无人驾驶车辆的车辆行驶轨迹划分为以下至少一项：起步轨迹、直行轨迹、转弯轨迹、加速轨迹和减速轨迹；第二坐标系建立子单元用于建立第二平面直角坐标系，上述第二平面直角坐标系的横轴为时间轴，第二平面直角坐标系的纵轴为车辆行驶参数轴；实际行驶状态曲线拟合子单元用于在上述第二平面直角坐标系上按时间先后顺序设置对应上述第二车辆行驶参数的多个第二参数点，将上述第二参数点拟合成对应上述第二车辆行驶参数的实际行驶状态曲线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述调整单元405可以包括：坐标系匹配子单元(图中未示出)、差值计算子单元(图中未示出)和参数调整子单元(图中未示出)。其中，坐标系匹配子单元用于将上述第一平面直角坐标系和第二平面直角坐标系的横坐标设置为相同的时间尺度，将上述第一平面直角坐标系和第二平面直角坐标系的纵坐标设置为相同的车辆行驶参数尺度；差值计算子单元用于实时计算当前时刻上述第一平面直角坐标系和第二平面直角坐标系上相同的车辆行驶参数之间的差值；参数调整子单元用于根据上述差值对上述无人驾驶车辆进行实时控制。

在本实施例的一些可选的实现方式中，本实施例的用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括第一效果判定单元(图中未示出)，用于确定上述差值大于差值阈值时对应的误差曲线，计算上述误差曲线的长度占上述实际行驶状态曲线的长度的比值，根据上述比值判断上述无人驾驶车辆的控制效果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，本实施例的用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括第二效果判定单元(图中未示出)，用于确定上述差值大于差值阈值时对应的误差曲线，标记上述误差曲线在上述实际行驶状态曲线上的位置，根据上述位置判断上述无人驾驶车辆的控制效果。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统500的结构示意图。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，上述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括车辆行驶参数获取单元、车辆行驶状态曲线拟合单元、控制指令发送单元、实际行驶状态曲线获取单元和调整单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，控制参数调整单元还可以被描述为“对控制参数进行调整的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中上述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得上述设备：获取有人驾驶车辆的车辆行驶参数，上述车辆行驶参数用于表征有人驾驶车辆的行驶状态，包括以下至少一项：车辆起步参数、车辆直行参数、车辆转弯参数、车辆加速参数、车辆减速参数；根据上述车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线，上述车辆行驶状态曲线包括以下至少一项：车辆行驶轨迹曲线、车辆行驶速度曲线和车辆行驶角度曲线；将上述车辆行驶状态曲线转换为控制指令发送给无人驾驶车辆；实时获取上述无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线；比较上述车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据上述差值调整对上述无人驾驶车辆的控制。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种用于控制无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取有人驾驶车辆的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数用于表征有人驾驶车辆的行驶状态，用于车辆控制程序在遇到不同的路况时做出对应的控制，包括以下至少一项：车辆起步参数、车辆直行参数、车辆转弯参数、车辆加速参数、车辆减速参数，其中，参数包括距离变量、速度变量和角度变量；

根据所述车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线，所述车辆行驶状态曲线包括以下至少一项：车辆行驶轨迹曲线、车辆行驶速度曲线和车辆行驶角度曲线；

构建对应所述车辆行驶状态曲线的函数，将所述函数封装为控制指令发送给所述无人驾驶车辆；

实时获取所述无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线；

比较所述车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据所述差值调整对所述无人驾驶车辆的控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取有人驾驶车辆的车辆行驶参数包括：

获取第一测试点相对于基准点的第一运动参数，所述基准点设置在地面上一个固定点处，所述第一测试点设置在有人驾驶车辆上，用于记录有人驾驶车辆相对于所述基准点的第一运动参数，所述第一运动参数包括以下至少一项：速度参数、角度参数和位移参数；

对所述第一运动参数随时间变化的第一参数变化轨迹进行轨迹分析，将所述第一运动参数划分为至少一项第一车辆行驶参数，所述轨迹分析用于根据所述第一参数变化轨迹将所述有人驾驶车辆的车辆行驶轨迹划分为以下至少一项：起步轨迹、直行轨迹、转弯轨迹、加速轨迹和减速轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线包括：

建立第一平面直角坐标系，所述第一平面直角坐标系的横轴为时间轴，第一平面直角坐标系的纵轴为车辆行驶参数轴；

在所述第一平面直角坐标系上按时间先后顺序设置对应所述第一车辆行驶参数的多个第一参数点，将所述第一参数点拟合成对应所述第一车辆行驶参数的车辆行驶状态曲线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时获取所述无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线包括：

实时获取第二测试点相对于基准点的第二运动参数，所述第二测试点设置在无人驾驶车辆上，用于记录无人驾驶车辆相对于所述基准点的第二运动参数；

对所述第二运动参数随时间变化的第二参数变化轨迹进行轨迹分析，将所述第二运动参数划分为至少一项第二车辆行驶参数，所述轨迹分析用于根据所述第二参数变化轨迹将所述无人驾驶车辆的车辆行驶轨迹划分为以下至少一项：起步轨迹、直行轨迹、转弯轨迹、加速轨迹和减速轨迹；

建立第二平面直角坐标系，所述第二平面直角坐标系的横轴为时间轴，第二平面直角坐标系的纵轴为车辆行驶参数轴；

在所述第二平面直角坐标系上按时间先后顺序设置对应所述第二车辆行驶参数的多个第二参数点，将所述第二参数点拟合成对应所述第二车辆行驶参数的实际行驶状态曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述比较所述车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据所述差值调整对所述无人驾驶车辆的控制包括：

将所述第一平面直角坐标系和所述第二平面直角坐标系的横坐标设置为相同的时间尺度，将所述第一平面直角坐标系和所述第二平面直角坐标系的纵坐标设置为相同的车辆行驶参数尺度；

实时计算当前时刻所述第一平面直角坐标系和所述第二平面直角坐标系上相同的车辆行驶参数之间的差值；

根据所述差值对所述无人驾驶车辆进行实时控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述差值大于差值阈值时对应的误差曲线，计算所述误差曲线的长度占所述实际行驶状态曲线的长度的比值，根据所述比值判断所述无人驾驶车辆的控制效果。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述差值大于差值阈值时对应的误差曲线，标记所述误差曲线在所述实际行驶状态曲线上的位置，根据所述位置判断所述无人驾驶车辆的控制效果。

8.一种用于控制无人驾驶车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：

车辆行驶参数获取单元，用于获取有人驾驶车辆的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数用于表征有人驾驶车辆的行驶状态，用于车辆控制程序在遇到不同的路况时做出对应的控制，包括以下至少一项：车辆起步参数、车辆直行参数、车辆转弯参数、车辆加速参数、车辆减速参数，其中，参数包括距离变量、速度变量和角度变量；

车辆行驶状态曲线拟合单元，用于根据所述车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线，所述车辆行驶状态曲线包括以下至少一项：车辆行驶轨迹曲线、车辆行驶速度曲线和车辆行驶角度曲线；

控制指令发送单元，包括函数构建子单元和函数发送子单元，所述函数构建子单元，用于构建对应所述车辆行驶状态曲线的函数，函数发送子单元，用于将所述函数封装为控制指令发送给所述无人驾驶车辆；

实际行驶状态曲线获取单元，用于实时获取所述无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线；

调整单元，用于比较所述车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据所述差值调整对所述无人驾驶车辆的控制。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车辆行驶参数获取单元包括：

第一运动参数获取子单元，用于获取第一测试点相对于基准点的第一运动参数，所述基准点设置在地面上一个固定点处，所述第一测试点设置在有人驾驶车辆上，用于记录有人驾驶车辆相对于所述基准点的第一运动参数，所述第一运动参数包括以下至少一项：速度参数、角度参数和位移参数；

第一车辆行驶参数划分子单元，用于对所述第一运动参数随时间变化的第一参数变化轨迹进行轨迹分析，将所述第一运动参数划分为至少一项第一车辆行驶参数，所述轨迹分析用于根据所述第一参数变化轨迹将所述有人驾驶车辆的车辆行驶轨迹划分为以下至少一项：起步轨迹、直行轨迹、转弯轨迹、加速轨迹和减速轨迹。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述车辆行驶状态曲线拟合单元包括：

第一坐标系建立子单元，用于建立第一平面直角坐标系，所述第一平面直角坐标系的横轴为时间轴，第一平面直角坐标系的纵轴为车辆行驶参数轴；

车辆行驶状态曲线拟合子单元，用于在所述第一平面直角坐标系上按时间先后顺序设置对应所述第一车辆行驶参数的多个第一参数点，将所述第一参数点拟合成对应所述第一车辆行驶参数的车辆行驶状态曲线。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述实际行驶状态曲线获取单元包括：

第二运动参数获取子单元，用于实时获取第二测试点相对于基准点的第二运动参数，所述第二测试点设置在无人驾驶车辆上，用于记录无人驾驶车辆相对于所述基准点的第二运动参数；

第二车辆行驶参数划分子单元，用于对所述第二运动参数随时间变化的第二参数变化轨迹进行轨迹分析，将所述第二运动参数划分为至少一项第二车辆行驶参数，所述轨迹分析用于根据所述第二参数变化轨迹将所述无人驾驶车辆的车辆行驶轨迹划分为以下至少一项：起步轨迹、直行轨迹、转弯轨迹、加速轨迹和减速轨迹；

第二坐标系建立子单元，用于建立第二平面直角坐标系，所述第二平面直角坐标系的横轴为时间轴，第二平面直角坐标系的纵轴为车辆行驶参数轴；

实际行驶状态曲线拟合子单元，用于在所述第二平面直角坐标系上按时间先后顺序设置对应所述第二车辆行驶参数的多个第二参数点，将所述第二参数点拟合成对应所述第二车辆行驶参数的实际行驶状态曲线。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述调整单元包括：

坐标系匹配子单元，用于将所述第一平面直角坐标系和所述第二平面直角坐标系的横坐标设置为相同的时间尺度，将所述第一平面直角坐标系和所述第二平面直角坐标系的纵坐标设置为相同的车辆行驶参数尺度；

差值计算子单元，用于实时计算当前时刻所述第一平面直角坐标系和所述第二平面直角坐标系上相同的车辆行驶参数之间的差值；

参数调整子单元，用于根据所述差值对所述无人驾驶车辆进行实时控制。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一效果判定单元，用于确定所述差值大于差值阈值时对应的误差曲线，计算所述误差曲线的长度占所述实际行驶状态曲线的长度的比值，根据所述比值判断所述无人驾驶车辆的控制效果。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二效果判定单元，用于确定所述差值大于差值阈值时对应的误差曲线，标记所述误差曲线在所述实际行驶状态曲线上的位置，根据所述位置判断所述无人驾驶车辆的控制效果。

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