CN112680310A - 一种均撒增料式上甑机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种均撒增料式上甑机器人及其工作方法，属于酿酒设备技术领域。机器人包括支架底盘、余料收集器、可伸缩输送带和分配料仓，其中，支架底盘上侧设置余料收集器，支架底盘用于整机移动以及支撑调节机器人各工作部件位置，余料收集器设置于甑桶上方，余料收集器用于收集散落在甑桶入口以外的酒醅，余料收集器上侧设置可伸缩输送带，可伸缩输送带上侧设置分配料仓，分配料仓用于将酒醅按需摊撒在可伸缩输送带上表面。本发明以均撒为主体动作实现快速酒醅上甑操作，对冒气部位增填酒醅实现“探气上甑”的工艺要求，全范围均撒和局部增料同时进行，互不干扰，整机结构简单，成本低廉，运行高效，可控性强，工作稳定可靠。

Description

一种均撒增料式上甑机器人及其工作方法

技术领域

本发明涉及一种均撒增料式上甑机器人及其工作方法，属于酿酒设备技术领域。

背景技术

我国酿酒历史悠久，在白酒酿造传统工艺中流传着“生香靠发酵，提香靠蒸馏”的说法，可见上甑是白酒酿造过程中非常重要的一环，直接影响白酒的质量与产量。然而，该工序需要工人在甑桶附近工作，不仅劳动强度大、工作环境恶劣，而且对工人技术有着非常高的要求，工人的技术水平甚至心情都可能影响上甑质量，而上甑质量的好坏对出酒率、优酒率又有着重要影响。可见，实现上甑工序的自动化是大势所趋。

目前，现有技术公开了一些自动化上甑的设计方案，如中国专利文件CN109852522A公开了一种智能上甑机，中国专利文件CN111891641A公开了一种白酒固态发酵酒醅上甑布料装置，这些方案主要使用出料口局部出料的方法来实现全区域的酒醅摊撒，不仅工作效率比较受限，而且运动路径过程控制也比较复杂，影响了上甑机械设备的使用效果。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种均撒增料式上甑机器人，以均撒为主体动作实现快速酒醅上甑操作，对冒气部位增填酒醅实现“探气上甑”的工艺要求，全范围均撒和局部增料同时进行，互不干扰，整机结构简单，成本低廉，运行高效，可控性强，工作稳定可靠。

本发明还提供上述一种均撒增料式上甑机器人的工作方法。

本发明的技术方案如下：

一种均撒增料式上甑机器人，包括支架底盘、余料收集器、可伸缩输送带和分配料仓，其中，

支架底盘上侧设置余料收集器，支架底盘用于整机移动以及支撑调节机器人各工作部件位置，余料收集器设置于甑桶上方，余料收集器用于收集散落在甑桶入口以外的酒醅，余料收集器上侧设置可伸缩输送带，可伸缩输送带上侧设置分配料仓，分配料仓用于将酒醅按需摊撒在可伸缩输送带上表面。

优选地，所述支架底盘包括移动底盘、十字调位平台、回转平台和升降支架，移动底盘上设置十字调位平台，移动底盘用于机器人远距离的位置调整，十字调位平台用于在平面上做小位移的调整，十字调位平台上设置回转平台，回转平台上设置升降支架，升降支架连接至余料收集器，回转平台通过旋转调整余料收集器和可伸缩输送带的平面位置，升降支架通过伸缩来调整余料收集器和可伸缩输送带的水平高度。

优选地，所述余料收集器包括主体，主体内设置柱形贯穿孔，柱形贯穿孔卡扣于甑桶入口，主体外侧面上部设置为斜面，主体外侧面下部设置为长方形，主体外侧面下部环绕设置物料输送带，物料输送带通过物料提升机连接至分配料仓，散落在甑桶入口以外的酒醅落入物料输送带，然后通过物料输送带自动转运回分配料仓。

优选地，所述主体的柱形贯穿孔下侧设有导向倒角，导向倒角用于促使余料收集器与下方甑桶上口边缘对齐对正。

优选地，所述余料收集器上设置传感器，传感器用于对漏气部位进行探测，并将具体漏气位置反馈控制系统，控制系统控制可伸缩输送带和分配料仓配合动作，在遵循“探气上甑”工艺要求的前提下将酒醅按需摊撒到甑桶内。

进一步优选的，传感器为红外热成像传感器。

优选地，所述分配料仓包括料仓、第一分料器和第一散料器，料仓下侧一端设置第一凹槽，第一凹槽贯穿料仓，第一凹槽上端设置第一分料器，第一凹槽下端设置第一散料器，第一分料器包括柱体A，柱体A上均匀设置矩形板，柱体A连接电机，通过电机驱动柱体A旋转，进而通过矩形板的转动将料仓内的物料均匀的取出；

第一散料器包括柱体B，柱体B上均匀设置搅拌棒，柱体B连接电机，物料通过第一分料器后落入第一散料器，通过搅拌棒的转动对物料进行打散处理，保证物料均匀性。

进一步优选地，所述料仓下侧另一端设置第二凹槽，第二凹槽贯穿料仓，第二凹槽上端设第二分料器，第二凹槽下端设置第二散料器，第二分料器由至少2个分料器串联组成，分料器为柱体结构，分料器上均匀设置有矩形板，分料器连接电机，通过控制不同的电机启动不同的分料器，进而控制补料的位置及数量，第二散料器与第一散料器结构相同。单独使用第二分料器和第二散料器就可以完成均撒、增料的功能，控制所有分料器以相同转速转动，就能实现均撒，控制需要增料的部分对应的分料器加速转动就能实现局部增料的效果。

优选的，分配料仓和余料收集器上均设置振动发生器，促进物料快速滑落。

优选的，支架底盘、余料收集器、可伸缩输送带和分配料仓均连接至控制系统。

上述均撒增料式上甑机器人的工作方法，操作步骤如下：

(1)将需要上料的酒醅准备好后置入分配料仓，做好物料准备；

(2)通过支架底盘将机器人移动到工作位置，并将余料收集器置于甑桶上侧对齐对正，完成上料前的准备工作；

(3)分配料仓将物料摊撒到可伸缩输送带上，可伸缩输送带转动的同时不断的伸缩，将物料均匀摊撒到余料收集器上，一部分物料通过余料收集器进入甑桶，多余的物料通过斜面滑落到物料输送带上，物料输送带将散落到其上的物料自动转运回分配料仓；

(4)余料收集器上的传感器对漏气部位进行探测，然后可伸缩输送带和分配料仓配合动作，在遵循“探气上甑”工艺要求的前提下将酒醅按需摊撒到甑桶内。

本发明的有益效果在于：

1、本发明以均撒为主体动作实现快速酒醅上甑操作，对冒气部位增填酒醅实现“探气上甑”的工艺要求，全范围均撒和局部增料同时进行，互不干扰，整机结构简单，成本低廉，运行高效，可控性强，工作稳定可靠。

2、本发明通过分配料仓准确控制物料的均撒位置和数量，提高白酒的生产质量，提高出酒率。

3、本发明的余料收集器将散落在甑桶入口以外的酒醅落入物料输送带，然后通过物料输送带自动转运回分配料仓，减少物料浪费。

附图说明

图1为本发明的使用状态示意图；

图2为本发明的结构侧视图；

图3为本发明的余料收集器结构示意图；

图4为本发明的可伸缩输送带结构示意图；

图5为本发明的分配料仓结构示意图；

其中：1、支架底盘；2、余料收集器；3、可伸缩输送带；4、分配料仓；5、甑桶；

101、移动底盘；102、十字调位平台；103、回转平台；104、升降支架；

201、主体；202、贯穿孔；203、传感器；204、物料输送带；205、导向倒角；206、物料提升机；

401、料仓；402、第一分料器；403、第一散料器；404、第二分料器；405、第二散料器。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图对本发明做进一步说明，但不限于此。

实施例1：

如图1-5所示，本实施例提供一种均撒增料式上甑机器人，包括支架底盘1、余料收集器2、可伸缩输送带3和分配料仓4，其中，

支架底盘1上侧设置余料收集器2，支架底盘1用于整机移动以及支撑调节机器人各工作部件位置，余料收集器2设置于甑桶5上方，余料收集器2用于收集散落在甑桶入口以外的酒醅，余料收集器2上侧设置可伸缩输送带3，可伸缩输送带3上侧设置分配料仓4，分配料仓4用于将酒醅按需摊撒在可伸缩输送带上表面。可伸缩输送带3的运动方向如图4中X所示，可伸缩输送带的长度如图4中L所示。

所述支架底盘1包括移动底盘101、十字调位平台102、回转平台103和升降支架104，移动底盘101上设置十字调位平台102，移动底盘101用于机器人远距离的位置调整，十字调位平台102用于在平面上做小位移的调整，十字调位平台102上设置回转平台103，回转平台103上设置升降支架104，升降支架104连接至余料收集器2，回转平台103通过旋转调整余料收集器2和可伸缩输送带3的平面位置，升降支架通过伸缩来调整余料收集器和可伸缩输送带的水平高度。移动底盘为常规驱动装置，十字调位平台为常规十字驱动装置，升降支架为液压控制升降装置。

所述余料收集器2包括主体201，主体201内设置柱形贯穿孔202，柱形贯穿孔202卡扣于甑桶入口，主体201外侧面上部设置为斜面，主体201外侧面下部设置为长方形，主体外侧面下部环绕设置物料输送带204，物料输送带204通过物料提升机206连接至分配料仓，散落在甑桶入口以外的酒醅落入物料输送带204，然后通过物料输送带自动转运回分配料仓。

所述余料收集器2上设置传感器203，传感器203用于对漏气部位进行探测，并将具体漏气位置反馈控制系统，控制系统控制可伸缩输送带和分配料仓配合动作，在遵循“探气上甑”工艺要求的前提下将酒醅按需摊撒到甑桶内。传感器为红外热成像传感器。

所述分配料仓4包括料仓401、第一分料器402和第一散料器403，料仓401下侧一端设置第一凹槽，第一凹槽贯穿料仓，第一凹槽上端设置第一分料器402，第一凹槽下端设置第一散料器403，第一分料器402包括柱体A，柱体A上均匀设置矩形板，柱体A连接电机，通过电机驱动柱体A旋转，进而通过矩形板的转动将料仓401内的物料均匀的取出；

第一散料器403包括柱体B，柱体B上均匀设置搅拌棒，柱体B连接电机，物料通过第一分料器后落入第一散料器，通过搅拌棒的转动对物料进行打散处理，保证物料均匀性。

支架底盘、余料收集器、可伸缩输送带和分配料仓均连接至控制系统。

上述均撒增料式上甑机器人的工作方法，操作步骤如下：

(1)将需要上料的酒醅准备好后置入分配料仓，做好物料准备；

(2)通过支架底盘将机器人移动到工作位置，并将余料收集器置于甑桶上侧对齐对正，完成上料前的准备工作；

(3)分配料仓将物料摊撒到可伸缩输送带上，可伸缩输送带转动的同时不断的伸缩，将物料均匀摊撒到余料收集器上，一部分物料通过余料收集器进入甑桶，多余的物料通过斜面滑落到物料输送带上，物料输送带将散落到其上的物料自动转运回分配料仓；

(4)余料收集器上的传感器对漏气部位进行探测，然后可伸缩输送带和分配料仓配合动作，在遵循“探气上甑”工艺要求的前提下将酒醅按需摊撒到甑桶内。

实施例2：

一种均撒增料式上甑机器人，结构如实施例1所述，不同之处在于，所述主体201的柱形贯穿孔下侧设有导向倒角205，导向倒角205用于促使余料收集器与下方甑桶上口边缘对齐对正。

实施例3：

一种均撒增料式上甑机器人，结构如实施例1所述，不同之处在于，所述料仓401下侧另一端设置第二凹槽，第二凹槽贯穿料仓，第二凹槽上端设第二分料器404，第二凹槽下端设置第二散料器405，如图5所示，第二分料器404由多个分料器串联组成柱体结构，第二分料器与第二凹槽长度相同，分料器为柱体结构，分料器上均匀设置有矩形板，每个分料器连接电机，通过控制不同的电机启动不同的分料器，进而控制补料的位置及数量，第二散料器与第一散料器结构相同。单独使用第二分料器和第二散料器就可以完成均撒、增料的功能，控制所有分料器以相同转速转动，就能实现均撒，控制需要增料的部分对应的分料器加速转动就能实现局部增料的效果。

实施例4：

一种均撒增料式上甑机器人，结构如实施例1所述，不同之处在于，分配料仓和余料收集器上均设置振动发生器，促进物料快速滑落。

Claims (10)

1.一种均撒增料式上甑机器人，其特征在于，包括支架底盘、余料收集器、可伸缩输送带和分配料仓，其中，

支架底盘上侧设置余料收集器，支架底盘用于整机移动以及支撑调节机器人各工作部件位置，余料收集器设置于甑桶上方，余料收集器用于收集散落在甑桶入口以外的酒醅，余料收集器上侧设置可伸缩输送带，可伸缩输送带上侧设置分配料仓，分配料仓用于将酒醅按需摊撒在可伸缩输送带上表面。

2.如权利要求1所述的均撒增料式上甑机器人，其特征在于，所述支架底盘包括移动底盘、十字调位平台、回转平台和升降支架，移动底盘上设置十字调位平台，移动底盘用于机器人远距离的位置调整，十字调位平台用于在平面上做小位移的调整，十字调位平台上设置回转平台，回转平台上设置升降支架，升降支架连接至余料收集器，回转平台通过旋转调整余料收集器和可伸缩输送带的平面位置，升降支架通过伸缩来调整余料收集器和可伸缩输送带的水平高度。

3.如权利要求1所述的均撒增料式上甑机器人，其特征在于，所述余料收集器包括主体，主体内设置柱形贯穿孔，柱形贯穿孔卡扣于甑桶入口，主体外侧面上部设置为斜面，主体外侧面下部设置为长方形，主体外侧面下部环绕设置物料输送带，物料输送带通过物料提升机连接至分配料仓。

4.如权利要求3所述的均撒增料式上甑机器人，其特征在于，所述主体的柱形贯穿孔下侧设有导向倒角。

5.如权利要求2所述的均撒增料式上甑机器人，其特征在于，所述余料收集器上设置传感器，传感器为红外热成像传感器。

6.如权利要求1所述的均撒增料式上甑机器人，其特征在于，所述分配料仓包括料仓、第一分料器和第一散料器，料仓下侧一端设置第一凹槽，第一凹槽贯穿料仓，第一凹槽上端设置第一分料器，第一凹槽下端设置第一散料器，第一分料器包括柱体A，柱体A上均匀设置矩形板，柱体A连接电机；

第一散料器包括柱体B，柱体B上均匀设置搅拌棒，柱体B连接电机。

7.如权利要求6所述的均撒增料式上甑机器人，其特征在于，所述料仓下侧另一端设置第二凹槽，第二凹槽贯穿料仓，第二凹槽上端设第二分料器，第二凹槽下端设置第二散料器，第二分料器由至少2个分料器串联组成，分料器为柱体结构，分料器上均匀设置有矩形板，分料器连接电机，第二散料器与第一散料器结构相同。

8.如权利要求1所述的均撒增料式上甑机器人，其特征在于，分配料仓和余料收集器上均设置振动发生器。

9.如权利要求1所述的均撒增料式上甑机器人，其特征在于，支架底盘、余料收集器、可伸缩输送带和分配料仓均连接至控制系统。

10.一种如权利要求5所述的均撒增料式上甑机器人的工作方法，其特征在于，操作步骤如下：

(1)将需要上料的酒醅准备好后置入分配料仓，做好物料准备；

(2)通过支架底盘将机器人移动到工作位置，并将余料收集器置于甑桶上侧对齐对正，完成上料前的准备工作；

(3)分配料仓将物料摊撒到可伸缩输送带上，可伸缩输送带转动的同时不断的伸缩，将物料均匀摊撒到余料收集器上，一部分物料通过余料收集器进入甑桶，多余的物料通过斜面滑落到物料输送带上，物料输送带将散落到其上的物料自动转运回分配料仓；

(4)余料收集器上的传感器对漏气部位进行探测，然后可伸缩输送带和分配料仓配合动作，在遵循“探气上甑”工艺要求的前提下将酒醅按需摊撒到甑桶内。

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