CN112678460A - 两工位全自动等离子上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种两工位全自动等离子上下料装置，有益效果如下：1、基于下料机构、上料机构设置、1号转角机构、2号转角机构设置，以实现三个位置接收PCB板、第一空框托盘、第二空框托盘、第三空框托盘；保证较高上料、下料速度。2、基于双等离子清洗机构，实现双工位工作，以及三个空框托盘的循环利用，保证等离子清洗机构工作延续性，大大提高清洗效率。3、本发明将上料、转移、清洗各功能机构集成于一体，实现自动化生产且稳定性高。

Description

两工位全自动等离子上下料装置

技术领域

本发明属于PCB板自动化处理技术领域，尤其涉及一种两工位全自动等离子上下料装置。

背景技术

目前，PCB板在加工过程中，需要进行等离子清洗，比如专利申请号为CN107087349A，公开了一种PCB等离子体处理装置，能够进行自动化等离子进行，但该处理装置仅有一个工位，因此其对于PCB板进行等离子清洗效率低下，且该处理装置没有定位机构或者夹具，因此PCB板在该处理装置传输、清洗过程容易存在损坏问题。

因此现有技术有待于改善。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种两工位全自动等离子上下料装置，旨在解决背景技术中所提及的技术问题。

本发明的一种两工位全自动等离子上下料装置，包括下料机构、上料机构、1号转角机构、2号转角机构、2号升降机构、1号升降机构、2号等离子清洗机构、1号等离子清洗机构和托盘插框机构，上料机构用于接收PCB板并将PCB板传输至托盘插框机构，1号转角机构用于接收第一手推车上的第一空框托盘并将第一空框托盘传输至托盘插框机构，2号转角机构用于接收第二手推车上的第二空框托盘并将第二空框托盘传输至托盘插框机构，托盘插框机构用于将PCB板装载于第一空框托盘和第二空框托盘上，并将已完成装载的第一空框托盘经1号升降机构传输至1号等离子清洗机构以进行清洗，以及将已完成装载的第二空框托盘经2号升降机构传输至2号等离子清洗机构以进行清洗，1号等离子清洗机对第一空框托盘上的PCB板进行清洗后，通过1号升降机构将已完成清洗处理的第一空框托盘返回至托盘插框机构，托盘插框机构将PCB板从第一空框托盘上拆卸下来并传输至下料机构以及将第一空框托盘传输至1号转角机构。

优选地，2号等离子清洗机对第二空框托盘上的PCB板进行清洗后，通过2号升降机构将已完成清洗处理的第二空框托盘返回至托盘插框机构，托盘插框机构将PCB板从第二空框托盘上拆卸下来并传输至下料机构以及将第二空框托盘传输至2号转角机构。

优选地，上料机构包括上料机体、设置于上料机体上的第一机械臂、设置于上料机体上的第一吸盘组件、设置于上料机体内的用于放置PCB板的BOX、设置于上料机体上的上料位BOX定顶升组件、设置于上料机体上的上料位BOX定位组件和上料位车扣锁组件。

优选地，还包括用于将BOX进行上升或者下降的BOX上下料组件和用于将BOX进行移动的BOX搬运组件。

优选地，第一空托盘包括设置有磁铁的托盘架体，合页一端固定于托盘架体上，合页一端固定于托盘架体上，合页另一端设置有可吸附在磁铁上的铁块，托盘架体上设置有用于PCB板装载的安装位。

优选地，托盘插框机构包括托盘插框机体、设置于托盘插框机体上的开夹组件、设置于托盘插框机体上的水平模组、设置于托盘插框机体上的垂直模组、设置于托盘插框机体上的旋转模组和设置于托盘插框机体上的第一传送顶升组件。

优选地，1号转角机构包括转角本体、设置于转角本体上的暂存组件、设置于转角本体上的转向组件和设置于转角本体上的框传送定位组件。

优选地，1号升降机构包括升降本体、与升降本体连接的框托盘送取料组件和与升降本体连接的升降机框托盘传送组件。

优选地，1号等离子清洗机构包括等离子清洗机体、连杆组、门固定组、驱动机构、门闭合组件。

本发明的两工位全自动等离子上下料装置，有益效果如下：

1、基于下料机构、上料机构设置、1号转角机构、2号转角机构设置，以实现三个位置接收PCB板、第一空框托盘、第二空框托盘、第三空框托盘；保证较高上料、下料速度。

2、基于双等离子清洗机构，实现双工位工作，以及三个空框托盘的循环利用，保证等离子清洗机构工作延续性，大大提高清洗效率。

3、本发明将上料、转移、清洗各功能机构集成于一体，实现自动化生产且稳定性高。

附图说明

图1为本发明两工位全自动等离子上下料装置的三维示意图；

图2为本发明中上料机构以及下料机构的主视图；

图3为本发明中上料机构以及下料机构的三维示意图；

图4为本发明中上料机构以及下料机构的俯视图；

图5为本发明中上料机构以及下料机构的侧视图；

图6为本发明中上料机构以及下料机构的内部结构示意图；

图7为本发明中上料机构以及下料机构中BOX的结构示意图；

图8为本发明中上料机构以及下料机构中BOX升降机构的三维示意图；

图9为本发明中上料机构以及下料机构中BOX搬运组件的三维示意图；

图10为本发明中上料机构以及下料机构中吸盘组件的三维示意图；

图11为本发明中一个托盘固定架装载了若干第一空托盘的三维示意图；

图12为本发明中第一空托盘未装载PCB板的三维示意图；

图13为图12的局部放大示意图；

图14为本发明中托盘固定架的三维示意图；

图15为本发明中托盘插框机构的三维示意图；

图16为本发明中第一传送顶升组件的三维示意图；

图17为本发明中托盘插框机构的搬运模组的三维示意图；

图18为本发明中托盘插框机构的旋转模组的三维示意图；

图19为本发明中托盘插框机构的开夹组件的三维示意图；

图20为本发明中1号转角机构的三维示意图；

图21为本发明中第一手推车的三维示意图；

图22为本发明中1号转角机构的框传送定位组件的三维示意图；

图23为本发明中1号转角机构的转向组件的三维示意图；

图24为本发明中1号转角机构的暂存组件的三维示意图；

图25为本发明中1号升降机构的三维示意图；

图26为本发明中1号升降机构的升降机框托盘传送组件的三维示意图；

图27为本发明中1号升降机构的升降组件的三维示意图；

图28为本发明中1号升降机构的送取料组件的三维示意图；

图29为本发明中1号等离子清洗机构的三维示意图；

图30为本发明中1号等离子清洗机构的第一驱动组件的三维示意图；

图31为本发明中1号等离子清洗机构的连杆组的三维示意图；

图32为本发明中1号等离子清洗机构的门固定组的三维示意图；

图33为本发明中1号等离子清洗机构的门压合组件的三维示意图；

图34为本发明中1号等离子清洗机构的门限位组的三维示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。需要注意的是，相关术语如“第一”、“第二”等可以用于描述各种组件，但是这些术语并不限制该组件。这些术语仅用于区分一个组件和另一组件。例如，不脱离本发明的范围，第一组件可以被称为第二组件，并且第二组件类似地也可以被称为第一组件。术语“和/或”是指相关项和描述项的任何一个或多个的组合。

如图1所示，图1为本发明两工位全自动等离子上下料装置的三维示意图；本发明的一种两工位全自动等离子上下料装置，包括上料机构10、1号转角机构30、2号转角机构60、2号升降机构70、1号升降机构40、2号等离子清洗机构80、1号等离子清洗机构50和托盘插框机构100，上料机构用于接收PCB板并将PCB板传输至托盘插框机构，1号转角机构用于接收第一手推车上的第一空框托盘并将第一空框托盘传输至托盘插框机构，2号转角机构用于接收第二手推车上的第二空框托盘并将第二空框托盘传输至托盘插框机构，托盘插框机构用于将PCB板装载于第一空框托盘、第二空框托盘上和第三空框托盘，并将已完成装载的第一空框托盘经1号升降机构传输至1号等离子清洗机构以进行清洗，以及将已完成装载的第二空框托盘经2号升降机构传输至2号等离子清洗机构以进行清洗；第三空框托盘等待第一空框托盘在等离子清洗机作业完成后送到1号等离子清洗机构上作业，以循环使用三个空框托盘在等离子清洗机构上作业。

其中，第三空框托盘可以是由1号转角机构传输过来；也可以是2号转角机构传输过来；或者是托盘插框机构上本身预设的。

本发明的两工位全自动等离子上下料装置，有益效果如下：

1、基于上料机构设置、1号转角机构、2号转角机构设置，以实现三个位置接收，具体地，上料机构通过BOX形式接收PCB板，1号转角机构接收第一空框托盘，2号转角机构接收第二空框托盘；保证较高上料速度。

2、基于双等离子清洗机构，实现双工位工作，以及三个空框托盘的循环利用，保证等离子清洗机构工作延续性，大大提高清洗效率。

3、本发明将上料、转移、清洗各功能机构集成于一体，实现自动化生产且稳定性高。

其中，托盘插框机构上能够实现三个空框托盘的工序循环利用，以达到提高PCB板传输至1号、2号等离子清洗机构的速度；具体地：手动将空的第一空框托盘送到1号转角机构的框传送定位组件453上，再手动将空的第二空框托盘送到2号转角机构的框传送定位组件上，通过转向组件454，将第二空框托盘传送到升降机框托盘传送组件512上，再经过升降机框托盘传送组件512上的挡块定位机构上的气缸伸出，挡块523将第二框托盘挡住，第七电机520停止转动，入口挡块定位件522也将框托盘V挡住定位，然后升降本体510上升。升降机构上升到升降机框托盘传送组件512与暂存组件451平齐的位置停止上升，升降机框托盘传送组件512上的挡块定位机构上的气缸降下，第七电机520转动将第二空框托盘送到暂存组件451上，第三空框托盘送到2号转角机构的框传送定位组件上等待第一空框托盘装夹完成后，第一个空框托盘传送到2号转角机构里面后，第三空框托盘从2号转角机构里的框传送定位组件上传送到托盘插框机构的第一传送顶升组件394上；重复上述动作。

需注意，在本申请中，实施例中提及了“第一手推车”、“第二手推车”、这两个的结构是相同的，不同的名称表示手推车是去到不同工位进行上料、下料等操作。第一手推车450（如图20、图21所示）是经1号转角机构将第一空框托盘进行传输；第二手推车经2号转角机构将第二空框托盘进行传输；手推车是经上料机构、下料机构的BOX形式的上下料操作。

如图1，还包括下料机构20，1号等离子清洗机对第一空托盘上的PCB板进行清洗后，通过1号升降机构将已完成清洗的第一空托盘返回至托盘插框机构，托盘插框机构将PCB板从第一空托盘上拆卸下来并传输至下料机构以及将第一空托盘传输至1号转角机构。2号等离子清洗机对第二空托盘上的PCB板进行清洗后，通过2号升降机构将已完成清洗的第二空托盘返回至托盘插框机构，托盘插框机构将PCB板从第二空托盘上拆卸下来并传输至下料机构以及将第二空托盘传输至2号转角机构。

如图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，上料机构包括上料机体、设置于上料机体上的用于上料的第一机械臂210、设置于上料机体上的第一吸盘组件211、设置于上料机体内的用于放置PCB板的BOX200（图7所示）、设置于上料机体上的上料位BOX顶升组件220、设置于上料机体上的上料位BOX定位组件221和上料位车扣锁组件222。上料机构具有隔纸上料位B、PCB板上料位A、手推车上下料位N和AGV上下料位M。即上料机构通过接收手推车所传输过来的PCB板。

对于上料机构中上料位BOX顶升组件220、上料位BOX定位组件221和上料位车扣锁组件222，具体工作原理为：1.通过手推车或AGV小车将没经过处理的PCB板送到上料位（每台手推车或AGV小车装有2个BOX，每个BOX装有大约120片PCB板）。手推车或AGV小车进到上料位后，机器检测到位后，上料位车扣锁组件222将手推车或AGV小车固定好,接着上料位BOX定位组件221对BOX200定位，定位好后上料位BOX顶升组件220将BOX200顶升起来，脱离手推车或AGV小车，接着上料位车扣锁组件222将手推车或AGV小车松开，这时候手推车或AGV小车就可以取出上料位了。

图6中，下料机构20包括下料位BOX定位组件2211、下料位车扣锁组件2221、下料位BOX顶升组件2200；下料位BOX定位组件2211、下料位车扣锁组件2221、下料位BOX顶升组件2200的连接关系与上料机构内的上料位BOX顶升组件220、上料位BOX定位组件221和上料位车扣锁组件222相同，因此不再阐述。即下料机构通过BOX将PCB板传输至手推车。

如图7所示，BOX200的作用在于，用来装PCB板：通过人工手推车或AGV小车将装满需要处理的PCB板送到PCB板上料位A；空的BOX放到PCB板下料位C。其中PCB板上料位放2个BOX，PCB板下料位放1个BOX；以及用来装隔纸：通过人工手推车或AGV小车将装满的隔纸放到隔纸上料位B；空的BOX放到隔纸下料位D。其中隔纸上料位放2个BOX，隔纸下料位放1个BOX。

如图8，还包括用于将BOX进行上升或者下降的BOX上下料组件和用于将BOX进行移动的BOX搬运组件；BOX上下料组件包括第一气缸230、第一电机231、第一升降平台232、第一丝杆233、第一感应器234和夹持件235，BOX上下料组件的工作原理：上料位BOX顶升组件220将BOX200顶升起来后，第一气缸230伸出以通过夹持件235将BOX200夹持好，再通过感应器234使第一电机231驱动第一升降平台232将BOX200上升到相应的位置，之后机械手取PCB板。

如图9所示，BOX搬运组件包括BOX夹持横移组件240、第二气缸241、第一同步带242和第一伺服马达243，BOX搬运组件的数量为两个，且两个BOX搬运组件分别设置于上料机构和下料机构中；上料机上的BOX搬运组件的工作原理为：当机械手取完PCB板上料位的BOX200里的PCB板后，第一升降平台232将空的BOX上升到相应的位置，然后通过第一伺服马达243带动第一同步带242上的BOX夹持横移组件240移动到PCB板上料位A，通过第二气缸241伸出将空的BOX加持好后，然后第一伺服马达243带动第一同步带242上的BOX夹持横移组件240将空的BOX搬运到上料机的隔纸下料位B的升降机上，由于PCB板上料位A的升降机有两个BOX，这时候取走一个BOX后还有一个装满PCB板的BOX，机器还可以正常上板；当PCB板上料位的升降机第二个BOX取完料后，同理BOX搬运组件将BOX搬运起来，这时PCB板上料位的升降机没有BOX,AGV或者手推车再次将两个装满待处理的PCB板BOX送到上下料位BOX定位及手推车扣锁机构Z（如图3、图6所示）上经过其相关动作后将BOX200送到PCB板上料位的升降机上，这时候AGV或者手推车可以推出来再来到隔纸下料位B将其工位的升降机上的BOX取走送到隔纸上料位。

其中，图3中的上下料位BOX定位及手推车扣锁机构Z表示图6中的上料位BOX顶升组件220、上料位BOX定位组件221、上料位车扣锁组件222、下料位BOX定位组件2211、下料位车扣锁组件2221、下料位BOX顶升组件2200所位于上料机构、下料机构中的位置。

而下料机构上的BOX搬运组件工作原理：当机械手取完上料位的PCB板，这时候PCB板下料位也同时收好一个BOX的处理好的PCB板，PCB板下料升降平台将装满的BOX下升到相应的位置，然后通过第一伺服马达243带动同步带上的BOX夹持横移组件240移动到隔纸上料位B，通过第二气缸241伸出将空的BOX加持好后，然后第一伺服马达243带动第一同步带242上的BOX夹持横移机构将空的BOX搬运到下料机的PCB板下料位C的升降机上，由于隔纸上料位的升降机有两个BOX，这时候取走一个BOX后还有一个装满隔纸的BOX，机器还可以正常上隔纸；当PCB板下料位的升降机第二个BOX放满料后，这时候AGV或者手推车进入到上下料位BOX定位手推车扣锁机构Z上经过其相关动作后将两个装满处理好的PCB板BOX取出，这时候BOX搬运组件将隔纸上料位B的BOX搬运起来，这时隔纸上料位的升降机没有BOX，等待隔纸下料位D的AGV或者手推车再次将两个装满隔纸的BOX送到上下料位BOX定位手推车扣锁机构上经过其相关动作后将BOX送到隔纸上料位的升降机上，机器继续工作。注解：PCB板与板之间不可以直接互相接触，否则会刮伤板，PCB板刮伤就报废了，所以需要隔纸将PCB板隔开来。

对于上料机构、下料机构中的第一吸盘组件211；如图10所示，第一吸盘组件包括若干吸嘴250、抖动气缸和扫码器，第一吸盘组件211的工作原理为：PCB板上料状态：通过六轴机械手将PCB板上料位升降机上的BOX里的PCB板吸住后，把PCB板放到上（下）料PCB托盘开夹机构上，然后托盘将PCB板夹住，完成上料装夹。PCB板卸料状态：通过六轴机械手把PCB板从到上（下）料PCB托盘开夹机构上取下，将PCB板放到PCB板下料位升降机上的BOX里，完成卸料。

对于上料机构、下料机构（如图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10），总工作原理为：1.通过手推车或AGV小车将没经过处理的PCB板送到上料位（每台手推车或AGV小车装有2个BOX，每个BOX装有大约120片PCB板）。手推车或AGV小车进到上料位后，机器检测到位后，上料位车扣锁机构将手推车或AGV小车固定好,接着上料位BOX定位机构对BOX定位，定位好后上料位BOX顶升机构将BOX顶升起来，脱离手推车或AGV小车，接着上料位车扣锁机构将手推车或AGV小车松开，这时候手推车或AGV小车就可以取出上料位了。 2.上料位BOX顶升机构将BOX顶升起来后，上（下）料BOX夹持机构将BOX夹持好，通过感应器使电机驱动上（下）料升降平台将BOX上升到相应的位置，之后机械手取PCB板。3.这里有三种状态：第一种状态是：刚装PCB板的时候，由于托盘是空的状态，PCB板上料位和PCB板下料位可同时上料，把PCB板从BOX里取出放到托盘里，再同时从BOX里取出隔纸放到隔纸工位的BOX里面，如此往复循环，直到将三个空的框托盘装完PCB板；第二种状态是：托盘里的PCB板经过等离子清洗机处理过，这时候PCB板下料位的机械手从托盘里取出经过等离子清洗机处理的PCB板放到PCB板下料位的BOX里面，当下料机械手取走处理过的PCB板的过程，上料机械手同时从PCB板上料位取出要处理的PCB板放到下料机械手取走处理过的PCB板的位置，如此往复循环，直到装完15个托盘；第三种状态是：当同一种规格的板做完了，由于上料位没有PCB板，这时候PCB板上料位和PCB板下料位可同时下料，把PCB板从托盘里取出放到BOX里，再同时从隔纸工位的BOX里面取出隔纸放到BOX里，如此往复循环，直到将最后三个框托盘里经过等离子清洗机处理的PCB板取完下来。

其中，如图11、图12、图13、图14所示，对于第一空框托盘、第二框托盘、第三空框托盘，第一空框托盘包括托盘固定架和设置在托盘固定架上的若干第一空托盘；一个托盘固定架360上装载有若干个第一空托盘，而第一空托盘包括设置有磁铁的托盘架体311和若干合页310，合页一端固定于托盘架体311上，合页另一端设置有可吸附在磁铁325上的铁块326，托盘架体上设置有用于PCB板装载的安装位360；图12的托盘架体311已装载两个PCB板，第一PCB板320和第二PCB板321。还包括设置于托盘架体311上的压棒312；第一空托盘的作用在于：六轴机械手分别把PCB板放到第一空托盘里，通过若干合页把PCB板夹住，再由磁铁325吸住铁块326、铁板，保证PCB板在等离子机抽真空过程中不会松垮掉落。上述优选实施例对于第一空框托盘的具体结构进行限定，而由于第二空框托盘、第三空框托盘的结构均与第一空框托盘相同，因此不再阐述。

本申请中所描述的框托盘V（如图29、），表示已进行PCB板装载的第一空框托盘、已进行PCB板装载的第二空框托盘或者已进行PCB板装载的第三空框托盘。

如图14所示，托盘固定架360的具体结构为：包括托盘固定体370、设置于托盘固定体370上下两侧的导向块371，导向块371上开设有滑槽372；PCB板两端通过两侧导向块371上滑槽372卡入，随着两侧的导向块371数量至少为两对，以实现将至少两个PCB板装载于一个托盘固定架上；且保证稳定性。

如图15所示，托盘插框机构包括托盘插框机体390、设置于托盘插框机体上的开夹组件380、设置于托盘插框机体上的水平模组391（图17所示）、设置于托盘插框机体上的垂直模组393（图17所示）、设置于托盘插框机体上的旋转模组392和设置于托盘插框机体上的第一传送顶升组件394。

如图16所示，第一传送顶升组件394包括传送顶升机架409、第一旋转气缸410、定位气缸4121、第三电机411、框托盘定位件412、第一顶升平台413、第一限位传感器414、第一夹紧件415和滚轮传送件416，第一传送顶升组件实现以下工作原理：1.当框托盘从转角机里传送到第一传送顶升组件上，框托盘走到第一限位传感器414的位置，框托盘定位件412通过定位气缸4121伸出就会把框托盘固定好位置，接着第一顶升平台413通过定位气缸4121伸出，把框托盘顶升起来，再接着第一夹紧件415上的第一旋转气缸410旋转90度，把框托盘固定好，保证托盘从框上取出或者插进去稳固。

如图18所示，旋转模组包括旋转式气缸420、夹持气缸421、托盘夹持件422、第五电机423和旋转板体424，旋转模组实现以下工作原理：通过夹持气缸421驱动托盘夹持件422夹住托盘，然后旋转式气缸420驱动旋转板体424旋转至预设位置。

如图19所示，开夹组件380包括第一PCB板上下料平台430、第二PCB板上下料平台431、合页三边第一开夹组件432、合页三边第一开夹气缸433、托盘开夹气缸434、合页中间开夹组件435、合页中间开夹气缸436、合页三边第二开夹组件437、合页三边第二开夹气缸438。开夹组件380实现以下工作原理：4.首先当搬运模组将托盘搬运到第一PCB板上下料平台430、第二PCB板上下料平台431上后，托盘开夹气缸434控制将托盘固定住，防止打开托盘上的夹子时托盘跑偏；接着合页中间开夹气缸436、合页三边第一开夹气缸433分别控制合页中间开夹组件435、合页三边第一开夹组件432将托盘上的夹子撑开；然后卸料机械手将处理好的PCB板从第一PCB板上下料平台430上的取走，而上料机械手将没处理的PCB板放到第一PCB板上下料平台430上，合页三边第一开夹气缸433控制合页三边第一开夹组件432将托盘的三边夹子闭合，固定好第一片PCB板。接着合页三边第二开夹气缸438控制合页三边第二开夹组件437将托盘上的夹子撑开；接着卸料机械手将处理好的PCB板从第二PCB板上下料平台431上取走，而上料机械手将没处理的PCB板放到第二PCB板上下料平台431上，合页中间开夹气缸436、合页三边第二开夹气缸438分别控制合页中间开夹组件435、合页三边第二开夹组件437将托盘的其余夹子闭合，固定好第二片PCB板。最后搬运模组将托盘夹好后，托盘开夹气缸控制托盘开夹气缸将托盘松开，搬运模组将更换过PCB板的托盘搬运走，实现全自动上下料，提高生产效率。

如图20、图21所示，1号转角机构包括转角本体452、设置于转角本体上的暂存组件451、设置于转角本体上的转向组件454和设置于转角本体上的框传送定位组件453。

如图22所示，框传送定位组件453包括第六电机460、定位气缸件461、框传送定位件462、传感器463、框固定件465、框传动件464；框传送定位组件453实现以下工作原理：2.将没处理过的PCB板框托盘从托盘插框机上传送到1号转角机构里，经过转向组件454转向后，把框托盘传送到框传动件464上，或者把处理好的PCB板框托盘从框传动件464上传送到转角机里面，再把框托盘从1号转角机构里传送到框传送定位组件453。

如图23所示，转向组件454包括转盘470、固定底板471、转向限位组474、转向滚轮组473、转向气缸472；转向组件实现以下工作原理：3.当框托盘在框传送定位组件453上固定好后，通过转向气缸472伸出带动转盘470上的框传送定位组件453和其上的框托盘一起旋转90度，完成转向，转向气缸472缩回的时候，便可以复位。

其中，暂存组件451的结构与框传送定位组件453（如图22所示）的结构相同；仅是在1号转角机构中的位置设置不同；因此其具体结构组成不再阐述。暂存组件451的工作原理：4.当等离子清洗机还在工作时，将待处理的PCB板框托盘从升降机框托盘传送机构上传送到转角机里，当等离子清洗机作业完成后，处理好的PCB板框托盘通过升降机框托盘传送机构上传送到转角机里，接着将待处理的PCB板框托盘从暂存组件上传送到升降机框托盘传送机构上，再把框托盘送到等离子清洗机里面处理；当等离子清洗机处于待作业的时候，框托盘直接从升降机框托盘传送机构上传送等离子清洗机里面，不需要经过暂存组件。

如图25所示，图25为本发明中1号升降机构的三维示意图；1号升降机构包括升降本体510、与升降本体连接的框托盘送取料组件511和与升降本体连接的升降机框托盘传送组件512。

对于升降机框托盘传送组件512的结构组成，如图26所示图26为本发明中1号升降机构的升降机框托盘传送组件的三维示意图；升降机框托盘传送组件512包括第七电机520、第七气缸521、第七滚轮524、挡块523、入口挡块定位件522；升降机框托盘传送组件512实现以下工作原理：1.当框从1号转角机里上传送到升降机框托盘传送组件512上时，出口挡块定位机构上的气缸伸出，挡块523将框托盘V挡住，第七电机520停止转动，入口挡块定位件522也将框托盘V挡住定位，然后升降本体510上升。

对于升降本体510的结构组成，如图27所示，图27为本发明中1号升降机构的升降组件的三维示意图；降本体510包括拖链530、升降手臂531、升降导轨532、升降丝杆533和升降马达534；升降本体510的工作原理：2.通过升降马达534驱动升降丝杆533带动升降手臂531上的框托盘送取料组件511和升降机框托盘传送组件512以及其上面的框托盘V上升或下降。

对于框托盘送取料组件511的结构组成，如图28所示，框托盘送取料组件511包括取料同步带611、摆动气缸613、钩子612、取料导轨610；框托盘送取料组件511实现以下工作原理：3.取料状态：伺服马达带动同步轮驱动钩子612向前伸进等离子清洁机里，然后摆动气缸613旋转90度钩子由水平状态变成垂直状态勾住框托盘V，将框托盘V拉出等离子清洗机，使框托盘进到升降机框托盘传送组件512上，然后升降机框托盘传送机构的出口挡块定位机构上升，完成取料。送料状态：升降机框托盘传送机构的出口挡块定位机构下降后，摆动气缸613旋转90度钩子612由水平状态变成垂直状态顶住框托盘，然后伺服马达带动同步轮驱动钩子向推出，将框托盘推进等离子清洗机里面，完成送料。

如图29所示，1号等离子清洗机构包括等离子清洗机体620、连杆组621、门固定组622、驱动机构623、门闭合组件624和门限位组（图29未示）。需注意，1号等离子清洗机构的具体结构与2号等离子清洗机构的具体结构相同，不同名称仅限定其设置位置不同。因此，2号等离子清洗结构的具体结构组成、功能不再阐述。

具体地，驱动机构623的具体结构组成如图30，驱动机构623包括驱动电机650、门连杆座651、驱动丝杆652；驱动机构623实现以下工作原理：通过驱动电机650的正反转带动驱动丝杆652前后移动带动门连杆座651与连杆组621连接的门固定组622，实现1号等离子清洗机门自动开合。

具体地，连杆组621的具体结构组成如图31所示，连杆组621包括开设有若干通孔661的连杆660和调心轴承662；连杆组621作用：连杆660一端连接门连杆座651，另一端连接门固定组622，起到动力传输作用。

具体地，门固定组622的具体结构组成如图32所示，门固定组622包括轴670和门固定座671；将固定门固定组622到1号等离子清洗机构的门上，带动门实现开合动作。

具体地，门闭合组件624具体结构组成如图33所示，门闭合组件624包括门闭合压块680、气缸固定板681和闭合气缸682；门闭合组件624作用：固定到1号等离子清洗机门右侧，当等离子清洗机门关闭后，气缸逆时针旋转90度把门压紧，避免等离子清洗机门关闭时出现有缝隙的风险。

具体地，门限位组具体结构组成如图34所示，门限位组包括液压缓冲器690和固定板体691；门限位组的作用：固定板体固定在1号等离子清洗机构上，通过液压缓冲器690减小门打开时产生的噪音同时起到限位作用，避免门打开的角度过大，导致关门时关闭不了的情况发生。

本发明的两工位全自动等离子上下料装置，有益效果如下：

1、基于上料机构设置、1号转角机构、2号转角机构设置，以实现三个位置接收PCB板、第一空框托盘、第二空框托盘、第三空框托盘；保证较高上料速度。

2、基于双等离子清洗机构，实现双工位工作，大大提高清洗效率。

3、本发明将上料、转移、清洗各功能机构集成于一体，实现自动化生产且稳定性高。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种两工位全自动等离子上下料装置，其特征在于，包括上料机构、1号转角机构、2号转角机构、2号升降机构、1号升降机构、2号等离子清洗机构、1号等离子清洗机构、下料机构和托盘插框机构，上料机构用于接收PCB板并将PCB板传输至托盘插框机构，1号转角机构用于接收第一手推车上的第一空框托盘并将第一空框托盘传输至托盘插框机构，2号转角机构用于接收第二手推车上的第二空框托盘并将第二空框托盘传输至托盘插框机构，托盘插框机构用于将PCB板装载于第一空框托盘和、第二空框托盘和第三空框托盘上，并将已完成装载的第一空框托盘经1号升降机构传输至1号等离子清洗机构以进行清洗，以及将已完成装载的第二空框托盘经2号升降机构传输至2号等离子清洗机构以进行清洗，第三空框托盘等待第一空框托盘在等离子清洗机作业完成后送到1号等离子清洗机构上作业，循环使用三个空框托盘在等离子清洗机构上作业；1号等离子清洗机对第一空框托盘上的PCB板进行清洗后，通过1号升降机构将已完成清洗处理的第一空框托盘返回至托盘插框机构，托盘插框机构将PCB板从第一空框托盘上拆卸下来并传输至下料机构以及将第一空框托盘传输至1号转角机构。

2.如权利要求1所述两工位全自动等离子上下料装置，其特征在于，2号等离子清洗机对第二空框托盘上的PCB板进行清洗后，通过2号升降机构将已完成清洗处理的第二空框托盘返回至托盘插框机构，托盘插框机构将PCB板从第二空框托盘上拆卸下来并传输至下料机构以及将第二空框托盘传输至2号转角机构。

3.如权利要求1所述两工位全自动等离子上下料装置，其特征在于，上料机构包括上料机体、设置于上料机体上的第一机械臂、设置于上料机体上的第一吸盘组件、设置于上料机体内的用于放置PCB板的BOX、设置于上料机体上的上料位BOX定顶升组件、设置于上料机体上的上料位BOX定位组件和上料位车扣锁组件。

4.如权利要求3所述两工位全自动等离子上下料装置，其特征在于，还包括用于将BOX进行上升或者下降的BOX上下料组件和用于将BOX进行移动的BOX搬运组件。

5.如权利要求1所述两工位全自动等离子上下料装置，其特征在于，第一空托盘包括设置有磁铁的托盘架体，合页一端固定于托盘架体上，合页一端固定于托盘架体上，合页另一端设置有可吸附在磁铁上的铁块，托盘架体上设置有用于PCB板装载的安装位。

6.如权利要求1所述两工位全自动等离子上下料装置，其特征在于，托盘插框机构包括托盘插框机体、设置于托盘插框机体上的开夹组件、设置于托盘插框机体上的水平模组、设置于托盘插框机体上的垂直模组、设置于托盘插框机体上的旋转模组和设置于托盘插框机体上的第一传送顶升组件。

7.如权利要求1所述两工位全自动等离子上下料装置，其特征在于，1号转角机构包括转角本体、设置于转角本体上的暂存组件、设置于转角本体上的转向组件和设置于转角本体上的框传送定位组件。

8.如权利要求1所述两工位全自动等离子上下料装置，其特征在于，1号升降机构包括升降本体、与升降本体连接的框托盘送取料组件和与升降本体连接的升降机框托盘传送组件。

9.如权利要求1所述两工位全自动等离子上下料装置，其特征在于，1号等离子清洗机构包括等离子清洗机体、连杆组、门固定组、驱动机构、门闭合组件。

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