CN112678067A - 一种履带式升降机智能转向控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种履带式升降机智能转向控制方法及控制装置，通过控制所述驱动液压缸伸出所述伸缩液压杆，所述伸缩液压杆带动所述稳定支撑杆竖向移动，同时所述固定筒、所述转向筒和所述支撑座朝向地面移动，直至所述支撑座与地面接触，将所述车体向上抬起，然后控制所述调整驱动电机驱动所述转向螺杆转动，带动所述转向筒与所述固定筒轴向转动，从而使得所述车体进行轴向转动，改变所述车体的车头方向，从而可快速对所述车体进行转向，避免沿原路返回而耽误施工效率。

Description

一种履带式升降机智能转向控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及履带式升降机技术领域，尤其涉及一种履带式升降机智能转向控制方法及控制装置。

背景技术

目前履带式升降机是用途广泛的高空作业专用设备。它的剪叉机械结构，使升降台起升有较高的稳定性，宽大的作业平台和较高的承载能力，使高空作业范围更大、并适合多人同时作业。

履带式升降机在进行作业时需要时刻调整角度，以满足升降设备能够将操作人员顺利送至施工位置，然而在狭小空间作业时，履带式升降机难以进行原地转向和掉头，从而需要履带式升降机进行长距离地行驶后倒回然而再进行位置调整，如此影响施工的效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种履带式升降机智能转向控制方法及控制装置，旨在解决现有技术中的在狭小空间作业时，履带式升降机难以进行原地转向和掉头，从而需要履带式升降机进行长距离地行驶后倒回然而再进行位置调整，如此影响施工的效率的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的一种履带式升降机智能转向控制装置，包括车体、履带轮和支撑组件；所述履带轮与所述车体转动连接，并位于所述车体的一侧；所述支撑组件包括伸缩液压杆、驱动液压缸、稳定支撑杆、调整构件和稳定构件，所述伸缩液压杆与所述车体固定连接，并位于所述车体靠近所述履带轮的一侧，所述驱动液压缸与所述车体固定连接，并位于所述车体靠近所述伸缩液压杆的一侧，所述稳定支撑杆与所述伸缩液压杆固定连接，并位于所述伸缩液压杆远离所述车体的一端，所述稳定构件与所述稳定支撑杆转动连接，并与所述伸缩液压杆转动连接，且位于所述稳定支撑杆靠近所述伸缩液压杆的一侧；所述调整构件包括固定筒、转向筒、支撑座、转向螺杆和调整驱动电机，所述固定筒与所述稳定支撑杆固定连接，并位于所述稳定支撑杆远离所述伸缩液压杆的一端，所述转向筒与所述固定筒转动连接，并位于所述固定筒远离所述稳定支撑杆的一侧，所述支撑座与所述转向筒固定连接，并位于所述转向筒远离所述固定筒的一侧，所述转向螺杆与所述固定筒转动连接，并与所述转向筒固定连接，且位于所述转向筒靠近所述固定筒的一侧，所述调整驱动电机与所述固定筒固定连接，并位于所述固定筒靠近所述转向螺杆的一侧，所述调整驱动电机的输出轴与所述转向螺杆固定连接。

其中，所述稳定构件包括第一斜向拉杆和第二斜向拉杆，所述第一斜向拉杆的一端与所述稳定支撑杆转动连接，并与所述固定筒滑动连接，且位于所述稳定支撑杆靠近所述固定筒的一侧；所述第二斜向拉杆的一端与所述稳定支撑杆转动连接，并另一端与所述伸缩液压杆转动连接，且位于所述稳定支撑杆靠近所述第一斜向拉杆的一侧。

其中，所述伸缩液压杆包括支撑筒和伸缩筒，所述支撑筒与所述车体固定连接，并与所述第一斜向拉杆转动连接，且位于所述车体和所述稳定支撑杆之间；所述伸缩筒与所述支撑筒滑动连接，并与所述稳定支撑杆固定连接，且位于所述支撑筒和所述稳定支撑杆之间。

其中，所述稳定构件还包括滑动导轨，所述滑动导轨与所述固定筒固定连接，并与所述第一斜向拉杆滑动连接，且位于所述固定筒靠近所述第一斜向拉杆的一侧。

其中，所述稳定构件还包括液压支撑杆，所述液压支撑杆的一端与所述第一斜向拉杆转动连接，并另一端与所述第二斜向拉杆转动连接，且位于所述第一斜向拉杆和所述第二斜向拉杆之间。

其中，所述调整构件还包括导向环和环形导轨，所述导向环与所述转向筒固定连接，并位于所述转向筒靠近所述固定筒的一侧；所述环形导轨与所述固定筒固定连接，并与所述导向环转动连接，且位于所述固定筒靠近所述导向环的一侧。

其中，车体具有容纳槽，所述容纳槽位于所述车体靠近所述调整驱动电机的一侧，并与所述调整驱动电机配合。

本发明还包括一种履带式升降机智能转向控制方法，包括如下步骤：

将车体停稳，控制驱动液压缸伸出伸缩液压杆；

所述伸缩液压杆带动稳定支撑杆、固定筒、转向筒和支撑座向地面移动，直至支撑座与地面接触；

控制调整驱动电机驱动转向螺杆转动，使得所述转向筒与所述固定筒轴向转动，带动所述车体进行轴向转动；

将所述车体的车头调整至合适方位；

控制所述驱动液压缸，使得所述支撑座与地面脱离。

其中，在“控制所述驱动液压缸，使得所述支撑座与地面脱离”中，

所述驱动液压缸驱动所述伸缩液压杆收缩，带动所述稳定支撑杆、所述固定筒、所述转向筒和所述支撑座相向移动，使得所述车体与地面接触。

本发明的一种履带式升降机智能转向控制方法及控制装置，通过控制所述驱动液压缸伸出所述伸缩液压杆，所述伸缩液压杆带动所述稳定支撑杆竖向移动，同时所述固定筒、所述转向筒和所述支撑座朝向地面移动，直至所述支撑座与地面接触，将所述车体向上抬起，然后控制所述调整驱动电机驱动所述转向螺杆转动，带动所述转向筒与所述固定筒轴向转动，从而使得所述车体进行轴向转动，改变所述车体的车头方向，从而可快速对所述车体进行转向，避免沿原路返回而耽误施工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的车体的结构示意图。

图2是本发明的伸缩液压杆的结构示意图。

图3是本发明的驱动液压缸的安装结构示意图。

图4是本发明的调整构件的结构示意图。

图5是本发明的稳定构件的结构示意图。

图6是本发明的转向螺杆和转向筒的连接结构示意图。

图7是本发明的履带式升降机智能转向控制方法的流程图。

图中：1-车体、2-履带轮、3-支撑组件、11-容纳槽、31-伸缩液压杆、32-驱动液压缸、33-稳定支撑杆、34-调整构件、35-稳定构件、100-履带式升降机智能转向控制装置、311-支撑筒、312-伸缩筒、341-固定筒、342-转向筒、343-支撑座、344-转向螺杆、345-调整驱动电机、346-导向环、347-环形导轨、351-第一斜向拉杆、352-第二斜向拉杆、353-滑动导轨、354-液压支撑杆。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图6，本发明提供了一种履带式升降机智能转向控制装置100，包括车体1、履带轮2和支撑组件3；所述履带轮2与所述车体1转动连接，并位于所述车体1的一侧；所述支撑组件3包括伸缩液压杆31、驱动液压缸32、稳定支撑杆33、调整构件34和稳定构件35，所述伸缩液压杆31与所述车体1固定连接，并位于所述车体1靠近所述履带轮2的一侧，所述驱动液压缸32与所述车体1固定连接，并位于所述车体1靠近所述伸缩液压杆31的一侧，所述稳定支撑杆33与所述伸缩液压杆31固定连接，并位于所述伸缩液压杆31远离所述车体1的一端，所述稳定构件35与所述稳定支撑杆33转动连接，并与所述伸缩液压杆31转动连接，且位于所述稳定支撑杆33靠近所述伸缩液压杆31的一侧；所述调整构件34包括固定筒341、转向筒342、支撑座343、转向螺杆344和调整驱动电机345，所述固定筒341与所述稳定支撑杆33固定连接，并位于所述稳定支撑杆33远离所述伸缩液压杆31的一端，所述转向筒342与所述固定筒341转动连接，并位于所述固定筒341远离所述稳定支撑杆33的一侧，所述支撑座343与所述转向筒342固定连接，并位于所述转向筒342远离所述固定筒341的一侧，所述转向螺杆344与所述固定筒341转动连接，并与所述转向筒342固定连接，且位于所述转向筒342靠近所述固定筒341的一侧，所述调整驱动电机345与所述固定筒341固定连接，并位于所述固定筒341靠近所述转向螺杆344的一侧，所述调整驱动电机345的输出轴与所述转向螺杆344固定连接。

进一步地，请参阅图2，所述伸缩液压杆31包括支撑筒311和伸缩筒312，所述支撑筒311与所述车体1固定连接，并与所述第一斜向拉杆351转动连接，且位于所述车体1和所述稳定支撑杆33之间；所述伸缩筒312与所述支撑筒311滑动连接，并与所述稳定支撑杆33固定连接，且位于所述支撑筒311和所述稳定支撑杆33之间。

在本实施方式中，所述车体1为矩形体，并在所述车体1的底部四端安装有驱动轮，在驱动轮上安装有行走履带，行走履带的数量为两个，并分别安装在所述车体1的两侧，对所述车体1的移动进行驱动，在所述车体1的顶部安装有伸缩支架，在伸缩支架的顶部安装有操作平台；在所述车体1的内部安装有所述驱动液压缸32，所述驱动液压缸32的数量可为两个，也可为大于两个的其他个数，并分别安装在所述车体1的前后两侧，在所述驱动液压缸32的输出端安装有所述伸缩液压杆31，所述伸缩液压杆31包括支撑筒311和伸缩筒312，所述固定筒341螺纹安装在所述车体1的底部，并与所述支撑筒311通过液压油驱动，在所述支撑筒311的自由端部螺纹安装有所述稳定支撑杆33，所述稳定支撑杆33横向设置，在所述稳定支撑杆33远离所述支撑筒311的一端螺纹安装有所述固定筒341，所述固定筒341为圆柱体，并在所述固定筒341的外侧面两侧相向安装有所述稳定支撑杆33，所述稳定支撑杆33的数量为两个，也可以为大于两个的其他个数，通过所述稳定支撑杆33对所述固定筒341进行支撑；在所述固定筒341的底部转动安装有所述转向筒342，所述转向筒342的底部螺纹安装有所述支撑座343，所述支撑座343为圆形金属板，具有良好的支撑稳定性；所述转向螺杆344的端部与所述转向筒342螺纹固定，并另一端贯穿所述固定筒341，与所述调整驱动电机345的输出端螺纹固定，从而控制所述驱动液压缸32伸出所述伸缩液压杆31，所述伸缩液压杆31带动所述稳定支撑杆33竖向移动，同时所述固定筒341、所述转向筒342和所述支撑座343朝向地面移动，直至所述支撑座343与地面接触，将所述车体1向上抬起，然后控制所述调整驱动电机345驱动所述转向螺杆344转动，带动所述转向筒342与所述固定筒341轴向转动，从而使得所述车体1进行轴向转动，改变所述车体1的车头方向，从而可快速对所述车体1进行转向，避免沿原路返回而耽误施工效率。

进一步地，请参阅图5，所述稳定构件35包括第一斜向拉杆351和第二斜向拉杆352，所述第一斜向拉杆351的一端与所述稳定支撑杆33转动连接，并与所述固定筒341滑动连接，且位于所述稳定支撑杆33靠近所述固定筒341的一侧；所述第二斜向拉杆352的一端与所述稳定支撑杆33转动连接，并另一端与所述伸缩液压杆31转动连接，且位于所述稳定支撑杆33靠近所述第一斜向拉杆351的一侧。

在本实施方式中，所述第一斜向拉杆351和所述第二斜向拉杆352的中心通过转轴连接，所述第一斜向拉杆351的一端部与所述稳定支撑杆33通过转轴进行转动，另一端与所述固定筒341通过转轴进行转动，所述第二斜向拉杆352的一端部与所述稳定支撑杆33远离所述第一斜向拉杆351的一侧端通过转轴进行转动，另一端与所述伸缩液压杆31的所述支撑筒311通过转轴进行转动，从而通过所述第一斜向拉杆351和所述第二斜向拉杆352对所述稳定支撑杆33、所述固定筒341和所述伸缩液压杆31进行支撑，所述车体1在升降过程中的支撑更稳定。

进一步地，请参阅图5，所述稳定构件35还包括滑动导轨353，所述滑动导轨353与所述固定筒341固定连接，并与所述第一斜向拉杆351滑动连接，且位于所述固定筒341靠近所述第一斜向拉杆351的一侧。

在本实施方式中，所述滑动导轨353螺纹安装在所述固定筒341的外侧面，所述第一斜向拉杆351的端部与所述滑动导轨353进行滑动并转动，通过所述移动导轨对所述第一斜向拉杆351的端部进行旋转支撑，从而使得所述第一斜向拉杆351的移动更稳定。

进一步地，请参阅图5，所述稳定构件35还包括液压支撑杆354，所述液压支撑杆354的一端与所述第一斜向拉杆351转动连接，并另一端与所述第二斜向拉杆352转动连接，且位于所述第一斜向拉杆351和所述第二斜向拉杆352之间。

在本实施方式中，所述液压支撑杆354的两端分别转动安装在所述第一斜向拉杆351和所述第二斜向拉杆352的侧面上，所述第一斜向拉杆351和所述第二斜向拉杆352在转动过程受到所述液压支撑杆354的支撑，从而使得所述第一斜向拉杆351和所述第二斜向拉杆352的支撑效果更好。

进一步地，请参阅图4，所述调整构件34还包括导向环346和环形导轨347，所述导向环346与所述转向筒342固定连接，并位于所述转向筒342靠近所述固定筒341的一侧；所述环形导轨347与所述固定筒341固定连接，并与所述导向环346转动连接，且位于所述固定筒341靠近所述导向环346的一侧。

在本实施方式中，所述导向环346为圆环，并螺纹安装在所述转向筒342的一周，且靠近所述固定筒341，所述环形导轨347螺纹安装在所述固定筒341的顶部，所述环形导轨347的滑轨与所述导向环346配合，从而对所述转向筒342在所述固定筒341上的转动进行导向支撑，使得所述转向筒342与所述固定筒341的转动更稳定。

进一步地，请参阅图4，车体1具有容纳槽11，所述容纳槽11位于所述车体1靠近所述调整驱动电机345的一侧，并与所述调整驱动电机345配合。

在本实施方式中，所述容纳槽11位于所述车体1的底部，所述车体1在正常行进时，对所述调整驱动电机345、所述固定筒341和所述转向筒342进行收纳。

请参阅图7，一种履带式升降机智能转向控制方法，包括如下步骤：

S801：将车体1停稳，控制驱动液压缸32伸出伸缩液压杆31；

S802：所述伸缩液压杆31带动稳定支撑杆33、固定筒341、转向筒342和支撑座343向地面移动，直至支撑座343与地面接触；

S803：控制调整驱动电机345驱动转向螺杆344转动，使得所述转向筒342与所述固定筒341轴向转动，带动所述车体1进行轴向转动；

S804：将所述车体1的车头调整至合适方位；

S805：所述驱动液压缸32驱动所述伸缩液压杆31收缩，带动所述稳定支撑杆33、所述固定筒341、所述转向筒342和所述支撑座343相向移动，使得所述车体1与地面接触。

在本实施方式中，控制所述驱动液压缸32伸出所述伸缩液压杆31，所述伸缩液压杆31带动所述稳定支撑杆33竖向移动，同时所述固定筒341、所述转向筒342和所述支撑座343朝向地面移动，直至所述支撑座343与地面接触，将所述车体1向上抬起，然后控制所述调整驱动电机345驱动所述转向螺杆344转动，带动所述转向筒342与所述固定筒341轴向转动，从而使得所述车体1进行轴向转动，改变所述车体1的车头方向，从而可快速对所述车体1进行转向，避免沿原路返回而耽误施工效率。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种履带式升降机智能转向控制装置，其特征在于，包括车体、履带轮和支撑组件；

所述履带轮与所述车体转动连接，并位于所述车体的一侧；

所述支撑组件包括伸缩液压杆、驱动液压缸、稳定支撑杆、调整构件和稳定构件，所述伸缩液压杆与所述车体固定连接，并位于所述车体靠近所述履带轮的一侧，所述驱动液压缸与所述车体固定连接，并位于所述车体靠近所述伸缩液压杆的一侧，所述稳定支撑杆与所述伸缩液压杆固定连接，并位于所述伸缩液压杆远离所述车体的一端，所述稳定构件与所述稳定支撑杆转动连接，并与所述伸缩液压杆转动连接，且位于所述稳定支撑杆靠近所述伸缩液压杆的一侧；

所述调整构件包括固定筒、转向筒、支撑座、转向螺杆和调整驱动电机，所述固定筒与所述稳定支撑杆固定连接，并位于所述稳定支撑杆远离所述伸缩液压杆的一端，所述转向筒与所述固定筒转动连接，并位于所述固定筒远离所述稳定支撑杆的一侧，所述支撑座与所述转向筒固定连接，并位于所述转向筒远离所述固定筒的一侧，所述转向螺杆与所述固定筒转动连接，并与所述转向筒固定连接，且位于所述转向筒靠近所述固定筒的一侧，所述调整驱动电机与所述固定筒固定连接，并位于所述固定筒靠近所述转向螺杆的一侧，所述调整驱动电机的输出轴与所述转向螺杆固定连接。

2.如权利要求1所述的履带式升降机智能转向控制装置，其特征在于，

所述稳定构件包括第一斜向拉杆和第二斜向拉杆，所述第一斜向拉杆的一端与所述稳定支撑杆转动连接，并与所述固定筒滑动连接，且位于所述稳定支撑杆靠近所述固定筒的一侧；所述第二斜向拉杆的一端与所述稳定支撑杆转动连接，并另一端与所述伸缩液压杆转动连接，且位于所述稳定支撑杆靠近所述第一斜向拉杆的一侧。

3.如权利要求2所述的履带式升降机智能转向控制装置，其特征在于，

所述伸缩液压杆包括支撑筒和伸缩筒，所述支撑筒与所述车体固定连接，并与所述第一斜向拉杆转动连接，且位于所述车体和所述稳定支撑杆之间；所述伸缩筒与所述支撑筒滑动连接，并与所述稳定支撑杆固定连接，且位于所述支撑筒和所述稳定支撑杆之间。

4.如权利要求2所述的履带式升降机智能转向控制装置，其特征在于，

所述稳定构件还包括滑动导轨，所述滑动导轨与所述固定筒固定连接，并与所述第一斜向拉杆滑动连接，且位于所述固定筒靠近所述第一斜向拉杆的一侧。

5.如权利要求1所述的履带式升降机智能转向控制装置，其特征在于，

所述车体具有容纳槽，所述容纳槽位于所述车体靠近所述调整驱动电机的一侧，并与所述调整驱动电机配合。

6.一种履带式升降机智能转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

将车体停稳，控制驱动液压缸伸出伸缩液压杆；

所述伸缩液压杆带动稳定支撑杆、固定筒、转向筒和支撑座向地面移动，直至支撑座与地面接触；

控制调整驱动电机驱动转向螺杆转动，使得所述转向筒与所述固定筒轴向转动，带动所述车体进行轴向转动；

将所述车体的车头调整至合适方位；

控制所述驱动液压缸，使得所述支撑座与地面脱离。

7.如权利要求6所述的履带式升降机智能转向控制方法，其特征在于，在“控制所述驱动液压缸，使得所述支撑座与地面脱离”中，

所述驱动液压缸驱动所述伸缩液压杆收缩，带动所述稳定支撑杆、所述固定筒、所述转向筒和所述支撑座相向移动，使得所述车体与地面接触。

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