CN112670625A - 电芯撕膜埋入胶壳机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装于一架体的电芯撕膜埋入胶壳机构，包括双联机械手、第一定位夹具、第二定位夹具、撕膜装置、埋入机器人及工装治具。第一定位夹具和第二定位夹具彼此对齐，双联机械手包含位于第一定位夹具和第二定位夹具两者的第一侧旁的机械手骨架、装于机械手骨架的横移装置及装于横移装置的第一抓取装置和第二抓取装置；横移装置在驱使第二抓取装置横移至第二定位夹具的正上方的同时还驱使第一抓取装置横移至第一定位夹具的正上方；撕膜装置装于架体并位于第二定位夹具的第二侧旁，埋入机器人装于架体并位于第一定位夹具的第二侧旁，工装治具装于架体并位于撕膜装置的侧旁；以实现电芯自动入壳并解决入壳过程中电芯有擦边的风险。

Description

电芯撕膜埋入胶壳机构

技术领域

本发明涉及电池领域，尤其涉及一种电芯撕膜埋入胶壳机构。

背景技术

众所周知，电池广泛地应用于电子产品、汽车、摩托车及自行车中，为电子产品、汽车、摩托车及自动车提供电力。

其中，对于扁平类的电池来说，它包含有电芯和胶壳，电芯通过双面胶粘于胶壳上，以使得电芯与胶壳固定在一起的目的。

但是，现有的电芯埋入胶壳并与胶壳粘贴固定的操作由操作人员手工完成，这样会增加操作人员的负担，无法适应于自动化作业。

因此，亟需一种能实现电芯自动入壳并与胶壳固定和防止电芯入壳过程中存在擦边风险的电芯撕膜埋入胶壳机构来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能实现电芯自动入壳并与胶壳固定和防止电芯入壳过程中存在擦边风险的电芯撕膜埋入胶壳机构。

为实现上述目的，本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构安装于一架体上，包括双联机械手、第一定位夹具、第二定位夹具、撕膜装置、埋入机器人及用于对胶壳定位装夹的工装治具。所述第一定位夹具和第二定位夹具彼此对齐；所述双联机械手包含同时位于所述第一定位夹具和第二定位夹具两者的第一侧旁的机械手骨架、安装于所述机械手骨架的横移装置及安装于所述横移装置的第一抓取装置和第二抓取装置，所述横移装置在驱使所述第二抓取装置横移至所述第二定位夹具的正上方的同时还驱使所述第一抓取装置横移至所述第一定位夹具的正上方；所述撕膜装置安装于所述架体并位于所述第二定位夹具的第二侧旁，所述埋入机器人安装于所述架体并位于所述第一定位夹具的第二侧旁，所述工装治具安装于所述架体，所述工装治具还位于所述撕膜装置的侧旁。

较佳地，所述埋入机器人包含安装于所述架体的多轴机器人本体、安装于所述多轴机器人本体之执行末端的装配座体、沿所述架体的上下方向滑设于所述装配座体上的真空吸附结构、沿所述架体的上下方向位于所述装配座体与真空吸附结构之间的顶推块、安装于所述顶推块并位于所述顶推块与真空吸附结构之间的压力传感器及设于所述顶推块与装配座体之间的弹性件，所述弹性件恒具有驱使所述顶推块和压力传感器一起向下滑移至使所述压力传感器与所述真空吸附结构接触的趋势。

较佳地，所述埋入机器人还包含穿置导向连接件，所述穿置导向连接件沿所述架体的上下方向穿置于所述装配座体与所述顶推块中，所述弹性件还套装于所述穿置导向连接件上。

较佳地，所述穿置导向连接件的下端与所述顶推块装配连接，所述穿置导向连接件的上端可沿所述架体的上下方向滑动地穿置于所述装配座体中，所述穿置导向连接件的上端还限定所述顶推块向下滑移的距离。

较佳地，所述撕膜装置包含上下骨架、撕膜夹爪、上下驱动器、水平驱动器、翻转驱动器和收集漏斗，所述上下骨架安装于所述架体，所述上下驱动器安装于所述上下骨架，所述上下驱动器的输出端朝上布置，所述水平驱动器安装于所述上下驱动器的输出端，所述翻转驱动器安装于所述水平驱动器的输出端，所述撕膜夹爪安装于所述翻转驱动器的输出端，所述收集漏斗位于所述撕膜夹爪的下方。

较佳地，所述撕膜装置还包括上下支架、吹气嘴、位于所述收集漏斗的下方并与所述收集漏斗对接连通的收集外流管及位于所述收集外流管的下方并与所述收集外流管对接连通的收集箱，所述上下支架与所述上下骨架呈彼此相对的间隔开布置，所述收集漏斗位于所述上下支架与所述上下骨架之间，所述吹气嘴安装于所述上下支架，所述吹气嘴朝靠近所述上下骨架的方向分支出向下倾斜且从所述收集漏斗的顶部伸入所述收集漏斗内的分支气管，所述收集漏斗的侧壁开设有供水平进出的侧壁开口，所述侧壁开口沿所述水平驱动器的作动方向贯穿所述收集漏斗的侧壁。

较佳地，所述第一定位夹具和第二定位夹具各包含夹具本体、安装于所述夹具本体的固定定位块、安装于所述夹具本体的定位驱动器及与所述固定定位块做松开或夹紧配合的滑动定位块，所述滑动定位块与所述固定定位块彼此对齐，所述滑动定位块还安装于所述定位驱动器的输出端。

较佳地，所述固定定位块为两个且在所述夹具本体上呈邻边布置，所述滑动定位块为两个且在所述夹具本体上呈邻边布置，所述定位驱动器为两个，每个所述滑动定位块安装于对应的一个所述定位驱动器的输出端。

较佳地，本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构还包括位于所述撕膜装置的侧旁并位于所述埋入机器人的下方的CCD检测装置，所述CCD检测装置从下方对所述埋入机器人从所述第二定位夹具处抓来的电芯检测。

较佳地，本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构还包括安装于所述架体的工装平移装置，所述工装治具安装于所述工装平移装置，所述工装平移装置驱使所述工装治具沿平行于所述第一定位夹具和第二定位夹具之间的对齐方向平移。

与现有技术相比，借助第一定位夹具、第二定位夹具、第一抓取装置、第二抓取装置及横移装置的配合，使得第一抓取装置在将上料的电芯抓取到第一定位夹具处进行第一次定位的同时，还使得第二抓取装置将原先在第一定位夹具上已被第一次定位后的电芯抓取到第二定位夹具处进行二次定位和裙边整形，防止电芯在入胶壳过程因其裙边不规则而存在擦边的风险；借助撕膜装置、埋入机器人和工装治具的配合，使得撕膜装置在埋入机器人将第二定位夹具上的电芯抓走并埋入工装治具处的胶壳前先夹持电芯中的双面胶之保护膜，使得双面胶的保护膜在埋入机器人将电芯抓起后与电芯分离，从而使得埋入胶壳内的电芯与胶壳粘固在一起，实现本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构的电芯自动入壳并与胶壳固定的自动化作业目的。

附图说明

图1是本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构安装于架体上的立体结构示意图。

图2是图1所示的电芯撕膜埋入胶壳机构沿箭头B所指方向观看的平面结构示意图。

图3是图1所示的电芯撕膜埋入胶壳机构在隐藏工装治具、工装平移装置及埋入机器人后的立体结构示意图。

图4是本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构中的双联机械手的立体结构示意图。

图5是本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构中的第一定位夹具和第二定位夹具安装在一起时的立体结构示意图。

图6是本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构中的撕膜装置的立体结构示意图。

图7是图2所示的撕膜装置在隐藏收集外流管和收集箱且在上下驱动器和水平驱动器均处于伸出位置时的状态示意图。

图8是图7所示的在水平驱动器处于收缩位置时的状态示意图。

图9是图8所示的在翻转驱动器驱使撕膜夹爪由水平位置向下翻转90度后的状态示意图。

图10是本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构中的工装治具安装于工装平移装置上的立体结构示意图。

图11是本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构中的埋入机器人的立体结构示意图。

图12是电芯埋入胶壳且与胶壳粘贴固定在一起的立体结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1、图2及图12，本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构100安装于架体200上，由架体200为本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构100提供支撑固定作用；较优的是，架体200为平板结构，但不以此为限。

而本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构100包括双联机械手10、第一定位夹具 20、第二定位夹具30、撕膜装置40、埋入机器人50及用于对胶壳320定位装夹的工装治具60。第一定位夹具20和第二定位夹具30彼此对齐，较优的是，在图1中，第一定位夹具20沿架体200的宽度方向与第二定位夹具30彼此对齐，但不以此为限。双联机械手10包含同时位于第一定位夹具20和第二定位夹具30两者的第一侧(例如图2中的后侧)旁的机械手骨架11、安装于机械手骨架11的横移装置12及安装于横移装置12的第一抓取装置13和第二抓取装置14；横移装置12在驱使第二抓取装置14横移至第二定位夹具30的正上方的同时，还驱使第一抓取装置13横移至第一定位夹具20的正上方，以在第一抓取装置13将外界进料的电芯310抓放到第一定位夹具20上的同时，还使得第二抓取装置14将第一定位夹具20上的电芯310抓取到第二定位夹具30上，实现第一抓取装置13和第二抓取装置14的同步工作，因而实现电芯310的逐步转送的目的。撕膜装置40安装于架体200并位于第二定位夹具30的第二侧(例如图2中的前侧)旁，埋入机器人50安装于架体200并位于第一定位夹具20 的第二侧(例如图2中的前侧)旁，工装治具60安装于架体200，工装治具60 还位于撕膜装置40的侧旁。故在工作时，由双联机械手10实现电芯310在第一定位夹具20和第二定位夹具30上的依次转送；由埋入机器人50将第二定位夹具30上的电芯310抓走并埋入工装治具60所装夹定位的胶壳320内，使得埋入胶壳320内的电芯310借助双面胶与胶壳320粘固在一起；其中，在埋入机器人50抓走第二定位夹具30的电芯310前，由撕膜装置40夹持第二定位夹具30上的电芯310中的保护膜311，状态见图3所示，使得保护膜311在埋入机器人50抓走电芯310的过程中与电芯310相分离，确保埋入胶壳320内的电芯310与胶壳320粘固在一起。更具体地，如下：

如图2所示，本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构100还包括位于撕膜装置40 的侧旁并位于埋入机器人50的下方的CCD检测装置70，CCD检测装置70从下方对埋入机器人50从第二定位夹具30处抓来的电芯310检测，以防止尺寸超差的电芯310放入胶壳320，解决电芯310尺寸超差而无法放入胶壳320的问题。具体地，在图2中，CCD检测装置70沿架体200的长度方向位于撕膜装置 40的正前侧，但不以此为限。

如图1、图2及图10所示，本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构100还包括安装于架体200的工装平移装置80，工装治具60安装于工装平移装置80，由工装平移装置80驱使工装治具60沿平行于第一定位夹具20和第二定位夹具30 之间的对齐方向(即箭头A所指方向或相反方向)平移，以便于往工装治具60 放入胶壳320的操作。具体地，工装平移装置80为两个且沿架体200的长度方向呈隔开的并排和对齐布置，每个工装平移装置80上安装有一个工装治具60，以提高电芯310埋入胶壳320内的装配效率。举例而言，工装平移装置80可由工装电机、工装丝杆、工装丝母及工装滑座构成，它们的连接关系为本领域所熟知的，故在此不再赘述。可理解的是，工装平移装置80和工装治具60的数量还可为其它，故不以上述的说明为限。

如图1、图2及图5所示，第一定位夹具20包含夹具本体20a、安装于夹具本体20a的固定定位块20b、安装于夹具本体20a的定位驱动器20c及与固定定位块20b做松开或夹紧配合的滑动定位块20d；滑动定位块20d与固定定位块 20b彼此对齐，滑动定位块20d还安装于定位驱动器20c的输出端，以实现对电芯310自动的机械定位的目的。具体地，固定定位块20b为两个且在夹具本体 20a上呈邻边布置，滑动定位块20d为两个且在夹具本体20a上呈邻边布置，以借助两个滑动定位块20d和两个固定定位块20b的配合而构成从四周包围电芯310的四边；定位驱动器20c为两个，每个滑动定位块20d安装于对应的一个定位驱动器20c的输出端，以实现对电芯310可靠定位夹紧的目的。举例而言，定位驱动器20c选择为气缸，当然，根据实际需要而选择为油缸，故不以此为限。

如图1、图2及图5所示，第二定位夹具30包含夹具本体30a、安装于夹具本体30a的固定定位块30b、安装于夹具本体30a的定位驱动器30c及与固定定位块30b做松开或夹紧配合的滑动定位块30d；滑动定位块30d与固定定位块 30b彼此对齐，滑动定位块30d还安装于定位驱动器30c的输出端，以实现对电芯310自动的机械定位及裙边整形的目的。具体地，固定定位块30b为两个且在夹具本体30a上呈邻边布置，滑动定位块30d为两个且在夹具本体30a上呈邻边布置，以借助两个滑动定位块30d和两个固定定位块30b的配合而构成从四周包围电芯310的四边；定位驱动器30c为两个，每个滑动定位块30d安装于对应的一个定位驱动器30c的输出端，以实现对电芯310可靠定位夹紧的目的。举例而言，定位驱动器30c选择为气缸，当然，根据实际需要而选择为油缸，故不以此为限。

如图11所示，埋入机器人50包含安装于架体200的多轴机器人本体51、安装于多轴机器人本体51之执行末端511的装配座体52、沿架体200的上下方向(即箭头B所指方向及相反方向)滑设于装配座体52上的真空吸附结构53、沿架体200的上下方向位于装配座体52与真空吸附结构53之间的顶推块54、安装于顶推块54并位于顶推块54与真空吸附结构53之间的压力传感器55及设于顶推块54与装配座体52之间的弹性件56，弹性件56恒具有驱使顶推块 54和压力传感器55一起向下滑移至使压力传感器55与真空吸附结构53接触的趋势，以确保压力传感器55工作的可靠性。具体地，在图11中，埋入机器人 50还包含穿置导向连接件57，穿置导向连接件57沿架体200的上下方向穿置于装配座体52与顶推块54中，弹性件56还套装于穿置导向连接件57上，这样设计能进一步地提高压力传感器55工作的可靠性。更具体地，在图11中，穿置导向连接件57的下端与顶推块54装配连接，例如但不限于此的螺纹连接，穿置导向连接件57的上端可沿架体200的上下方向滑动地穿置于装配座体52 中，穿置导向连接件57的上端还限定顶推块54向下滑移的距离，以防止顶推块54向下滑移过度而与装配座体52相脱离。举例而言，穿置导向连接件57为一螺钉，当然，也可以是由螺杆与螺母构成的组合件，故以此为限。其中，在埋入机器人50中，借助压力传感器55、顶推块54、弹性件56、穿置导向连接件57及真空吸附结构53的配合，当压力传感器55所检测到的真空吸附结构53 将所吸住的电芯310埋入胶壳320的压力值大于标准设定值时，判断电芯310 为高风险入壳，则由埋入机器人50将该电芯310转移到废料回收处，例如NG 拉带，起到电芯310入壳擦边报警作用。需要说明的是，埋入机器人50为多轴机器人，例如三轴、四轴、五轴或六轴等。

如图1、图3、图6和图7所示，撕膜装置40包含上下骨架41、撕膜夹爪 42、上下驱动器43、水平驱动器44、翻转驱动器45和收集漏斗46；上下骨架 41安装于架体200，上下驱动器42安装于上下骨架41，上下驱动器43的输出端431朝上布置，水平驱动器44安装于上下驱动器43的输出端431，以简化水平驱动器44与上下驱动器43之间的装配关系；翻转驱动器45安装于水平驱动器44的输出端441，撕膜夹爪42安装于翻转驱动器45的输出端451，收集漏斗46位于撕膜夹爪42的下方。故在撕膜装置40工作时，借助上下驱动器43 和水平驱动器44彼此配合去驱使撕膜夹爪42滑移至夹持第二定位夹具30上的电芯310中的双面胶之保护膜311位置，接着，由撕膜夹爪42夹持保护膜311，然后，在埋入机器人50将第二定位夹具30上的电芯310向上抓起过程中，由翻转驱动器45驱使夹持保护膜311的撕膜夹爪42翻转，从而使保护膜311与电芯310相分离；最后，再在上下驱动器43和水平驱动器44彼此配合下，使夹持有保护膜311的撕膜夹爪42滑移收集漏斗46的正上方，再在翻转驱动器 45的作用下，使得撕膜夹爪42连同其所夹持的保护膜311一起翻入收集漏斗 46内，紧接着，由撕膜夹爪42松开对保护膜311的夹持，从而使得保护膜311 掉落于收集漏斗46内，状态见图9所示。更详细地，如下：

结合图7至图9，撕膜装置40还包括上下支架47、吹气嘴48、位于收集漏斗46的下方并与收集漏斗46对接连通的收集外流管49a及位于收集外流管49a 的下方并与收集外流管49a对接连通的收集箱49b；上下支架47与上下骨架41 呈彼此相对的间隔开布置，收集漏斗46位于上下支架47与上下骨架41之间；吹气嘴48安装于上下支架47，吹气嘴48朝靠近上下骨架41的方向分支出向下倾斜且从收集漏斗46的顶部伸入收集漏斗46内的分支气管49c，收集漏斗46 的侧壁461开设有供水平进出的侧壁开口462，侧壁开口462沿水平驱动器44的作动方向(即图1和图2中箭头C所指方向，也是架体200的长度方向)贯穿收集漏斗46的侧壁461；以借助分支气管49c和吹气嘴48的配合，能进一步地确保撕膜夹爪42所放入收集漏斗46内的保护膜311更可靠地顺着收集外流管49a往收集箱49b处输送。举例而言，上下驱动器43和水平驱动器44选择为气缸或油缸，翻转驱动器45选择为翻转气缸、翻转油缸或翻转电机，但不以此为限。

如图4所示，机械手骨架11为龙门式支架，其脚架11a与架体200装配连接，其横梁11b悬置于架体200上。横移装置12安装于横梁11b，横移装置12 包含横移电机12a、横移丝杆12c、横移丝母12b及横移滑座12d，横移滑座12d 滑设于横梁11b，横移丝杆12c可转动地安装于横梁11b，横移电机12a安装于横梁11b并驱使横移丝杆12c转动，横移丝母12b可滑动地套装于横移丝杆12c，横移滑座12d与横移丝母12b固定连接，第一抓取装置13和第二抓取装置14 各安装于横移滑座12d；故在横移电机12a驱使横移丝杆12c旋转的过程中，通过横移丝母12b带动横移滑座12d、第一抓取装置13和第二抓取装置14一起横移。另，第一抓取装置13和第二抓取装置14各包含真空吸附头131(141)和升降气缸132(142)，但不以此为限。

与现有技术相比，借助第一定位夹具20、第二定位夹具30、第一抓取装置 13、第二抓取装置14及横移装置12的配合，使得第一抓取装置13在将上料的电芯310抓取到第一定位夹具20处进行第一次定位的同时，还使得第二抓取装置14将原先在第一定位夹具20上已被第一次定位后的电芯310抓取到第二定位夹具30处进行二次定位和裙边整形，防止电芯310在入胶壳320过程因其裙边不规则而存在擦边的风险；借助撕膜装置40、埋入机器人50和工装治具60 的配合，使得撕膜装置40在埋入机器人50将第二定位夹具30上的电芯310抓走并埋入工装治具60处的胶壳320前先夹持电芯310中的双面胶之保护膜311，使得双面胶的保护膜311在埋入机器人50将电芯310抓起后与电芯310分离，从而使得埋入胶壳320内的电芯310与胶壳320粘固在一起，实现本发明的电芯撕膜埋入胶壳机构100的电芯310自动入壳并与胶壳320固定的自动化作业目的。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，均属于本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种电芯撕膜埋入胶壳机构，安装于一架体上，其特征在于，包括双联机械手、第一定位夹具、第二定位夹具、撕膜装置、埋入机器人及用于对胶壳定位装夹的工装治具，所述第一定位夹具和第二定位夹具彼此对齐，所述双联机械手包含同时位于所述第一定位夹具和第二定位夹具两者的第一侧旁的机械手骨架、安装于所述机械手骨架的横移装置及安装于所述横移装置的第一抓取装置和第二抓取装置，所述横移装置在驱使所述第二抓取装置横移至所述第二定位夹具的正上方的同时还驱使所述第一抓取装置横移至所述第一定位夹具的正上方，所述撕膜装置安装于所述架体并位于所述第二定位夹具的第二侧旁，所述埋入机器人安装于所述架体并位于所述第一定位夹具的第二侧旁，所述工装治具安装于所述架体，所述工装治具还位于所述撕膜装置的侧旁。

2.根据权利要求1所述的电芯撕膜埋入胶壳机构，其特征在于，所述埋入机器人包含安装于所述架体的多轴机器人本体、安装于所述多轴机器人本体之执行末端的装配座体、沿所述架体的上下方向滑设于所述装配座体上的真空吸附结构、沿所述架体的上下方向位于所述装配座体与真空吸附结构之间的顶推块、安装于所述顶推块并位于所述顶推块与真空吸附结构之间的压力传感器及设于所述顶推块与装配座体之间的弹性件，所述弹性件恒具有驱使所述顶推块和压力传感器一起向下滑移至使所述压力传感器与所述真空吸附结构接触的趋势。

3.根据权利要求2所述的电芯撕膜埋入胶壳机构，其特征在于，所述埋入机器人还包含穿置导向连接件，所述穿置导向连接件沿所述架体的上下方向穿置于所述装配座体与所述顶推块中，所述弹性件还套装于所述穿置导向连接件上。

4.根据权利要求3所述的电芯撕膜埋入胶壳机构，其特征在于，所述穿置导向连接件的下端与所述顶推块装配连接，所述穿置导向连接件的上端可沿所述架体的上下方向滑动地穿置于所述装配座体中，所述穿置导向连接件的上端还限定所述顶推块向下滑移的距离。

5.根据权利要求1所述的电芯撕膜埋入胶壳机构，其特征在于，所述撕膜装置包含上下骨架、撕膜夹爪、上下驱动器、水平驱动器、翻转驱动器和收集漏斗，所述上下骨架安装于所述架体，所述上下驱动器安装于所述上下骨架，所述上下驱动器的输出端朝上布置，所述水平驱动器安装于所述上下驱动器的输出端，所述翻转驱动器安装于所述水平驱动器的输出端，所述撕膜夹爪安装于所述翻转驱动器的输出端，所述收集漏斗位于所述撕膜夹爪的下方。

6.根据权利要求5所述的电芯撕膜埋入胶壳机构，其特征在于，所述撕膜装置还包括上下支架、吹气嘴、位于所述收集漏斗的下方并与所述收集漏斗对接连通的收集外流管及位于所述收集外流管的下方并与所述收集外流管对接连通的收集箱，所述上下支架与所述上下骨架呈彼此相对的间隔开布置，所述收集漏斗位于所述上下支架与所述上下骨架之间，所述吹气嘴安装于所述上下支架，所述吹气嘴朝靠近所述上下骨架的方向分支出向下倾斜且从所述收集漏斗的顶部伸入所述收集漏斗内的分支气管，所述收集漏斗的侧壁开设有供水平进出的侧壁开口，所述侧壁开口沿所述水平驱动器的作动方向贯穿所述收集漏斗的侧壁。

7.根据权利要求1所述的电芯撕膜埋入胶壳机构，其特征在于，所述第一定位夹具和第二定位夹具各包含夹具本体、安装于所述夹具本体的固定定位块、安装于所述夹具本体的定位驱动器及与所述固定定位块做松开或夹紧配合的滑动定位块，所述滑动定位块与所述固定定位块彼此对齐，所述滑动定位块还安装于所述定位驱动器的输出端。

8.根据权利要求7所述的电芯撕膜埋入胶壳机构，其特征在于，所述固定定位块为两个且在所述夹具本体上呈邻边布置，所述滑动定位块为两个且在所述夹具本体上呈邻边布置，所述定位驱动器为两个，每个所述滑动定位块安装于对应的一个所述定位驱动器的输出端。

9.根据权利要求1所述的电芯撕膜埋入胶壳机构，其特征在于，还包括位于所述撕膜装置的侧旁并位于所述埋入机器人的下方的CCD检测装置，所述CCD检测装置从下方对所述埋入机器人从所述第二定位夹具处抓来的电芯检测。

10.根据权利要求1所述的电芯撕膜埋入胶壳机构，其特征在于，还包括安装于所述架体的工装平移装置，所述工装治具安装于所述工装平移装置，所述工装平移装置驱使所述工装治具沿平行于所述第一定位夹具和第二定位夹具之间的对齐方向平移。

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