CN112666188A - 辐射扫描检查设备 - Google Patents

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郭以伟
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宗春光
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Abstract

本发明公开一种辐射扫描检查设备，包括：辐射检查装置，包括刚性的门型构架，所述门型构架包括横向部和分别连接于所述横向部左右两端的第一纵向部和第二纵向部；行走装置，包括多个轮组件，所述多个轮组件分别设于所述第一纵向部底部和所述第二纵向部底部；纠偏装置，用于使所述行走装置保持直线行走。本发明的辐射扫描检查设备可以稳定直线行走，提高对被检物的辐射扫描检查成像的质量和效率。

Description

辐射扫描检查设备
技术领域
本发明涉及辐射扫描检查领域，特别涉及一种辐射扫描检查设备。
背景技术
行走式辐射扫描检查设备在检查被检物时，通常被检物周围人员离开，被检物放置于辐射扫描检查设备的检查通道前方，辐射扫描检查设备向被检物方向沿直线行走，使被检物通过其门型辐射扫描检查设备形成的门型辐射扫描检查通道，被检物在通过检查通道时扫描检查设备通过透射式辐射扫描检查或者背散射式辐射扫描检查完成对被检物的扫描检查成像。在此过程中，辐射扫描检查设备能够保持稳定的直线行走，使被检物相对直线通过检查通道，可以提高对被检物的辐射扫描检查成像的质量和效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够稳定直线行走的辐射扫描检查设备。
本发明公开一种辐射扫描检查设备，包括：
辐射检查装置，包括刚性的门型构架，所述门型构架包括横向部和分别连接于所述横向部左右两端的第一纵向部和第二纵向部；
行走装置，包括多个轮组件，所述多个轮组件分别设于所述第一纵向部底部和所述第二纵向部底部；
纠偏装置，用于使所述行走装置保持直线行走。
在一些实施例中，
各所述轮组件包括行走轮和用于驱动所述行走轮行走的驱动电机；
所述纠偏装置包括用于检测所述行走装置是否保持直线行走的直线行走检测装置和控制装置，所述控制装置与各驱动电机和所述行走检测装置信号连接，所述控制装置被配置为：在所述直线行走检测装置检测到所述行走装置的行走路线偏离直线时，根据所述直线行走检测装置的检测结果调节与控制各所述驱动电机的转速，以使所述行走装置恢复直线行走。
在一些实施例中，各所述轮组件包括行走轮，所述纠偏装置包括直线行走检测装置、控制装置和至少一个与行走轮对应设置的偏转装置，所述偏转装置用于偏转对应的行走轮的行走方向，所述直线行走检测装置用于检测所述行走装置是否保持直线行走，所述控制装置与所述偏转装置和所述直线行走检测装置信号连接，所述控制装置被配置为：在所述直线行走检测装置检测到所述行走装置的行走路线偏离直线时，根据所述直线行走检测装置的检测结果控制所述偏转装置对所对应的行走轮的偏转，以使所述行走装置恢复直线行走。
在一些实施例中，所述轮组件包括轮座和可转动地安装于所述轮座上的行走轮，所述轮座包括安装在所述第一纵向部或所述第二纵向部上的第一轮座部和绕竖直轴可转动地安装于所述第一轮座部上的第二轮座部，所述行走轮可转动地安装于所述第二轮座部上，所述偏转装置包括与所述控制装置信号连接的电动推杆，所述电动推杆用于推动所述第二轮座部相对所述第一轮座部偏转。
在一些实施例中，所述直线行走检测装置包括与所述控制装置信号连接的激光传感器和沿所述行走装置的预设直线行走方向设置的激光导向线。
在一些实施例中，所述纠偏装置包括：
导向轮，与所述第一纵向部或所述第二纵向部连接；
直线导轨，用于与所述导向轮配合，沿所述行走装置的预设直线行走方向设置。
在一些实施例中，
所述轮组件包括在地面上行走的胶轮；或
所述轮组件包括在导轨上行走的钢轮。
在一些实施例中，所述钢轮行走的导轨为所述直线导轨。
在一些实施例中，
所述多个轮组件包括第一轮组件、第二轮组件、第三轮组件和第四轮组件，各所述轮组件包括轮座和可转动地安装于所述轮座上的行走轮，所述第一轮组件的轮座和所述第二轮组件的轮座分别固定安装于所述第一纵向部前后两端，所述第三轮组件的轮座和所述第四轮组件的轮座的分别与所述第二纵向部的前后两端铰接；
所述辐射扫描检查设备还包括均衡梁，所述均衡梁的前后两端分别与所述第三轮组件的轮座和所述第四轮组件的轮座铰接。
在一些实施例中，所述第三轮组件的轮座、所述第四轮组件的轮座与所述第二纵向部的铰接均为枢接，且铰接的轴线均沿水平方向且相互平行，所述第三轮组件的轮座、所述第四轮组件的轮座与所述均衡梁的铰接均为球铰连接。
在一些实施例中，所述第三轮组件的轮座、所述第四轮组件的轮座与所述第二纵向部以及与所述均衡梁的铰接均为枢接，且铰接的轴线均沿水平方向且相互平行。
在一些实施例中，所述均衡梁与所述第三轮组件的轮座铰接的轴线和与所述第四轮组件的轮座铰接的轴线之间的垂直线段，平行于所述第三轮组件的轮座与所述第二纵向部铰接的轴线和所述第四轮组件的轮座与所述第二纵向部铰接的轴线之间的垂直线段。
在一些实施例中，所述辐射扫描检查设备还包括设于所述行走装置、所述均衡梁和/或所述第二纵向部之间的弹性装置，所述弹性装置用于提供阻碍所述第三轮组件的轮座和所述第四轮组件的轮座相对所述第二纵向部摆动的弹性力。
在一些实施例中，所述弹性装置包括：
第一弹性装置，设于所述第三轮组件的轮座与所述第二纵向部之间；和/或
第二弹性装置，设于所述第四轮组件的轮座与所述第二纵向部之间；和/或
第三弹性装置，设于所述均衡梁与所述第二纵向部之间。
在一些实施例中，所述第三轮组件的轮座和所述第四轮组件的轮座相对于所第二纵向部的摆动范围受限。
在一些实施例中，所述第一纵向部为带有射线源的舱体，所述第二纵向部为墙体或舱体。
基于本发明提供的辐射扫描检查设备，通过在刚性门型构架的第一纵向部和第二纵向部下设置轮组件以及设置纠偏装置，可以使辐射扫描检查设备保持直线行走。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明一个实施例的辐射扫描检查设备的结构示意图；
图2为图1所示的辐射扫描检查设备的第一纵向部的连接结构示意图；
图3为图1所示的辐射扫描检查设备的第二纵向部的连接结构示意图；
图4为图1所示的辐射扫描检查设备的第二纵向部的连接结构示意图；
图5为图4所示的轮座与第二纵向部及均衡梁的连接结构的AA向剖视结构示意图；
图6为图5的I部的局部放大图；
图7为图4所示的轮组件及均横梁的连接结构示意图；
图8为图4所示的轮组件的结构示意图；
图9为图8所示的轮组件的另一角度的结构示意图；
图10为本发明另一实施例的辐射扫描检查设备的轮组件的结构示意图；
图11为图10所示的轮组件的另一角度的结构示意图；
图12为本发明又一实施例的辐射扫描检查设备的结构示意图；
图13为本发明又一实施例的辐射扫描检查设备的结构示意图；
图14为图13的辐射扫描检查设备的轮组件的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
图1至13所示的辐射扫描检查设备包括辐射检查装置、行走装置和纠偏装置。
辐射检查装置包括刚性的门型构架，门型构架包括横向部3和分别连接于横向部3左右两端的第一纵向部1和第二纵向部2。辐射检查装置可以是透射式辐射扫描检查装置，通过射线源向经过门型构架的门型检查通道的被检物发射辐射射线，辐射射线透过被检物被探测器接收，形成辐射扫描图像。辐射检查装置还可以是背散射式辐射扫描检查装置，背散射式辐射扫描检查装置探测器和射线源位于被检物的同一侧，射线源向被检物发射辐射射线后，部分辐射射线被被检物散射回来被位于射线源同一侧的探测器接收，形成辐射扫描图像。在透视式辐射扫描检查装置中，横向部3可以包括主梁，第一纵向部1和第二纵向部2其中之一可以包括带有射线源的舱体，其中之另一可以包括用于阻挡辐射射线的墙体等结构，第一纵向部1和第二纵向部2也可以均为舱体。在图1所示的实施例中，第一纵向部1为包括射线源42的舱体，射线源42为透射式射线源，探测器包括设于第二纵向部2上的接收透射后的辐射射线的竖向探测器41和设于主梁上的横向探测器，第二纵向部2上还包括用于阻挡辐射射线向外辐射的墙体。在一些实施例中，射线源42也可以是背散射式射线源，此时位于射线源同一侧的探测器也设于第一纵向部上。
行走装置包括多个轮组件，多个轮组件分别设于第一纵向部1底部和第二纵向部2底部；纠偏装置用于使行走装置保持直线行走。纠偏装置可以是在行走装置在直线行走发生偏离时使行走装置消除偏离恢复直线行走的装置，纠偏装置也可以是使行走装置在直线行走时始终保持走直线，不发生偏离的装置。
本实施例的辐射扫描检查设备，通过在刚性门型构架的第一纵向部1和第二纵向部2下均设置轮组件以及设置纠偏装置，可以使辐射扫描检查设备保持直线行走，从而可以提高对被检物的辐射扫描检查成像的质量和效率。
在一些实施例中，如图1至图9所示，各轮组件包括行走轮和用于驱动行走轮行走的驱动电机；各轮组件可以在一些实施例中包括两个行走轮和两个驱动对应行走轮的驱动电机，例如可以在第一纵向部1下方设置一个带驱动电机的具有驱动功能的轮组件和在第二纵向部1下方设置一个带驱动电机的具有驱动功能的轮组件，然后在第一纵向部1的下方和第二纵向部2下方设置不带驱动电机的不具有驱动功能的轮组件。各轮组件可以在另一些实施例中包括在第一纵向部1和第二纵向部2下分别设置的多个带驱动电机的具有驱动功能的轮组件，例如图1至图9所示的实施例中，各轮组件包括设置在第一纵向部1的前后两端的带驱动电机的第一轮组件11和第二轮组件12，以及设置在第二纵向部2的前后两端的带驱动电机的第三轮组件13和第四轮组件14，如图8所示，第三轮组件13的驱动电机可以为与第三轮组件13的轮边减速机构相连接的第三轮驱动电机133。
纠偏装置包括用于检测行走装置是否保持直线行走的直线行走检测装置和控制装置，控制装置与各驱动电机和行走检测装置信号连接，控制装置被配置为：在直线行走检测装置检测到行走装置的行走路线偏离直线时，根据直线行走检测装置的检测结果调节与控制各驱动电机的转速，以使行走装置恢复直线行走，即在行走装置偏离直线时，控制第一纵向部1下方的驱动电机与第二纵向部2下方的驱动电机的转速差，来实现行走装置的转向纠偏。
本实施例的辐射扫描检查设备，轮组件通过差速调节实现转向纠偏，轮组件直接在地面行走，适应无需铺设轨道，无需土建的场合。
在一些实施例中，直线行走检测装置包括与控制装置信号连接的激光传感器和沿行走装置的预设直线行走方向设置的激光导向线。例如可以通过在行走装置行走方向前设置激光发射器发射激光线形成激光导向线，在行走装置上设置激光传感器接收激光导向线，当激光传感器接收的激光导向线的位置在水平方向上发生移动时，即为检测到行走装置的行走路线相对行走直线发生了偏离。
在一些实施例中，各轮组件包括行走轮，纠偏装置包括和至少一个与行走轮对应设置的偏转装置、直线行走检测装置和控制装置，偏转装置用于偏转对应的行走轮的行走方向，直线行走检测装置用于检测行走装置是否保持直线行走，控制装置与偏转装置和直线行走检测装置信号连接，控制装置被配置为：在直线行走检测装置检测到行走装置的行走路线偏离直线时，根据直线行走检测装置的检测结果控制偏转装置对行走轮的偏转，以使行走装置恢复直线行走。各轮组件可以包括分别设置在第一纵向部1下方和第二纵向部2下方的两个或者多个偏转轮组件，偏转装置包括各种具有伸缩功能的驱动机构，例如液压缸、气缸等来实现偏转轮组件的行走轮的偏转。本实施例的辐射扫描检查设备通过设置偏转轮组件，可以通过对行走轮的偏转来实现纠偏走直线，轮组件直接在地面行走，适应无需铺设轨道、无需土建、不需驱动电机差速的场合。本实施例的直线行走检测装置可以采用上一实施例同样的装置。
在一些实施例中，轮组件的轮座和可转动地安装于轮座上的行走轮，如图10和图11所示，本实施例的轮组件包括偏转轮组件，偏转轮组件的轮座包括偏转轮座，偏转轮座包括安装在第一纵向部1或第二纵向部2上的第一轮座部201和用于安装偏转轮组件的行走轮(即偏转行走轮200)的绕竖直轴可转动地安装于第一轮座部201上的第二轮座部204，第一轮座部201和第二轮座部204之间设有回转轴承202，偏转装置包括与控制装置信号连接的电动推杆203，电动推杆203可以由带电机驱动的涡轮蜗杆机构形成，电动推杆203与第二轮座部204连接以用于推动第二轮座部204相对第一轮座部201偏转。
在一些实施例中，纠偏装置包括导向轮310和直线导轨311。导向轮310与第一纵向部1或第二纵向部2连接；直线导轨311用于与导向轮310配合，沿行走装置的预设直线行走方向设置。该实施例中，设置导向轮310和直线导轨311，通过导向可以保证行走装置的直线行走。在一些实施例中，如图12所示，轮组件包括在地面上行走的胶轮，胶轮与导向轮310配合，既可以通过导向轮310的导向确保走直线，又通过胶轮在地面的行走和承重，只需少量土建，减轻了对土建的要求。在一些实施例中，如图13和图14所示，轮组件包括在导轨上行走的钢轮301。钢轮301即行走轮箱，需要在导轨上行走，如图所示，钢轮301可以由减速电机303驱动，钢轮301通过行走轮箱连接架302连接到第一纵向部1或者第二纵向部2上。导向轮310与钢轮301的组合，辐射扫描检查设备的纠偏和行走均在导轨上，适用于适合土建铺设导轨的场地。
在一些实施例中，钢轮301行走的导轨为直线导轨310，即钢轮301与导向轮310可以共用一个导轨。
在一些实施例中，多个轮组件包括第一轮组件11、第二轮组件12、第三轮组件13和第四轮组件14，如图1至图12所示，各轮组件包括轮座和行走轮，行走轮的自传轴设于轮座上，轮座再与辐射检查装置连接。如图1和图2所示，第一轮组件11和第二轮组件12固定安装于第一纵向部1的前后两端，辐射扫描检查设备的行走方向为前，辐射扫描检查设备的后退方向为后。第一轮组件11和第二轮组件12的轮座可以通过焊接、螺栓连接的方式直接固定在第一纵向部1上，也可以如图所示，通过连接件固定到第一纵向部1上，例如图中的第一轮组件的第一轮轮座111，通过上下两端分别与连接件铰接，然后将上下两端连接的连接件通过螺栓固定到第一纵向部1，从而实现了第一轮轮座111固定安装到第一纵向部1上。
如图1、3、4、5、7所示，第三轮组件13和第四轮组件14的轮座铰接到第二纵向部2上，轮座可相对第二纵向部2摆动。例如第三轮组件的轮座为第三轮轮座131和第三轮行走轮132，第三轮行走轮132相对第三轮轮座131可以转动，第三轮轮座131与第三轮连接件21铰接，然后将第三轮连接件21固定到第二纵向部2上，从而实现第三轮轮座131与第二纵向部2的铰接。
均衡梁15的前后两端分别与第三轮组件13的轮座和第四轮组件14的轮座铰接。
本实施例的辐射扫描检查设备，通过将辐射检查装置底部行走装置的四个轮组件中的第一轮组件11和第二轮组件12固定安装于门型构架的一侧底部，第三轮组件13和第四轮组件14铰接于门型构架的另一侧底部，且第三轮组件13和第四轮组件14通过铰接的均衡梁15相连，从而第三轮组件13和第四轮组件14均能够相对于门型构架小幅度摆动，从而在遇到不平整路面时，铰接的两个轮组件能够适应性地小幅度摆动，同时铰接的均衡梁15能够通过两端的铰接进行微动，对第三轮组件13和第四轮组件14的载荷进行调整，提高第三轮组件13和第四轮组件14的载荷均匀性，更好地适应路面的不平整性，有助于保证辐射扫描检查设备的行走稳定性，有助于保证辐射扫描检查效果。同时，辐射检查装置的门型构架为刚性，第一轮组件11的轮座和第二轮组件12的轮座与第一纵向部1的连接为固定连接，从而在辐射检查装置行走时，第一轮组件11和第二轮组件12对门型构架的支撑也可以通过刚性的门型构架使第二纵向部2更稳定地支撑在第三轮组件13和第四轮组件14之间，使得第三轮组件13和第四轮组件14在均衡梁15连接下的自适应摆动过程中对第二纵向部2的支撑更加平稳。
在一些实施例中，第三轮组13的轮座、第四轮组件14的轮座与所述第二纵向部2的铰接均为枢接，且铰接的轴线均沿水平方向且相互平行，第三轮组件13的轮座、第四轮组件14的轮座与均衡梁15的铰接均为球铰连接。均衡梁15通过球铰连接到第三轮组件13的轮座和第四轮组件14的轮座上，可以进行更多角度地微动，从而可以更好地对第三轮组件13的轮座、第四轮组件14的轮座进行载荷均匀性调整。
在一些实施例中，第三轮组件13的轮座、第四轮组件14的轮座与第二纵向部2以及与均衡梁15的铰接均为枢接，且铰接的轴线均沿水平方向且相互平行。例如，第三轮组件13的轮座可以通过第三轮铰接销轴211实现枢接。如图5、6所示，均衡梁15可以为杆状，均衡梁15与轮座之间的铰接可以通过例如与第三轮轮座132之间设置均横梁铰接销轴151的方式实现枢接。
在一些实施例中，均衡梁15与第三轮组件13的轮座铰接的轴线和与第四轮组件14的轮座铰接的轴线之间的垂直线段，平行于第三轮组件13的轮座与第二纵向部2铰接的轴线和第四轮组件14的轮座与第二纵向部2铰接的轴线之间的垂直线段。即均衡梁15两端铰接点的连线与第三轮组件13和第四轮组件14和第二纵向部的铰接点的连线平行。该设置，可以提高第三轮组件13和第四轮组件14的联动性，在遇到不平整路面时，提高均衡梁15对第三轮组件13和第四轮组件14的载荷分配的均匀性，进一步提高辐射扫描检查设备行走的稳定性。
在一些实施例中，第三轮组件13的轮座与第二纵向部2铰接的轴线和第四轮组件14的轮座与第二纵向部2铰接的轴线高度相同。该设置，可以使第三轮组件13和第四轮组件14对辐射检查装置的支撑更加均匀和稳定，在遇到不平整路面摆动调整时更易实现载荷的均匀调整。
在一些实施例中，均衡梁15与第三轮组件13的轮座铰接的轴线和与第四轮组件14的轮座铰接的轴线的距离，等于第三轮组件13的轮座与第二纵向部2铰接的轴线和第四轮组件14的轮座与第二纵向部2铰接的轴线的距离。即均衡梁15与第三轮组件13的轮座和第四轮组件14的轮座之间的铰接点，以及第三轮组件13的轮座和第四轮组件14的轮座与第二纵向部2的铰接点之间可以形成平行四边形。在遇到不平整路面均衡梁微动对两端轮组件调整载荷再分配时，可以使第三轮组件13和第四轮组件14的高度适应性以及载荷均匀性更好，第三轮组件13和第四轮组件14对第二纵向部2的支撑更加平稳。
在一些实施例中，均衡梁15与第三轮组件13的轮座铰接的轴线和与第四轮组件14的轮座铰接的轴线，高度均低于第三轮组件13的轮座与第二纵向部2铰接的轴线和第四轮组件14的轮座与第二纵向部2铰接的轴线。
在一些实施例中，辐射扫描检查设备还包括设于行走装置、均衡梁15和/或第二纵向部2之间的弹性装置，弹性装置用于提供阻碍第三轮组件13的轮座和第四轮组件14的轮座相对第二纵向部2摆动的弹性力，弹性装置可以是弹簧等结构。该设置在遇到不平整路面第三轮组件13和第四轮组件14相对第二纵向部2自适应调整摆动时，有助于防止第三轮组件13和第四轮组件14在遇到路面有较大障碍物时产生过大摆动，能够在自适应调整的同时提高对第二纵向部2的支撑的稳定性。
在一些实施例中，如图3所示，第三轮组件13的轮座与第二纵向部2之间设置有第一弹性装置51；和/或第四轮组件14的轮座与第二纵向部2之间设置有第二弹性装置52；和/或均衡梁15与第二纵向部2之间设置有第三弹性装置53。设置弹性装置，有助于防止第三轮组件13和第四轮组件14在遇到少见的较大障碍物时过大摆动，提高设备稳定性，同时能够给第三轮组件13和第四轮组件14提供一定回复力，在辐射扫描检查设备恢复到平整路面行走时较快复位。
在一些实施例中，第三轮组件13的轮座和第四轮组件14的轮座相对于所第二纵向部的摆动范围受限。例如可以对轮座摆动范围内设置限位板来限制轮座的摆动，还可以通过限制第三轮组件13的轮座、第四轮组件14的轮座和/或均衡梁15与第二纵向部2之间的间距限制摆动范围。
在一些实施例中，第一纵向部1为带有射线源的舱体，第二纵向部2为墙体或舱体。
在一些实施例中，在上面所描述的控制装置可以为用于执行本发明所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称：PLC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (16)

1.一种辐射扫描检查设备，其特征在于，包括：
辐射检查装置，包括刚性的门型构架，所述门型构架包括横向部(3)和分别连接于所述横向部(3)左右两端的第一纵向部(1)和第二纵向部(2)；
行走装置，包括多个轮组件，所述多个轮组件分别设于所述第一纵向部(1)底部和所述第二纵向部(2)底部；
纠偏装置，用于使所述行走装置保持直线行走。
2.如权利要求1所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，
各所述轮组件包括行走轮和用于驱动所述行走轮行走的驱动电机；
所述纠偏装置包括用于检测所述行走装置是否保持直线行走的直线行走检测装置和控制装置，所述控制装置与各驱动电机和所述行走检测装置信号连接，所述控制装置被配置为：在所述直线行走检测装置检测到所述行走装置的行走路线偏离直线时，根据所述直线行走检测装置的检测结果调节与控制各所述驱动电机的转速，以使所述行走装置恢复直线行走。
3.如权利要求1所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，各所述轮组件包括行走轮，所述纠偏装置包括直线行走检测装置、控制装置和至少一个与行走轮对应设置的偏转装置，所述偏转装置用于偏转对应的行走轮的行走方向，所述直线行走检测装置用于检测所述行走装置是否保持直线行走，所述控制装置与所述偏转装置和所述直线行走检测装置信号连接，所述控制装置被配置为：在所述直线行走检测装置检测到所述行走装置的行走路线偏离直线时，根据所述直线行走检测装置的检测结果控制所述偏转装置对所对应的行走轮的偏转，以使所述行走装置恢复直线行走。
4.如权利要求3所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，所述轮组件包括轮座和可转动地安装于所述轮座上的行走轮，所述轮座包括安装在所述第一纵向部(1)或所述第二纵向部(2)上的第一轮座部(201)和绕竖直轴可转动地安装于所述第一轮座部(201)上的第二轮座部(204)，所述行走轮可转动地安装于所述第二轮座部(204)上，所述偏转装置包括与所述控制装置信号连接的电动推杆(203)，所述电动推杆(203)用于推动所述第二轮座部(204)相对所述第一轮座部(201)偏转。
5.如权利要求2至4任一所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，所述直线行走检测装置包括与所述控制装置信号连接的激光传感器和沿所述行走装置的预设直线行走方向设置的激光导向线。
6.如权利要求1所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，所述纠偏装置包括：
导向轮(310)，与所述第一纵向部(1)或所述第二纵向部(2)连接；
直线导轨(311)，用于与所述导向轮(310)配合，沿所述行走装置的预设直线行走方向设置。
7.如权利要求6所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，
所述轮组件包括在地面上行走的胶轮；或
所述轮组件包括在导轨上行走的钢轮。
8.如权利要求7所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，所述钢轮行走的导轨为所述直线导轨(311)。
9.如权利要求1至4任一所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，
所述多个轮组件包括第一轮组件(11)、第二轮组件(12)、第三轮组件(13)和第四轮组件(14)，各所述轮组件包括轮座和可转动地安装于所述轮座上的行走轮，所述第一轮组件(11)的轮座和所述第二轮组件(12)的轮座分别固定安装于所述第一纵向部(1)前后两端，所述第三轮组件(13)的轮座和所述第四轮组件(14)的轮座的分别与所述第二纵向部(2)的前后两端铰接；
所述辐射扫描检查设备还包括均衡梁(15)，所述均衡梁(15)的前后两端分别与所述第三轮组件(13)的轮座和所述第四轮组件(14)的轮座铰接。
10.如权利要求9所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，所述第三轮组件(13)的轮座、所述第四轮组件(14)的轮座与所述第二纵向部(2)的铰接均为枢接，且铰接的轴线均沿水平方向且相互平行，所述第三轮组件(13)的轮座、所述第四轮组件(14)的轮座与所述均衡梁(15)的铰接均为球铰连接。
11.如权利要求9所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，所述第三轮组件(13)的轮座、所述第四轮组件(14)的轮座与所述第二纵向部(2)以及与所述均衡梁(15)的铰接均为枢接，且铰接的轴线均沿水平方向且相互平行。
12.如权利要求11所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，所述均衡梁(15)与所述第三轮组件(13)的轮座铰接的轴线和与所述第四轮组件(14)的轮座铰接的轴线之间的垂直线段，平行于所述第三轮组件(13)的轮座与所述第二纵向部(2)铰接的轴线和所述第四轮组件(14)的轮座与所述第二纵向部(2)铰接的轴线之间的垂直线段。
13.如权利要求9所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，所述辐射扫描检查设备还包括设于所述行走装置、所述均衡梁(15)和/或所述第二纵向部(2)之间的弹性装置，所述弹性装置用于提供阻碍所述第三轮组件(13)的轮座和所述第四轮组件(14)的轮座相对所述第二纵向部(2)摆动的弹性力。
14.如权利要求13所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，所述弹性装置包括：
第一弹性装置(51)，设于所述第三轮组件(13)的轮座与所述第二纵向部(2)之间；和/或
第二弹性装置(52)，设于所述第四轮组件(14)的轮座与所述第二纵向部(2)之间；和/或
第三弹性装置(53)，设于所述均衡梁(15)与所述第二纵向部(2)之间。
15.如权利要求9所述的扫描检查设备，其特征在于，所述第三轮组件(13)的轮座和所述第四轮组件(14)的轮座相对于所第二纵向部(2)的摆动范围受限。
16.如权利要求1至8任一所述的辐射扫描检查设备，其特征在于，所述第一纵向部(1)为带有射线源的舱体，所述第二纵向部(2)为墙体或舱体。
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