CN109932755A - 可行走式检查设备及控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种可行走式检查设备及控制方法。可行走式检查设备包括：第一车体(10)和设置在第一车体(10)中的射线源(40)；第二车体(20)和设置在第二车体(20)上的防护墙；臂架(30)和设置在所述臂架(30)上的多个探测器(50)，所述臂架(30)分别与所述第一车体(10)和所述第二车体(20)可转动地连接；至少两个独立驱动和独立转向的第一驱动轮(60)，设置在所述第一车体(10)上，用于实现所述第一车体(10)的行走和转向；和至少两个独立驱动和独立转向的第二驱动轮(70)，设置在所述第二车体(20)上，用于实现所述第二车体(20)的行走和转向。本公开实施例能够满足更加灵活的工作需求。

Description

可行走式检查设备及控制方法

技术领域

本公开涉及检测技术领域，尤其涉及一种可行走式检查设备及控 制方法。

背景技术

在一些相关技术中，主动式集装箱/车辆检查设备有装备钢轮的， 例如组合式检查设备等，也有装备橡胶轮的，例如车载式检查设备等。 这些检查设备均采用往复扫描的方式对集装箱/车辆进行成像检查。

对于组合式检查设备来说，其钢轮由电机驱动，并在轨道上运行， 不具备转向功能。这种方式在扫描形式上比较固定，且需要比较多的 土建工作，增加生产成本和周期。对于车载式检查设备来说，其可通 过底盘车移动的方式扫描集装箱/车辆，其前轮转向功能一般只能用于 扫描过程中的小范围纠偏。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种可行走式检查设备及控制方法， 能够满足更加灵活的工作需求。

在本公开的一个方面，提供一种可行走式检查设备，包括：

第一车体和设置在第一车体中的射线源；

第二车体和设置在第二车体上的防护墙；

臂架和设置在所述臂架上的多个探测器，所述臂架分别与所述第 一车体和所述第二车体可转动地连接；

至少两个独立驱动和独立转向的第一驱动轮，设置在所述第一车 体上，用于实现所述第一车体的行走和转向；和

至少两个独立驱动和独立转向的第二驱动轮，设置在所述第二车 体上，用于实现所述第二车体的行走和转向。

在一些实施例中，所述可行走式检查设备还包括：

控制器，用于对所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的转速和转向 角进行控制。

在一些实施例中，所述控制器被配置为接收检测机构提供的所述 第一车体和所述第二车体的状态参数，以便根据所述状态参数对所述 第一驱动轮和所述第二驱动轮的转速和转向角进行控制；所述检测单 元设置在所述可行走式检查设备内，或者独立地设置在所述可行走式 检查设备的外部。

在一些实施例中，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮和所 述第二驱动轮的径向平面均与所述可行走式检查设备的扫描通道平行。

在一些实施例中，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮和所 述第二驱动轮的径向平面均与同一个圆形相切，且所述圆形的圆心位 于各个所述第一驱动轮和各个所述第二驱动轮相互连线所形成的总体 区域之内，以实现所述可行走式检查设备的自转运动。

在一些实施例中，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮和所 述第二驱动轮的径向平面均相互平行且同向运动，并使所述第一驱动 轮和所述第二驱动轮的径向平面与所述可行走式检查设备的扫描通道 呈预设夹角，以实现所述可行走式检查设备的平移运动。

在一些实施例中，所述控制器还用于对所述臂架相对于所述第一 车体或所述第二车体的转动进行控制。

在一些实施例中，所述控制器被配置为控制所述臂架相对于第二 车体转动，带动所述第一车体相对于所述第二车体运动，以调整所述 第一车体和所述第二车体在第一方向和与所述第一方向垂直的第二方 向上的相对位置，所述第一方向与所述可行走式检查设备的扫描通道 平行。

在一些实施例中，所述控制器被配置为在控制所述臂架相对于第 二车体转动时，控制所述第二驱动轮保持与扫描通道平行，并控制所 述第一驱动轮的径向平面与所述第一驱动轮的圆形转动轨迹始终相切。

在一些实施例中，所述控制器被配置为从检查工况切换成转场工 况时，使所述第一车体与所述第二车体保持平行，且所述第一车体和 所述第二车体在转场工况下的第二方向间距小于检查工况下的第二方 向间距。

在一些实施例中，所述控制器被配置为从检查工况或转场工况切 换为运输工况时，使所述第一车体与所述第二车体保持平行，且所述 第一车体和所述第二车体在运输工况下的第二方向间距小于转场工况 下的第二方向间距或检查工况下的第二方向间距。

在一些实施例中，所述臂架包括：

第一竖臂，与所述第一车体连接，且绕竖直方向的轴线可转动；

第二竖臂，与所述第二车体连接，且绕竖直方向的轴线可转动；

连接臂，两端分别与所述第一竖臂和所述第二竖臂连接，并至少 一端的连接为可转动的连接；

第一探测臂，与所述连接臂固定连接；和

第二探测臂，与所述连接臂或所述第一探测臂可转动地连接；

其中，所述多个探测器分别安装在所述第一探测臂和所述第二探 测臂上；

所述控制器还用于在驱动所述臂架相对于所述第一车体转动之 前，控制所述第二探测臂向靠近所述连接臂或者所述第二探测臂一侧 收合。

在一些实施例中，所述连接臂呈L型。

在本公开的一个方面，提供一种基于前述的可行走式检查设备的 控制方法，包括：

在检查工况下，对所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的转速和转 向角进行控制，以实现所述可行走式检查设备的直线行走、自转和平 移运动中的至少一种。

在一些实施例中，所述控制方法还包括：

在从检查工况切换到转场工况或者运输工况时，控制所述臂架相 对于第二车体转动，带动所述第一车体相对于所述第二车体运动，以 调整所述第一车体和所述第二车体在第一方向和与所述第一方向垂直 的第二方向上的相对位置，所述第一方向与所述可行走式检查设备的 扫描通道平行。

因此，根据本公开实施例，通过在可行走式检查设备的第一车体 和第二车体分别设置至少两个独立驱动和独立转向的驱动轮，可通过 对驱动轮的控制可实现多种行走功能，以满足更加灵活的工作需求。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说 明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开， 其中：

图1是根据本公开可行走式检查设备的一些实施例的结构示意图；

图2是图1实施例在俯视角度的结构示意图；

图3(a)-3(d)分别为本公开可行走式检查设备的一些实施例在直 行和转向运动时的驱动轮状态的示意图；

图4为本公开可行走式检查设备的一些实施例在前轮转向、后轮 直行时的角度计算示意图；

图5为本公开可行走式检查设备的一些实施例在前后轮均转向时 的角度计算示意图；

图6(a)-6(b)分别为本公开可行走式检查设备的一些实施例在不 同自转方向下自转运动时的驱动轮状态的示意图；

图7(a)-7(b)分别为本公开可行走式检查设备的一些实施例在横 向或斜向平移运动时的驱动轮状态的示意图；

图8(a)-8(b)分别为本公开可行走式检查设备的一些实施例在转 场时直行和转向运动时的驱动轮状态的示意图；

图9为本公开可行走式检查设备的一些实施例在从检查工况切换 到转场工况时各驱动轮的角度计算示意图；

图10为本公开可行走式检查设备的一些实施例在转场工况下转 向时的角度计算示意图；

图11为本公开可行走式检查设备的一些实施例在运输工况下的 驱动轮状态的示意图。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比 例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例 性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用 的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的 实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域 技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否 则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字 表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任 何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者 “包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素， 并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于 表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置 关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时， 在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以 不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可 以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它 器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开 所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应 当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相 关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式 化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详 细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书 的一部分。

如图1所示，是根据本公开可行走式检查设备的一些实施例的结 构示意图。参考图1及图2，在一些实施例中，可行走式检查设备包 括：第一车体10、第二车体20、射线源40、防护墙、臂架30和多个 探测器50。射线源40设置在第一车体10中，用于发射高能量的射线束，例如X射线或γ射线等。防护墙设置在第二车体20上，也可设 置在第一车体10上。臂架30可分别与所述第一车体10和所述第二车 体20可转动地连接，通过调整臂架30相对第一车体10和第二车体 20的摆动角度，可满足不同工况下的需要，例如检查工况、转场工况 或者运输工况等。多个探测器50可设置在臂架30上，用于接收来自 射线源40发出的射线束，这包括直接射到探测器的射线束，也包括透 射被检物体后的射线束。

参考图1，可行走式检查设备还可以包括：至少两个独立驱动和 独立转向的第一驱动轮60和至少两个独立驱动和独立转向的第二驱 动轮70。第一驱动轮60设置在所述第一车体10上，用于实现所述第 一车体10的行走和转向。第二驱动轮70设置在所述第二车体20上， 用于实现所述第二车体20的行走和转向。

本实施例在第一车体和第二车体分别设置至少两个独立驱动和 独立转向的驱动轮，通过驱动轮的独立驱动和独立转向，可实现多种 行走功能，例如直行、侧移、自转、折叠转场等，从而满足更加灵活 的工作需求，适用更广的应用范围。

第一驱动轮60和第二驱动轮70的数量可根据需要进行选择，例 如根据支撑稳定性来设定合适数量的驱动轮。参考图2-图11，在一些 实施例中，第一车体10上设有两个第一驱动轮60，第二车体上设有 两个第二驱动轮70。为了便于计算，根据可行走式检查设备的直行方 向，在前的第一驱动轮60的转向轴和第二驱动轮70的转向轴所形成 的平面与在后的第一驱动轮60的转向轴和第二驱动轮70的转向轴所 形成的平面平行。

在一些实施例中，第一驱动轮60和第二驱动轮70可通过驱动电 机的驱动来实现行走功能，而通过转动电机的驱动来实现转向功能。 驱动电机和转动电机可采用伺服电机。第一驱动轮60和第二驱动轮 70还可以采用其它的驱动结构，例如通过气动或液压马达实现行走功 能，通过电动推杆或气缸实现转向功能。

为了实现可行走式检查设备的控制，可行走式检查设备还可以包 括控制器，用于对所述第一驱动轮60和所述第二驱动轮70的转速和 转向角进行控制。控制器可接收检测机构提供的所述第一车体10和所 述第二车体20的状态参数，以便根据所述状态参数对所述第一驱动轮 60和所述第二驱动轮70的转速和转向角进行控制。在另一些实施例 中，控制器也可接收来自远程控制平台(例如工控机等)或者遥控器 的控制指令，来对第一驱动轮60和第二驱动轮70的转速和转向角进 行控制。

检测单元可以包括角度编码器、加速度仪、陀螺仪等，以检测驱 动轮或可行走式检查设备的运动速度、加速度、转动角度、转动角速 度、角加速度等，也可以包括基于红外、激光、超声、视觉、地埋磁 条或GPS等的定位元件等，以便获取驱动轮或可行走式检查设备的位 置、姿态等。这些检测单元可设置在可行走式检查设备内。检测单元 还可以包括设置在所述可行走式检查设备的外部的检测元件，例如设 置在场地内的摄像元件等。通过检测单元可采集可行走式检查设备的 当前运动位置、运动速度/加速度、运动姿态等状态参数，以供远程控 制平台或可行走式检查设备内的控制器进行控制。

参考图3(a)-图3(d)，当需要沿可行走式检查设备的扫描通道平行 的方向直行时，控制器可控制所述第一驱动轮60和所述第二驱动轮 70的径向平面均与所述可行走式检查设备的扫描通道平行。这样可行 走式检查设备可相对于待检查物品直线行走，来实现待检查物品的各 个截面的扫描。

在直线行走的过程中，当遇到地面不平或受到干扰的外力时，控 制器或者远程控制平台能够从检测单元实时地获得可行走式检查设备 自身或者驱动轮的姿态数据，并根据姿态数据对驱动轮的速度以及转 向角进行调整。控制器可通过持续的纠偏操作来实现可行走式检查设 备的自动走直。

纠偏操作所涉及的驱动轮转向角的调整可以包括图3(b)的后轮 直行、前轮调整的方式或者图3(c)的前轮直行、后轮调整的方式，也 可以包括图3(d)前后轮均调整的方式。除了驱动轮的转向角控制之外， 控制器还同时控制驱动轮的转动，以便在行进过程中调整姿态，实现 自动走直。

为了实现驱动轮转向角的控制，可通过以下的运动简化模型实例 来实现转向角的计算。参考图4，当前轮向左转向、后轮直行时，左 前位置的第二驱动轮的转角θ_l与右前位置的第一驱动轮的转角θ_r满足 以下关系式：在图4中，x为前轮共同的转动中 心O与前后两个第二驱动轮的中心连线的间距，l为前后两个第二驱 动轮的中心连线与前后两个第一驱动轮的中心连线的间距，m为在前 的驱动轮的中心连线与在后的驱动轮的中心连线的间距。α＝θ_l＝ 90°-δ_l，β＝θ_r＝90°-δ_r。

这样，通过上述计算，在对前轮转向角进行控制时，只需控制右 前位置的第一驱动轮的转向角，而左前位置的第二驱动轮的转向角则 可根据上述关系式随动即可。

在另一个运动简化模型实例中，参考图5，前轮和后轮均参与转 向操作。左前位置的第二驱动轮的转角θ_l与右前位置的第一驱动轮的 转角θ_r满足以下关系式：在图5中，x为前轮共 同的转动中心O与前后两个第二驱动轮的中心连线的间距，l为前后 两个第二驱动轮的中心连线与前后两个第一驱动轮的中心连线的间距， m为在前的驱动轮的中心连线与在后的驱动轮的中心连线的间距。 α＝θ_l＝90°-δ_l，β＝θ_r＝90°-δ_r。

从图5中可以看出，前后两个第二驱动轮的转向角相反，前后两 个第一驱动轮的转向角也相反。这样通过上述计算，在对前轮和后轮 的转向角进行控制时，只需控制右前位置的第一驱动轮的转向角，而 前后两个第二驱动轮及右后位置的第一驱动轮的转向角则可根据上述 关系式及转向角的相反关系随动即可。

在可行走式检查设备进行检查过程中，当沿一排待检测物品直行 一个行程后，还可以继续另一排待检测物体的检查行程。为了使可行 走式检查设备更方便地从前一个检查行程调整到新的检查行程，可通 过可行走式检查设备的自转来实现较大幅度的转向，例如90°或180° 的转向。此时，控制器可控制所述第一驱动轮60和所述第二驱动轮 70的径向平面均与同一个圆形相切，且所述圆形的圆心位于各个所述 第一驱动轮60和各个所述第二驱动轮70相互连线所形成的总体区域 之内。根据第一驱动轮60和第二驱动轮70的同向转动，可实现图6(a) 的逆时针自转或者图6(b)的顺时针自转。自转中心轴线为通过与各个驱动轮均相切的圆形的中心的竖直线。

除了直行和自转，可行走式检查设备还可实现比较灵活的平移运 动。参考图7(a)和图7(b)，控制器可控制所述第一驱动轮60和所述第 二驱动轮70的径向平面均相互平行且同向运动，并使所述第一驱动轮 60和所述第二驱动轮70的径向平面与所述可行走式检查设备的扫描 通道呈预设夹角，以实现所述可行走式检查设备的平移运动。

在图7(a)中，第一驱动轮60和所述第二驱动轮70的径向平面与 扫描通道垂直，这样可实现可行走式检查设备的横向移动，这样可在 正向直行扫描一排待检测物品之后，横移到相邻的另一排待检测物体 的前方，再反向直行扫描该排待检测物体。除了横向移动，在图7(b) 中还示出了斜向平移的驱动轮转向状态，在可行走式检查设备平移时， 其射线源与探测器的相对位置无需改变，因此可以省去射线源与探测 器的校准过程，从而极大程度的提高检查效率。

参考图1，控制器除了能够对第一驱动轮60和第二驱动轮70进 行控制之外，还可以对所述臂架30相对于所述第一车体10或所述第 二车体20的转动进行控制。控制器可通过控制所述臂架30相对于第 二车体20的转动，来带动所述第一车体10相对于所述第二车体20 运动。这样，可实现所述第一车体10和所述第二车体20在第一方向 和与所述第一方向垂直的第二方向上的相对位置的调整。这里第一方 向与所述可行走式检查设备的扫描通道平行。

在图1中，臂架30可以包括：第一竖臂31、第二竖臂32、连接 臂33、第一探测臂34和第二探测臂35。第一竖臂31与所述第一车体 10连接，且绕竖直方向的轴线可转动。第二竖臂32与所述第二车体 20连接，且绕竖直方向的轴线可转动。连接臂33的两端分别与所述第一竖臂31和所述第二竖臂32连接，并至少一端的连接为可转动的 连接。相应地，可在第一车体10或者第二车体20与臂架30之间设置 转动机构，例如电机、气动或液压马达等。第一探测臂34与所述连接 臂33固定连接。第二探测臂35与所述连接臂33或所述第一探测臂34可转动地连接。多个探测器50分别安装在所述第一探测臂34和所 述第二探测臂35上。

当控制器驱动所述臂架30相对于所述第二车体20转动之前，控 制器可控制所述第二探测臂35向靠近所述连接臂33或者所述第二探 测臂35一侧收合，以免在臂架30相对于第一车体10或第二车体20 转动时发生臂架30与其它器件的干涉。另外，臂架30还可以相对于 第一车体10和第二车体20升降，以减小转场或运输时可行走检查设 备的整体尺寸。相应的，可在第一车体10或者第二车体20与臂架30 之间设置升降机构，例如气缸、液压缸、卷扬等。

参考图8(a)，在一些实施例中，可行走式检查设备可从检查工况 切换成转场工况下的折叠状态。在转场工况下，可实现小范围的转场 行走。而参考图9，控制器可以在控制所述臂架30相对于第二车体20 转动时，控制所述第二驱动轮70保持与扫描通道平行，并控制所述第 一驱动轮60的径向平面与所述第一驱动轮60的圆形转动轨迹始终相 切。而在这个过程中，所述控制器可使所述第一车体10与所述第二车 体20保持平行。所述第一车体10和所述第二车体20在转场工况下的 第二方向间距小于检查工况下的第二方向间距，从而减小了可行走式 检查设备宽度尺寸，提高了通过能力。

为了实现切换状态时的驱动轮转向角的控制，可通过以下的运动 简化模型实例来实现转向角的计算。参考图9，第二驱动轮保持与扫 描通道平行，前后两个第一驱动轮绕共同的转动中心O转动。该转动 中心O即为第二车体上臂架的竖直轴线。右后位置的第一驱动轮的转 角θ_r与θ_l满足以下关系式：右前位置的第一驱动轮的转角θ_t与θ_l满足以下关系式： y和x分别为转动中心O与前后两个第一驱动轮的 径向平面的间距，l为第一车体上臂架的竖直轴线到转动中心O的距 离，m和n分别为第一车体上臂架的竖直轴线与前后两个第一驱动轮的转向轴线的间距，θ_l为臂架分别在第二车体和第一车体上的转动轴 线所形成的平面与第一车体上前后两个第一驱动轮的中心连线的夹角。 α＝90°-θ_t，β＝90°-θ_r。

这样，通过上述计算，在对第一驱动轮的转向角进行控制时，只 需实时地测量θ_l的数值，并根据上述关系式随动地调整前后两个第一 驱动轮的转向角即可。

在转场状态下，可行走式检查设备可实现图8(a)的直行和图8(b) 的转向。对于图8(b)的转向，可通过以下的运动简化模型来实现转向 角的计算。参考图10，所有驱动轮均绕共同的转动中心O转动。其中， 使左后位置的第二驱动轮与扫描通道保持平行，且左前位置的第二驱 动轮的转向角θ_t与右前位置的第一驱动轮的转向角θ_l满足以下关系式：而右后位置的第一驱动轮的转向角θ_r与右前位 置的第一驱动轮的转向角θ_l满足以下关系式：x 为转动中心O与左后位置的第二驱动轮的径向平面的间距，l为前后 两个第二驱动轮的中心连线与前后两个第一驱动轮的中心连线的间距， m、n和h分别为左后位置的第二驱动轮的转向轴线与左前位置的第二驱动轮、右后位置的第一驱动轮和右前位置的第二驱动轮之间的虚 拟连线在扫描通道的投影长度。α＝θ_l，β＝θ_r，δ＝θ_t。

这样，通过上述计算，在对转场工况下的各驱动轮的转向角进行 控制时，只需控制右前位置的第一驱动轮的转向角，而左前位置的第 二驱动轮和右后位置的第一驱动轮的转向角则可根据上述关系式随动 即可。

参考图11，可行走式检查设备还可以被进一步折叠成更小的尺寸， 以便通过载具进行较远距离的运输。相应的，控制器可在从检查工况 或转场工况切换为运输工况时，使所述第一车体10与所述第二车体 20保持平行，且所述第一车体10和所述第二车体20在运输工况下的 第二方向间距小于转场工况下的第二方向间距或检查工况下的第二方 向间距。这里的第二方向为与扫描通道的方向垂直的方向。在图11 中，可将臂架3的连接臂33设计成L型，以便折叠成更小的尺寸， 还能使折叠后的臂架与第一车体和第二车体平行。另外，该形态的连 接臂还使射线源40与第一竖臂31连接，以便在第一竖臂31随着连接 臂33一起相对于第一车体10转动时，射线源40也随之转动，从而维 持射线源40与探测器50之间的扫描面，以节省射线源40、第一探测 臂34和第二探测臂35等的校正操作。

通过上述可行走式检查设备的多个实施例的说明，可实现多种扫 描形态，适用更大的应用范围，使用上也非常灵活。另一方面，通过 转场和运输，可减少现场的土建要求和组装、恢复及调试等工作量， 从而节约时间和成本。

在上述可行走式检查设备的各个实施例的基础上，本公开还提供 了对应的控制方法。在一些实施例中，控制方法包括：在检查工况下， 对所述第一驱动轮60和所述第二驱动轮70的转速和转向角进行控制， 以实现所述可行走式检查设备的直线行走、自转和平移运动中的至少 一种。

在另一些实施例中，控制方法还可以包括：在从检查工况切换到 转场工况或者运输工况时，控制所述臂架30相对于第二车体20转动， 带动所述第一车体10相对于所述第二车体20运动，以调整所述第一 车体10和所述第二车体20在第一方向和与所述第一方向垂直的第二 方向上的相对位置，所述第一方向与所述可行走式检查设备的扫描通 道平行。

本说明书中多个实施例采用递进的方式描述，各实施例的重点有 所不同，而各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于方 法实施例而言，由于其整体以及涉及的步骤与设备实施例中的内容存 在对应关系，因此描述的比较简单，相关之处参见设备实施例的部分 说明即可。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开 的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上 面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明， 但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不 是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离 本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技 术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (15)

1.一种可行走式检查设备，包括：

第一车体(10)和设置在第一车体(10)中的射线源(40)；

第二车体(20)和设置在第二车体(20)上的防护墙；

臂架(30)和设置在所述臂架(30)上的多个探测器(50)，所述臂架(30)分别与所述第一车体(10)和所述第二车体(20)可转动地连接；

至少两个独立驱动和独立转向的第一驱动轮(60)，设置在所述第一车体(10)上，用于实现所述第一车体(10)的行走和转向；和

至少两个独立驱动和独立转向的第二驱动轮(70)，设置在所述第二车体(20)上，用于实现所述第二车体(20)的行走和转向。

2.根据权利要求1所述的可行走式检查设备，还包括：

控制器，用于对所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的转速和转向角进行控制。

3.根据权利要求2所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为接收检测机构提供的所述第一车体(10)和所述第二车体(20)的状态参数，以便根据所述状态参数对所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的转速和转向角进行控制；所述检测单元设置在所述可行走式检查设备内，或者独立地设置在所述可行走式检查设备的外部。

4.根据权利要求2所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的径向平面均与所述可行走式检查设备的扫描通道平行。

5.根据权利要求2所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的径向平面均与同一个圆形相切，且所述圆形的圆心位于各个所述第一驱动轮(60)和各个所述第二驱动轮(70)相互连线所形成的总体区域之内，以实现所述可行走式检查设备的自转运动。

6.根据权利要求2所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的径向平面均相互平行且同向运动，并使所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的径向平面与所述可行走式检查设备的扫描通道呈预设夹角，以实现所述可行走式检查设备的平移运动。

7.根据权利要求2所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器还用于对所述臂架(30)相对于所述第一车体(10)或所述第二车体(20)的转动进行控制。

8.根据权利要求7所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为控制所述臂架(30)相对于第二车体(20)转动，带动所述第一车体(10)相对于所述第二车体(20)运动，以调整所述第一车体(10)和所述第二车体(20)在第一方向和与所述第一方向垂直的第二方向上的相对位置，所述第一方向与所述可行走式检查设备的扫描通道平行。

9.根据权利要求8所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为在控制所述臂架(30)相对于第二车体(20)转动时，控制所述第二驱动轮(70)保持与扫描通道平行，并控制所述第一驱动轮(60)的径向平面与所述第一驱动轮(60)的圆形转动轨迹始终相切。

10.根据权利要求8所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为从检查工况切换成转场工况时，使所述第一车体(10)与所述第二车体(20)保持平行，且所述第一车体(10)和所述第二车体(20)在转场工况下的第二方向间距小于检查工况下的第二方向间距。

11.根据权利要求8所述的可行走式检查设备，其中，所述控制器被配置为从检查工况或转场工况切换为运输工况时，使所述第一车体(10)与所述第二车体(20)保持平行，且所述第一车体(10)和所述第二车体(20)在运输工况下的第二方向间距小于转场工况下的第二方向间距或检查工况下的第二方向间距。

12.根据权利要求7所述的可行走式检查设备，其中，所述臂架(30)包括：

第一竖臂(31)，与所述第一车体(10)连接，且绕竖直方向的轴线可转动；

第二竖臂(32)，与所述第二车体(20)连接，且绕竖直方向的轴线可转动；

连接臂(33)，两端分别与所述第一竖臂(31)和所述第二竖臂(32)连接，并至少一端的连接为可转动的连接；

第一探测臂(34)，与所述连接臂(33)固定连接；和

第二探测臂(35)，与所述连接臂(33)或所述第一探测臂(34)可转动地连接；

其中，所述多个探测器(50)分别安装在所述第一探测臂(34)和所述第二探测臂(35)上；

所述控制器还用于在驱动所述臂架(30)相对于所述第一车体(10)转动之前，控制所述第二探测臂(35)向靠近所述连接臂(33)或者所述第二探测臂(35)一侧收合。

13.根据权利要求12所述的可行走式检查设备，其中，所述连接臂(33)呈L型。

14.一种基于权利要求1～13任一所述的可行走式检查设备的控制方法，包括：

在检查工况下，对所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的转速和转向角进行控制，以实现所述可行走式检查设备的直线行走、自转和平移运动中的至少一种。

15.根据权利要求14所述的控制方法，还包括：

在从检查工况切换到转场工况或者运输工况时，控制所述臂架(30)相对于第二车体(20)转动，带动所述第一车体(10)相对于所述第二车体(20)运动，以调整所述第一车体(10)和所述第二车体(20)在第一方向和与所述第一方向垂直的第二方向上的相对位置，所述第一方向与所述可行走式检查设备的扫描通道平行。