CN112664493A - 用于具有液压绞盘的作业机械的液压系统 - Google Patents

Abstract

一种用于为作业机械的绞盘组件供能的液压系统包括液压储存器、泵、冷却系统、第一行进路径和第二行进路径。第一行进路径设置在泵与冷却系统之间，并且绞盘组件由沿着第一行进路径移动的液压流体供能。第二行进路径设置在泵与冷却系统之间。当绞盘组件处于活动状态时，第一阀处于打开位置，使得液压流体沿着第一行进路径移动并且通过冷却系统。当绞盘组件处于空闲状态时，第二阀处于打开位置，使得液压流体沿着第二行进路径移动并且通过冷却系统。

Description

用于具有液压绞盘的作业机械的液压系统

技术领域

本公开大体上涉及用于建筑应用的作业机械，并且具体地涉及用于具有液压绞盘的作业机械的液压系统。

背景技术

在建筑场景中使用的作业机械(例如，履带式拖拉机)通常包括一个或多个作业机具(例如铲刀、绞盘、松土器等)。这些作业机具可以可操作地连接到液压系统，使得液压流体可以用于为作业机具供能。

作业机械的松土器能够被提升和倾斜。用于这些作业机械的液压系统通常包括用于用来为松土器的提升功能供能的液压流体的第一流动路径，以及用于用来为松土器的倾斜功能供能的液压流体的第二流动路径。可以从这些作业机械中移除松土器，并用绞盘替换。绞盘仅需要使用液压系统的流动路径中的一个，这意味着当用绞盘替换松土器时，不使用另一流动路径。

用于包括液压绞盘的作业机械的液压系统可能会快速过热。例如，在液压流体为绞盘供能之后，液压流体返回到液压储存器，并且此返回液压流体通常是系统中最热的液压流体。返回液压流体可使液压系统过热，和/或使液压系统在过热后恢复所花费的时间量有所延迟。

冷却系统已经放置在液压系统中，使得来自绞盘的返回液压流体在返回到液压储存器之前移动通过冷却系统。冷却系统通过使液压流体的温度在返回液压储存器之前降低来延迟液压系统的过热。

发明内容

用于为作业机械的绞盘组件供能的液压系统的示例性实施例包括液压储存器、泵、冷却系统、第一行进路径、第一阀、第二行进路径和第二阀。泵构造成从液压储存器泵送液压流体，并且使液压流体沿着第一行进路径和第二行进路径移动。第一行进路径设置在泵与冷却系统之间，并且绞盘组件由沿着第一行进路径移动的液压流体供能。第一阀与泵流体连通且沿着第一行进路径设置，且第一阀可在打开位置与关闭位置之间移动。第二行进路径设置在泵与冷却系统之间。第二阀与泵流体连通且沿着第二行进路径设置，且第二阀可在打开位置与关闭位置之间移动。冷却系统构造成当液压流体移动通过冷却系统时降低液压流体的温度。当绞盘组件处于活动状态时，第一阀处于打开位置，并且第二阀处于关闭位置，使得液压流体沿着第一行进路径移动并且通过冷却系统。当绞盘组件处于空闲状态时，第一阀处于关闭位置，并且第二阀处于打开位置，使得液压流体沿着第二行进路径移动。

作业机械的示例性实施例包括机架、地面接合机构、用于驱动地面接合机构的传动系、绞盘组件和液压系统。绞盘组件可在活动状态和空闲状态之间移动。液压系统构造成当绞盘组件处于活动状态时为绞盘组件供能。液压系统包括液压储存器、泵、冷却系统、第一行进路径、第一阀、第二行进路径和第二阀。泵构造成从液压储存器泵送液压流体，并且使液压流体沿着第一行进路径和第二行进路径移动。第一行进路径设置在泵与冷却系统之间，并且绞盘组件由沿着第一行进路径移动的液压流体供能。第一阀与泵流体连通且沿着第一行进路径设置，且第一阀可在打开位置与关闭位置之间移动。第二行进路径设置在泵与冷却系统之间。第二阀与泵流体连通且沿着第二行进路径设置，且第二阀可在打开位置与关闭位置之间移动。冷却系统构造成当液压流体移动通过冷却系统时降低液压流体的温度。当绞盘组件处于活动状态时，第一阀处于打开位置，并且第二阀处于关闭位置，使得液压流体沿着第一行进路径移动并且通过冷却系统。当绞盘组件处于空闲状态时，第一阀处于关闭位置，并且第二阀处于打开位置，使得液压流体沿着第二行进路径移动。

冷却用于作业机械的绞盘组件的液压系统的液压流体的示例性方法包括：当绞盘组件处于活动状态时，使液压流体沿着第一行进路径从液压储存器移动，使得液压流体移动通过绞盘组件，通过冷却系统，并返回到液压储存器。该方法还包括：当绞盘组件处于空闲状态时，使液压流体沿着第二行进路径从液压储存器移动，使得液压流体移动通过冷却系统并返回到液压储存器。

附图说明

图1是作业机械的示例性实施例的侧视图；

图2是用于作业机械的液压系统的示例性实施例的流程图；

图3是用于作业机械的液压系统的另一示例性实施例的流程图，其中液压系统处于第一模式；

图4是图3的液压系统的流程图，其中液压系统处于第二模式；以及

图5是图3的液压系统的流程图，其中液压系统处于第三模式。

具体实施方式

尽管本公开描述了用于具有液压绞盘的作业机械的液压系统的某些实施例，但是本公开将被视为示例性的并且不旨在限于所公开的实施例。而且，本文中所公开的实施例的某些元件或特征不限于特定的实施例，而是改为应用于本公开的所有实施例。

本申请公开了一种用于包括液压绞盘的作业机械的液压系统，其中液压系统构造成防止液压系统过热，以及减少已经过热的液压系统的恢复时间。液压系统包括用于冷却已穿过作业机械的绞盘组件的液压流体的第一行进路径，以及用于冷却存储在液压储存器内的液压流体的第二行进路径。第一行进路径和第二行进路径两者都通向冷却系统，该冷却系统在液压流体返回到液压储存器之前冷却液压流体。当绞盘组件活动时，液压系统的液压流体沿着第一行进路径移动，使得液压流体在返回到液压储存器之前移动通过绞盘组件和冷却系统。当绞盘组件空闲时，液压流体沿着第二行进路径移动，使得液压流体移动通过冷却系统，并然后返回到液压储存器。

图1示出了包括液压驱动的绞盘组件40的作业机械11的示例性实施例。作业机械11可以是例如履带式拖拉机或包括绞盘组件的任何其它类型的作业机械。绞盘组件40包括绞盘线轴41和绞盘缆线(未示出)，其中绞盘缆线可操作地连接到绞盘线轴41，使得绞盘线轴41的旋转使绞盘缆线在绞盘线轴41周围卷起或者从绞盘线轴41卷出。绞盘组件40可操作地连接到液压系统(例如，图2所示的液压系统200或图3-5所示的液压系统300)，液压系统构造成向绞盘组件提供动力以旋转绞盘线轴。

作业机械11可包括机架16、作业机具15、发动机17、地面接合机构19和传动系20。在所示实施例中，地面接合驱动机构19是可操作地连接到链轮18的履带。然而，在其它实施例中，地面接合驱动机构19可以是轮或任何其它类型的地面接合驱动机构。传动系20可操作地连接到发动机17以驱动链轮18和履带19。本公开的系统和方法可以与本领域适用于使作业机械11的移动的任何类型的机械推进和传动系机构一起使用，例如，如静压驱动器、电驱动器或机械驱动器。

在所示实施例中，作业机械11是构造成推动材料的铲刀。然而，在其它实施例中，作业机具15可采取用于作业机械的任何其它类型的作业机具的形式。铲刀15可通过作业机械11的每一侧上的臂21枢转地连接到机架16。在一些实施例中，第一液压缸22联接到机架16并且在竖直方向上支承铲刀15。第一液压缸22构造成竖直地向上或向下移动铲刀15。第二液压缸23可以在作业机械11的每一侧上联接到机架16，并且构造成调整铲刀15的倾斜角和/或俯仰角。

作业机械11可以包括驾驶室24，操作者可在驾驶室上实际占据并提供输入以控制作业机械。驾驶室24可以包括一个或多个输入装置(例如，操纵杆或任何其它合适的输入装置)，操作者可以通过该输入装置发出操作命令以控制作业机械11的推进系统和转向系统，以及操作作业机具15、绞盘组件40或作业机械11的任何其它机具。在一些实施例中，操作者可以从远程位置操作机械11。

发动机17、传动系20、绞盘组件40、液压系统以及作业机械11的其它系统和部件的操作可以由控制系统50控制。控制系统50可包括配置成控制绞盘组件40的绞盘控制系统52。控制系统50可包括电子控制模块或控制器51和多个传感器。控制器51可通过无线通信系统从驾驶室24内或在作业机械11的车外接收来自操作作业机械11的操作者的输入信号。

控制器51可以是电子控制器，其以逻辑方式操作以执行操作、运行控制算法、存储和检索数据以及其它所需操作。控制器51可包括或访问存储器、辅助存储装置、处理器以及用于运行应用程序的任何其它部件。存储器和辅助存储装置可以是只读存储器(ROM)或随机存取存储器(RAM)或可由控制器51访问的集成电路的形式。各种其它电路可与控制器51相关联，如电源电路、信号调节电路、驱动器电路以及其它类型的电路。

控制系统50可以是单个控制器，或者可以包括设置成控制作业机械11的各种功能和/或特征的一个以上的控制器。术语“控制器”旨在以其最广泛的含义使用，以包括可以与作业机械11相关联并且可以在控制机械的各种功能和操作方面进行协作的一个或多个控制器和/或微处理器。控制器51的功能可在硬件和/或软件中实施，而不考虑功能。控制器51可以依赖于与作业机械11的操作条件和操作环境和相关联的工作场地有关的一个或多个数据图，该数据图可存储在控制器51的存储器中。这些数据图中的每一个可以包括呈表格、图形和/或方程式形式的数据集合。

控制系统50和控制器51可位于作业机械11上，并且可包括远离作业机械11定位的部件。控制系统50的功能可为分布式的，使得在作业机械11处执行某些功能，并且远程执行其它功能。

图2示出了图1的作业机械11的液压系统200的示例性实施例。图2所示的液压系统200可仅包括液压系统的与绞盘组件40相关的部分，以及用于冷却液压流体的冷却系统204。然而，应当理解，液压系统200可包括其它部件(例如，泵、阀、作业机具、冷却系统等)，并且冷却系统204可以用来冷却与其它部件相关联的液压流体。在所示实施例中，冷却系统204包括散热器和风扇组件205。然而，冷却系统204可采取任何合适的形式，例如，如油到空气热交换器、油到水热交换器或任何其它合适类型的热交换器。

在所示实施例中，液压系统200包括用于容纳液压流体的液压储存器202。液压流体可以是例如油或任何其它合适的流体物质。泵206与储存器202流体连通，使得泵可将液压流体从储存器202移动到作业机械11的一个或多个部件。在所示实施例中，泵206使流体移动到第一阀208和/或第二阀210。第一阀208与绞盘组件40流体连通，使得当第一阀208处于打开位置时，液压流体移动到绞盘组件40以使绞盘组件操作。第一阀208可以是例如方向控制阀、流量控制阀、压力控制阀等。绞盘组件40与冷却系统204流体连通，使得由绞盘组件使用的液压流体在返回液压储存器202之前移动通过冷却系统204。第二阀210与冷却系统204流体连通，使得当第二阀210处于打开位置时，液压流体移动通过冷却系统204且接着返回到储存器202。第二阀210可以是例如方向控制阀、流量控制阀、压力控制阀等。

在某些实施例中，液压系统200可在其中绞盘组件40活动的第一模式和其中绞盘组件40空闲的第二模式之间移动。液压系统可以通过控制系统(例如，图1中描述的控制系统50)在第一模式和第二模式之间移动。当液压系统处于第一模式时，液压流体从液压储存器202泵送，使得液压流体沿着第一行进路径201移动到冷却系统204。在所示实施例中，第一阀208处于打开位置，并且液压流体泵送通过第一阀208并且进入绞盘组件40以为绞盘组件40供能。当液压流体为绞盘组件40供能时，液压流体的温度升高。加热的液压流体然后移动通过冷却系统204以在返回液压储存器202之前降低液压流体的温度，这用于防止液压系统200过热。当液压系统200处于第一模式时，第二阀210可以关闭，使得防止液压流体沿着第二行进路径203移动到冷却系统204。

当液压系统200处于第二模式时，液压流体从液压储存器202泵送，使得液压流体沿着第二行进路径203移动到冷却系统204。在所示实施例中，第二阀210处于打开位置，且在返回到液压储存器202之前，液压流体被泵送通过第二阀210和冷却系统204。冷却系统204构造成降低液压流体的温度，这用于防止液压系统200过热，以及帮助过热的液压系统恢复到非过热状态。当液压系统200处于第二模式时，第一阀208可以关闭，使得防止液压流体沿着第一行进路径201移动到绞盘组件40。

图3-5示出了图1的作业机械11的液压系统300的另一个示例性实施例。图3-5所示的液压系统300是图2所示的液压系统200的更具体的实施例。液压系统300可仅包括液压系统的与绞盘组件40相关的部分，以及用于冷却液压流体的冷却系统204。然而，应当理解，液压系统300可包括其它部件(例如，泵、阀、作业机具、冷却系统等)，并且冷却系统204可以用来冷却与其它部件相关联的液压流体。在所示实施例中，冷却系统204包括散热器和风扇组件205。然而，冷却系统204可采取任何合适的形式，例如，如油到空气热交换器、油到水热交换器或任何其它合适类型的热交换器。

在所示实施例中，液压系统300包括用于容纳液压流体的液压储存器202。液压流体可以是例如油或任何其它合适的流体物质。泵206与储存器202流体连通，使得泵可将液压流体从储存器202移动到作业机械11的一个或多个部件。在所示实施例中，泵206使流体移动到第一阀208和/或第二阀210。第一阀208与绞盘组件40流体连通，使得当第一阀208处于打开位置时，液压流体移动到绞盘组件40以使绞盘组件操作。在液压流体移动通过绞盘组件之后，液压流体的至少一部分可以在不移动到冷却系统204的情况下通过第一阀208移回并进入液压储存器202中。第一阀208可以是例如方向控制阀、流量控制阀、压力控制阀等。绞盘组件40与冷却系统204流体连通，使得由绞盘组件使用的液压流体在返回液压储存器202之前可移动通过冷却系统204。第二阀210与冷却系统204流体连通，使得当第二阀210处于打开位置时，液压流体移动通过冷却系统204且接着返回到储存器202。第二阀210可以是例如方向控制阀、流量控制阀、压力控制阀等。

在一些实施例中，液压系统300可以包括一个或多个压力控制阀312，其与绞盘组件40和第二阀210流体连通，使得在移动通过冷却系统204之前，从绞盘组件40和/或第二阀210移动的液压流体移动通过压力控制阀312。压力控制阀312构造成防止冷却系统204内的液压流体的压力超过预定量。压力控制阀312可以是例如安全阀、顺序阀、优先阀等。

在某些实施例中，液压系统300可在第一模式(图3中示出)、第二模式(图4中示出)和第三模式(图5中示出)之间移动。液压系统可以通过控制系统(例如，图1中描述的控制系统50)在第一模式、第二模式和第三模式之间移动。参照图3，当液压系统处于第一模式时，绞盘组件40是活动的，使得绞盘线轴41沿第一方向旋转。在该位置，液压流体从液压储存器202泵送，使得液压流体沿着第一行进路径201移动到冷却系统204。在所示实施例中，第一阀208处于打开位置，并且液压流体泵送通过第一阀208并且进入绞盘组件40以为绞盘组件40供能，使得绞盘线轴41沿第一方向旋转。当液压流体为绞盘组件40供能时，液压流体的温度升高。在一些实施例中，加热的液压流体的至少一部分可以沿着返回行进路径313移动，在返回行进路径中，加热的液压流体通过第一阀208移回并进入液压储存器202。在一些实施例中，返回行进路径313不包括液压流体通过第一阀208移回，但可包括液压流体通过一个或多个附加阀(未示出)移动。剩余的加热液压流体然后可以继续沿着行进路径201移动，使得加热的液压流体移动通过冷却系统204，以在返回液压储存器202之前降低液压流体的温度。冷却系统204构造成防止液压系统200过热。在一些实施例中，加热的液压流体在移动通过冷却系统204之前移动通过一个或多个压力控制阀312。当液压系统300处于第一模式时，第二阀210关闭，使得防止液压流体沿着第二行进路径203移动到冷却系统204。

参照图4，当液压系统处于第二模式时，绞盘组件40是活动的，使得绞盘线轴41在与第一方向相反的第二方向上旋转(如关于图3所述)。在该模式中，液压流体从液压储存器202泵送，使得液压流体沿着第一行进路径201移动到冷却系统204。在所示实施例中，第一阀208处于打开位置，并且液压流体泵送通过第一阀208并且进入绞盘组件40以为绞盘组件40供能，使得绞盘线轴41沿第二方向旋转。当液压流体为绞盘组件40供能时，液压流体的温度升高。在一些实施例中，加热的液压流体的至少一部分可以沿着返回行进路径313移动，在返回行进路径中，加热的液压流体通过第一阀208移回并进入液压储存器202。在一些实施例中，返回行进路径313不包括液压流体通过第一阀208移回，但可包括液压流体通过一个或多个附加阀(未示出)移动。剩余的加热液压流体然后可以继续沿着行进路径201移动，使得加热的液压流体移动通过冷却系统204，以在返回液压储存器202之前降低液压流体的温度。冷却系统204构造成防止液压系统200过热。在一些实施例中，加热的液压流体在移动通过冷却系统204之前移动通过一个或多个压力控制阀312。当液压系统300处于第二模式时，第二阀210关闭，使得防止液压流体沿着第二行进路径203移动到冷却系统204。

参照图5，当液压系统处于第三模式时，绞盘组件40是空闲的。在该位置，液压流体从液压储存器202泵送，使得液压流体沿着第二行进路径203移动到冷却系统204。在所示实施例中，第二阀210处于打开位置，且在返回到液压储存器202之前，液压流体被泵送通过第二阀210和冷却系统204。冷却系统204构造成降低液压流体的温度，这防止液压系统200过热，以及帮助过热的液压系统恢复到非过热状态。在一些实施例中，液压流体在移动通过冷却系统204之前移动通过一个或多个压力控制阀312。当液压系统300处于第三模式时，第一阀208关闭，使得防止液压流体移动到绞盘组件40。

工业适用性

用于包括液压绞盘的作业机械的液压系统可能会快速过热。例如，在液压流体为绞盘供能之后，液压流体返回到液压储存器，并且此返回液压流体通常是系统中最热的液压流体，这可使液压系统过热。一旦液压系统过热，就可能需要使作业机械空闲，直到液压系统恢复，这使使用作业机械的构造中的延迟。尽管冷却系统可以设置在液压绞盘的下游以冷却回到液压储存器中的返回液压流体，使得液压系统的过热被延迟，但是仅冷却系统的这种放置并不能解决液压系统在过热后恢复所花费的时间的问题。

参照图2，液压系统200构造成既防止液压系统过热，又减少液压系统过热之后的恢复时间量。例如，液压系统200具有在泵206和冷却系统204之间的第一行进路径201和在泵206和冷却系统204之间的第二行进路径203。绞盘组件40沿着第一行进路径201设置，使得液压流体可以提供到绞盘组件40以为绞盘组件40供能。

当绞盘组件40活动时，泵206从液压储存器202并沿着第一行进路径201泵送液压流体，使得液压流体为绞盘组件40供能。离开绞盘组件40的液压流体通常是系统200中的最热液压流体，并且此加热的液压流体然后移动通过冷却系统204，这防止液压系统200过热。

当绞盘组件40空闲时，泵206从液压储存器202并沿着第二行进路径203泵送液压流体，使得液压流体移动通过冷却系统204，并然后返回到液压储存器。液压流体沿着第二行进路径的这种移动防止液压系统变得过热，并且如果液压系统确实变得过热，则减少液压系统的恢复时间。也就是说，冷却存储在液压储存器202中的液压流体将使液压流体在绞盘组件40空闲时冷却，这将使液压流体在减少的时间量内达到非过热的温度。

尽管本发明的各种创造性方面、概念和特征可以在本文中描述和示出为与示例性实施例结合体现，但是这些各种方面、概念和特征可以在许多备选实施例中单独地或以其各种组合和子组合来使用。除非本文明确排除，否则所有此类组合和子组合旨在在本发明的范围内。更进一步地，尽管关于本发明的各个方面、概念和特征的各种备选实施例，如备选材料、结构、构造、方法、装置和部件，关于形成、装配和功能的备选方案等，可能在本文中描述，这些描述并不意图是可用备选实施例的完整或穷举列表，无论是当前已知的还是以后开发的。本领域技术人员可以容易地将本发明的方面、概念或特征中的一个或多个纳入本发明范围内的附加实施例和用途中，即使本文未明确公开这些实施例。

另外，即使本发明的一些特征、概念或方面在本文中可以描述为优选的布置或方法，但是除非明确说明，否则这种描述并不意图暗示这种特征是所需的或必需的。更进一步，可以包括示例性或代表性的值和范围以帮助理解本公开；然而，这些值和范围不应以限制性的意义来解释，并且仅在明确说明的情况下才是临界值或范围。此外，尽管各种方面、特征和概念在本文中可明确地标识为本发明或形成本发明的一部分，但是此类识别并不意图是排他性的，而是可能存在本文完全描述的本发明方面、概念和特征，而不明确地标识为或作为特定发明的一部分。除非明确说明，否则示例性方法或过程的描述不仅限于在所有情况下都需要包括所有步骤，并且呈现步骤的顺序也不应解释为是所需的或必需的。

Claims (10)

1.一种用于为作业机械的绞盘组件供能的液压系统，所述液压系统包括：

用于容纳液压流体的液压储存器；

用于从所述液压储存器泵送所述液压流体的泵；

冷却系统，所述冷却系统构造成在所述液压流体移动通过所述冷却系统时降低所述液压流体的温度；

设置在所述泵和所述冷却系统之间的第一行进路径，其中所述绞盘组件由沿着所述第一行进路径移动的所述液压流体供能；

与所述泵流体连通并且沿着所述第一行进路径设置的第一阀，所述第一阀能够在打开位置与关闭位置之间移动；

设置在所述泵与所述冷却系统之间的第二行进路径；

与所述泵流体连通并且沿着所述第二行进路径设置的第二阀，所述第二阀能够在打开位置与关闭位置之间移动；并且

其中当所述绞盘组件处于活动状态时，所述第一阀处于所述打开位置，并且所述第二阀处于所述关闭位置，使得所述液压系统的液压流体沿着所述第一行进路径移动并且通过所述冷却系统；并且

其中当所述绞盘组件处于空闲状态时，所述第一阀处于所述关闭位置，并且所述第二阀处于所述打开位置，使得所述液压系统的液压流体沿着所述第二行进路径移动并且通过所述冷却系统。

2.根据权利要求1所述的液压系统，还包括控制系统，所述控制系统操作所述绞盘组件以使所述绞盘组件处于所述活动状态和所述空闲状态之一。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的液压系统，还包括一个或多个压力控制阀，所述一个或多个压力控制阀用于控制移动通过所述冷却系统的所述液压流体的压力。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的液压系统，其中所述冷却系统包括散热器和风扇组件。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的液压系统，还包括返回行进路径，所述返回行进路径允许为所述绞盘组件供能的所述液压流体的至少一部分通过所述第一阀移回并且进入所述液压储存器。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的液压系统，其中所述液压系统能够在第一模式、第二模式和第三模式之间移动，在所述第一模式中，所述绞盘组件处于所述活动状态，并且所述绞盘组件的绞盘线轴在第一方向上旋转，在第二模式中，所述绞盘组件处于所述活动状态，并且所述绞盘线轴在与所述第一方向相反的第二方向上旋转，在所述第三模式中，所述绞盘组件处于所述空闲状态。

7.一种冷却用于作业机械的绞盘组件的液压系统的液压流体的方法，所述方法包括：

当所述绞盘组件处于活动状态时，使所述液压流体沿着第一行进路径从液压储存器移动，使得所述液压流体移动通过所述绞盘组件，通过冷却系统并且返回到所述液压储存器；以及

当所述绞盘组件处于空闲状态时，使所述液压流体沿着第二行进路径从所述液压储存器移动，使得所述液压流体移动通过所述冷却系统并且返回到所述液压储存器。

8.根据权利要求7所述的方法，其中当所述绞盘组件处于所述活动状态时，防止所述液压流体沿着所述第二行进路径移动，并且其中当所述液压流体处于所述空闲状态时，防止所述液压流体沿着所述第一行进路径移动。

9.根据权利要求7至8中任一项所述的方法，其中通过泵使所述液压流体沿着所述第一行进路径和所述第二行进路径移动。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其中控制系统操作所述泵以使所述液压流体沿着所述第一行进路径和所述第二行进路径之一移动。

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