CN112659111B - 一种模块化多武器组合可通讯机构及格斗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种模块化多武器组合可通讯机构及格斗机器人，该机构包括武器组合系统、终端设备；武器组合系统包括主控板、多个武器模块；多个武器模块分别与主控板电连接；主控板、多个武器模块分别与终端设备无线连接；终端设备用于发送D2D发现信号、使用武器指令、接收武器信息数据；多个武器模块包括控制武器模块、攻击武器模块、防御武器模块；多个武器模块均设有武器无线通讯模块，用于数据交互；主控板校正使用武器指令得到校正指令、将校正指令发送给指定武器模块；武器模块对接收的指令进行响应；格斗机器人设有该机构。本发明通过模块化降低了机器人的安装和维修成本，扩展了机器人攻击手段，强化了用户与格斗机器人交互的灵活性。

Description

一种模块化多武器组合可通讯机构及格斗机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种模块化多武器组合可通讯机构及格斗机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，格斗机器人也开始广泛普及。

格斗机器人通过将对方机器人掀翻或破坏来获得胜利，现有的格斗机器人采用螺栓连接、焊接和铆接等多种方式连接机身壳和武器等部件，连接方式复杂，面对需要经常维修格斗机器人的情况，这不利于使用者维修和拆卸，而且现有的格斗机器人多使用单一武器作为进攻手段，就算有多种武器也只是单一的轮换式的使用，进攻手段少而且简单，不利于获胜或者应付复杂情况；当格斗机器人处于复杂随机变化的比赛地形或者大乱斗情况下，格斗机器人响应指令反应慢，偶尔会出现由于使用者在一段时间内快速输入了多指令导致格斗机器人失灵；因此，现有格斗机器人在面对经常维修、响应慢、多指令快速输入导致的失灵需要进一步改进。

发明内容

为了克服现有技术存在的缺陷与不足，本发明提出了一种模块化多武器组合可通讯机构及格斗机器人，采用模块化使安装和维修更便捷，通过武器模块之间的无线连接，提高了格斗机器人的反应速度，简化了操作者的操作；

本发明的第二目的在于提出了一种模块化多武器组合可通讯格斗机器人的运行方法，通过激活对应武器模块、基于预设武器优先级进行校正武器提高了对武器模块的控制力。

为了达到上述第一目的，本发明采用以下技术方案：

一种模块化多武器组合可通讯机构，包括武器组合系统、终端设备；

所述武器组合系统包括主控板、多个武器模块；所述多个武器模块分别与主控板电连接；

所述多个武器模块均设有武器无线通讯模块，用于武器模块之间互相无线连接、武器模块与终端设备的交互；

所述主控板、多个武器模块分别与终端设备无线连接；

所述终端设备用于发送D2D发现信号激活对应武器模块、接收多个武器模块发送的武器信息数据、将使用武器指令分别发送给武器模块与主控板；

所述多个武器模块包括控制武器模块、攻击武器模块、防御武器模块；

所述主控板用于对接收终端设备发送的使用武器指令进行校正得到校正指令、将校正指令发送给校正指令匹配的武器模块；

所述多个武器模块用于接收使用武器指令、校正指令进行动作响应。

作为优选的技术方案，所述模块化多武器组合可通讯格斗机器人还包括如权利要求1所述的模块化多武器组合可通讯机构；

所述多个武器模块均设有武器模块接口，主控板通过模块化快插接口与武器模块接口相互配合进行连接，所述模块化快插接口设置在所述机身壳上；

所述盖板与机身壳嵌合，用于固定主控板；

所述移动装置与主控板电连接，用于主控板接收移动指令时驱动格斗机器人移动。

作为优选的技术方案，所述控制武器模块采用抓钩远程控制武器模块；

所述抓钩远程控制武器模块包括抓钩、红外测距传感器、杆臂；

所述杆臂用于弹射使抓钩接近抓握目标；

所述抓钩与所述杆臂的末端活动连接，用于抓握目标；其中所述抓钩的末端设有压力传感器，用于检测与抓握目标接触时的压力值；

所述红外测距传感器设置在所述杆臂的末端，用于测量抓握目标与红外测距传感器的距离进而调节所述抓钩松紧程度。

作为优选的技术方案，所述控制武器模块采用信号干扰器远程控制武器模块；

所述信号干扰器远程控制武器模块包括聚焦板、信号干扰发射器、聚光板、环状外壳；

所述信号干扰发射器设置在所述环状外壳内部中心处，用于发射全频段的信号波；

所述环状外壳用于集中信号波；

所述聚光板设置在环装外壳上并与所述信号干扰发射器延伸的方向重合中心；

所述聚焦板设置在环装外壳末端，其中所述聚焦板与信号干扰发射器延伸的平行方向偏离，形成往内聚集在聚光板。

为了达到上述第二目的，本发明采用以下技术方案：

一种模块化多武器组合可通讯格斗机器人的运行方法，包括以下步骤：

根据终端设备发送D2D发现信号激活对应武器模块；

根据终端设备发送的使用武器指令进行使用武器；

根据终端设备发送的移动指令进行移动；

基于预设武器优先级进行校正武器；其中所述预设武器优先级包括：设置控制武器指令处于第一优先级，设置防御武器指令处于第二优先级，设置攻击武器指令处于第三优先级。

作为优选的技术方案，所述根据终端设备发送D2D发现信号激活对应武器模块，包括以下具体步骤：

装置对装置D2D发现SLSS和PSBCH的传输时，终端设备接收D2D发现信号传输的功率信息discMaxTxPower，基于功率信息discMaxTxPower确定D2D发现信号传输的发送功率PPSDCH；

基于确定的发送功率PPSDCH进行发送SLSS、PSBCH；

D2D二者通信同时触发SLSS和PSBCH的传输时，根据P-Max确定D2D通信信号中SLSS和PSBCH的发送功率；其中P-Max为装置对装置D2D通信信号传输的功率信息，SLSS为由终端设备发送的副链路同步信号，PSBCH为物理副链路广播信道；SLSS和PSBCH的发送功率不同；

基于确定的D2D通信信号的发送功率来发送SLSS、PSBCH。

作为优选的技术方案，所述根据终端设备发送的使用武器指令进行使用武器，具体步骤包括：

终端设备接收用户输入信息，当用户输入信息属于使用武器信息时，终端设备将用户输入信息转化为对应的使用武器指令，并通过终端无线通讯模块与武器无线通讯模块的交互将使用武器指令发送给主控板、指定的武器模块；其中使用武器指令与指定的武器模块对应匹配；

指定的武器模块接收使用武器指令进行执行动作。

作为优选的技术方案，所述根据终端设备发送的移动指令进行移动，具体步骤包括：

终端设备下达移动指令给主控板；

主控板根据预设复位条件进行复位武器状态，通过预设时间阈值对机器人启动后接收的首次移动指令进行判断；若接收到的首次移动指令时间超出预设时间阈值时，主控板对所有武器模块发送武器复位指令；否则主控板不发送额外指令；其中武器状态包括攻击姿态、防御姿态、初始化姿态；

主控板接收移动指令时驱动移动装置；

武器模块接收武器复位指令进行复位至初始化姿态，等待接收下一个指令。

作为优选的技术方案，所述基于预设武器优先级进行校正武器，具体步骤包括：

主控板接收使用武器指令进行判断指令碰撞条件；当触发指令碰撞条件时，主控板发送校正武器指令给指定武器模块；

指定武器模块根据接收的校正武器指令进行判断处理，根据判断处理结果采取不同的反馈动作；其中不同的反馈动作包括保持武器状态、采取执行动作调整为攻击姿态或防御姿态、复位至初始化姿态。

作为优选的技术方案，所述指令碰撞条件包括：

当使用控制武器模块时，根据压力传感器采集碰撞的压力数值判定是否控制成功；若在预设时间内碰撞的压力数值在设定压力阈值范围内则代表控制成功，否则代表控制失败；

如果控制成功则转变第一攻击姿态，使用中的控制模块根据红外测距传感器测量控制目标与格斗机器人的距离选择第一攻击武器指令并发送给所述第一攻击武器指令匹配的武器模块；若控制目标与格斗机器人的距离超出预设距离阈值，选择用于远攻攻击的武器模块，否则选择用于近战攻击的武器模块；在控制成功后转变第一攻击姿态的期间，若未解除第一攻击姿态，则对终端设备发送的第一防御武器指令进行否定，主控板将第一校正武器指令发送给被所述第一防御武器指令所匹配的武器模块进行取消使用；其中解除第一攻击姿态通过主控板在预设时间内捕获到启动第一防御武器指令超过设定次数，并且在点击一次攻击武器按钮后进行解除；

如果控制失败则转变第一防御姿态，使用中的控制模块发送第二防御武器指令给所述第二防御武器指令所匹配的武器模块；在控制失败后转变第一防御姿态的期间，若未解除第一防御姿态，则对终端设备发送的第二攻击武器指令进行否定，主控板将第二校正武器指令发送给所述第二攻击武器指令所匹配的武器模块进行取消使用，其中解除第一防御姿态通过主控板在预设时间内捕获到启动第二攻击武器指令超过设定次数，并且在点击一次防御武器按钮后进行解除；

如果在比斗过程中，用户使用第三防御武器指令处于第二防御姿态，若未解除第二防御姿态，后续进行控制时发送第一控制武器指令，后续进行攻击时发送第三攻击武器指令，主控板发送第三校正武器指令进行取消后续的第一控制武器指令和第三攻击武器指令，其中解除第二防御姿态通过点击一次防御武器按钮进行解除；

如果使用第四攻击武器指令处于第二攻击姿态，后续使用第二控制武器指令或者第四防御武器指令时，主控板发送第四校正武器指令进行优先执行第二控制武器指令或第四防御武器指令并覆盖所述第四攻击武器指令。

本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

(1)本发明采用机身壳的模块化快插接口和模块插口的电连接方式，实现控制电路对武器模块的控制，通过武器无线通讯模块将武器模块和终端设备直接通信，然后主控板同时和武器模块、终端设备通信；同时降低了格斗机器人的安装和维修成本，并且扩展了格斗机器人攻击手段，强化了用户与格斗机器人交互的灵活性。

(2)本发明根据预设武器优先级和触发武器模块进行校正提高了格斗机器人的反应速度，简化了操作者的操作，提高了终端设备对武器模块的控制力，结合对指令碰撞条件的判断，防止下达双重无用指令，占用内存。

附图说明

图1为本发明实施例1中模块化多武器组合可通讯机构的模块交互示意图；

图2为本发明实施例2中模块化多武器组合可通讯格斗机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例2中模块化多武器组合可通讯格斗机器人的模块交互示意图；

图4为本发明实施例2中模块化多武器组合可通讯格斗机器人的运行方法流程图；

图5为本发明实施例2中预设复位条件进行复位武器状态的流程图；

图6为本发明实施例2中指令碰撞条件的示意图；

图7为本发明实施例3中抓钩远程控制武器模块的结构示意图；

图8为本发明实施例3中信号干扰器远程控制武器模块的结构示意图；

其中，1-模块化快插接口，2-盖板，3-红外测距传感器，4-聚焦板，5-信号干扰发射器，6-聚光板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例

实施例1

如图1所示，一种模块化多武器组合可通讯机构，包括武器组合系统、终端设备，在本实施例中，武器组合系统包括主控板、多个武器模块；

在本实施例中，多个武器模块均内置设有单独的武器无线通讯模块，多个武器模块互相无线连接；多个武器模块分别与主控板电连接；主控板、多个武器模块分别与终端设备无线连接；

在本实施例中，多个武器模块均设有武器模块接口，主控板通过模块化快插接口1与武器模块接口相互配合进行连接，进而实现武器模块与主控板电连接；

在本实施例中，当武器模块通过武器模块接口和模块化快插接口1连接时，武器无线通讯模块与终端设备通讯并将该武器模块的武器信息数据发送至终端设备，终端设备发送D2D发现信号进而激活该武器模块，通过发射控制指令给主控板完成对单一武器操控进而打击或通过组合武器进攻敌方；其中武器信息数据包括武器类型、攻击方式、多组合武器配合使用能力。

武器无线通讯模块设有通信控制电路，用于接收控制指令、发送至主控板、转发至武器模块，进而控制武器模块。

主控板用于对接收终端设备发送的使用武器指令进行校正得到校正指令、将校正指令发送给校正指令匹配的武器模块；

多个武器模块用于接收使用武器指令、校正指令进行动作响应。

在本实施例中，武器模块采用控制武器模块、攻击武器模块、防御武器模块中的任一或任意多种组合的方式；攻击武器模块用于近战、远攻攻击，控制武器模块用于妨碍对方运行，防御武器模块用于防御对方攻击武器模块；其中攻击武器模块具有不同的武器类型，包括近战，远攻，妨碍，毁灭，打击等多种形式，锤子、轮扇可作为近战攻击进行打击，水弹、彩蛋可作为远攻攻击；控制武器模块采用抓钩、信号干扰器进行妨碍；前铲可作为防御武器模块进行防御；通过模块化可快速切换武器模块，提高了格斗机器人快速应变能力，提高在比斗中的获胜几率；此外，武器模块采用的武器类别不做限定，可根据实际情况进行拓展新类别武器模块，能够使用任一种或任意多种的组合进行打击、切换；

终端设备设有终端无线通讯模块，该终端无线通讯模块用于与武器无线通讯模块、主控板交互，接收武器信息数据、将使用武器指令分别发送给武器模块与主控板进而控制格斗机器人进行动作。

武器模块可互相通信，终端设备下达武器指令给各个武器模块及主控板，武器模块根据下达的武器指令快速配合，主控板对武器指令进行校正。

由于本发明将使用模块化多武器组合可通讯机构，武器模块与用户终端设备之间存在通信交互，当格斗机器人使用多武器组合时，两个以上的武器模块将会和终端设备实时通信，使用该方法可以减少不必要的功率浪费，增长格斗机器人的可持续性。

在本实施例中，当更换其它武器时，每一个激活的武器都会被终端设备发送装置对装置D2D发现信号，当相对应的信号激活时，终端设备将激活对应武器模块，根据SLSS和PSBCH确定不同的功率进而确定不同的武器模块。

实施例2

如图2和图3所示，一种模块化多武器组合可通讯格斗机器人，设有本实施例1中模块化多武器组合可通讯机构，该格斗机器人还包括移动装置、盖板2、机身壳；主控板内置于机身壳内；盖板2的一端设有凸部，能够与机身壳设有的凹部嵌合进而固定主控板；通过盖板2与机身壳相互嵌合使主控板稳固在机身壳内；移动装置设有驱动马达，移动装置通过驱动马达与主控板电连接，主控板接收到终端设备发送的移动指令时启动驱动马达提供动力带动移动装置使格斗机器人移动。

在本实施例中，多个相同的模块化快插接口1设置在机身壳上；模块化快插接口1和模块插口分别为接线端子的公端和母端；进而能够更快捷且更稳固地更换武器模块到机身壳上；其中模块化快插接口1和模块插口的连接方式采用插拔式、栅栏式、弹簧式、轨道式任一或任意多种方式组合，从而实现武器模块与主控板可拆卸式连接。

在本实施例中，移动装置采用轮子的方式进行移动，此外还可采用履带。

在本实施例中，预设武器优先级包括设置控制武器指令处于第一优先级，设置防御武器指令处于第二优先级，设置攻击武器指令处于第三优先级，可根据实际情况调整优先级。

如图4所示，本实施例还提供了一种模块化多武器组合可通讯格斗机器人的运行方法，包括以下步骤：

根据终端设备发送D2D发现信号激活对应武器模块；

根据终端设备发送的使用武器指令进行使用武器；

根据终端设备发送的移动指令进行移动；

基于预设武器优先级进行校正武器。

在本实施例中，根据终端设备发送D2D发现信号激活对应武器模块，包括以下具体步骤：

装置对装置D2D发现SLSS和PSBCH的传输时，终端设备接收D2D发现信号传输的功率信息discMaxTxPower，基于功率信息discMaxTxPower确定D2D发现信号传输的发送功率PPSDCH；

基于确定的发送功率PPSDCH进行发送SLSS、PSBCH；

D2D二者通信同时触发SLSS和PSBCH的传输时，根据P-Max确定D2D通信信号中SLSS和PSBCH的发送功率；其中P-Max为装置对装置D2D通信信号传输的功率信息，SLSS为由终端设备发送的副链路同步信号，PSBCH为物理副链路广播信道；在本实施例中，SLSS和PSBCH的发送功率被确定为不同的值；

利用所确定的D2D通信信号的发送功率来发送SLSS、PSBCH。

在本实施例中，该发现信号的方法，可以减少不必要的功率浪费和干扰发生，另外当发送用于D2D操作的同步信号和广播信道时，同步信号和广播信道的发送功率值可根据其针对何种D2D操作被触发，例如，其针对D2D发现被触发还是针对D2D通信被触发而变化。如果同步信号和广播信道针对D2D发现和D2D通信二者被触发，则无法确定哪一个功率用于发送功率，这在该方法中被清楚指定，因此可去除不确定性。

在本实施例中，根据终端设备发送的使用武器指令进行使用武器，具体步骤包括：

终端设备接收用户输入信息，当用户输入信息属于使用武器信息时，终端设备将用户输入信息转化为对应的使用武器指令，然后发送给主控板、指定的武器模块；其中使用武器指令与指定的武器模块对应匹配；在本实施例中，在发送过程中，通过设置要发送的武器模块的SLSS和PSBCH的功率从而对应匹配；

指定的武器模块接收使用武器指令进行执行动作；

在本实施例中，根据终端设备发送的移动指令进行移动，具体步骤包括：

终端设备下达移动指令给主控板；

主控板根据预设复位条件进行复位武器状态，通过预设时间阈值对机器人启动后接收的首次移动指令进行判断；如图5所示，若接收到的首次移动指令时间超出预设时间阈值时，主控板对所有武器模块发送武器复位指令；否则主控板不发送额外指令；其中武器状态包括攻击姿态、防御姿态、初始化姿态；

主控板接收移动指令时控制驱动马达转动进而驱动移动装置；

武器模块接收武器复位指令进行复位至初始化姿态，等待接收下一个指令。

在本实施例中，采用主控板接收后对所有武器模块发送武器复位指令相比采用直接由终端设备发送武器复位指令至武器模块，避免了需要系统调节，防止下达双重无用指令，占用内存。实际应用时，在一定时间内，当未给机器人下达移动指令就开始使用武器的时候，武器指令直接下达给各武器模块，当控制机器人进行移动的时候，将会发出武器复位指令，将武器模块复位，接下来的武器控制指令依旧可以执行，该设置主要为了防止在控制格斗机器人移动过程中因为武器的使用而和对方缠斗在一起产生勾连而无法摆脱。

在本实施例中，基于预设武器优先级进行校正武器，具体步骤包括：

主控板接收使用武器指令进行判断指令碰撞条件；当触发指令碰撞条件时，主控板发送校正武器指令给指定武器模块；

指定武器模块根据接收的校正武器指令进行判断处理，根据判断处理结果采取不同的反馈动作；其中不同的反馈动作包括保持武器状态、采取执行动作调整为攻击姿态或防御姿态、复位至初始化姿态。

如图6所示，指令碰撞条件包括：

当使用控制武器模块时，根据压力传感器判定是否控制成功；压力传感器在控制武器模块进行打击时采集碰撞的压力数值，设定压力阈值范围，若在预设时间内碰撞的压力数值在阈值范围内则代表控制成功，否则代表控制失败；

如果控制成功则转变第一攻击姿态，该使用中的控制武器模块根据红外测距传感器测量控制目标与格斗机器人的距离选择第一攻击武器指令并发送给第一攻击武器指令匹配的武器模块；若控制目标与格斗机器人的距离超出预设距离阈值，选择用于远攻攻击的武器模块，否则选择用于近战攻击的武器模块；在此期间如果终端设备发送第二优先级的第一防御武器指令将会被否定，主控板将第一校正武器指令发送给被否定的第一防御武器指令所匹配的武器模块进行取消使用，除非主控板在预设时间内捕获到启动第一防御武器指令超过设定次数，并且在点击一次攻击武器按钮后即可解除第一攻击姿态；

如果控制失败则转变第一防御姿态，该使用中的控制武器模块发送第二优先级的第二防御武器指令给该第二防御武器指令匹配的武器模块；在此期间终端设别发送的第三优先级的第二攻击武器指令将会被否定，主控板将第二校正武器指令发送给被否定的第二攻击武器指令所匹配的武器模块进行取消使用，除非主控板在预设时间内捕获到启动第二攻击武器指令超过设定次数，并且在点击一次防御武器按钮后即可解除第一防御姿态；

如果在比斗过程中，用户使用第二优先级的第三防御武器指令处于第二防御姿态，后续进行控制时发送第一控制武器指令，后续进行攻击时发送第三攻击武器指令，主控板将发送第三校正武器指令给后续控制或攻击的武器指令匹配的武器模块进行取消后续下达第一控制武器指令或第三攻击武器指令，除非解除第二防御姿态；其中通过点击一次防御武器按钮解第二除防御姿态；

如果使用第三优先级的第四攻击武器指令处于第二攻击姿态，后续使用第二控制武器指令或者第四防御武器指令时，主控板发送第四校正武器指令给第四攻击武器指令匹配的武器模块进行优先执行第二控制武器指令或第四防御武器指令并覆盖第四攻击武器指令。

在本实施例中，每一个武器间互相通信，终端设备直接给武器模块下达指令，下达指令匹配的武器模块快速响应，同时主控板起到校正指令和驱动格斗机器人移动的功能；武器模块间的快速响应可以使得当格斗机器人控制住对手之后，进攻性武器快速反应打击，不需要人为操作，当然如要切换人为操控进攻性武器打击可以切换模式，而且在进攻性武器落空的时候或者控制武器控制失败的时候，防御武器自动快速反应御敌。

实施例3

本实施例采用了实施例2中模块化多武器组合可通讯格斗机器人；

在本实施例中，控制武器模块采用了抓钩远程控制武器模块、信号干扰器远程控制武器模块；此外由于模块化，本实施例中控制武器模块可采用任一种或两种组合的形式。

如图7所示，抓钩远程控制武器模块包括抓钩、红外测距传感器3、杆臂；其中，抓钩设置抓钩至少2个，均与杆臂的末端活动连接；在本实施例中为了抓握目标更稳固，抓钩设置了4个，抓钩末端围绕杆臂的末端形成圆周排列；抓钩末端设有压力传感器，用于检测与抓握目标接触时的压力值；红外测距传感器3设置在杆臂的末端；实际应用时，抓钩远程控制武器模块接收由终端设备发送的控制武器指令时，杆臂弹射，抓钩张开抓住抓握目标，红外测距传感器3测量抓握目标的位置，当测得抓握目标在抓钩的抓握范围内时，调节抓钩松紧程度，通过收紧抓钩进而控制抓握目标，通过压力传感器检测抓握时的压力值与设定压力阈值范围进行判断抓握是否成功，当检测抓握时的压力值在设定压力阈值范围内则判断抓握成功，否则判断抓握失败。

如图8所示，信号干扰器远程控制武器模块包括聚焦板4、信号干扰发射器5、聚光板6、环状外壳；其中，信号干扰发射器5设置在环状外壳内部中心处，聚光板6设置在环装外壳上并与信号干扰发射器5延伸的方向重合中心，聚焦板4设置在环装外壳末端，聚焦板4与信号干扰发射器5延伸的平行方向具有一定角度偏离，形成往内聚集在聚光板6上；实际应用时，信号干扰发射器5发射全频段的信号波，环状外壳用于全反射信号波、保护信号发射器8与聚光板6；将散开的波段集中回环状外壳处，在一定程度上增大干扰距离，使得波频在叠加作用下干扰范围更远，干扰更强。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种模块化多武器组合可通讯格斗机器人的运行方法，其特征在于，模块化多武器组合可通讯格斗机器人设有机身壳、移动装置、盖板，还包括模块化多武器组合可通讯机构，模块化多武器组合可通讯机构，包括武器组合系统、终端设备；

所述武器组合系统包括主控板、多个武器模块；所述多个武器模块分别与主控板电连接；

所述多个武器模块均设有武器无线通讯模块，用于武器模块之间互相无线连接、武器模块与终端设备的交互；

所述主控板、多个武器模块分别与终端设备无线连接；

所述终端设备用于发送D2D发现信号激活对应武器模块、接收多个武器模块发送的武器信息数据、将使用武器指令分别发送给武器模块与主控板；

所述多个武器模块包括控制武器模块、攻击武器模块、防御武器模块；

所述主控板用于对接收终端设备发送的使用武器指令进行校正得到校正指令、将校正指令发送给校正指令匹配的武器模块；

所述多个武器模块用于接收使用武器指令、校正指令进行动作响应；

所述多个武器模块均设有武器模块接口，主控板通过模块化快插接口与武器模块接口相互配合进行连接，所述模块化快插接口设置在所述机身壳上；

所述盖板与机身壳嵌合，用于固定主控板；

所述移动装置与主控板电连接，用于主控板接收移动指令时驱动格斗机器人移动；

包括以下步骤：

根据终端设备发送D2D发现信号激活对应武器模块；

根据终端设备发送的使用武器指令进行使用武器；

根据终端设备发送的移动指令进行移动；

基于预设武器优先级进行校正武器；其中所述预设武器优先级包括：设置控制武器指令处于第一优先级，设置防御武器指令处于第二优先级，设置攻击武器指令处于第三优先级；

所述基于预设武器优先级进行校正武器，具体步骤包括：

主控板接收使用武器指令进行判断指令碰撞条件；当触发指令碰撞条件时，主控板发送校正武器指令给指定武器模块；

指定武器模块根据接收的校正武器指令进行判断处理，根据判断处理结果采取不同的反馈动作；其中不同的反馈动作包括保持武器状态、采取执行动作调整为攻击姿态或防御姿态、复位至初始化姿态；

所述指令碰撞条件包括：

当使用控制武器模块时，根据压力传感器采集碰撞的压力数值判定是否控制成功；若在预设时间内碰撞的压力数值在设定压力阈值范围内则代表控制成功，否则代表控制失败；

如果控制成功则转变第一攻击姿态，使用中的控制模块根据红外测距传感器测量控制目标与格斗机器人的距离选择第一攻击武器指令并发送给所述第一攻击武器指令匹配的武器模块；若控制目标与格斗机器人的距离超出预设距离阈值，选择用于远攻攻击的武器模块，否则选择用于近战攻击的武器模块；在控制成功后转变第一攻击姿态的期间，若未解除第一攻击姿态，则对终端设备发送的第一防御武器指令进行否定，主控板将第一校正武器指令发送给被所述第一防御武器指令所匹配的武器模块进行取消使用；其中解除第一攻击姿态通过主控板在预设时间内捕获到启动第一防御武器指令超过设定次数，并且在点击一次攻击武器按钮后进行解除；

如果控制失败则转变第一防御姿态，使用中的控制模块发送第二防御武器指令给所述第二防御武器指令所匹配的武器模块；在控制失败后转变第一防御姿态的期间，若未解除第一防御姿态，则对终端设备发送的第二攻击武器指令进行否定，主控板将第二校正武器指令发送给所述第二攻击武器指令所匹配的武器模块进行取消使用，其中解除第一防御姿态通过主控板在预设时间内捕获到启动第二攻击武器指令超过设定次数，并且在点击一次防御武器按钮后进行解除；

如果在比斗过程中，用户使用第三防御武器指令处于第二防御姿态，若未解除第二防御姿态，后续进行控制时发送第一控制武器指令，后续进行攻击时发送第三攻击武器指令，主控板发送第三校正武器指令进行取消后续的第一控制武器指令和第三攻击武器指令，其中解除第二防御姿态通过点击一次防御武器按钮进行解除；

如果使用第四攻击武器指令处于第二攻击姿态，后续使用第二控制武器指令或者第四防御武器指令时，主控板发送第四校正武器指令进行优先执行第二控制武器指令或第四防御武器指令并覆盖所述第四攻击武器指令。

2.根据权利要求1所述的模块化多武器组合可通讯格斗机器人的运行方法，其特征在于，所述根据终端设备发送D2D发现信号激活对应武器模块，包括以下具体步骤：

装置对装置D2D发现SLSS和PSBCH的传输时，终端设备接收D2D发现信号传输的功率信息discMaxTxPower，基于功率信息discMaxTxPower确定D2D发现信号传输的发送功率PPSDCH；

基于确定的发送功率PPSDCH进行发送SLSS、PSBCH；

D2D二者通信同时触发SLSS和PSBCH的传输时，根据P-Max确定D2D通信信号中SLSS和PSBCH的发送功率；其中P-Max为装置对装置D2D通信信号传输的功率信息，SLSS为由终端设备发送的副链路同步信号，PSBCH为物理副链路广播信道；SLSS和PSBCH的发送功率不同；

基于确定的D2D通信信号的发送功率来发送SLSS、PSBCH。

3.根据权利要求1所述的模块化多武器组合可通讯格斗机器人的运行方法，其特征在于，所述根据终端设备发送的使用武器指令进行使用武器，具体步骤包括：

终端设备接收用户输入信息，当用户输入信息属于使用武器信息时，终端设备将用户输入信息转化为对应的使用武器指令，并通过终端无线通讯模块与武器无线通讯模块的交互将使用武器指令发送给主控板、指定的武器模块；其中使用武器指令与指定的武器模块对应匹配；

指定的武器模块接收使用武器指令进行执行动作。

4.根据权利要求1所述的模块化多武器组合可通讯格斗机器人的运行方法，其特征在于，所述根据终端设备发送的移动指令进行移动，具体步骤包括：

终端设备下达移动指令给主控板；

主控板根据预设复位条件进行复位武器状态，通过预设时间阈值对机器人启动后接收的首次移动指令进行判断；若接收到的首次移动指令时间超出预设时间阈值时，主控板对所有武器模块发送武器复位指令；否则主控板不发送额外指令；其中武器状态包括攻击姿态、防御姿态、初始化姿态；

主控板接收移动指令时驱动移动装置；

武器模块接收武器复位指令进行复位至初始化姿态，等待接收下一个指令。

5.根据权利要求1所述的模块化多武器组合可通讯格斗机器人的运行方法，其特征在于，所述控制武器模块采用抓钩远程控制武器模块；

所述抓钩远程控制武器模块包括抓钩、红外测距传感器、杆臂；

所述杆臂用于弹射使抓钩接近抓握目标；

所述抓钩与所述杆臂的末端活动连接，用于抓握目标；其中所述抓钩的末端设有压力传感器，用于检测与抓握目标接触时的压力值；

所述红外测距传感器设置在所述杆臂的末端，用于测量抓握目标与红外测距传感器的距离进而调节所述抓钩松紧程度。

6.根据权利要求1所述的模块化多武器组合可通讯格斗机器人的运行方法，其特征在于，所述控制武器模块采用信号干扰器远程控制武器模块；

所述信号干扰器远程控制武器模块包括聚焦板、信号干扰发射器、聚光板、环状外壳；

所述信号干扰发射器设置在所述环状外壳内部中心处，用于发射全频段的信号波；

所述环状外壳用于集中信号波；

所述聚光板设置在环装外壳上并与所述信号干扰发射器延伸的方向重合中心；

所述聚焦板设置在环装外壳末端，其中所述聚焦板与信号干扰发射器延伸的平行方向偏离，形成往内聚集在聚光板。