CN112651180A - 一种一管多机水电机组调节系统微分方程计算方法 - Google Patents

一种一管多机水电机组调节系统微分方程计算方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种一管多机水电机组调节系统微分方程计算方法,属于水轮机及水力机组稳定性分析和控制技术领域。以水力系统动态参数和多机组状态变量表现刚性水击下一管多机系统的水力耦合,将共用管道的水力动态转换成每台机组流量的微分方程模型,在水力动态基础上构建水轮机力矩微分方程模型,与液压调速系统模型,发电机系统模型共同构成一管多机水电机组调节系统微分方程模型;在多机组同时动作情况下,计算各台水轮机水头,流量和出力的暂态变化。本方法为研究水‑机‑电多因素耦合条件下,各台水轮发电机组的调节性能,多台水轮发电机组间的协同控制设计提供一种便捷的计算方法和手段。

Description

一种一管多机水电机组调节系统微分方程计算方法
技术领域
本发明涉及一种一管多机水电机组调节系统微分方程计算方法,属于水轮机及水力机组稳定性分析和控制技术领域。
背景技术
水电站建设过程中,考虑到成本和地理位置等因素,广泛采用一管多机的布置方式。如图1所示,该类型的水电站通过共用压力钢管引水至电站厂房前端,然后通过岔管分别连接到每一台水轮发电机组。当水电站采用具有共用管段的引水系统供水时,任何一台调速器动作都会引起公用管道内的水压的变化,造成水力耦合,从而影响其他机组的转速和功率,引发其他调速器动作,对水电站的安全稳定运行造成一定影响。
水轮发电机组调节系统是一个高度非线性、水-机-电耦合的非最小相位系统,一般包括水力系统,水轮机系统,发电机系统,调速控制系统四个部分。在水轮发电机组调节系统的模型描述中,展开的研究主要是关于涉及流体力学的水力系统和涉及机械特性的水轮机系统;发电机系统和调速控制系统的研究已经能满足各种理论设计和工程实践,可直接水力系统和水轮机系统相连接。
目前,主要采用传递函数的形式对水力系统进行描述,但随着非线性理论的发展,传递函数形式不适用于非线性的分析和控制策略的研究,基于微分方程模型、广义哈密顿模型等的描述方式得到了广泛运用。
对于具有共用管道的多机水力系统,已建立了刚性水击条件下,描述水力耦合动态的一阶微分方程模型;弹性水击下,带有共用管的多机水力系统的微分方程模型。这些模型准确的分析了共用管道内的水力耦合,还需要给出水力耦合状况下更有利于水力机组非线性分析和控制设计的单机流量微分方程。
一般将水轮机近似为刚性元件,水轮机力矩的描述有以下三种:一是导叶开度到水轮机功率的传递函数形式;二是基于线性化模型导出的六传递系数水轮机力矩微分方程形式;三是IEEE Working Group中水轮机出力采用代数方程描述的非线性模型。第三种模型更适用于非线性的分析,但在进行控制策略的研究时,代数形式的力矩模型并不方便。
在具有共用管道的水电站中,必须考虑水-机-电多因素耦合条件下,各台水轮发电机组的调节性能,多台水轮发电机组间的协同控制。在此条件下,需要构建一种满足于非线性分析和控制策略研究的多机水电机组调节系统模型。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题及不足,本发明提供一种一管多机水电机组调节系统微分方程计算方法。本方法为研究水-机-电多因素耦合条件下,各台水轮发电机组的调节性能,多台水轮发电机组间的协同控制设计提供一种便捷的计算方法和手段。本发明通过以下技术方案实现。
一种一管多机水电机组调节系统微分方程计算方法,以水力系统动态参数和多机组状态变量表现刚性水击下一管多机系统的水力耦合,将共用管道的水力动态转换成每台机组流量的微分方程模型,在水力动态基础上构建水轮机力矩微分方程模型,与液压调速系统模型,发电机系统模型共同构成一管多机水电机组调节系统微分方程模型。多机组同时动作情况下,计算各台水轮机水头,流量和出力的暂态变化,具体包含以下步骤:
步骤一:建立刚性水击下一管多机系统流量的微分方程模型。
水电站水力系统基本参数为:管道长度L,圆管横截面面积A,重力加速度ag,水击波速α。水轮机基本参数:额定水头Hr,额定流量Qr,空载流量qnl。按以下公式进行计算:
水力浪涌阻抗规格化值:
Figure BDA0002881006660000021
管道弹性时间常数:
Figure BDA0002881006660000022
水流惯性时间常数:
Tw=ZnTe (3)
刚性水击下,忽略摩擦损失水头的一管多机水力系统微分方程如下:
Figure BDA0002881006660000023
其中:TwT,Twi分别是共用管和第i岔管的水流惯性时间常数;qi是第i台水轮机进口水头标幺值,h0是水电站静水头标幺值,hti是第i岔管末端水头,即i台水轮机进口水头标幺值。
上式可转化成如下的矩阵形式:
Figure BDA0002881006660000031
各台水轮机流量的微分方程可表示为:
Figure BDA0002881006660000032
其中:T矩阵为可逆矩阵,q为水轮机进口流量,ht为水轮机进口水头。
q=[q1 q2 … qn]T
Figure BDA0002881006660000033
[h0-ht]=[h0-ht1 h0-ht2 … h0-htn]T
根据孔口出流原理,水轮机进口水头可以表示为:
ht=q2yr 2/y2 (7)
式中:yr为额定负荷下主接力器的位移标幺值,基值取的不同会导致yr的值不同;y为水轮机主接力器位移标幺值。
将式(7)代入式(6)中,水力耦合条件下个台机组流量的微分方程如下:
Figure BDA0002881006660000034
上式中:qi为第i台水轮机进口处的流量标幺值,h0是水电站静水头标幺值,yri为额定负荷下第i台水轮机主接力器的位移标幺值,yi为第i台水轮机主接力器位移标幺值。Ain,B皆为水力系统特征参数,与水流惯性时间常数有关。
Figure BDA0002881006660000041
Figure BDA0002881006660000042
Figure BDA0002881006660000043
Figure BDA0002881006660000044
B=Tw1Tw2…Twn+Tw2Tw3…TwnTwT+Tw1Tw3…TwnTwT+Tw1Tw2…Twn-1TwT
步骤二:建立水力耦合条件下,水轮机力矩的微分方程模型。
水轮机动态是由水力系统动态决定的,在得到水轮机的进口流量和水头后,可采用代数方程计算水轮机力矩:
Pt=At·h·(q-qnl) (9)
其中:Pt为水轮机输出力矩;At为水轮机增益。
根据公式(7),上述方程可表示为:
Figure BDA0002881006660000045
将步骤一一管多机系统流量的微分方程模型代入微分化的水轮机力矩方程中,水轮机力矩微分方程模型如下:
Figure BDA0002881006660000046
上式中:Pti为第i台水轮机输出力矩标幺值,qnl为水轮机空载流量标幺值,ui为第i台水轮机控制系统回路的输出信号,yi0为第i台水轮机主接力器初始位移标幺值;Tyi为第i台水轮机主接力器时间常数。
步骤三:建立一管多机水电机组调节系统微分方程模型。
水轮机导叶控制部分的伺服液压随动系统微分方程为:
Figure BDA0002881006660000051
在实用电力系统动态分析中,当要计及励磁系统动态时,一般使用发电机三阶模型:
Figure BDA0002881006660000052
将步骤一,二所建立的多机流量微分方程模型和水轮机力矩微分方程模型,与发电机系统模型和调节系统模型进行连接。
Figure BDA0002881006660000053
其中:δi为第i台发电机转子q轴领先x轴的电角度;ωB为第i台发电机转子同步转速标幺值;ωi为第i台发电机转子转速标幺值;Tj为发电机机组惯性时间常数,一般为3-12;Pgi为第i台发电机电磁力矩;D为发电机阻尼因子;E'qi为q轴瞬变电动势,Xd∑=Xd+XL,X'd∑=X'd+XL,XL为线路阻抗,Xd为d轴同步电抗,X'd为d轴瞬变电抗;Us为机端电压;Efi为定子励磁电动势;T'd0为时间单位为标幺时间;yi0为第i台水轮机主接力器初始位移标幺值;Tyi为第i台水轮机主接力器时间常数;
上述没有解释的标号均为本领域技术人员公知的标号含义。
本发明的有益效果是:
1、以水力系统动态参数和多机组状态变量表现一管多机系统的水力耦合,将共用管道的水力动态转换成每台机组流量的动态模型,方便于水力耦合条件下各机组的分析。
2、在水力动态基础上,将水轮机力矩模型微分化,反应了共用管水力耦合对水轮机力矩的本质影响,为多机水力耦合计算提供了理论基础。
3、水力动态转化为标幺值形式的微分方程,方便于与发电机、调速控制器系统微分方程模型的连接,有利于水机电耦合情况下,协同控制器的非线性控制策略设计及水力机组稳定性的分析。
附图说明
图1是本现有技术中一管多机的布置方式示意图;
图2是本发明实施例1暂态过程三台水轮机组功率变化图;
图3是本发明实施例1暂态过程三台水轮机流量变化图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式,对本发明作进一步说明。
本实例以某水电站的数据进行计算,该电站为一管三机布置方式,管道内水击波速α=1100(米/秒),水力系统的特性参数如表1所示:
表1:水力系统的特性参数
Figure BDA0002881006660000061
水轮机参数:额定流量Qr=53.5(立方米/秒),额定水头Hr=312(米),主接力器时间常数Ty=0.5(秒)。
水轮机调速器采用阶跃输入,根据负荷变化直接给定控制参数u。
仿真工况:对电站的三台机组在负载阶跃工况下进行分析。实验持续时间为20s,共分为两个时刻。T=0s时,三台机组的初始工况都是80%负荷,1号机组保持其功率恒定,2号和3号机组分别调节其功率到60%,40%负荷,阶跃输入信号分别为u1=0;u2=-0.167;u3=-0.325;T=10s时,将1号机组的负荷从80%调节到50%,其他机组在原负荷工况下运行,三台机组阶跃输入信号分别为u1=-0.264;u2=0;u3=0。
该一管多机水电机组调节系统微分方程计算方法,以水力系统动态参数和多机组状态变量表现刚性水击下一管多机系统的水力耦合,将共用管道的水力动态转换成每台机组流量的微分方程模型,在水力动态基础上构建水轮机力矩微分方程模型,与液压调速系统模型,发电机系统模型共同构成一管多机水电机组调节系统微分方程模型。多机组同时动作情况下,计算各台水轮机水头,流量和出力的暂态变化,具体包含以下步骤:
步骤一:建立刚性水击下一管多机系统流量的微分方程模型。
Figure BDA0002881006660000071
上式中:qi为第i台水轮机进口处的流量标幺值,h0是水电站静水头标幺值,yri为额定负荷下第i台水轮机主接力器的位移标幺值,yi为第i台水轮机主接力器位移标幺值。Ain,B皆为水力系统特征参数,与水流惯性时间常数有关。
Figure BDA0002881006660000072
Figure BDA0002881006660000073
Figure BDA0002881006660000074
Figure BDA0002881006660000075
B=Tw1Tw2…Twn+Tw2Tw3…TwnTwT+Tw1Tw3…TwnTwT+Tw1Tw2…Twn-1TwT
步骤二:建立水力耦合条件下,水轮机力矩的微分方程模型。
将步骤一一管多机系统流量的微分方程模型代入微分化的水轮机力矩方程中,水轮机力矩微分方程模型如下:
Figure BDA0002881006660000076
上式中:Pti为第i台水轮机输出力矩标幺值,At为水轮机增益系数;qnl为水轮机空载流量标幺值,ui为第i台水轮机控制系统回路的输出信号,yi0为第i台水轮机主接力器初始位移标幺值;Tyi为第i台水轮机主接力器时间常数。
步骤三:建立一管多机水电机组调节系统微分方程模型。
将步骤一,二所建立的多机流量微分方程模型和水轮机力矩微分方程模型,与发电机系统模型和调节系统模型进行连接。
Figure BDA0002881006660000081
上式中:δi为第i台发电机转子q轴领先x轴的电角度;ωB为第i台发电机转子同步转速标幺值;ωi为第i台发电机转子转速标幺值;Tj为发电机机组惯性时间常数,一般为3-12;Pgi为第i台发电机电磁力矩;D为发电机阻尼因子;E'qi为q轴瞬变电动势;Xd∑=Xd+XL,X'd∑=X'd+XL,XL为线路阻抗,Xd为d轴同步电抗,X'd为d轴瞬变电抗;Us为机端电压;Efi为定子励磁电动势;T'd0为时间单位为标幺时间;yi0为第i台水轮机主接力器初始位移标幺值;Tyi为第i台水轮机主接力器时间常数。
通过本实施例构建一管三机水电机组调节系统微分方程模型,获得负载扰动过程中水轮机组功率,流量变化图,如图2,3所示。从图中可以看出,t=0时刻,1号机组在稳定工况下运行,2号,3号机组都是减负荷运行,暂态过程造成共用管道内水压上升,进而引起各岔管水压上升,水轮机进口处流量和水头急剧变化,导致水轮机功率输出的波动。T=10时,1号机组减负荷运行,2号,3号机组在原负荷条件下运行,共用管道内水压上升时,由于2号,3号机组导叶开度不变,流量变化程度相同。一管三机系统中任何一台机组负荷的变化,都会造成同一水力单元内其他机组的动态响应。当某一机组进行负荷调节时,造成共用管道内的水压的变化,影响其他机组水头和流量的变化,造成水力耦合,进而造成其他机组负荷的波动。仿真结果与工程实践是一致的。
以上结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明,但是本发明并不限于上述实施方式,在本领域普通技术人员所具备的知识范围内,还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (1)

1.一种一管多机水电机组调节系统微分方程计算方法,其特征在于:以水力系统动态参数和多机组状态变量表现刚性水击下一管多机系统的水力耦合,将共用管道的水力动态转换成每台机组流量的微分方程模型;在水力动态基础上构建水轮机力矩微分方程模型,与液压调速系统模型,发电机系统模型共同构成一管多机水电机组调节系统微分方程模型;在多机组同时动作情况下,计算各台水轮机水头,流量和出力的暂态变化具体包含以下步骤:
步骤一:建立刚性水击下一管多机系统流量的微分方程模型;
Figure FDA0002881006650000011
上式中:qi为第i台水轮机进口处的流量标幺值;h0是水电站静水头标幺值;yri为额定负荷下第i台水轮机主接力器的位移标幺值;yi为第i台水轮机主接力器位移标幺值;Ain,B皆为水力系统特征参数,与水流惯性时间常数有关;n为岔管的数量;
Figure FDA0002881006650000012
Figure FDA0002881006650000013
Figure FDA0002881006650000014
Figure FDA0002881006650000015
B=Tw1Tw2…Twn+Tw2Tw3…TwnTwT+Tw1Tw3…TwnTwT+Tw1Tw2…Twn-1TwT
步骤二:建立水力耦合条件下,水轮机力矩的微分方程模型;
将步骤一一管多机系统流量的微分方程模型代入微分化的水轮机力矩方程中,水轮机力矩微分方程模型如下:
Figure FDA0002881006650000016
上式中:Pti为第i台水轮机输出力矩标幺值;At为水轮机增益系数;qnl为水轮机空载流量标幺值;ui为第i台水轮机控制系统回路的输出信号;yi0为第i台水轮机主接力器初始位移标幺值;Tyi为第i台水轮机主接力器时间常数;
步骤三:建立一管多机水电机组调节系统微分方程模型;
将步骤一,二所建立的多机流量微分方程模型和水轮机力矩微分方程模型,与发电机系统模型和调节系统模型进行连接;
Figure FDA0002881006650000021
上式中:δi为第i台发电机转子q轴领先x轴的电角度;ωB为第i台发电机转子同步转速标幺值;ωi为第i台发电机转子转速标幺值;Tj为发电机机组惯性时间常数,一般为3-12;Pgi为第i台发电机电磁力矩;D为发电机阻尼因子;E'qi为q轴瞬变电动势;Xd∑=Xd+XL,X'd∑=X'd+XL,XL为线路阻抗,Xd为d轴同步电抗,X'd为d轴瞬变电抗;Us为机端电压;Efi为定子励磁电动势;T'd0为时间单位为标幺时间。
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