CN112643303A - 一种防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置 - Google Patents

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CN112643303A CN202010987768.8A CN202010987768A CN112643303A CN 112643303 A CN112643303 A CN 112643303A CN 202010987768 A CN202010987768 A CN 202010987768A CN 112643303 A CN112643303 A CN 112643303A
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    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B23P19/007—Picking-up and placing mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0062—Lubrication means

Abstract

本发明提供一种防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，属于定点送料技术领域，送料装置包括支撑台、支撑腿、滑座、滑块、支撑组件、气缸、抓取组件和润滑组件；本发明通过设置限位槽和限位柱，能够确保连接杆二和连接杆一通过螺栓拧紧过程中不会发生偏离原来的位置，确保连接杆一和连接杆二在一条直线上；通过设置加强板，能够提高支撑板二与主支撑杆的支撑稳定性；通过增设环形吸附辅助垫，能够增加吸附店与被接触物体表面之间的接触面积；通过在环形吸附辅助垫的顶端固定连接有环形重块能够确保环形吸附辅助垫与被接触物体表面完全接触；通过在增加润滑组件能够实现时刻为滑块供油，时刻保持滑块和滑座之间的润滑程度。

Description

一种防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置
技术领域
本发明属于定点送料技术领域，具体为一种防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置。
背景技术
机器人配件的送料方式有三种，一是全部人工搬运配送；二是半自动化半人工配送，在传送带传送过程中，部分操作工段还需要人工操作；三是全自动化配送，即从抓料到配送全部都是采用机械流水化操作。全自动化配送方式工作效率高，人工劳动量少，广泛被采用在现代化大型生产车间使用。在全自动配送过程中，在传送带的上游配套设置有自动抓料送料器械，该自动抓料送料器械通过抓料操作手臂将零部件抓送至传送带上，整个操作过程简单流畅。
现有自动抓料器械主要包括操作台、抓取手臂和动力机构这三大部分，其中操作台是中央控制系统，主要能够实现抓取位置和位移的控制，而抓取手臂和操作台之间是采用滑动的方式连接，该滑动方式会导致较大的损耗；抓取手臂与操作台之间不断来回滑动，而且抓取手臂与操作台之间主要是通过润滑油提高滑动顺畅程度，有利于降低抓取手臂与操作台之间的摩擦损耗；但是由于润滑油类物质易于挥发，所以需要经常性人工上油，操作繁琐；二是抓取组件在抓取过程中，可能会因为橡胶垫与物体接触面积较小导致密封程度不够，进而导致抓取失败；三是连接杆在螺丝逐渐拧紧过程中在摩擦力的作用下会偏离预设位置，影响抓取准确度。
发明内容
本发明针对以上问题，提供一种防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，以解决上述技术问题。
一种防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，所述送料装置包括支撑台、支撑腿、滑座、滑块、支撑组件、气缸、抓取组件和润滑组件；所述支撑组件包括主支撑杆、辅助支撑杆、支撑板一和支撑板二；所述抓取组件包括抓取手臂和吸附垫；
所述支撑台的底端的四角处固定连接有支撑腿；所述支撑台的顶端开设有滑座槽，所述滑座槽配套设置有滑座和滑块，所述滑座和支撑台通过螺栓固定连接，所述滑块卡合在滑座上并且能够沿着滑座左右滑动；所述主支撑杆的底端与滑块固定连接，所述主支撑杆的顶端与支撑板二固定连接，所述辅助支撑杆的底端固定连接有支撑板二，所述辅助支撑杆的顶端固定连接有支撑板一；所述气缸的顶端固定连接在支撑板一上，所述气缸的底端贯穿支撑板二与连接杆一固定连接；所述连接杆一上对称开设有两个螺栓通孔，所述连接杆一顶端的左侧和右侧各自固定连接一对限位柱，一对所述限位柱对称分布在连接杆一的前侧和后侧；所述连接杆一的两端分别与一条连接杆二通过螺母固定连接；所述连接杆二的左侧和右侧各自开设有一对与限位柱位置配套的限位槽，一对所述限位槽分别位于连接杆二的前侧和后侧，所述限位槽分别延伸至连接杆二的一端，所述限位柱卡合在限位槽内部；所述连接杆二下端远离连接杆一处固定连接有抓取手臂，所述抓取手臂的底端固定连接有吸附垫，所述抓取手臂的侧壁固定连接抽气管；所述吸附垫的外缘固定连接有环形吸附辅助垫，所述环形吸附辅助垫的下端与吸附垫的下端齐平；
所述润滑组件包括储油腔、加油漏斗和密封盖，所述滑座的顶端与滑块相抵的部分内部各自开设有储油腔，每条储油腔配套开设有一个加油口，所述加油口位于滑座的顶端，所述储油腔的底部开设有漏油孔，所述加油口配套设置有密封盖。
作为一种优选技术方案，上述连接杆二和螺母之间还设置有增加接触面积的垫片。
作为一种优选技术方案，上述连接杆二的上端还设置有定位垫片的垫片槽。
作为一种优选技术方案，上述环形吸附辅助垫的顶端固定连接有环形重块。
作为一种优选技术方案，上述主支撑杆与支撑板二之间还设置有加强板，所述加强板一端与支撑板二固定连接，所述加强板的另一端与主支撑杆之间固定连接。
作为一种优选技术方案，上述支撑腿的底端固定连接有发泡塑料制备的减震片。
作为一种优选技术方案，上述漏油孔上固定连接有便有供油的加油漏斗，所述加油漏斗的侧壁开设有外螺纹，所述密封盖与加油漏斗之间螺纹连接。
作为一种优选技术方案，上述密封盖的侧壁上固定连接有提高摩擦力的摩擦凸起块。
作为一种优选技术方案，上述摩擦凸起块与手部接触的一侧为弧形。
作为一种优选技术方案，上述滑块上与滑座接触的部位开设有若干将油液从滑块上端导流至滑块下端的导流槽。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
1.本发明通过设置限位槽和限位柱，能够确保连接杆二和连接杆一通过螺栓拧紧过程中不会发生偏离原来的位置，确保连接杆一和连接杆二在一条直线上；进一步地，通过设置减震片，能够降低支撑台的震动，提高送料装置工作的稳定性；进一步地，通过设置加强板，能够提高支撑板二与主支撑杆的支撑稳定性。
2.本发明通过增设环形吸附辅助垫，能够增加吸附店与被接触物体表面之间的接触面积，通过在环形吸附辅助垫的顶端固定连接有环形重块能够确保环形吸附辅助垫与被接触物体表面完全接触。
3.本发明通过在增加润滑组件能够实现时刻为滑块供油，时刻保持滑块和滑座之间的润滑程度。其中，储油腔能够储存油液，储存的油液通过漏油孔漏至滑块上实现为滑块供油；其中，通过设置加油漏斗便于加油；进一步地，通过在密封盖的侧壁上固定连接有提高摩擦力的摩擦凸起块有利于提高摩擦力，便于拧紧或者拧开密封盖；进一步地，通过设置摩擦凸起块与手部接触的一侧为弧形，提高接触舒适度；滑块上与滑座接触的部位开设有导流槽能够让油液从滑块上端导流至滑块下端。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明第一视角结构示意图；
图2为本发明第二视角结构示意图；
图3为本发明中滑座第一视角结构示意图；
图4为本发明中滑座第二视角部分结构示意图；
图5为本发明中滑块结构示意图；
图6为本发明中加油漏斗结构示意图；
图7为本发明中密封盖结构示意图；
图8为连接杆一、连接杆二和抓取组件连接关系示意图；
图9为图8中A处结构放大示意图；
图10为本发明中连接杆二结构示意图；
图11为本发明中连接杆一结构示意图。
其中，1-支撑台，2-支撑腿，3-滑座，4-滑块，5-支撑组件，501-主支撑杆，502-辅助支撑杆，503-支撑板一，504-支撑板二，6-气缸，7-抓取组件，701-抓取手臂，702-吸附垫，8-润滑组件，801-储油腔，802-加油漏斗，803-密封盖，804-加油口，805-漏油孔，9-连接杆一，10-螺栓通孔，11-限位柱，12-连接杆二，13-限位槽，14-抽气管，15-环形吸附辅助垫，16-垫片，17-垫片槽，18-环形重块，19-加强板，20-减震片，21-摩擦凸起块，22-导流槽。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图1～11，并结合实施例来详细说明本申请。
实施例1
实施例1介绍了一种防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，本发明通过设置限位槽13和限位柱11，能够确保连接杆二12和连接杆一9通过螺栓拧紧过程中不会发生偏离原来的位置，确保连接杆一9和连接杆二12在一条直线上；通过设置减震片20，能够降低支撑台1的震动，提高送料装置工作的稳定性；通过设置加强板19，能够提高支撑板二504与主支撑杆501的支撑稳定性。具体如下：
一种防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，如图1、图2、图8、图10和图11所示，送料装置包括支撑台1、支撑腿2、滑座3、滑块4、支撑组件5、气缸6、抓取组件7和润滑组件8；支撑组件5包括主支撑杆501、辅助支撑杆502、支撑板一503和支撑板二504；抓取组件7包括抓取手臂701和吸附垫702；
支撑台1的底端的四角处固定连接有支撑腿2，支撑腿2的底端固定连接有发泡塑料制备的减震片20；支撑台1的顶端开设有滑座3槽，滑座3槽配套设置有滑座3和滑块4，滑座3和支撑台1通过螺栓固定连接，滑块4卡合在滑座3上并且能够沿着滑座3左右滑动；主支撑杆501的底端与滑块4固定连接，主支撑杆501的顶端与支撑板二504固定连接，主支撑杆501与支撑板二504之间还设置有加强板19，加强板19一端与支撑板二504固定连接，加强板19的另一端与主支撑杆501之间固定连接；
辅助支撑杆502的底端固定连接有支撑板二504，辅助支撑杆502的顶端固定连接有支撑板一503；气缸6的顶端固定连接在支撑板一503上，气缸6的底端贯穿支撑板二504与连接杆一9固定连接；连接杆一9上对称开设有两个螺栓通孔10，连接杆一9顶端的左侧和右侧各自固定连接一对限位柱11，一对限位柱11对称分布在连接杆一9的前侧和后侧；连接杆一9的两端分别与一条连接杆二12通过螺母固定连接；连接杆二12和螺母之间还设置有增加接触面积的垫片16，连接杆二12的上端还设置有定位垫片16的垫片槽17；连接杆二12的左侧和右侧各自开设有一对与限位柱11位置配套的限位槽13，一对限位槽13分别位于连接杆二12的前侧和后侧，限位槽13分别延伸至连接杆二12的一端，限位柱11卡合在限位槽13内部；连接杆二12下端远离连接杆一9处固定连接有抓取手臂701。
限位柱11卡合在限位槽13内部，在拧紧螺栓过程中，能够阻挡连接杆二12偏离原来指向的趋势，使连接杆二12始终指向预定的方向；减震片20能够减轻送料过程震动，加强板19、主支撑杆501和支撑板二504形成一个类似三角形支撑结构，能够提高支撑板二504与主支撑杆501的支撑稳定性。
实施例2
实施例2是在实施例1的基础上的改进，主要改进体现在增加环形吸附辅助垫15，能够增加吸附店与被接触物体表面之间的接触面积，通过在环形吸附辅助垫15的顶端固定连接有环形重块18能够确保环形吸附辅助垫15与被接触物体表面完全接触。具体改进如下。
一种防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，如图1、图2、图8、图9、图10和图11所示，送料装置包括支撑台1、支撑腿2、滑座3、滑块4、支撑组件5、气缸6、抓取组件7和润滑组件8；支撑组件5包括主支撑杆501、辅助支撑杆502、支撑板一503和支撑板二504；抓取组件7包括抓取手臂701和吸附垫702；
支撑台1的底端的四角处固定连接有支撑腿2，支撑腿2的底端固定连接有发泡塑料制备的减震片20；支撑台1的顶端开设有滑座3槽，滑座3槽配套设置有滑座3和滑块4，滑座3和支撑台1通过螺栓固定连接，滑块4卡合在滑座3上并且能够沿着滑座3左右滑动；主支撑杆501的底端与滑块4固定连接，主支撑杆501的顶端与支撑板二504固定连接，主支撑杆501与支撑板二504之间还设置有加强板19，加强板19一端与支撑板二504固定连接，加强板19的另一端与主支撑杆501之间固定连接；
辅助支撑杆502的底端固定连接有支撑板二504，辅助支撑杆502的顶端固定连接有支撑板一503；气缸6的顶端固定连接在支撑板一503上，气缸6的底端贯穿支撑板二504与连接杆一9固定连接；连接杆一9上对称开设有两个螺栓通孔10，连接杆一9顶端的左侧和右侧各自固定连接一对限位柱11，一对限位柱11对称分布在连接杆一9的前侧和后侧；连接杆一9的两端分别与一条连接杆二12通过螺母固定连接；连接杆二12和螺母之间还设置有增加接触面积的垫片16，连接杆二12的上端还设置有定位垫片16的垫片槽17；连接杆二12的左侧和右侧各自开设有一对与限位柱11位置配套的限位槽13，一对限位槽13分别位于连接杆二12的前侧和后侧，限位槽13分别延伸至连接杆二12的一端，限位柱11卡合在限位槽13内部；连接杆二12下端远离连接杆一9处固定连接有抓取手臂701，抓取手臂701的底端固定连接有吸附垫702，抓取手臂701的侧壁固定连接抽气管14；吸附垫702的外缘固定连接有环形吸附辅助垫15，环形吸附辅助垫15的下端与吸附垫702的下端齐平；环形吸附辅助垫15的顶端固定连接有环形重块18。
吸附垫702接触被接触物体表面时，环形吸附辅助垫15与被接触物体之间直接接触，环形重块18增加环形吸附辅助垫15的重力，确保环形吸附辅助垫15与被接触物体之间直接接触。
实施例3
实施例3是在实施例2的基础上的改进，主要改进体现在增加润滑组件8能够实现时刻为滑块4供油，时刻保持滑块4和滑座3之间的润滑程度。其中，储油腔801能够储存油液，储存的油液通过漏油孔805漏至滑块4上实现为滑块4供油；其中，通过设置加油漏斗802便于加油；进一步地，通过在密封盖803的侧壁上固定连接有提高摩擦力的摩擦凸起块21有利于提高摩擦力，便于拧紧或者拧开密封盖803；进一步地，通过设置摩擦凸起块21与手部接触的一侧为弧形，提高接触舒适度；滑块4上与滑座3接触的部位开设有导流槽22能够让油液从滑块4上端导流至滑块4下端。具体改进如下。
一种防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，如图1-11所示，送料装置包括支撑台1、支撑腿2、滑座3、滑块4、支撑组件5、气缸6、抓取组件7和润滑组件8；支撑组件5包括主支撑杆501、辅助支撑杆502、支撑板一503和支撑板二504；抓取组件7包括抓取手臂701和吸附垫702；
支撑台1的底端的四角处固定连接有支撑腿2，支撑腿2的底端固定连接有发泡塑料制备的减震片20；支撑台1的顶端开设有滑座3槽，滑座3槽配套设置有滑座3和滑块4，滑座3和支撑台1通过螺栓固定连接，滑块4卡合在滑座3上并且能够沿着滑座3左右滑动；主支撑杆501的底端与滑块4固定连接，主支撑杆501的顶端与支撑板二504固定连接，主支撑杆501与支撑板二504之间还设置有加强板19，加强板19一端与支撑板二504固定连接，加强板19的另一端与主支撑杆501之间固定连接；
辅助支撑杆502的底端固定连接有支撑板二504，辅助支撑杆502的顶端固定连接有支撑板一503；气缸6的顶端固定连接在支撑板一503上，气缸6的底端贯穿支撑板二504与连接杆一9固定连接；连接杆一9上对称开设有两个螺栓通孔10，连接杆一9顶端的左侧和右侧各自固定连接一对限位柱11，一对限位柱11对称分布在连接杆一9的前侧和后侧；连接杆一9的两端分别与一条连接杆二12通过螺母固定连接；连接杆二12和螺母之间还设置有增加接触面积的垫片16，连接杆二12的上端还设置有定位垫片16的垫片槽17；连接杆二12的左侧和右侧各自开设有一对与限位柱11位置配套的限位槽13，一对限位槽13分别位于连接杆二12的前侧和后侧，限位槽13分别延伸至连接杆二12的一端，限位柱11卡合在限位槽13内部；连接杆二12下端远离连接杆一9处固定连接有抓取手臂701，抓取手臂701的底端固定连接有吸附垫702，抓取手臂701的侧壁固定连接抽气管14；吸附垫702的外缘固定连接有环形吸附辅助垫15，环形吸附辅助垫15的下端与吸附垫702的下端齐平；环形吸附辅助垫15的顶端固定连接有环形重块18。
润滑组件8包括储油腔801、加油漏斗802和密封盖803，滑座3的顶端与滑块4相抵的部分内部各自开设有储油腔801，每条储油腔801配套开设有一个加油口804，加油口804位于滑座3的顶端，漏油孔805上固定连接有便有供油的加油漏斗802，加油漏斗802的侧壁开设有外螺纹，储油腔801的底部开设有漏油孔805，加油口804配套设置有密封盖803，密封盖803的侧壁上固定连接有提高摩擦力的摩擦凸起块21；摩擦凸起块21与手部接触的一侧为弧形；密封盖803与加油漏斗802之间螺纹连接；储油仓上还配套设置油面高度可视管道，支撑台1上开设有高度可视管道通孔，所油面高度可视管道位于通孔内部；滑块4上与滑座3接触的部位开设有若干将油液从滑块4上端导流至滑块4下端的导流槽22。
油液从加油漏斗802中添加至储油腔801，储油腔801中的油液通过漏油孔805漏至滑块4上，滑块4上的油液通过导流槽22流至滑块4的剩余区域；密封盖803的侧壁上的摩擦凸起块21能够提高手指和密封盖803之间的摩擦力，便于拧紧或者拧开密封盖803；摩擦凸起块21与手部接触的一侧为弧形有利于提高接触舒适度；滑块4上与滑座3接触的部位开设有导流槽22能够让油液从滑块4上端导流至滑块4下端。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，其特征在于，所述送料装置包括支撑台(1)、支撑腿(2)、滑座(3)、滑块(4)、支撑组件(5)、气缸(6)、抓取组件(7)和润滑组件(8)；所述支撑组件(5)包括主支撑杆(501)、辅助支撑杆(502)、支撑板一(503)和支撑板二(504)；所述抓取组件(7)包括抓取手臂(701)和吸附垫(702)；
所述支撑台(1)的底端的四角处固定连接有支撑腿(2)；所述支撑台(1)的顶端开设有滑座(3)槽，所述滑座(3)槽配套设置有滑座(3)和滑块(4)，所述滑座(3)和支撑台(1)通过螺栓固定连接，所述滑块(4)卡合在滑座(3)上并且能够沿着滑座(3)左右滑动；所述主支撑杆(501)的底端与滑块(4)固定连接，所述主支撑杆(501)的顶端与支撑板二(504)固定连接，所述辅助支撑杆(502)的底端固定连接有支撑板二(504)，所述辅助支撑杆(502)的顶端固定连接有支撑板一(503)；所述气缸(6)的顶端固定连接在支撑板一(503)上，所述气缸(6)的底端贯穿支撑板二(504)与连接杆一(9)固定连接；所述连接杆一(9)上对称开设有两个螺栓通孔(10)，所述连接杆一(9)顶端的左侧和右侧各自固定连接一对限位柱(11)，一对所述限位柱(11)对称分布在连接杆一(9)的前侧和后侧；所述连接杆一(9)的两端分别与一条连接杆二(12)通过螺母固定连接；所述连接杆二(12)的左侧和右侧各自开设有一对与限位柱(11)位置配套的限位槽(13)，一对所述限位槽(13)分别位于连接杆二(12)的前侧和后侧，所述限位槽(13)分别延伸至连接杆二(12)的一端，所述限位柱(11)卡合在限位槽(13)内部；所述连接杆二(12)下端远离连接杆一(9)处固定连接有抓取手臂(701)，所述抓取手臂(701)的底端固定连接有吸附垫(702)，所述抓取手臂(701)的侧壁固定连接抽气管(14)；所述吸附垫(702)的外缘固定连接有环形吸附辅助垫(15)，所述环形吸附辅助垫(15)的下端与吸附垫(702)的下端齐平；
所述润滑组件(8)包括储油腔(801)、加油漏斗(802)和密封盖(803)，所述滑座(3)的顶端与滑块(4)相抵的部分内部各自开设有储油腔(801)，每条储油腔(801)配套开设有一个加油口(804)，所述加油口(804)位于滑座(3)的顶端，所述储油腔(801)的底部开设有漏油孔(805)，所述加油口(804)配套设置有密封盖(803)。
2.根据权利要求1所述的防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，其特征在于，所述连接杆二(12)和螺母之间还设置有增加接触面积的垫片(16)。
3.根据权利要求1所述的防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，其特征在于，所述连接杆二(12)的上端还设置有定位垫片(16)的垫片槽(17)。
4.根据权利要求1所述的防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，其特征在于，所述环形吸附辅助垫(15)的顶端固定连接有环形重块(18)。
5.根据权利要求1所述的防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，其特征在于，所述主支撑杆(501)与支撑板二(504)之间还设置有加强板(19)，所述加强板(19)一端与支撑板二(504)固定连接，所述加强板(19)的另一端与主支撑杆(501)之间固定连接。
6.根据权利要求1所述的防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，其特征在于，所述支撑腿(2)的底端固定连接有发泡塑料制备的减震片(20)。
7.根据权利要求1所述的防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，其特征在于，所述漏油孔(805)上固定连接有便有供油的加油漏斗(802)，所述加油漏斗(802)的侧壁开设有外螺纹，所述密封盖(803)与加油漏斗(802)之间螺纹连接。
8.根据权利要求7所述的防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，其特征在于，所述密封盖(803)的侧壁上固定连接有提高摩擦力的摩擦凸起块(21)。
9.根据权利要求7所述的防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，其特征在于，所述摩擦凸起块(21)与手部接触的一侧为弧形。
10.根据权利要求1所述的防止碰撞的自动化机器人装配用送料装置，其特征在于，所述滑块(4)上与滑座(3)接触的部位开设有若干将油液从滑块(4)上端导流至滑块(4)下端的导流槽(22)。
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