CN112636285A

CN112636285A - 线条体支撑装置

Info

Publication number: CN112636285A
Application number: CN202010977560.8A
Authority: CN
Inventors: 糸数建太
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-09-24
Filing date: 2020-09-17
Publication date: 2021-04-09
Also published as: US20210088157A1; JP7339095B2; JP2021049595A; US11639759B2; DE102020123837A1

Abstract

本发明提供一种线条体支撑装置，其能够在抑制可动的线条体的劣化的同时对线条体进行支撑，并且能够可装卸地支撑两端安装有连接器的线条体。该线条体支撑装置支撑架设在两个连杆部件之间的线条体的可动部，该两个连杆部件被支撑为能够围绕预定的轴线旋转，该可动部伴随着连杆部件的相对旋转而变位，线条体支撑装置具备一个以上的导向孔(2)，导向孔(2)供线条体的可动部的长度方向的中途位置贯穿，并且具有比线条体的外径稍大的内径，并且线条体支撑装置具备两个以上的支撑片(3、4)，支撑片(3、4)在导向孔(2)的位置以能够在径向上分离的方式结合，线条体支撑装置在线条体向连杆部件的固定位置和轴线之间，固定在连杆部件上。

Description

线条体支撑装置

技术领域

本发明涉及线条体支撑装置。

背景技术

目前已知如下电缆的处理方法：对在四氟乙烯制的导向部件的圆筒导向孔内在径向上隔开间隙而贯穿的电缆的长度方向的中途位置进行引导并保持，并利用夹紧部件将导向部件固定在机器人的机身上(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-197482号公报

发明内容

发明要解决的问题

当线条体是电缆时，通常在其两端具备连接器。由于连接器与线条体相比外形大，因此安装有连接器的线条体不能贯穿导向部件的圆筒导向孔。

因此，需要制造具备导向部件的线条体，并且在安装连接器之前将导向部件安装在该线条体上，该线条体的成本高。在存在大量线条体的情况下以及更换线条体的情况下，成本大幅度增加。因此，期望一种线条体支撑装置，其能够在抑制可动的线条体的劣化的同时对线条体进行支撑，并且能够可装卸地支撑两端安装有连接器的电缆等线条体。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种线条体支撑装置，所述线条体支撑装置支撑架设在两个连杆部件之间铺设的线条体的可动部，所述两个连杆部件被支撑为能够围绕预定的轴线旋转，所述可动部伴随着所述连杆部件的相对旋转而变位，所述线条体支撑装置具备一个以上的导向孔，所述一个以上的导向孔供所述线条体的所述可动部的长度方向的中途位置贯穿，并且具有比所述线条体的外径稍大的内径，

并且所述线条体支撑装置具备两个以上的支撑片，所述两个以上的支撑片在该导向孔的位置，以能够在径向上分离的方式结合，所述线条体支撑装置在所述线条体向所述连杆部件的固定位置和所述轴线之间，固定在所述连杆部件上。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的线条体支撑装置的立体图。

图2是示出图1的线条体支撑装置以及固定用的钣金件的分解立体图。

图3是示出图2的线条体支撑装置、固定用的钣金件以及螺栓的分解纵剖视图。

图4是示出将图3的线条体支撑装置、钣金件以及螺栓装配在一起的状态的纵剖视图。

图5是示出构成图1的线条体支撑装置的支撑片的导向孔和线条体的关系的平面图。

图6是示出利用图1的线条体支撑装置支撑架设在连杆部件之间的线条体的可动部的状态的纵剖视示意图。

图7是示出图1的线条体支撑装置的变形例的立体图。

图8是示出图1的线条体支撑装置的另一个变形例的分解立体图。

图9是图8的线条体支撑装置的立体图。

附图标记说明：

1、20：线条体支撑装置

2：导向孔

3、4：支撑片

21：第三支撑片(支撑片)

100、200：连杆部件

300：线条体

310：可动部

A：旋转轴线(轴线)

具体实施方式

以下参照附图对本发明的一个实施方式的线条体支撑装置1进行说明。

如图1所示，本实施方式的线条体支撑装置1是由例如四氟乙烯等低摩擦系数的合成树脂材料形成的平板部件，并且设置有在板厚方向上贯穿并排成一列的多个例如三个导向孔2。

线条体支撑装置1通过将利用分割面能够分离的两个支撑片3、4组合而构成，该分割面由包含所有的导向孔2的中心轴的平面组成。在各支撑片3、4上，在导向孔2的列的两侧设置有固定孔5、6，该固定孔5、6在与分割面的正交方向上延伸。

在本实施方式中，如图2和图3所示，在一个支撑片3的固定孔5中形成有内螺纹。内螺纹例如是嵌入螺纹。如图4所示，通过将贯穿而插入另一个支撑片4的固定孔6的螺栓7紧固至内螺纹，能够将两个支撑片3、4固定为组合状态。

更具体而言，如图4所示，两个支撑片3、4在将固定用的钣金件8重叠在另一个支撑片4的状态下，将贯穿设置在钣金件8上的贯穿孔9和设置在另一个支撑片4上的固定孔6的螺栓7紧固至形成在一个支撑片3的固定孔5内的内螺纹。由此，两个支撑片3、4与钣金件8被紧固在一起，并且成为固定为组合状态的两个支撑片3、4上安装有固定用的钣金件8的状态。

如图3和图4所示，在一个支撑片3的固定孔5设置有嵌合凹部11，并且在另一个支撑片4的固定孔6设置有与嵌合凹部11嵌合的嵌合凸部10。当组合两个支撑片3、4时，通过将嵌合凸部10嵌合于嵌合凹部11，能够将两者组合为定位状态。

然后，通过将贯穿设置在钣金件8上的另一个贯穿孔12的螺栓紧固至设置在连杆部件(参考图6)100、200上的螺纹孔，能够将线条体支撑装置1固定在连杆部件100、200上。

如图5所示，各导向孔2的内表面由光滑的曲面构成，该光滑的曲面在轴向的中央内径最小，并且朝向两端内径逐渐增大。

各导向孔2的内径构成得稍微大于要穿过的线条体300的外径，以能够在径向上隔开间隙地使线条体300贯穿。

本实施方式的线条体支撑装置1是在机器人的任意一个关节中支撑线条体300的可动部310的线条体支撑装置1，其中，线条体300架设在两个连杆部件100、200之间，两个连杆部件100、200被支撑为能够围绕旋转轴线(轴线A)旋转，可动部310伴随着连杆部件100、200的相对旋转而变位。如图6所示，线条体300在旋转轴线A的位置，在沿着旋转轴线A的方向上贯穿设置在各连杆部件100、200上的中空部100A、200A，并且在充分远离旋转轴线A的位置分别利用夹紧件等固定在两个连杆部件100、200上。

而且，线条体300在向连杆部件100、200的固定位置与旋转轴线A之间的位置，贯穿本实施方式的线条体支撑装置1的导向孔2。

即，配置在向两个连杆部件100、200的固定位置之间的线条体300成为，伴随着连杆部件100、200围绕旋转轴线A的相对旋转而变位的可动部310。本实施方式的线条体支撑装置1是支撑线条体300的可动部310的装置。

以下对如此构成的本实施方式的线条体支撑装置1的作用进行说明。

为了利用本实施方式的线条体支撑装置1将线条体300支撑在连杆部件100、200上，在如图5所示，将线条体300配置在由两个支撑片3、4构成的各导向孔2中之后，如图3和图4所示，装配两个支撑片3、4和钣金件8。即，将贯穿钣金件8的贯穿孔以及另一个支撑片4的固定孔6后的螺栓7紧固至形成在一个支撑片3的固定孔5中的内螺纹。

由此，由于线条体支撑装置1是在使线条体300贯穿各导向孔2后的状态下进行装配的，因此如图6所示，使贯穿钣金件8的另一个贯穿孔12的螺栓分别紧固至两个连杆部件100、200的未图示的螺纹孔。此时，由于线条体300在径向上隔开间隙地贯穿导向孔2内，因此能够使线条体支撑装置1在线条体300的长度方向上移动，从而调节支撑位置。

然后，将隔着各线条体支撑装置1而配置在与连杆部件100、200的旋转轴线A相反一侧的线条体300的两端部分别利用夹紧件固定在连接部100、200上。由此，线条体300的铺设处理结束。

根据本实施方式的线条体支撑装置1，线条支撑装置1由通过分割面分割导向孔2的结构的两个支撑片3、4构成。由此具有以下优点：即使在线条体300的两端固定有例如连接器等外形大的部件的情况下，也能够使线条体300的长度方向的中途位置容易地贯穿导向孔2。

即，在如现有技术那样使用圆筒状的套筒的情况下，不能使连接器等外形大的部件穿过导向孔2内。因此，套筒需要在安装连接器等之前的线条体300制造时预先组装到线条体，因此，在更换线条体300时不再利用，线条体300的成本变高。

与此相对，根据本实施方式的线条体支撑装置1，即使更换线条体300，线条体支撑装置1也能够继续再利用。

而且，通过本实施方式的线条体支撑装置1，线条体300的可动部310被允许在长度方向上移动以及在扭转方向上移动，并且被支撑在隔着旋转轴线A的两侧。由此，即使增大利用夹紧件进行固定的固定位置的间隔，也能够防止可动部310随着连杆部件100、200的旋转而乱动。

即，通过增大利用夹紧件进行固定的固定位置的间隔，能够防止因延长可动部310而导致过大的扭转作用于线条体300，并且能够防止因可动部310乱动而导致线条体300与周围部件接触而磨损。另外，通过由诸如四氟乙烯的低摩擦系数的材质构成，能够将因接触而引起的线条体300的磨损抑制在最小限度。

另外，根据本实施方式的线条体支撑装置1，供线条体300贯穿的导向孔2的内表面具有光滑的曲面形状，该光滑的曲面形状在轴向的中央最窄，随着接近两端的开口部而逐渐变宽。由此，能够减小较直的线条体300与导向孔2的内表面的接触面积。由此也能够减少线条体300的磨损。而且，通过利用诸如四氟乙烯的低摩擦系数的材质来构成支撑片3、4，能够将因接触而引起的线条体300的磨损抑制在最小限度。

另外，根据本实施方式的线条体支撑装置1，在装配两个支撑片3、4时，将设置在另一个支撑片4上的嵌合凸部10嵌合于设置在一个支撑片3上的嵌合凹部11。由此，能够将两个支撑片3、4装配为相互定位的状态，从而能够防止导向孔2的错位，防止在导向孔2的内表面产生台阶，以防止线条体300损坏。

此外，在本实施方式中，例示了具备三个导向孔2的线条支撑装置1，取而代之，该线条支撑装置1也可以具备一个以上的任意数量的导向孔2。另外，虽然导向孔2的内表面由在轴向的中央最窄，随着接近两端的开口部而逐渐变宽的光滑的曲面形状构成，但是也可以采用在轴向的全长上横截面积均匀的导向孔2。

另外，在本实施方式中，例示了所有的导向孔2均被分割面分割的情况，取而代之，如图7所示，也可以一部分导向孔2不被分割。例如，如果是直至空气管等的端部具有恒定的外径尺寸的线条体，那么即使不进行分割也能够使其贯穿。

另外，使用与两个支撑片3、4一起紧固在一起的钣金件8将两个支撑片3、4固定在连杆部件100、200上，但并不限于此，也可以不在两个支撑片3、4的固定孔5、6中设置内螺纹，而利用螺栓直接将组合的支撑片3、4一起紧固于连杆部件100、200。

另外，也可以如图8所示，通过在图2的两个支撑片3、4之间配置一个以上的第三支撑片(支撑片)21，从而如图9所示，构成具有多列的能够分割的导向孔2的线条体支撑装置20。

另外，也可以省略用于定位两个支撑片的嵌合凹部11和嵌合凸部10，而采用其他的定位机构。

Claims

1.一种线条体支撑装置，其特征在于，

所述线条体支撑装置支撑架设在两个连杆部件之间铺设的线条体的可动部，所述两个连杆部件被支撑为能够围绕预定的轴线旋转，所述可动部伴随着所述连杆部件的相对旋转而变位，

所述线条体支撑装置具备一个以上的导向孔，所述一个以上的导向孔供所述线条体的所述可动部的长度方向的中途位置贯穿，并且具有比所述线条体的外径稍大的内径，

并且所述线条体支撑装置具备两个以上的支撑片，所述两个以上的支撑片在该导向孔的位置，以能够在径向上分离的方式结合，

所述线条体支撑装置在所述线条体向所述连杆部件的固定位置和所述轴线之间，固定在所述连杆部件上。

2.根据权利要求1所述的线条体支撑装置，其特征在于，

所述导向孔具有光滑的内表面形状，所述光滑的内表面形状的内径在所述导向孔的轴向的中途位置最小，并且朝向所述轴向的两端逐渐增大。

3.根据权利要求1或2所述的线条体支撑装置，其特征在于，

所述导向孔具备多个并排成一列，

两个以上的所述支撑片能够沿着包含所有的所述导向孔的轴的平面分离。

4.根据权利要求1或2所述的线条体支撑装置，其特征在于，

所述导向孔具备多个并排成多列，

两个以上的所述支撑片能够沿着包含各所述列的所有的所述导向孔的轴的多个平面按照每个所述列进行分离。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的线条体支撑装置，其特征在于，

所述支撑片是四氟乙烯制。