CN112631167A - 一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置。所述伺服电机抱闸状态的监控方法，包括：实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。本发明可避免伺服驱动器发出抱闸释放信号，但是伺服电机仍处于抱闸关闭状态的情况发生，从而避免过载运行而造成损坏。还有，通过分析出抱闸关闭时间，减少甚至消除“点头”现象，保证人员和设备的安全。

Description

一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置

技术领域

本发明涉及制动技术领域，特别涉及一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置。

背景技术

近年来，随着工业生产自动化和智能化的快速发展，伺服系统因其控制精度高和响应快等特点而在工业生产设备中得到广泛的使用，并逐步替代步进驱动器加步进电机的传动控制系统。其中，在设备的垂直负载部分，为提供紧急停止的功能或避免设备停机时发生掉落，在该结构部位通常使用带抱闸装置的伺服电机。而伺服电机中抱闸装置是否能正常工作，直接影响人员和设备的安全。若设备的伺服驱动器在发出抱闸打开信号而实际电机抱闸未打开，在这种情况下驱动电机运行，等同于在电机轴上增加了一个比电机额定输出大的负载。在该状态下长期运行，不仅会使伺服系统频繁报警，还会减少伺服电机及其抱闸装置的使用寿命甚至烧坏电机。还有，伺服驱动器的使能信号和抱闸信号一般都是同时发送的，对于垂直机构，因为抱闸装置动作存在机械时间，使能关闭比抱闸关闭要快，导致机构仍会出现轻微掉落的“点头”现象。如何妥善的解决上述问题，就成为了业界亟待解决的课题。

发明内容

本发明提供一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置，用以可避免伺服驱动器发出抱闸释放信号，但是伺服电机仍处于抱闸关闭状态的情况发生，从而避免过载运行而造成损坏。还有，通过分析出抱闸关闭时间，减少甚至消除“点头”现象，保证人员和设备的安全。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种伺服电机抱闸状态的监控方法，包括：

实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；

根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；

根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；

根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。

在一个实施例中，所述实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置，包括：

在所述弹簧的两端分别设置引出线，所述引出线用于将所述弹簧连接到用于测量所述弹簧的电感值的电路中。

在一个实施例中，所述根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态，包括：

实时判断弹簧的电感值与预设的第一电感阈值的大小关系；

当所述弹簧的电感值小于所述预设的第一电感阈值时，确认所述伺服电机处于抱闸关闭状态。

在一个实施例中，所述根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性，包括：

获取所述伺服电机的抱闸控制信号和所述抱闸状态；

对抱闸控制信号和所述抱闸状态进行异或门运算；

当异或门运算的结果为真时，确认伺服电机的抱闸控制信号是异常的，反馈抱闸控制信号处于异常的警告信息；

当异或门运算的结果为假时，确认伺服电机的抱闸控制信号是准确的。

在一个实施例中，所述根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间，包括：

当伺服电机的抱闸关闭控制信号发出时，开始从零计时，此时弹簧的电感值大于预设的第一电感阈值；

当所述弹簧的电感值减小至预设的第一电感阈值时，停止计时，所述停止计时的时间为所述伺服电机的抱闸关闭时间；

当伺服电机的抱闸释放控制信号发出时，开始从零计时，此时弹簧的电感值小于预设的第二电感阈值，所述预设的第二电感阈值大于所述预设的第一电感阈值；

当所述弹簧的电感值增大至预设的第二电感阈值时，停止计时，所述停止计时的时间为所述伺服电机的抱闸释放时间。

在一个实施例中，还包括：

伺服驱动器在发出的抱闸关闭控制信号之后，延长驱动器的使能时间；

将延长驱动器的使能时间的时长设置为所述抱闸关闭时间，所述抱闸关闭时间也被称之为抱闸吸引时间。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种伺服电机抱闸状态的监控装置，包括：

测量模块，用于实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；

第一分析模块，用于根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；

第二分析模块，用于根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；

第三分析模块，用于根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。

在一个实施例中，还包括：所述测量模块、所述第一分析模块、所述第二分析模块和第三分析模块被控制执行任一上述实施例中的监控方法。

根据本发明实施例的第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

根据本发明实施例的第四方面，还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明一示例性实施例示出的一种伺服电机抱闸状态的监控方法的流程图；

图2为本发明一示例性实施例示出的一种伺服电机抱闸状态的监控方法的步骤S11的流程图；

图3为本发明一示例性实施例示出的一种伺服电机抱闸状态的监控方法的步骤S12的流程图；

图4为本发明一示例性实施例示出的一种伺服电机抱闸状态的监控方法的步骤S13的流程图；

图5为本发明一示例性实施例示出的一种伺服电机抱闸状态的监控方法的步骤S14的流程图；

图6为本发明另一示例性实施例示出的一种伺服电机抱闸状态的监控方法的流程图；

图7为本发明一示例性实施例示出的一种伺服电机抱闸状态的监控装置的框图；

图8为本发明一示实施例提供的电子设备结构示意图；

图9为本发明一示例性实施例示出的一种伺服电机抱闸装置的装置示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种伺服电机抱闸状态的监控方法流程图，如图1所示，该伺服电机抱闸状态的监控方法，包括以下步骤S11-S14：

在步骤S11中，实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；

在步骤S12中，根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；

在步骤S13中，根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；

在步骤S14中，根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。

在一个实施例中，近年来，随着工业生产自动化和智能化的快速发展，伺服系统因其控制精度高和响应快等特点而在工业生产设备中得到广泛的使用，并逐步替代步进驱动器加步进电机的传动控制系统。其中，在设备的垂直负载部分，为提供紧急停止的功能或避免设备停机时发生掉落，在该结构部位通常使用带抱闸装置的伺服电机。而伺服电机中抱闸装置是否能正常工作，直接影响人员和设备的安全。若设备的伺服驱动器在发出抱闸打开信号而实际电机抱闸未打开，在这种情况下驱动电机运行，等同于在电机轴上增加了一个比电机额定输出大的负载。在该状态下长期运行，不仅会使伺服系统频繁报警，还会减少伺服电机及其抱闸装置的使用寿命甚至烧坏电机。还有，伺服驱动器的使能信号和抱闸信号一般都是同时发送的，对于垂直机构，因为抱闸装置动作存在机械时间，使能关闭比抱闸关闭要快，导致机构仍会出现轻微掉落的“点头”现象。

实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，该弹簧用于制动。其中，在该弹簧的两端分别设置引出线，该引出线用于将该弹簧连接到用于测量该弹簧的电路中。

根据该弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态。其中，实时判断弹簧的电感值与预设的第一电感阈值的大小关系；当该弹簧的电感值大于等于该预设的第一电感阈值时，确认该伺服电机处于抱闸状态。

根据该抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性。其中，获取该伺服电机的抱闸控制信号和该抱闸状态；对抱闸控制信号和该抱闸状态进行异或门运算；当异或门运算的结果为真时，确认伺服电机的抱闸控制信号是异常的，反馈抱闸控制信号处于异常的警告信息；当异或门运算的结果为假时，确认伺服电机的抱闸控制信号是准确的。

根据该弹簧的电感值，分析出该伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。其中，当伺服电机的抱闸释放控制信号发出时，开始从零计时，此时弹簧的电感值大于预设的第一电感阈值；当所述弹簧的电感值达到预设的第一电感阈值时，停止计时，所述停止计时的时间为所述伺服电机的抱闸关闭时间；当伺服电机的抱闸释放控制信号发出时，开始从零计时，此时弹簧的电感值小于预设的第二电感阈值，所述预设的第二电感阈值大于所述预设的第一电感阈值；当所述弹簧的电感值达到预设的第二电感阈值时，停止计时，所述停止计时的时间为所述伺服电机的抱闸释放时间。

还有，伺服驱动器在发出的抱闸控制信号之后，延长驱动器的使能时间；将延长驱动器的使能时间的时长设置为该抱闸关闭时间。

本实施例中的技术方案可避免伺服驱动器发出抱闸释放信号，但是伺服电机仍处于抱闸关闭状态的情况发生，从而避免过载运行而造成损坏。还有，通过分析出抱闸关闭时间，减少甚至消除“点头”现象，保证人员和设备的安全。

在一个实施例中，如图2所示，步骤S11包括如下步骤S21：

在步骤S21中，在所述弹簧的两端分别设置引出线，所述引出线用于将所述弹簧连接到用于测量所述弹簧的电感值的电路中。

在一个实施例中，参考附图9中的内容，引出线分别于弹簧的上端和下端连接。转轴轮毂与电机轴过盈配合，而转轴轮毂与摩擦片间隙配合，且转轴轮毂与摩擦片会跟随伺服电机转轴同步旋转。抱闸装置的工作原理是通过绕组的电磁力和弹簧的弹力共同控制抱闸的打开和关闭，其中，弹簧的弹力负责包抱闸的打开，绕组的电磁力负责抱闸的关闭。当抱闸关闭时，绕组的电磁力为零，衔铁由于弹簧弹力的作用往限位板方向运行，使衔铁、摩擦片和限位板相互挤压在一起产生摩擦力从而起到抱闸的作用；当抱闸打开时，绕组的电磁力大于弹簧的弹力，衔铁被往绕组方向吸引，使衔铁、摩擦片和限位板之间没有相互的作用力，未起到抱闸关闭的作用。另外，虽然弹簧一直处于压缩的状态，但其处于抱闸打开和关闭的状态时的压缩量不同，即长度不一样。

在一个实施例中，如图3所示，步骤S12包括如下步骤S31-S32：

在步骤S31中，实时判断弹簧的电感值与预设的第一电感阈值的大小关系；

在步骤S32中，当所述弹簧的电感值小于所述预设的第一电感阈值时，确认所述伺服电机处于抱闸关闭状态。

在一个实施例中，弹簧的形状是螺旋型的，并且弹簧的构成材质是可导通电流的，故弹簧为螺旋导体。由于螺旋导体的电感与其长度成反比，且在伺服电机抱闸装置正常工作时，其在抱闸打开和关闭的状态时弹簧的长度是分别固定的，即在这两个状态下分别对应固定的两个电感值。故在弹簧的首末端引出导线对弹簧的电感进行测量，可得知弹簧所处的状态，即可得知伺服电机的抱闸状态。当抱闸关闭时，绕组的电磁力为零，衔铁由于弹簧弹力的作用往限位板方向运行，使衔铁、摩擦片和限位板相互挤压在一起产生摩擦力从而起到抱闸的作用，此时弹簧的长度为L1，当弹簧的长度为L1时所产生的电感值就为预设的第一电感阈值。故通过实时获取弹簧的电感值，当判断出弹簧的电感值大于等于该预设的第一电感阈值时，即可确认该伺服电机处于抱闸状态。

在一个实施例中，如图4所示，步骤S13包括如下步骤S41-S44：

在步骤S41中，获取所述伺服电机的抱闸控制信号和所述抱闸状态；

在步骤S42中，对抱闸控制信号和所述抱闸状态进行异或门运算；

在步骤S43中，当异或门运算的结果为真时，确认伺服电机的抱闸控制信号是异常的，反馈抱闸控制信号处于异常的警告信息；

在步骤S44中，当异或门运算的结果为假时，确认伺服电机的抱闸控制信号是准确的。

在一个实施例中，若设备的伺服驱动器在发出抱闸打开信号而实际电机抱闸未打开，在这种情况下驱动电机运行，等同于在电机轴上增加了一个比电机额定输出大的负载。在该状态下长期运行，不仅会使伺服系统频繁报警，还会减少伺服电机及其抱闸装置的使用寿命甚至烧坏电机。本实施例中的技术方案通过获取该伺服电机的抱闸控制信号和该抱闸状态，该抱闸控制信号可通过监视模块进行监控，而且该监视模块也可以同时监测该弹簧的电感值。对抱闸控制信号和该抱闸状态进行异或门运算。当抱闸控制信号和该抱闸状态输出结果不一致时，该异或门运算的结果为假，当异或门运算的结果为假时，确认伺服电机的抱闸控制信号是准确的。当抱闸控制信号和该抱闸状态输出结果一致时，该异或门运算的结果为真，确认伺服电机的抱闸控制信号是准确的。

在一个实施例中，如图5所示，步骤S14包括如下步骤S51-S54：

在步骤S51中，当伺服电机的抱闸关闭控制信号发出时，开始从零计时，此时弹簧的电感值大于预设的第一电感阈值；

在步骤S52中，当所述弹簧的电感值减小至预设的第一电感阈值时，停止计时，所述停止计时的时间为所述伺服电机的抱闸关闭时间；

在步骤S53中，当伺服电机的抱闸释放控制信号发出时，开始从零计时，此时弹簧的电感值小于预设的第二电感阈值，所述预设的第二电感阈值大于所述预设的第一电感阈值；

在步骤S54中，当所述弹簧的电感值增大至预设的第二电感阈值时，停止计时，所述停止计时的时间为所述伺服电机的抱闸释放时间。

在一个实施例中，抱闸控制信号包括抱闸关闭控制信号和抱闸释放控制信号。伺服驱动器的使能信号和抱闸信号一般都是同时发送的，对于垂直机构，因为抱闸装置动作存在机械时间，使能关闭比抱闸关闭要快，导致机构仍会出现轻微掉落的“点头”现象。也就是，在使能关闭时，抱闸并没有发挥作用，此时由于重力的作用，导致会发生由于重力作用所导致的自由落体现象，也就是所谓的“点头”现象。由于弹簧在常态下的长度L1与弹簧在伺服驱动器抱闸时的长度L2是有一定差值的，弹簧在释放弹力的过程中，是需要一定的时间来完成伸长ΔL＝L2-L1的过程的。当伺服电机的抱闸释放控制信号发出时，开始从零计时，当该弹簧的电感值达到预设的第一电感阈值时，停止计时，该停止计时的时间为该伺服电机的抱闸关闭时间。在弹簧刚开始缩短时，因为机械振动的原因，会导致弹簧从L2到L3的长度区间之内，都会存在一定的抱闸效果，既会产生一定的摩擦力，其中L1＜L3＜L2。当伺服电机的抱闸释放控制信号发出时，开始从零计时，当该弹簧的电感值达到预设的第二电感阈值时，停止计时，该停止计时的时间为该伺服电机的抱闸释放时间。

在一个实施例中，如图6所示，还包括如下步骤S61-S62：

在步骤S61中，伺服驱动器在发出的抱闸控制信号之后，延长驱动器的使能时间；

在步骤S62中，将延长驱动器的使能时间的时长设置为所述抱闸关闭时间，所述抱闸关闭时间也被称之为抱闸吸引时间。

在一个实施例中，测量的抱闸关闭的机械时间会反馈给伺服驱动器用于补偿驱动器关闭使能的延时时间，从而减少甚至消除机构“点头”现象。伺服驱动器在发出的抱闸控制信号之后，延长驱动器的使能时间。将延长驱动器的使能时间的时长设置为该抱闸关闭时间。

在一个实施例中，图7是根据一示例性实施例示出的一种伺服电机抱闸状态的监控装置框图。如图7示，该装置包括测量模块71、第一分析模块72、第二分析模块73和第三分析模块74。

该测量模块71，用于实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；

该第一分析模块72，用于根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；

该第二分析模块73，用于根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；

该第三分析模块74，用于根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。

该伺服电机抱闸状态的监控装置所包含的测量模块71、第一分析模块72、第二分析模块73和第三分析模块74被控制执行上述任一实施例中所阐述的监控方法。

图8示例了一种服务器的实体结构示意图，如图8所示，该服务器可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行如下方法：实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种伺服电机抱闸状态的监控方法，其特征在于，包括：

实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；

根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；

根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；

根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。

2.如权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置，包括：

在所述弹簧的两端分别设置引出线，所述引出线用于将所述弹簧连接到用于测量所述弹簧的电感值的电路中。

3.如权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态，包括：

实时判断弹簧的电感值与预设的第一电感阈值的大小关系；

当所述弹簧的电感值小于所述预设的第一电感阈值时，确认所述伺服电机处于抱闸关闭状态。

4.如权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性，包括：

获取所述伺服电机的抱闸控制信号和所述抱闸状态；

对抱闸控制信号和所述抱闸状态进行异或门运算；

当异或门运算的结果为真时，确认伺服电机的抱闸控制信号是异常的，反馈抱闸控制信号处于异常的警告信息；

当异或门运算的结果为假时，确认伺服电机的抱闸控制信号是准确的。

5.如权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间，包括：

当伺服电机的抱闸关闭控制信号发出时，开始从零计时，此时弹簧的电感值大于预设的第一电感阈值；

当所述弹簧的电感值减小至预设的第一电感阈值时，停止计时，所述停止计时的时间为所述伺服电机的抱闸关闭时间；

当伺服电机的抱闸释放控制信号发出时，开始从零计时，此时弹簧的电感值小于预设的第二电感阈值，所述预设的第二电感阈值大于所述预设的第一电感阈值；

当所述弹簧的电感值增大至预设的第二电感阈值时，停止计时，所述停止计时的时间为所述伺服电机的抱闸释放时间。

6.如权利要求5所述的监控方法，其特征在于，还包括：

伺服驱动器在发出的抱闸关闭控制信号之后，延长驱动器的使能时间；

将延长驱动器的使能时间的时长设置为所述抱闸关闭时间，所述抱闸关闭时间也被称之为抱闸吸引时间。

7.一种伺服电机抱闸状态的监控装置，其特征在于，包括：

测量模块，用于实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；

第一分析模块，用于根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；

第二分析模块，用于根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；

第三分析模块，用于根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。

8.如权利要求7所述的监控装置，其特征在于：所述测量模块、所述第一分析模块、所述第二分析模块和第三分析模块被控制执行权利要求1-6任一项所述的监控方法。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述监控方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述监控方法的步骤。

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