CN112607418B - 一种分体式侧围的输送抓料装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种分体式侧围的输送抓料装置及方法，属于自动化转运设备技术领域。包括：运输支架包括运输前分体式侧围的第一区域和运输后分体式侧围的第二区域，第一区域和第二区域设置有多个方向的限位结构和支撑块，可供前分体式侧围或后分体式侧围倾斜放置，机械抓手包括有若干抓取机构，若干抓取机构分别与前分体式侧围、后分体式侧围相接触或分离，且机械抓手能以第一区域和第二区域相连接处的直线长度方向为旋转轴心进行旋转。该分体式侧围的输送抓料装置及方法，为前后分体式侧围提供转运平台，位置重复性较佳，此外具有较好的共用性，避免在对分体式侧围分次转移的过程中与其他结构产生干涉。

Description

一种分体式侧围的输送抓料装置及方法

技术领域

本发明涉及自动化转运设备技术领域，具体是涉及一种分体式侧围的输送抓料装置及方法。

背景技术

目前传统汽车的侧围为整体式设计，侧围到主线的运输主要采用空中悬挂小车，其中空中悬挂小车即EMS小车(Electrical Monorail System空中悬挂单轨输送系统)，定位方式简单，定位机构稳固，重复性高，具体可参照图7，通过空中悬挂小车主体10’以悬挂吊起的方式来运输整体式侧围20’。但是随着汽车造型和功能设计的发展，汽车结构也发生了较大的变化。对于有鹰翼门或NT门设计车型而言，出现了前后侧围分体式的新设计，为此会对传统空中悬挂小车带来的新的转运问题。例如零件小车无法悬挂吊点、位置重复性差、可共用性低等，此外负责上下料转移的机械抓手在转移分体式侧围的过程中，由于在同一平面内进行放置机械抓手会与前后分体式侧围以及运输支架的结构产生干涉。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种分体式侧围的输送抓料装置及方法，为前后分体式侧围提供转运平台，位置重复性较佳，此外具有较好的共用性，且前后分体式侧围在非共面的情况下进行转移。

具体技术方案如下：

一种分体式侧围的输送抓料装置，主要包括：空中悬挂小车和机械抓手。

空中悬挂小车包括相互连接的移动部件和运输支架，移动部件可与预设轨道接触并相对移动，其中运输支架包括运输前分体式侧围的第一区域和运输后分体式侧围的第二区域，且运输支架的一侧设置有若干限位结构和若干支撑块，支撑块凸出设置于运输支架所在平面，前分体式侧围或后分体式侧围的一侧与支撑块相接触，另一侧倚靠于运输支架，且前分体式侧位或后分体式侧围还与若干限位结构相接触；

机械抓手包括有若干抓取机构，若干抓取机构分别与前分体式侧围、后分体式侧围相接触或分离，且机械抓手能以第一区域和第二区域相连接处的直线长度方向为旋转轴心进行旋转。

上述的一种分体式侧围的输送抓料装置，还具有这样的特征，支撑块开设有限位槽，前分体式侧围或后分体式侧围的端部与限位槽相匹配，第一方向限位块、第二方向限位块均为仿形设置，且第一方向与第二方向相交。

上述的一种分体式侧围的输送抓料装置，还具有这样的特征，还包括多片式限位块，多片式限位块设置于第一区域和/或第二区域的边缘位置，且多片式限位块包括若干活动旋转片以及与若干活动旋转片铰接的旋转轴，活动旋转片能沿旋转轴的轴向进行旋转。

上述的一种分体式侧围的输送抓料装置，还具有这样的特征，若干活动旋转片沿第一方向或第二方向叠加布置，活动旋转片为多边形设置，且若干活动旋转片分为错开的两部分。

上述的一种分体式侧围的输送抓料装置，还具有这样的特征，同一运输支架内的第一区域和第二区域之间设置有第一预设夹角；或第一区域中的第一方向限位块和支撑块构成第一平面，第二区域中的第一方向限位块和支撑块构成第二平面，第一平面与第二平面之间设置有第一预设夹角，其中第一预设夹角的范围为10度～20度。

上述的一种分体式侧围的输送抓料装置，还具有这样的特征，前分体式侧围或后分体式侧围与支撑块接触的一端指向前分体式侧围或后分体式侧围与运输支架接触的一端形成第一直线，第一直线与运输支架所在平面设置有第二预设夹角。

上述的一种分体式侧围的输送抓料装置，还具有这样的特征，还包括若干鸟嘴卡槽，鸟嘴卡槽设置于第一区域和/或第二区域的边缘位置，用于限制前分体式侧围或后分体式侧围在第一方向和第二方向上的位置，且鸟嘴卡槽均为仿形设置。

上述的一种分体式侧围的输送抓料装置，还具有这样的特征，第一区域和第二区域包括若干沿不同方向布置的管架。

上述的一种分体式侧围的输送抓料装置，还具有这样的特征，还包括驱动部件，驱动部件与至少一个移动部件驱动连接。

上述的一种分体式侧围的输送抓料装置，还具有这样的特征，抓取机构为真空吸附式，抓取机构包括吸附口和与吸附口连通的负压产生装置；或抓取机构为机械夹持式，抓取机构包括相对设置的夹紧板以及驱动夹紧板的驱动装置。

上述的一种分体式侧围的输送抓料装置，还具有这样的特征，机械抓手还包括若干光学相机，光学相机朝向前分体式侧围或后分体式侧围，光学相机与机械抓手的控制部件通讯连接。

一种分体式侧围的输送抓料方法，包括以下步骤：

步骤一、通过机械抓手抓取前分体式侧围或后分体式侧围放置于第一区域或第二区域；

步骤二、机械抓手抓取后分体式侧围或前分体式侧围，并绕第一区域和第二区域相连接处的直线长度方向旋转第一预设夹角后放置于第二区域或第一区域；

步骤三、空中悬挂小车将前分体式侧围和后分体式侧围运输至靠近主线的预设位置；

步骤四、通过机械抓手将前分体式侧围和后分体式侧围转移至合拼工装。

上述的一种分体式侧围的输送抓料方法，还具有这样的特征，光学相机获取前分体式侧围或后分体式侧围的实时坐标并传输至机械抓手的控制部件，控制部件对机械抓手的移动轨迹进行调整。

上述技术方案的积极效果是：

本发明提供的一种分体式侧围的输送抓料装置及方法中，

1、通过在运输支架的一侧合理布置第一方向限位块、第二方向限位块以及支撑块，来使前分体式侧围以及后分体式侧围在空中悬挂小车上以倾斜的姿态进行平稳移动运送，在没有悬挂吊点的情况下，实现稳定输送。

2、机械抓手分两次将前分体式侧围和后分体式侧围分别放置，且放置过程中机械抓手采用两个不同的坐标系，避免放置过程中机械抓手与运输支架的限位块之间产生干涉，影响正常放置。

3、此外第一方向限位块、第二方向限位块以及支撑块为可拆卸式设置，以及多片式限位块可根据不同尺寸规格的前分体式侧围或后分体式侧围进行调整，以满足多种使用需求，具有较好的公用性。

4、第一方向限位块、第二方向限位块、支撑块以及鸟嘴卡槽具有多种定位结构，使前分体式侧围以及后分体式侧围具有较好的位置重复性，便于后续的抓取转移。

5、机械抓手上设置有光学相机，通过光学相机来获取前分体式侧围或后分体式侧围的实际位置信息，并反馈至机械抓手来调整其移动路径，以提升抓取过程的准确性。

附图说明

图1为本发明的一种分体式侧围的输送抓料装置的实施例(不含多片式限位块)的结构示意图；

图2为本发明的一种分体式侧围的输送抓料装置的实施例(含有多片式限位块)的结构示意图；

图3为本发明的一种分体式侧围的输送抓料装置的实施例中多片式限位块的结构示意图；

图4为本发明的一种分体式侧围的输送抓料装置的实施例中鸟嘴卡槽的结构示意图；

图5为本发明的一种分体式侧围的输送抓料装置的实施例中机械抓手的结构示意图；

图6为本发明的一种分体式侧围的输送抓料装置的实施例中机械抓手部分结构的结构示意图；

图7为现有技术中用于运输整体式侧围的空中悬挂小车结构的示意图。

1、移动部件；2、运输支架；201、左框架；202、中框架；203、右框架；3、第一方向限位块；4、第二方向限位块；5、支撑块；501、限位槽；6、多片式限位块；601、活动旋转片；602、旋转轴；7、鸟嘴卡槽；701、上卡槽；702、下卡槽；8、机械抓手；801、抓取机构；802、光学相机；803、固定架；

10’、空中悬挂小车主体；20’、整体式侧围。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1至附图6对本发明提供的一种分体式侧围的输送抓料装置及方法作具体阐述。

本文中为组件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在该分体式侧围的输送抓料装置中，主要包括空中悬挂小车和机械抓手8。

其中空中悬挂小车包括相互连接的移动部件1和运输支架2，具体的，移动部件1可与预设轨道接触并相对移动，该空中悬挂小车可放置在地面上移动，或吊装在某个平面进行移动，通过移动部件1来实现该空中悬挂小车的位置移动，具体的，该空中悬挂小车可由电机驱动进行自动转移或者可由人力推动，可根据实际情况进行适应性调整。

运输支架2用于搬运前分体式侧围和后分体式侧围，运输支架2可独立搬运前分体式侧围或后分体式侧围，或者运输支架可同时搬运前分体式侧围和后分体式侧围，且运输支架2包括运输前分体式侧围的第一区域和运输后分体式侧围的第二区域。

其中第一区域和第二区域均设置有若干第一方向限位块3、第二方向限位块4以及支撑块5，一般的，第一方向定义为前分体式侧围或后分体式侧围的长度方向，第二方向定义为前分体式侧围或后分体式侧围的厚度方向，支撑块的高度方向定义为前分体式侧围或后分体式侧围的高度方向，当然亦可有其他形式的定义，以上举例并不作为限定，即在以上定义为前提的情况下，支撑块5设置有至少一个，用作前分体式侧围或后分体式侧围在高度方向上的支撑，第二方向限位块4设置有至少一个，用作前分体式侧围或后分体式侧围在厚度方向上的支撑，第一方向限位块3设置有至少两个，分别布置于前分体式侧围或后分体式侧围长度方向的两端，用作前分体式侧围或后分体式侧围在长度方向上的位置限定，防止其过度窜动以影响后续的抓取转移。

支撑块5凸出设置于第一区域或第二区域所在平面，一般的，支撑块5的长度方向垂直于第一区域或第二区域所在平面，同时支撑块5设置于前分体式侧围或后分体式侧围的底部，可供前分体式侧围或后分体式侧围倾斜放置，作为其底部的支撑及限位，前分体式侧围或后分体式侧围的一端与支撑块5接触，另一端倚靠于第一区域或第二区域，且前分体式侧围或后分体式侧围与若干第一方向限位块3、若干第二方向限位块4接触，进而对前分体式侧围或后分体式侧围的长度方向以及厚度方向进行位置的限定，因为侧围分体设置以后缺少了吊挂点，故采用倾斜倚靠的方式来搬运分体式侧围，结构简单，且搬运移动效果较佳。

机械抓手8包括有若干抓取机构801，若干抓取机构801分别与前分体式侧围、后分体式侧围相接触或分离，具体的机械抓手8将前分体式侧围抓取后放置到第一区域，随后机械抓手8将后分体式侧围抓取后放置到第二区域，放置完成后空中悬挂小车根据预设路径移动至预设位置，再由机械抓手8分别将前分体式侧围以及后分体式侧围转移至生产线上，且机械抓手8能以第一区域和第二区域相连接处的直线长度方向为旋转轴心进行旋转，即前分体式侧围与后分体式侧围在空中悬挂小车上所处的平面为非共面设置，前分体式侧围所处平面与后分体式侧围所处平面之间存在有一微小的夹角，便于机械抓手8对前分体式侧围以及后分体式侧围的放置。

在一种优选的实施方式中，如图1和图2所示，支撑块5开设有限位槽501，一般的，限位槽501在支撑块5的上端面沿前分体式侧围或后分体式侧围的长度方向进行布置，前分体式侧围或后分体式侧围的端部与限位槽501相匹配，具体的，限位槽501设置于支撑块5背离第一区域或第二区域一端的上端面，限位槽501沿其自身长度方向的纵截面近似呈楔形布置，以配合前分体式侧围或后分体式侧围的底部边角，进而使前分体式侧围或后分体式侧围的高度方向与竖直方向存在有一倾角，结构简单，便于前分体式侧围或后分体式侧围的倾斜布置并对其底部进行限位卡接。

此外限位结构包括第一方向限位块3和第二方向限位块4，第一方向限位块3、第二方向限位块4均为仿形设置，具体的，第一方向限位块3、第二方向限位块4与第一区域或第二区域为可拆卸设置，可根据所要承载的前分体式侧围或后分体式侧围的尺寸规格及造型的差异，对第一方向限位块3、第二方向限位块4进行更换，使之满足不同的限位需求，具有较好的适应性，且第一方向与第二方向相交，优选的第一方向和第二方向相互垂直。

在一种优选的实施方式中，如图1、图2及图3所示，还包括多片式限位块6，多片式限位块6设置于第一区域和/或第二区域的边缘位置，可对不同尺寸规格的前分体式侧围或后分体式侧围的边缘轮廓进行位置限定，可适用于多种零部件，满足不同的使用需求，且多片式限位块6包括若干活动旋转片601以及与若干活动旋转片601铰接的旋转轴602，活动旋转片601能沿旋转轴602的轴向进行旋转，具体的，多片式限位块6近似呈矩形片状设置，且以活动旋转片601的厚度方向作为前分体式侧围或后分体式侧围的限位基准，一般的，每一活动旋转片601的厚度相同，且在多片式限位块正常作业时，其中的活动旋转片601处于两个位置区域，包括限位区域和支撑区域，一部分连续的活动旋转片601处于限位区域，直接与前分体式侧围或后分体式侧围进行接触或限位，另一部分连续的活动旋转片601处于支撑区域，该部分活动旋转片601处于待用状态同时可以给前分体式侧围或后分体式侧围的底部进行部分支撑，当前分体式侧围或后分体式侧围进行更换时，可将部分处于支撑区域中的活动旋转片601旋转移入限位区域内，亦可将部分处于限位区域内边缘的活动旋转片601移入支撑区域内，以适用于新零件的边缘尺寸。

在一种优选的实施方式中，如图1、图2及图3所示，若干活动旋转片601沿第一方向或第二方向叠加布置，一般的多片式限位块6为成对布置，一对包括至少两个，且分别位于前分体式侧围或后分体式侧围的相对两侧，活动旋转片601为多边形设置，且若干活动旋转片601分为错开的两部分，避免处于支撑区域内的活动旋转片601对前分体式侧围或后分体式侧围的限位造成干扰，保证前分体式侧围或后分体式侧围能够顺利放入两相对设置的多片式限位块6的中间区域。

进一步的，多片式限位块6中还包括弹簧锁止机构，用于对活动旋转片601的位置进行锁定防止其转动，当弹簧锁止机构处于开启状态，活动旋转片601可根据前分体式侧围或后分体式侧围的实际尺寸对处于限位区域或支撑区域内的数量进行调整，当弹簧锁止机构处于关闭状态，各个活动旋转片601的位置保持固定，避免前分体式侧围或后分体式侧围在放置过程中对部分活动旋转片601的所处位置造成干扰。

在一种优选的实施方式中，如图1和图2所示，同一运输支架2内的第一区域和第二区域之间设置有第一预设夹角，即第一区域所处平面和第二区域所处平面之间形成有第一预设夹角，机械抓手8分别对前分体式侧围以及后分体式侧围进行抓取，并放置于第一区域和第二区域，避免机械抓手8放置后一个分体式侧围时，机械抓手8自身的结构与支架以及限位块之间产生干涉。

或第一区域和第二区域处于同一平面内，其中第一区域中的第一方向限位块3和支撑块5构成第一平面，第二区域中的第一方向限位块3和支撑块5构成第二平面，第一平面与第二平面之间设置有第一预设夹角，避免机械抓手放置后一个分体式侧围时，机械抓手8自身的结构与支架以及限位块之间产生干涉。

进一步的，第一预设夹角的范围为10度～20度，优选的第一预设夹角为12度，在运输支架2同时具有第一区域和第二区域的前提下，机械抓手分两次分别抓取前分体式侧围和后分体式侧围，并先后放置到第一区域和第二区域上，避免机械抓手在放置过程中与第一区域或第二区域上的多种限位块造成干涉。

在一种优选的实施方式中，如图1、图2所示，前分体式侧围或后分体式侧围与支撑块5接触的一端指向前分体式侧围或后分体式侧围与运输支架接触的一端形成第一直线，第一直线与运输支架2所在平面设置有第二预设夹角，具体的第二预设夹角可以为10°～45°之间的任意角度，当然第二预设夹角越大，前分体式侧围或后分体式侧围放置的稳定性更佳，但同时在其厚度方向占用的体积更大，可根据前分体式侧围或后分体式侧围的具体尺寸大小的情况，对该第二预设夹角的大小进行调整，以满足实际需求。

在一种优选的实施方式中，如图1、图2及图4所示，还包括若干鸟嘴卡槽7，鸟嘴卡槽7设置于第一区域和/或第二区域的边缘位置，用于限制前分体式侧围或后分体式侧围在第一方向和第二方向上的位置，具体的，鸟嘴卡槽7为阶梯式设置，分为上卡槽701和下卡槽702，其中上卡槽701用于限制前分体式侧围或后分体式侧围在第一方向上的位置，下卡槽702用于限制前分体式侧围或后分体式侧围在第二方向上的位置。

进一步的，鸟嘴卡槽7为仿形设置，且与第一区域或第二区域为可拆卸设置，可根据所要承载的前分体式侧围或后分体式侧围的尺寸规格及造型的差异，对鸟嘴卡槽7进行更换，使之满足不同的限位需求，具有较好的适应性。

在一种优选的实施方式中，如图1、图2所示，第一区域和第二区域包括若干沿不同方向布置的管架，具体的管架可以为矩形空心管，包括若干竖管以及若干横管，且竖管与横管之间相互垂直，此外，第一区域和第二区域可以为独立设置，亦可以为一体式设置，在完整一体的支架上分为第一区域和第二区域两个部分，分别用于放置前分体式侧围和后分体式侧围。

进一步的，在一种具体的实施方式中，运输支架2包括左框架201、中框架202以及右框架203，其中左框架201和右框架203分别布置在中框架202的相对两侧，中框架202的高度最高，左框架201和右框架203的高度均小于中框架202的高度，且左框架201和右框架203相对于中框架202为非对称设计，中框架202的一部分和右框架203构成第一区域，用于搬运前分体式侧围，而中框架202的另一部分和左框架201构成第二区域，用于搬运后分体式侧围。

在一种优选的实施方式中，如图1、图2所示，还包括驱动部件，驱动部件与至少一个移动部件101驱动连接，具体的驱动部件为驱动电机，通过驱动移动部件来使小车整体在预设轨迹内往复移动，对前分体式侧围以及后分体式侧围在产线之间进行搬运。

在一种优选的实施方式中，如图5至图6所示，抓取机构801为真空吸附式，抓取机构801包括吸附口和与吸附口连通的负压产生装置，具体的机械抓手8还包括若干固定架803，抓取机构801按照一定位置设置于固定架803上，进一步的抓取机构801与前分体式侧围或后分体式侧围的轮廓相匹配，便于对前分体式侧围或后分体式侧围进行抓取并转移，且负压产生装置可以为真空吸附泵或抽气装置，更进一步的，可对前分体式侧围或后分体式侧围的不同平面进行吸附，以确保吸附的牢固程度，此外固定架803上还设置有若干距离传感器(图中未示出)，当抓取机构801要开始抓取前分体式侧围或后分体式侧围时，当距离传感器检测到其与前分体式侧围或后分体式侧围的距离小于等于预设值时，负压产生装置开始工作，对应位置处的抓取机构801开始吸附工作，对前分体式侧围或后分体式侧围进行抓取转移至运输支架2上，当前分体式侧围或后分体式侧围被放置到运输支架2后，负压产生装置停止工作，抓取机构801开始远离，运输支架2开始正常搬运转移。

或抓取机构801为机械夹持式，抓取机构801包括相对设置的夹紧板以及驱动夹紧板移动的驱动装置，具体的机械抓手8还包括若干固定架803，抓取机构801按照一定位置设置于固定架803上，进一步的抓取机构801与前分体式侧围或后分体式侧围的轮廓相匹配，便于对前分体式侧围或后分体式侧围进行抓取并转移，且驱动装置可以为气缸、电缸以及液压缸中的一种，更进一步的，可对前分体式侧围或后分体式侧围的边缘较薄处的相对两侧进行夹紧，以确保夹持的牢固程度，此外固定架803上还设置有若干距离传感器，当抓取机构801要开始抓取前分体式侧围或后分体式侧围时，当距离传感器检测到其与前分体式侧围或后分体式侧围的距离等于预设值时，驱动装置开始工作，对应位置处的抓取机构801开始移动(包括平移和旋转)，对前分体式侧围或后分体式侧围进行夹紧并转移至运输支架2上，当前分体式侧围或后分体式侧围被放置到运输支架2后，驱动装置开始反向工作，抓取机构801开始松开前分体式侧围或后分体式侧围，随后运输支架2开始正常搬运转移。

在一种优选的实施方式中，如图5至图6所示，机械抓手8还包括若干光学相机802，光学相机802朝向前分体式侧围或后分体式侧围，通过光学相机802来获取前分体式侧围或后分体式侧围的具体位置，因为零件尺寸以及放置位置存在误差，故需要机械抓手8在靠近前分体式侧围或后分体式侧围过程中微调位置，以提升夹持固定性，光学相机802与机械抓手8的控制部件通讯连接，在光学相机802获取的前分体式侧围或后分体式侧围的位置信息传输给控制机械抓手8移动的控制部件，进而对机械抓手8的移动路径实现适应性调整，以消除零件自身的尺寸误差以及放置过程中的位置误差。

一种分体式侧围的输送抓料方法，包括以下步骤：

步骤一、在本输送抓料方法中，第一区域和第二区域连接为一个整体，通过机械抓手8抓取前分体式侧围或后分体式侧围放置于第一区域或第二区域，即机械抓手8可首先抓取前分体式侧围放置于第一区域，或机械抓手8亦可首先抓取后分体式侧围放置于第二区域，可根据实际情况对放置顺序进行适应性调整，值得注意的是仅在本实施方式中，前分体式侧围与第一区域相对应，后分体式支架与第二区域相对应，亦可有其他的对应形式。

步骤二、机械抓手8抓取后分体式侧围或前分体式侧围，并绕第一区域和第二区域相连接处的直线长度方向旋转第一预设夹角后放置于第二区域或第一区域，即机械抓手8在第二次抓取过程中抓取后分体式侧围放置于第二区域，或机械抓手在第二次抓取过程中抓取后前分体式侧围放置于第一区域，第一预设夹角为10度～20度，优选的为12度，具体的，第一区域和第二区域相连处的直线长度方向即为前分体式侧围和后分体式侧围相互靠近一侧的长度方向。

步骤三、空中悬挂小车将前分体式侧围和后分体式侧围运输至靠近主线的预设位置，具体的空中悬挂小车可以通过自动控制系统远程控制在预设路径上进行移动，将前分体式侧围和后分体式侧围以倾斜放置的方式，平稳转移至主线的一侧。

步骤四、通过机械抓手8将前分体式侧围和后分体式侧围转移至合拼工装，可根据实际需求，先转移前分体式侧围后转移后分体式侧围，亦或先转移后分体式侧围后转移前分体式侧围，在完成第一个分体式侧围的转移后，机械抓手8旋转第一预设夹角后，再靠近第二个分体式侧围并对其进行转移，然后在线上对前分体式侧围和后分体式侧围进行拼合组装。

在一种优选的实施方式中，光学相机802获取前分体式侧围或后分体式侧围的实时坐标并传输至机械抓手8的控制部件，控制部件对机械抓手8的移动轨迹进行调整，具体的，前分体式侧围和后分体式侧围具有两个独立的绝对坐标系，机械抓手8可以根据不同的绝对坐标系对其移动路径进行调整，以避免机械抓手8在对前分体式侧围或后分体式侧围抓取的过程中在运输支架2上产生位置干涉。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种分体式侧围的输送抓料装置，其特征在于，包括：空中悬挂小车和机械抓手；

所述空中悬挂小车包括相互连接的移动部件和运输支架，所述移动部件可与预设轨道接触并相对移动，其中所述运输支架包括运输前分体式侧围的第一区域和运输后分体式侧围的第二区域，且所述运输支架的一侧设置有若干限位结构和若干支撑块，所述支撑块凸出设置于所述运输支架所在平面，所述前分体式侧围或后分体式侧围的一侧与所述支撑块相接触，另一侧倚靠于所述运输支架，且所述前分体式侧位或后分体式侧围还与若干所述限位结构相接触；

所述机械抓手包括有若干抓取机构，若干所述抓取机构分别与所述前分体式侧围、所述后分体式侧围相接触或分离，且所述机械抓手能以所述第一区域和所述第二区域相接处的直线长度方向为旋转轴心进行旋转；

还包括多片式限位块，所述多片式限位块设置于所述第一区域和/或所述第二区域的边缘位置，且所述多片式限位块包括若干活动旋转片以及与若干所述活动旋转片铰接的旋转轴，所述活动旋转片能沿所述旋转轴的轴向进行旋转

所述支撑块开设有限位槽，所述前分体式侧围或所述后分体式侧围的端部与所述限位槽相匹配，所述限位结构包括第一方向限位块和第二方向限位块，所述第一方向限位块、所述第二方向限位块均为仿形设置，且第一方向与第二方向相交；

同一所述运输支架内的所述第一区域和所述第二区域之间设置有第一预设夹角；或所述第一区域中的所述第一方向限位块和所述支撑块构成第一平面，所述第二区域中的所述第二方向限位块和所述支撑块构成第二平面，所述第一平面与所述第二平面之间设置有第一预设夹角，其中所述第一预设夹角的范围为10度～20度；

所述前分体式侧围或所述后分体式侧围与所述支撑块接触的一端指向所述前分体式侧围或所述后分体式侧围与所述运输支架接触的一端形成第一直线，所述第一直线与所述运输支架所在平面设置有第二预设夹角。

2.根据权利要求1所述的一种分体式侧围的输送抓料装置，其特征在于，若干所述活动旋转片沿第一方向或第二方向叠加布置，所述活动旋转片为多边形设置，且若干所述活动旋转片分为错开的两部分。

3.根据权利要求1所述的一种分体式侧围的输送抓料装置，其特征在于，还包括若干鸟嘴卡槽，所述鸟嘴卡槽设置于所述第一区域和/或所述第二区域的边缘位置，用于限制所述前分体式侧围或所述后分体式侧围在第一方向和第二方向上的位置，且所述鸟嘴卡槽均为仿形设置。

4.根据权利要求1所述的一种分体式侧围的输送抓料装置，其特征在于，所述第一区域和所述第二区域包括若干沿不同方向布置的管架。

5.根据权利要求1所述的一种分体式侧围的输送抓料装置，其特征在于，还包括驱动部件，所述驱动部件与至少一个所述移动部件驱动连接。

6.根据权利要求1所述的一种分体式侧围的输送抓料装置，其特征在于，所述抓取机构为真空吸附式，所述抓取机构包括吸附口和与所述吸附口连通的负压产生装置；或所述抓取机构为机械夹持式，所述抓取机构包括相对设置的夹紧板以及驱动所述夹紧板的驱动装置。

7.根据权利要求1所述的一种分体式侧围的输送抓料装置，其特征在于，所述机械抓手还包括若干光学相机，所述光学相机朝向所述前分体式侧围或所述后分体式侧围，所述光学相机与所述机械抓手的控制部件通讯连接。

8.一种分体式侧围的输送抓料方法，包括权利要求7所述的分体式侧围的输送抓料装置，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、通过所述机械抓手抓取所述前分体式侧围或所述后分体式侧围放置于所述第一区域或所述第二区域；

步骤二、所述机械抓手抓取所述后分体式侧围或所述前分体式侧围，并绕所述第一区域和所述第二区域相连接处的直线长度方向旋转第一预设夹角后放置于所述第二区域或所述第一区域；

步骤三、所述空中悬挂小车将所述前分体式侧围和所述后分体式侧围运输至靠近主线的预设位置；

步骤四、通过所述机械抓手将所述前分体式侧围和所述后分体式侧围转移至合拼工装。

9.根据权利要求8所述的一种分体式侧围的输送抓料方法，其特征在于，所述光学相机获取所述前分体式侧围或所述后分体式侧围的实时坐标并传输至所述机械抓手的控制部件，所述控制部件对所述机械抓手的移动轨迹进行调整。

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