CN112606851B - 一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法 - Google Patents

一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112606851B
CN112606851B CN202011612828.4A CN202011612828A CN112606851B CN 112606851 B CN112606851 B CN 112606851B CN 202011612828 A CN202011612828 A CN 202011612828A CN 112606851 B CN112606851 B CN 112606851B
Authority
CN
China
Prior art keywords
whole vehicle
driving mode
vehicle
automatic driving
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011612828.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112606851A (zh
Inventor
刘立业
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangxi Changhe Automobile Co Ltd
Original Assignee
Jiangxi Changhe Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangxi Changhe Automobile Co Ltd filed Critical Jiangxi Changhe Automobile Co Ltd
Priority to CN202011612828.4A priority Critical patent/CN112606851B/zh
Publication of CN112606851A publication Critical patent/CN112606851A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112606851B publication Critical patent/CN112606851B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法，包括选择模块、检测模块、执行模块和整车控制模块，其特征在于，所述选择模块用于选择整车处于自动驾驶模式还是人工驾驶模式，所述检测模块用于检测执行模块相应动作从而判断整车驾驶模式能否切换成功，所述整车控制模块包括信号接收单元和信号调节指令单元。本发明解决了解决了目前汽车人工驾驶模式和自动驾驶模式切换不便的问题。

Description

一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法
技术领域
本发明涉及整车驾驶模式技术领域，具体为一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法。
背景技术
现有自动驾驶控制车辆中，整车控制器通过HMI传递进入自动驾驶的条件判断，但无自动驾驶和人工驾驶模式进入和退出的完整的切换机制。或者是对进入到自动驾驶模式后车辆的运行状态控制，而没有对车辆在模式切换时，扭矩-档位和油门的需求响应分析。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法，解决了目前汽车人工驾驶模式和自动驾驶模式切换不便的问题。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法，包括选择模块、检测模块、执行模块和整车控制模块，其特征在于，所述选择模块用于选择整车处于自动驾驶模式还是人工驾驶模式，所述检测模块用于检测执行模块相应动作从而判断整车驾驶模式能否切换成功，所述整车控制模块包括信号接收单元和信号调节指令单元。
优选的，所述执行模块包括油门踏板、制动踏板以及监测录像。
优选的，所述检测模块用于检测系统有无故障、用于检测该整车在500ms内是否持续接收不到总线数据、用于检测制动踏板的开度以及整车蠕行功能是否屏蔽。
优选的，该整车在人工驾驶模式切换至自动驾驶模式时需进行人工驾驶模式退出步骤，所述整车在自动驾驶模式切换至人工驾驶模式时需进行自动驾驶模式退出步骤。
优选的，所述人工驾驶模式退出步骤为：
S1：选择模块选择整车处于自动驾驶模式；
S2：选择模块切换到自动驾驶模式后，整车控制模块接受信号并控制检测模块进行检测，检测整车系统有无故障，若整车系统无故障则进行S3，否则进行S7；
S3：检测模块继续检测该整车在500ms内是否持续接收不到总线数据，若500ms内持续接收不到总线数据则进行S7，否则进行S4；
S4：检测模块接着检测制动踏板的开度，若制动踏板的开度为1则进行S5，否则进行S7；
S5：检测模块检测整车蠕行功能是否屏蔽，若整车蠕行功能已屏蔽则进行S6，否则进行S7；
S6：整车人工驾驶模式退出，并切换至自动驾驶模式；
S7：整车控制模块通过信号接收单元接收检测模块检测整车系统有无故障信息、整车在500ms内是否持续接收不到总线数据信息、制动踏板的开度以及整车蠕行功能是否屏蔽，若检测到整车系统存在故障，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车系统，直至整车系统故障解除，并返回S2；若检测到整车在500ms内持续接收不到总线数据，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车总线数据接收装置，直至总线数据接收装置在每个间隔500ms内可接收到总线数据，并返回至S3；若检测到制动踏板的开度不等于1时，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车制动踏板，直至整车制动踏板调节至开度为1，并返回至S4；若检测到整车蠕行功能未屏蔽，此时通过信号调节指令单元发送指令控制整车蠕行功能屏蔽，并返回至S5。
优选的，所述自动驾驶模式退出步骤为：
S1：选择模块选择整车处于人工驾驶模式；
S2：选择模块切换到人工驾驶模式后，整车控制模块接受信号并控制检测模块进行检测，检测整车油门踏板有无故障，若整车油门踏板无故障则进行S3，否则进行S6；
S3：检测模块检测整车蠕行功能是否屏蔽，若整车蠕行功能未屏蔽则进行S4，否则进行S6；
S4：整车监测录像检测驾驶员的坐姿是否正确，若驾驶员的坐姿正确，则进行S5，否则进行S6；
S5：整车自动驾驶模式退出，并切换至人工驾驶模式；
S7：整车控制模块通过信号接收单元接收检测模块检测整车油门踏板有无故障信息、整车蠕行功能是否屏蔽信息以及整车监测录像检测驾驶员的坐姿是否正确信息，若检测到整车油门踏板存在故障，此时通过信号调节指令单元发送指令至油门踏板调节装置，直至油门踏板故障解除，并返回S2；若检测到整车蠕行功能已屏蔽，此时通过信号调节指令单元发送指令控制整车蠕行功能开启，并返回至S3；若整车监测录像检测驾驶员的坐姿是不正确，此时通过信号调节指令单元发送指令至提示单元，该提示单元安装在整车仪表盘上，并采用灯光提示模式，提示驾驶员调整坐姿并返回至S4。
本发明根据HMI和整车状态信息，判断进入和退出自动驾驶的条件，在自动驾驶模式下，整车接收整车控制模块的指令，当退出到人工驾驶模式时，响应驾驶员的驾驶需求。整车控制模块判断模式切换时的换挡不考虑刹车信号，判断模式切换条件，此时忽略刹车条件的约束；可以避免出现多种情况出现的逻辑混乱，无论在自动驾驶模式还是人工驾驶模式下换挡都不需要踩刹车信号，且将此操作要求告知驾驶位的安全员—需要考虑驾驶习惯是否可以接受；本发明维持原来的模式切换同时档位切换的处理，必须踩一下刹车，才能执行新模式下的新换档位，并告知驾驶位的安全员。自动驾驶模式下取消整车蠕行功能，增加三级下电故障的判断，作为不执行或者退出自动驾驶的一个条件。整车控制器在500ms收不到域控制器信号后即退出自动驾驶模式，避免出现安全事故。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明整车驾驶模式切换流程图；
图中：1、选择模块，2、检测模块，3、执行模块，4、整车控制模块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
如图1-2所示的一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法，包括选择模块1、检测模块2、执行模块3和整车控制模块4，其特征在于，所述选择模块1用于选择整车处于自动驾驶模式还是人工驾驶模式，所述检测模块2用于检测执行模块3相应动作从而判断整车驾驶模式能否切换成功，所述整车控制模块4包括信号接收单元和信号调节指令单元。
本发明所述执行模块3包括油门踏板、制动踏板以及监测录像。所述检测模块2用于检测系统有无故障、用于检测该整车在500ms内是否持续接收不到总线数据、用于检测制动踏板的开度以及整车蠕行功能是否屏蔽。该整车在人工驾驶模式切换至自动驾驶模式时需进行人工驾驶模式退出步骤，所述整车在自动驾驶模式切换至人工驾驶模式时需进行自动驾驶模式退出步骤。
所述人工驾驶模式退出步骤为：
S1：选择模块1选择整车处于自动驾驶模式；
S2：选择模块1切换到自动驾驶模式后，整车控制模块4接受信号并控制检测模块2进行检测，检测整车系统有无故障，若整车系统无故障则进行S3，否则进行S7；
S3：检测模块2继续检测该整车在500ms内是否持续接收不到总线数据，若500ms内持续接收不到总线数据则进行S7，否则进行S4；
S4：检测模块2接着检测制动踏板的开度，若制动踏板的开度为1则进行S5，否则进行S7；
S5：检测模块2检测整车蠕行功能是否屏蔽，若整车蠕行功能已屏蔽则进行S6，否则进行S7；
S6：整车人工驾驶模式退出，并切换至自动驾驶模式；
S7：整车控制模块4通过信号接收单元接收检测模块2检测整车系统有无故障信息、整车在500ms内是否持续接收不到总线数据信息、制动踏板的开度以及整车蠕行功能是否屏蔽，若检测到整车系统存在故障，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车系统，直至整车系统故障解除，并返回S2；若检测到整车在500ms内持续接收不到总线数据，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车总线数据接收装置，直至总线数据接收装置在每个间隔500ms内可接收到总线数据，并返回至S3；若检测到制动踏板的开度不等于1时，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车制动踏板，直至整车制动踏板调节至开度为1，并返回至S4；若检测到整车蠕行功能未屏蔽，此时通过信号调节指令单元发送指令控制整车蠕行功能屏蔽，并返回至S5。
所述自动驾驶模式退出步骤为：
S1：选择模块1选择整车处于人工驾驶模式；
S2：选择模块1切换到人工驾驶模式后，整车控制模块4接受信号并控制检测模块2进行检测，检测整车油门踏板有无故障，若整车油门踏板无故障则进行S3，否则进行S6；
S3：检测模块2检测整车蠕行功能是否屏蔽，若整车蠕行功能未屏蔽则进行S4，否则进行S6；
S4：整车监测录像检测驾驶员的坐姿是否正确，若驾驶员的坐姿正确，则进行S5，否则进行S6；
S5：整车自动驾驶模式退出，并切换至人工驾驶模式；
S7：整车控制模块4通过信号接收单元接收检测模块2检测整车油门踏板有无故障信息、整车蠕行功能是否屏蔽信息以及整车监测录像检测驾驶员的坐姿是否正确信息，若检测到整车油门踏板存在故障，此时通过信号调节指令单元发送指令至油门踏板调节装置，直至油门踏板故障解除，并返回S2；若检测到整车蠕行功能已屏蔽，此时通过信号调节指令单元发送指令控制整车蠕行功能开启，并返回至S3；若整车监测录像检测驾驶员的坐姿是不正确，此时通过信号调节指令单元发送指令至提示单元，该提示单元安装在整车仪表盘上，并采用灯光提示模式，提示驾驶员调整坐姿并返回至S4。
本发明整车控制模块4判断模式切换时的换挡不考虑刹车信号，判断模式切换条件，此时忽略刹车条件的约束；可以避免出现多种情况出现的逻辑混乱，无论在自动驾驶模式还是人工驾驶模式下换挡都不需要踩刹车信号，且将此操作要求告知驾驶位的安全员—需要考虑驾驶习惯是否可以接受；本发明维持原来的模式切换同时档位切换的处理，必须踩一下刹车，才能执行新模式下的新换档位，并告知驾驶位的安全员。自动驾驶模式下取消整车蠕行功能，增加三级下电故障的判断，作为不执行或者退出自动驾驶的一个条件。整车控制器在500ms收不到域控制器信号后即退出自动驾驶模式，避免出现安全事故。
上述实施方式是对本发明的说明，不是对本发明的限定，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的保护范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法，包括选择模块（1）、检测模块（2）、执行模块（3）和整车控制模块（4），其特征在于，所述选择模块（1）用于选择整车处于自动驾驶模式还是人工驾驶模式，所述检测模块（2）用于检测执行模块（3）相应动作从而判断整车驾驶模式能否切换成功，所述整车控制模块（4）包括信号接收单元和信号调节指令单元，所述执行模块（3）包括油门踏板、制动踏板以及监测录像，所述检测模块（2）用于检测系统有无故障、用于检测该整车在500ms内是否持续接收不到总线数据、用于检测制动踏板的开度以及整车蠕行功能是否屏蔽，该整车在人工驾驶模式切换至自动驾驶模式时需进行人工驾驶模式退出步骤，所述整车在自动驾驶模式切换至人工驾驶模式时需进行自动驾驶模式退出步骤；
所述人工驾驶模式退出步骤为：
S1：选择模块（1）选择整车处于自动驾驶模式；
S2：选择模块（1）切换到自动驾驶模式后，整车控制模块（4）接受信号并控制检测模块（2）进行检测，检测整车系统有无故障，若整车系统无故障则进行S3，否则进行S7；
S3：检测模块（2）继续检测该整车在500ms内是否持续接收不到总线数据，若500ms内持续接收不到总线数据则进行S7，否则进行S4；
S4：检测模块（2）接着检测制动踏板的开度，若制动踏板的开度为1则进行S5，否则进行S7；
S5：检测模块（2）检测整车蠕行功能是否屏蔽，若整车蠕行功能已屏蔽则进行S6，否则进行S7；
S6：整车人工驾驶模式退出，并切换至自动驾驶模式；
S7：整车控制模块（4）通过信号接收单元接收检测模块（2）检测整车系统有无故障信息、整车在500ms内是否持续接收不到总线数据信息、制动踏板的开度以及整车蠕行功能是否屏蔽，若检测到整车系统存在故障，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车系统，直至整车系统故障解除，并返回S2；若检测到整车在500ms内持续接收不到总线数据，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车总线数据接收装置，直至总线数据接收装置在每个间隔500ms内可接收到总线数据，并返回至S3；若检测到制动踏板的开度不等于1时，此时通过信号调节指令单元发送指令至整车制动踏板，直至整车制动踏板调节至开度为1，并返回至S4；若检测到整车蠕行功能未屏蔽，此时通过信号调节指令单元发送指令控制整车蠕行功能屏蔽，并返回至S5。
2.根据权利要求1所述的一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法，其特征在于，所述自动驾驶模式退出步骤为：
S1：选择模块（1）选择整车处于人工驾驶模式；
S2：选择模块（1）切换到人工驾驶模式后，整车控制模块（4）接受信号并控制检测模块（2）进行检测，检测整车油门踏板有无故障，若整车油门踏板无故障则进行S3，否则进行S6；
S3：检测模块（2）检测整车蠕行功能是否屏蔽，若整车蠕行功能未屏蔽则进行S4，否则进行S6；
S4：整车监测录像检测驾驶员的坐姿是否正确，若驾驶员的坐姿正确，则进行S5，否则进行S6；
S5：整车自动驾驶模式退出，并切换至人工驾驶模式；
S6 ：整车控制模块（4）通过信号接收单元接收检测模块（2）检测整车油门踏板有无故障信息、整车蠕行功能是否屏蔽信息以及整车监测录像检测驾驶员的坐姿是否正确信息，若检测到整车油门踏板存在故障，此时通过信号调节指令单元发送指令至油门踏板调节装置，直至油门踏板故障解除，并返回S2；若检测到整车蠕行功能已屏蔽，此时通过信号调节指令单元发送指令控制整车蠕行功能开启，并返回至S3；若整车监测录像检测驾驶员的坐姿是不正确，此时通过信号调节指令单元发送指令至提示单元，该提示单元安装在整车仪表盘上，并采用灯光提示模式，提示驾驶员调整坐姿并返回至S4。
CN202011612828.4A 2020-12-30 2020-12-30 一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法 Active CN112606851B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011612828.4A CN112606851B (zh) 2020-12-30 2020-12-30 一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011612828.4A CN112606851B (zh) 2020-12-30 2020-12-30 一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112606851A CN112606851A (zh) 2021-04-06
CN112606851B true CN112606851B (zh) 2022-02-18

Family

ID=75249503

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011612828.4A Active CN112606851B (zh) 2020-12-30 2020-12-30 一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112606851B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113619610B (zh) * 2021-09-18 2024-01-05 一汽解放汽车有限公司 车辆驾驶模式切换方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114084141A (zh) * 2021-10-27 2022-02-25 东风汽车股份有限公司 一种电动教练车行驶模式切换方法
CN114527685A (zh) * 2021-12-13 2022-05-24 长沙湘电电气技术有限公司 一种纯电动矿车的无人驾驶整车控制方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015118438A (ja) * 2013-12-17 2015-06-25 みこらった株式会社 自動運転車
US9616896B1 (en) * 2016-03-15 2017-04-11 Uber Technologies, Inc. System for switching control of an autonomous vehicle
CN107567407A (zh) * 2015-04-27 2018-01-09 标致雪铁龙汽车股份有限公司 管理混动车的内燃机的起动以确保不存在驾驶员时的安全
CN108248448A (zh) * 2016-12-27 2018-07-06 郑州宇通客车股份有限公司 纯电动环卫车匀速控制方法和控制装置
WO2020119281A1 (zh) * 2018-12-14 2020-06-18 株洲中车时代电气股份有限公司 一种机车驾驶模式切换的方法、装置和介质

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018062308A (ja) * 2016-10-14 2018-04-19 オムロン株式会社 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015118438A (ja) * 2013-12-17 2015-06-25 みこらった株式会社 自動運転車
CN107567407A (zh) * 2015-04-27 2018-01-09 标致雪铁龙汽车股份有限公司 管理混动车的内燃机的起动以确保不存在驾驶员时的安全
US9616896B1 (en) * 2016-03-15 2017-04-11 Uber Technologies, Inc. System for switching control of an autonomous vehicle
CN108248448A (zh) * 2016-12-27 2018-07-06 郑州宇通客车股份有限公司 纯电动环卫车匀速控制方法和控制装置
WO2020119281A1 (zh) * 2018-12-14 2020-06-18 株洲中车时代电气股份有限公司 一种机车驾驶模式切换的方法、装置和介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112606851A (zh) 2021-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112606851B (zh) 一种基于线控电动汽车的自动驾驶车整车控制方法
CN107023678B (zh) 电动车辆的驻车方法及装置
CN107009952B (zh) 紧急停车系统和紧急停车方法
CN113247020B (zh) 一种基于l3级自动驾驶的车辆接管控制方法及系统
CN109367500B (zh) 车辆的控制处理方法、装置、设备及存储介质
CN110682876A (zh) 车辆自动驾驶方法、系统、存储介质及自动驾驶汽车
CN113050605B (zh) 一种用于自动驾驶测试平台的安全控制冗余系统及方法
CN110341724A (zh) 一种电动汽车驾驶模式切换方法
CN104675989B (zh) 一种电控分动器的换挡控制方法
CN113085864B (zh) 驾驶模式切换控制方法及系统
CN114802168B (zh) 驻车制动控制系统及方法
CN112622883B (zh) 自动泊车的故障处理方法、装置及车辆
CN108223775A (zh) 车辆紧急制动防熄火的控制系统及功能模块构架
KR20150070360A (ko) 전기 작동식 주차 브레이크 시스템을 작동시키는 방법 및 전기 작동식 주차 브레이크 시스템의 제어 장치
CN111231862A (zh) 一种车辆驾驶员接管状态识别装置及方法
CN114407932A (zh) 一种评估智能驾驶系统能力的方法
CN111114545B (zh) 一种巡航扭矩监控方法及装置
CN113715825A (zh) 一种车辆的换挡控制设备、方法及一种车辆
CN103847518A (zh) 一种用于手动挡车辆的发动机重启控制系统和方法
CN113200050B (zh) 工程车辆的控制方法、工程车辆和可读存储介质
CN115180019A (zh) 方向盘上显示屏的控制方法、装置、介质及车辆
CN113417999B (zh) 一种误换挡操作提醒控制方法及装置及车辆
CN111267839B (zh) 一种自主泊车用电子换档器的控制方法
CN114684170A (zh) 车辆档位控制器故障处理方法、装置和车辆
CN118182175B (zh) 一种电动车怀挡配置的挡位控制系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant