CN112606703A - 一种车辆加速控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种车辆加速控制方法、装置、设备及存储介质，本申请通过对目标车辆的轨迹进行预判处理，得到目标车辆下一时间段的轨迹数据，获取当前车辆的电池电量数据，根据预设动力曲线和电池电量数据，确定目标输出功率，根据目标输出功率确定当前车辆下一时间段的加速度，基于当前车辆下一时间段的加速度对当前车辆的加速轨迹进行预测，得到当前车辆下一时间段的加速轨迹数据，基于目标车辆下一时间段的轨迹数据和当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件，若满足，控制当前车辆进入加速模式，可以实现在加速模式触发时，进行加速模式的安全控制，提升用户驾驶车辆时的安全性。

Description

一种车辆加速控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆加速控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当前市场上的电动车，为最大限度地节省电能，增加续航里程，针对不同路况和实际需求，一般会为每辆车设计多种驾驶模式，常见的驾驶模式有：经济节能模式，油门的响应变得较为模糊，初段踩油门没有明显效果；舒适模式，各项调校都以舒适为前提，动力平顺，转向顺畅；运动模式，动力响应更为灵敏，动力性更强；定制化模式，可单独设定动力、转向、启停、空调等功能，满足每位驾驶员的个性需求。

如果驾驶员想加速超车或者避险，需要切换到对应的模式，以使车辆短时间内提升动力。但是，加速场景结合多模式的选择，很可能导致驾驶员在紧张状态下决策失误，或者由于加速模式按钮的误碰，导致驾驶员一些驾驶行为的误操作，危险性高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种车辆加速控制方法、装置、设备及存储介质，可以在加速模式触发时，对车辆进行加速模式的安全控制，提升用户驾驶车辆时的安全性。

为了达到上述申请的目的，本申请提供了一种车辆加速控制方法，该方法包括：

响应于加速模式触发指令，获取周围环境数据，所述加速模式为当前车辆的加速度高于预设加速度阈值的驾驶模式；

基于所述周围环境数据进行目标车辆的识别；

对所述目标车辆进行轨迹预判处理，得到所述目标车辆下一时间段的轨迹数据；

获取所述当前车辆的电池电量数据；

根据预设动力曲线和所述电池电量数据，确定目标输出功率，所述动力曲线为所述加速模式、所述电池电量数据状态下加速踏板不同开度对应的电机输出功率，所述目标输出功率为所述加速模式、所述电池电量数据状态下加速踏板最大开度对应的电机输出功率；

根据所述目标输出功率确定所述当前车辆下一时间段的加速度；

基于所述当前车辆下一时间段的加速度对所述当前车辆的加速轨迹进行预测，得到所述当前车辆下一时间段的加速轨迹数据；

基于所述目标车辆下一时间段的轨迹数据和所述当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件；

若满足，控制所述当前车辆进入所述加速模式。

另一方面，本申请还提供一种车辆加速控制装置，该装置包括：

环境数据获取模块，用于响应于加速模式触发指令，获取周围环境数据；

识别模块，用于基于周围环境数据进行目标车辆的识别；

第一轨迹数据确定模块，用于对所述目标车辆进行轨迹追踪和轨迹预判处理，得到所述目标车辆下一时间段的轨迹数据；

电池数据获取模块，用于获取所述当前车辆的电池电量数据；

目标输出功率确定模块，用于根据预设动力曲线和所述电池电量数据，确定目标输出功率；

加速度确定模块，用于根据所述目标输出功率确定所述当前车辆下一时间段的加速度；

第二轨迹数据确定模块，用于基于所述当前车辆下一时间段的加速度对所述当前车辆的加速轨迹进行预测，得到所述当前车辆下一时间段的加速轨迹数据；

第一判断模块，用于基于所述目标车辆下一时间段的轨迹数据和所述当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定加速是否满足第一预设条件；

第一控制模块，用于控制所述当前车辆进入所述加速模式。

另一方面，本申请还提供一种车辆加速控制设备，该设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述的车辆加速控制方法。

另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的车辆加速控制方法。

实施本申请，具有如下有益效果：

本申请通过响应于加速模式触发指令，获取周围环境数据，所述加速模式为当前车辆的加速度高于预设加速度阈值的驾驶模式；基于所述周围环境数据进行目标车辆的识别；对所述目标车辆进行轨迹预判处理，得到所述目标车辆下一时间段的轨迹数据；获取所述当前车辆的电池电量数据；根据预设动力曲线和所述电池电量数据，确定目标输出功率，所述动力曲线为所述加速模式、所述电池电量数据状态下加速踏板不同开度对应的电机输出功率，所述目标输出功率为所述加速模式、所述电池电量数据状态下加速踏板最大开度对应的电机输出功率；根据所述目标输出功率确定所述当前车辆下一时间段的加速度；基于所述当前车辆下一时间段的加速度对所述当前车辆的加速轨迹进行预测，得到所述当前车辆下一时间段的加速轨迹数据；基于所述目标车辆下一时间段的轨迹数据和所述当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件；若满足，控制所述当前车辆进入所述加速模式，以使所述当前车辆进行加速，可以在加速模式触发时，进行加速模式的安全控制，提升用户驾驶车辆时的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆加速控制方法的流程示意图；

图2为本申请另一实施例提供的一种车辆加速控制方法的流程示意图；

图3为本申请另一实施例提供的一种车辆加速控制方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例提供的一种车辆加速控制方法的流程示意图；

图5为本申请另一实施例提供的一种车辆加速控制方法的流程示意图；

图6为本申请另一实施例提供的一种车辆加速控制方法的流程示意图；

图7为本申请另一实施例提供的一种车辆加速控制方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种车辆加速控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了实现本申请的技术方案，让更多的工程技术工作者容易了解和应用本申请，将结合具体的实施例，进一步阐述本申请的工作原理。

以下介绍本申请一种车辆加速控制方法的实施例，图1是本申请实施例提供的一种车辆加速控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。具体的，如图1所示，该方法可以包括：

S101：响应于加速模式触发指令，获取周围环境数据。

具体的，加速模式为当前车辆的加速度高于预设加速度阈值的驾驶模式。该加速度阈值可用于用户在高速驾驶场景中进行加速超车或避险。加速模式的触发按钮可以进行独立设置，或者加速模式挡设置在多个模式拨挡的最边缘位置，避免与其他模式混用时，用户需要视觉确认导致加速场景下危险状况的发生。

S103：基于周围环境数据进行目标车辆的识别。

具体的，可以利用卫星导航定位、激光雷达、毫米波雷达、视觉摄像头、高精度地图采集周围环境数据，周围环境数据可以包括一段时间内的多个定位数据、多个雷达探测数据以及多个视觉图像数据等。对该多个定位数据、多个雷达探测数据以及多个视觉图像数据等进行分析，确定目标车辆。周围环境数据还可以包括周围车辆的行驶状态数据，本申请实施例还可以利用V2V(vehicle-to-vehicle communication，车对车通信)模块，获取周围车辆的行驶状态数据。基于该多个定位数据、多个雷达探测数据、多个视觉图像数据以及周围车辆的行驶状态数据，确定目标车辆。

S105：对目标车辆进行轨迹预判处理，得到目标车辆下一时间段的轨迹数据。

具体的，根据周围环境数据可以对目标车辆的行驶轨迹进行预测。可以根据一段时间内的多个定位数据、多个雷达探测数据以及多个视觉图像数据，确定目标车辆的行驶速度和行驶方向。根据目标车辆的行驶速度和行驶方向，对目标车辆下一时间段的行驶轨迹进行预测，得到目标车辆下一时间段的轨迹数据。还可以根据一段时间内的多个定位数据、多个雷达探测数据、多个视觉图像数据以及利用V2V模块获取的目标车辆的行驶状态数据，确定目标车辆下一时间段的轨迹数据。结合V2V模块获取的目标车辆的行驶状态数据，可以得到更精确的目标车辆下一时间段的轨迹数据。

S107：获取当前车辆的电池电量数据。

具体的，当前车辆的电池电量数据与电机的输出功率有关，电池电量高时，电机的最大输出功率高，电池电量低时，电机的最大输出功率低。

S109：根据预设动力曲线和电池电量数据，确定目标输出功率。

具体的，该动力曲线为当前车辆在加速模式下，已知电池电量数据时，加速踏板不同开度对应的电机输出功率，目标输出功率为当前车辆在加速模式下，已知电池电量数据时，加速踏板最大开度对应的电机输出功率。动力曲线包含两个参数，分别是加速踏板开度和输出功率，加速踏板开度越大，输出功率越大。当前车辆加速模式所对应的预设动力曲线可以为多条，不同电池电量区间对应不同的动力曲线。可以在车辆出厂前，对不同型号的车辆设置对应的动力曲线，该预设动力曲线为加速模式下电机的输出功率，可以为车辆提供最大动力。获取当前车辆的电机电量数据后，从预设动力曲线中可以确定目标输出功率。

S111：根据目标输出功率确定当前车辆下一时间段的加速度。

具体的，根据目标输出功率确定当前车辆下一时间段的加速度，可以是根据当前的电机电量，从预设动力曲线中确定目标输出功率，目标输出功率为预设动力曲线中加速踏板开度的最大值对应的输出功率，根据该目标输出功率确定下一时间段的加速度定值。在一些实施例中，可以是根据当前的电机电量，先从预设动力曲线中确定下一时间段初始时刻的目标输出功率，结合当前车辆在加速过程中的电量消耗，确定下一时间段各时刻的电机电量，并根据下一时间段各时刻的电机电量，确定下一时间段各时刻的目标输出功率。根据下一时间段各时刻的目标输出功率确定当前车辆下一时间段各时刻的加速度。

S113：基于当前车辆下一时间段的加速度对当前车辆的加速轨迹进行预测，得到当前车辆下一时间段的加速轨迹数据。

具体的，基于当前车辆下一时间段的加速度对当前车辆的加速轨迹进行预测，可以是根据下一时间段的加速度定值，对当前车辆的加速轨迹进行预测，得到当前车辆下一时间段的加速轨迹数据；或者根据下一时间段各时刻的加速度，对当前车辆的加速轨迹进行预测，得到当前车辆下一时间段的加速轨迹数据。

S115：基于目标车辆下一时间段的轨迹数据和当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件。

具体的，基于目标车辆下一时间段的轨迹数据和当前车辆下一时间段的加速轨迹数据，确定目标车辆和当前车辆在下一时间段的轨迹是否存在交集。第一预设条件是指目标车辆和当前车辆在下一时间段的轨迹不存在交集。

S117：若满足，控制当前车辆进入加速模式。

具体的，当满足目标车辆和当前车辆在下一时间段的轨迹不存在交集时，控制当前车辆进入加速模式，用户按需通过加速踏板控制电机输出功率，以实现当前车辆的加速。控制电机以目标输出功率进行功率输出，可以是电机以固定的目标输出功率进行功率输出，或者是电机先以计算出的初始目标输出功率进行功率输出，当加速时，实时获取电机电量数据，从多个预设动力曲线中确定目标动力曲线，根据目标动力曲线和加速踏板开度，确定实时的目标输出功率，并控制电机以实时的目标输出功率进行功率输出，以使当前车辆进行加速。

在一些实施例中，如图2所示，控制当前车辆进入加速模式之前，该方法还可以包括：

S116：控制当前车辆的动力套件按照预设值进行调整。

具体的，动力套件的预设值为加速模式所对应的动力套件的状态数据。控制当前车辆的动力套件按照预设值进行调整，可以包括降低车身高度，调整尾翼角度等，从而降低风阻，提高当前车辆在加速行驶时的抓地力，提高当前车辆在加速模式下行驶的安全性。

在一些实施例中，如图3所示，基于目标车辆下一时间段的轨迹数据和当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件之后，该方法还可以包括：

S118：当不满足第一预设条件时，控制电机保持当前工作状态，并发出不满足加速模式条件的预警提示。

具体的，基于目标车辆下一时间段的轨迹数据和当前车辆下一时间段的加速轨迹数据，确定目标车辆和当前车辆在下一时间段的轨迹存在交集时，控制电机保持当前工作状态，并发出不满足加速条件的预警提示，以供用户参考。当前工作状态是指当前车辆不切换到加速模式时的工作状态。

上述实施例通过响应于加速模式出发指令，获取周围环境数据，基于周围环境数据进行目标车辆的识别，对目标车辆进行轨迹预判处理，得到目标车辆下一时间段的轨迹数据，获取当前车辆的电池电量数据，根据预设动力曲线和电池电量数据，确定目标输出功率，动力曲线为加速模式下电机不同电量对应的输出功率，根据目标输出功率确定当前车辆下一时间段的加速度，基于当前车辆下一时间段的加速度对当前车辆的加速轨迹进行预测，得到当前车辆下一时间段的加速轨迹数据，基于目标车辆下一时间段的轨迹数据和当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件，若满足，控制电机以目标输出功率进行功率输出，以使当前车辆进行加速，可以实现在加速模式触发时，对当前车辆进行加速模式的安全控制，提升用户驾驶车辆时的安全性。

在另外的实施例中，如图4所示，该方法可以包括：

S201：响应于加速模式触发指令，判断当前车辆的电机工作状态是否满足第二预设条件。

具体的，当前车辆的电机工作状态可以包括电机电量、电机温度、电机是否故障和电机故障等级等。第二预设条件可以包括电机电量高于支持加速模式的最低阈值，电机温度小于电机高温阈值，电机的故障等级低于预设故障等级。

S203：若满足第二预设条件，获取周围环境数据。

具体的，若当前车辆的电机工作状态满足第二预设条件，获取周围环境数据。若当前车辆的电机工作状态不满足第二预设条件，发出不满足加速模式触发条件的提示。

S205：基于周围环境数据进行目标车辆的识别。

S207：对目标车辆进行轨迹预判处理，得到目标车辆下一时间段的轨迹数据。

S209：获取当前车辆的电池电量数据。

S211：根据预设动力曲线和电池电量数据，确定目标输出功率。

S213：根据目标输出功率确定当前车辆下一时间段的加速度。

S215：基于当前车辆下一时间段的加速度对当前车辆的加速轨迹进行预测，得到当前车辆下一时间段的加速轨迹数据。

S217：基于目标车辆下一时间段的轨迹数据和当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件。

S219：若满足，控制当前车辆进入加速模式。

上述实施例中，通过先判断是否满足加速模式触发条件，当满足时，再获取周围环境数据，基于周围环境数据进行目标车辆的识别，对目标车辆进行轨迹预判处理，得到目标车辆下一时间段的轨迹数据；获取当前车辆的电池电量数据，根据预设动力曲线和电池电量数据，确定目标输出功率，根据目标输出功率确定当前车辆下一时间段的加速度，基于当前车辆下一时间段的加速度对当前车辆的加速轨迹进行预测，得到当前车辆下一时间段的加速轨迹数据，基于目标车辆下一时间段的轨迹数据和当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件，若满足，控制电机以目标输出功率进行功率输出，以使当前车辆进行加速，可以实现在满足加速模式触发条件时，进行加速模式触发，对当前车辆进行加速模式的安全控制，提升用户驾驶车辆时的安全性。

在另外的实施例中，如图5所示，控制当前车辆进入加速模式之后，该方法还可以包括：

S319：获取当前车辆的加速时间。

S321：当加速时间高于预设时间阈值时，控制当前车辆退出加速模式。

具体的，加速模式可以为当前车辆提供最大的输出功率，即当前车辆可以以最大加速度进行加速。在车辆的实际驾驶中，车辆在驾驶场景中的道路上是有速度上限的，因此，预先设置时间阈值，当加速时间高于预设时间阈值时，控制电机按照预设用户习惯驾驶模式下的功率进行功率输出，从而退出加速模式，可以减少电量的消耗。

在一些实施例中，如图6所示，获取当前车辆的加速时间之后，该方法还可以包括：

S320：基于预设时间阈值，控制当前车辆进行加速模式倒计时提示。

具体的，例如，预设时间阈值为10秒，当前车辆在加速模式下行驶10秒后将退出加速模式。当当前车辆在加速模式下行驶时，控制当前车辆进行加速状态倒计时提示，进行10秒倒数读秒，提示用户加速模式的剩余时间，以使当前车辆退出加速模式时，用户能够很快适应退出加速模式后的驾驶模式。

在另外的实施例中，如图7所示，该方法可以包括：

S401：响应于加速模式触发指令，获取周围环境数据。

S403：基于周围环境数据进行目标车辆的识别。

S405：对目标车辆进行轨迹预判处理，得到目标车辆下一时间段的轨迹数据。

S407：获取当前车辆的电池电量数据。

S409：根据预设动力曲线和电池电量数据，确定目标输出功率。

S411：根据目标输出功率确定当前车辆下一时间段的加速度。

S413：基于当前车辆下一时间段的加速度对当前车辆的加速轨迹进行预测，得到当前车辆下一时间段的加速轨迹数据。

S415：基于目标车辆下一时间段的轨迹数据和当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件。

S417：若满足，控制当前车辆的车内氛围灯和车内模拟声开启。

S419：在预设时间间隔之后，控制当前车辆进入加速模式。

上述实施例通过响应于加速模式出发指令，获取周围环境数据，基于周围环境数据进行目标车辆的识别，对目标车辆进行轨迹预判处理，得到目标车辆下一时间段的轨迹数据，获取当前车辆的电池电量数据，根据预设动力曲线和电池电量数据，确定目标输出功率，动力曲线为加速模式下电机不同电量对应的输出功率，根据目标输出功率确定当前车辆下一时间段的加速度，基于当前车辆下一时间段的加速度对当前车辆的加速轨迹进行预测，得到当前车辆下一时间段的加速轨迹数据，基于目标车辆下一时间段的轨迹数据和当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件，若满足，控制当前车辆的车内氛围灯和车内模拟声开启，在预设时间间隔之后，控制电机以目标输出功率进行功率输出，可以实现在加速模式触发时，对当前车辆进行加速模式的安全控制，提升用户驾驶车辆时的安全性，同时利用氛围灯和车内模拟声，在当前车辆进行加速模式时对用户进行加速模式开启提醒，以免用户需要低头确认加速模式是否开启成功，另外，也是为用户提供了一种更刺激的驾驶氛围。

本申请另一方面还提供一种车辆加速控制装置的实施例，如图8所示，该装置可以包括：

环境数据获取模块501，用于响应于加速模式触发指令，获取周围环境数据。

识别模块503，用于基于周围环境数据进行目标车辆的识别。

第一轨迹数据确定模块505，用于对目标车辆进行轨迹追踪和轨迹预判处理，得到目标车辆下一时间段的轨迹数据。

电池数据获取模块507，用于获取当前车辆的电池电量数据。

目标输出功率确定模块509，用于根据预设动力曲线和电池电量数据，确定目标输出功率。

加速度确定模块511，用于根据目标输出功率确定当前车辆下一时间段的加速度。

第二轨迹数据确定模块513，用于基于当前车辆下一时间段的加速度对当前车辆的加速轨迹进行预测，得到当前车辆下一时间段的加速轨迹数据。

第一判断模块515，用于基于目标车辆下一时间段的轨迹数据和当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定加速是否满足第一预设条件。

第一控制模块517，用于控制当前车辆进入加速模式。

在另外的实施例中，该装置还可以包括：

第二判断模块，用于响应于加速模式触发指令，判断当前车辆的电机工作状态是否满足第二预设条件。

在另外的实施例中，该装置还可以包括：

加速时间获取模块，用于获取当前车辆的加速时间。

第二控制模块，用于在预设时间间隔之后，控制当前车辆退出加速模式。

在另外的实施例中，该装置还可以包括：

在另外的实施例中，该装置还可以包括：

倒计时提示模块，用于基于预设时间阈值，控制当前车辆进行加速模式倒计时提示。

第三控制模块，用于控制当前车辆的车内氛围灯和车内模拟声开启。

在另外的实施例中，该装置还可以包括：

第四控制模块，用于控制当前车辆的动力套件按照预设值进行调整。

在另外的实施例中，该装置还可以包括：

第五控制模块，用于控制电机保持当前工作状态，并发出不满足加速模式条件的预警提示。

本申请另外还提供一种车辆加速控制设备，该设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述任意一个实施例所述的车辆加速控制方法。

本申请另外还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质汇总存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述任意一个实施例所述的车辆加速控制方法。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如本发明的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在本发明的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(如计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，也可以在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种车辆加速控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于加速模式触发指令，获取周围环境数据，所述加速模式为当前车辆的加速度高于预设加速度阈值的驾驶模式；

基于所述周围环境数据进行目标车辆的识别；

对所述目标车辆进行轨迹预判处理，得到所述目标车辆下一时间段的轨迹数据；

获取所述当前车辆的电池电量数据；

根据预设动力曲线和所述电池电量数据，确定目标输出功率，所述动力曲线为所述加速模式、所述电池电量数据状态下加速踏板不同开度对应的电机输出功率，所述目标输出功率为所述加速模式、所述电池电量数据状态下加速踏板最大开度对应的电机输出功率；

根据所述目标输出功率确定所述当前车辆下一时间段的加速度；

基于所述当前车辆下一时间段的加速度对所述当前车辆的加速轨迹进行预测，得到所述当前车辆下一时间段的加速轨迹数据；

基于所述目标车辆下一时间段的轨迹数据和所述当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件；

若满足，控制所述当前车辆进入所述加速模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取周围环境数据之前，所述方法还包括：

响应于所述加速模式触发指令，判断所述当前车辆的电机工作状态是否满足第二预设条件；

若满足第二预设条件，执行所述获取周围环境数据的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆进入所述加速模式之后，所述方法还包括：

获取所述当前车辆的加速时间；

当所述加速时间高于预设时间阈值时，控制所述当前车辆退出所述加速模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆进入所述加速模式之前，所述方法还包括：

若满足，控制所述当前车辆的车内氛围灯和车内模拟声开启；

在预设时间间隔之后，执行所述控制所述当前车辆进入所述加速模式。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前车辆的加速时间之后，所述方法还包括：

基于所述预设时间阈值，控制所述当前车辆进行加速模式倒计时提示。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆进入所述加速模式之前，所述方法还包括：

控制所述当前车辆的动力套件按照预设值进行调整，所述预设值为与所述加速模式所对应的所述动力套件的状态数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆下一时间段的轨迹数据和所述当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件之后，所述方法还包括：

若不满足，控制所述电机保持当前工作状态，并发出不满足加速模式条件的预警提示。

8.一种车辆加速控制装置，其特征在于，所述装置包括：

环境数据获取模块，用于响应于加速模式触发指令，获取周围环境数据；

识别模块，用于基于周围环境数据进行目标车辆的识别；

第一轨迹数据确定模块，用于对所述目标车辆进行轨迹追踪和轨迹预判处理，得到所述目标车辆下一时间段的轨迹数据；

电池数据获取模块，用于获取所述当前车辆的电池电量数据；

目标输出功率确定模块，用于根据预设动力曲线和所述电池电量数据，确定目标输出功率；

加速度确定模块，用于根据所述目标输出功率确定所述当前车辆下一时间段的加速度；

第二轨迹数据确定模块，用于基于所述当前车辆下一时间段的加速度对所述当前车辆的加速轨迹进行预测，得到所述当前车辆下一时间段的加速轨迹数据；

第一判断模块，用于基于所述目标车辆下一时间段的轨迹数据和所述当前车辆下一时间段的加速轨迹数据确定当前加速是否满足第一预设条件；

第一控制模块，用于控制所述当前车辆进入所述加速模式。

9.一种车辆加速控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任意一项所述的车辆加速控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任意一项所述的车辆加速控制方法。

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