CN109034639B - 一种调度控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及一种调度控制方法，所述方法包括：云调度平台获取行车任务信息；根据任务时间、任务起始位置、任务目的地位置和车辆状态信息确定执行任务的车辆ID；并且，根据任务起始位置、任务目的地位置和车辆位置生成行车轨迹信息；根据执行任务的车辆ID将行车路径信息和行车速度发送至与车辆ID相对应的车辆；车辆根据行车路径信息和行车速度行驶，并根据上传时间参数生成车辆状态信息发送至云调度平台；云调度平台接收用户根据车辆状态信息输入的第一更改后的行车任务信息；根据车辆ID将第一更改后的行车任务信息发送至车辆，用以车辆根据第一更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度，并根据更新后的行车路径信息和行车速度行驶。

Description

一种调度控制方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种调度控制方法。
背景技术
随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。
但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车无法在实际道路中行驶。尤其是如何快捷、有效对车辆进行自动化调度车辆，成了目前自动驾驶领域急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种调度控制方法，无人驾驶车辆可以与云调度平台进行交互，交互时云调度平台可以根据行车任务找到与行车任务最匹配的无人驾驶车辆，并向该无人驾驶车辆下发行车任务，下发任务后还可以根据无人驾驶车辆自身的状态对任务进行调整，使得云调度平台可以实时对无人驾驶车辆进行行车任务调整。
为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种调度控制方法，包括：
云调度平台获取行车任务信息；行车任务信息包括任务时间和任务目的地位置；
根据所述任务时间、所述任务起始位置、所述任务目的地位置和车辆状态信息确定执行任务的车辆ID；并且，根据所述任务起始位置、所述任务目的地位置和所述车辆位置生成行车轨迹信息；所述行车轨迹信息包括行车路径信息和行车速度；
根据所述执行任务的车辆ID将行车路径信息和行车速度发送至与所述车辆ID相对应的车辆；
所述车辆根据所述行车路径信息和行车速度行驶，并根据上传时间参数生成所述车辆状态信息发送至所述云调度平台；
所述云调度平台接收用户根据所述车辆状态信息输入的第一更改后的行车任务信息；所述第一更改后的行车任务信息包括车辆ID；
根据所述车辆ID将所述第一更改后的行车任务信息发送至所述车辆，用以所述车辆根据所述第一更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度，并根据更新后的行车路径信息和行车速度行驶。
优选的，所述车辆状态信息包括任务完成度和当前车辆位置。
优选的，在所述根据所述任务目的地位置和所述车辆位置生成行车轨迹信息之后，所述方法还包括：
所述云调度平台获取路况信息；
根据所述路况信息更新所述行车轨迹信息，并根据所述执行任务的车辆ID将所述更新后的行车轨迹信息发送至所述车辆。
优选的，在所述车辆根据所述行车路径信息和行车速度行驶之后，所述方法还包括：
所述车辆中的车辆控制单元接收所述用户通过所述车辆中的显示屏输入的第二更改后的行车任务信息，并根据所述第二更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度，用以所述车辆根据更新后的行车路径信息和行车速度行驶。
进一步优选的，当所述第一更改后的行车任务信息与所述第二更改后的行车任务信息不相符时，所述车辆控制单元根据所述第二更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度。
进一步优选的，当所述第一更改后的行车任务信息与所述第二更改后的行车任务信息不相符时，所述方法还包括：
所述车辆控制单元生成任务冲突的提示信息，并将所述任务冲突的提示信息发送至所述显示屏和所述云调度平台，用以提示用户所述第一更改后的行车任务信息与所述第二更改后的行车任务信息不相符。
进一步优选的，在所述车辆控制单元生成并输出任务冲突的提示信息之后，所述方法还包括：
所述车辆控制单元接收所述用户根据所述任务冲突的提示信息输入的任务选择指令，并根据任务选择指令确定更改后的行车任务信息，用以所述车辆控制单元根据所述更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度。
进一步优选的，在所述根据任务选择指令确定更改后的行车任务信息之前，所述方法还包括：
所述车辆控制单元接收所述用户输入的身份验证信息，并根据所述身份验证信息确定所述用户是否有权更改行车任务信息；
当所述用户有权更改行车任务信息时，根据所述用户输入的任务选择指令确定更改后的行车任务信息。
本发明实施例提供的一种调度控制方法，无人驾驶车辆可以与云调度平台进行交互，交互时云调度平台可以根据行车任务找到与行车任务最匹配的无人驾驶车辆，并向该无人驾驶车辆下发行车任务，下发任务后还可以根据无人驾驶车辆自身的状态对任务进行调整，使得云调度平台可以实时对无人驾驶车辆进行行车任务调整。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种调度控制方法的流程图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
本发明实施例提供的一种调度控制方法，实现于无人驾驶车辆中，其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：
步骤110，云调度平台获取行车任务信息；
具体的，行车任务信息可以理解为无人驾驶车辆所需执行的行车任务，包括任务时间、任务起始位置和任务目的地位置。任务时间可以理解为行车任务的时限要求，任务起始位置可以理解为行车任务的起点，任务目的地位置可以理解行车任务所需达到的目标地位置。任务目的地位置可以为多个，最后一个任务目的地位置为行车任务的终点，其他任务目的地位置为行车任务中途的停车点。
步骤120，确定执行任务的车辆ID；
具体的，云调度平台中有可调度的各个无人驾驶车辆所发送的车辆状态信息，一个车辆状态信息对应一个车辆ID，且这些车辆状态信息都是实时更新的。车辆状态信息反应了当前无人驾驶车的状态，包括当前车辆位置、车辆当前任务完成度和剩余电量信息。云调度平台根据任务时间、任务起始位置、任务目的地位置以及车辆状态信息确定可以执行本次行车任务的车辆ID。
在一个具体的例子中，当前云调度平台中有两台可调度的无人驾驶车辆。车辆ID为“001”的车辆所对应的车辆状态信息为“当前位于位置A点，剩余电量80％，当前任务完成度信息100％(处于无任务状态)”；车辆ID为“002”的车辆所对应的车辆状态信息为“当前位于位置B点，剩余电量70％，当前任务完成度信息80％”。而当云调度平台获取到行车任务信息中的任务时间为“尽早用车”、任务起始位置为“C点”、任务目的地位置为“D点”。首先，云调度平台确定“C点”距离“B点”更近，距离“A点”更远，车辆ID为“001”的无人驾驶车辆行驶到“C点”所需时间为30分钟，而车辆ID为“002”的无人驾驶车辆在完成了剩余20％的任务后行驶到“C点”所需时间仅为20分钟，则云调度平台确定可以执行本次行车任务的车辆ID为“002”。
步骤130，云调度平台生成行车轨迹信息发送至无人驾驶车辆；
具体的，云调度平台首先根据任务起始位置、任务目的地位置和车辆位置规划并结合电子地图生成用以车辆执行本次行车任务的行车轨迹信息。电子地图中包括车道标识和限速标识等道路信息。行车轨迹信息包括行车路径信息和行车速度。行车路径信息可以理解为用于执行本次行车任务的行车路线。行车速度可以理解为用于执行本次行车任务所需的车辆行驶速度。然后，云调度平台根据执行任务的车辆ID，将行车轨迹信息发送至与车辆ID相对应的车辆。
在一些优选的实施例中，云调度平台还会根据路况信息实时更新行车任务轨迹信息，用以无人驾驶车辆根据最新路况择路行驶。进一步具体的，云调度平台获取路况信息，根据路况信息更新行车轨迹信息，并根据执行任务的车辆ID将更新后的行车轨迹信息发送至车辆。
步骤140，车辆根据行车路径信息和行车速度行驶，并根据上传时间参数生成车辆状态信息发送至云调度平台；
具体的，无人驾驶车辆在接收到行车轨迹信息后，如果还有尚未完成的行车任务则无人驾驶车辆需要先完成上一个行车任务后，再根据当前行车轨迹信息中的行车路径信息和行车速度行驶执行本次行车任务。并且，无人驾驶车辆在执行行车任务的过程中，会根据上传时间参数实时生成车辆状态信息，并将车辆状态信息与本车的车辆ID一起实时发送至云调度平台。云调度平台可以根据车辆ID和车辆状态信息，实时确定无人驾驶车辆执行行车任务时的车辆情况和任务完成情况。
步骤150，云调度平台接收用户输入的第一更改后的行车任务信息，并将第一更改后的行车任务信息发送至对应车辆；
具体的，用户可以通过云调度平台实时查看无人驾驶车辆上传的车辆状态信息，然后根据车辆状态信息确定是否需要更改行车任务。当用户想要通过云调度平台更改行车任务时，将更改后的行车任务信息上传至云调度平台，云调度平台所接收的由用户输入的更改后的行车任务信息为第一更改后的行车任务信息。第一更改后的行车任务信息中包括车辆ID，云调度平台根据车辆ID将第一更改后的行车任务信息发送至与车辆ID相对应的车辆。
步骤151，车辆中的显示屏接收用户输入的第二更改后的行车任务信息，并将第二更改后的行车任务信息发送至车辆中的车辆控制单元；
具体的，用户除了可以通过云调度平台对无人驾驶车辆进行调度外，即上述步骤150，还可通过无人驾驶车内显示屏输入更改后的任务信息，以实现对无人驾驶车辆进行调度。
无人驾驶车辆中包括车辆控制单元和显示屏，其中，车辆控制单元可以理解为用于处理各种计算逻辑的控制单元。当用户想要通过车内显示屏更改行车任务时，可以通过车内显示屏输入更改后的行车任务信息，然后显示屏会将第二更改后的行车任务信息发送至车辆控制单元。与云调度平台接收的第一更改后的行车任务信息相对应，显示屏所接收的由用户输入的更改后的行车任务信息为第二更改后的行车任务信息。
步骤160，车辆控制单元更新行车任务；
具体的，当车辆控制单元只接收到了云调度平台所发送的第一更改后的行车任务时，车辆控制单元根据第一更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度，用以控制车辆根据更新后的行车路径信息和行车速度行驶。
当车辆控制单元只接收到了显示屏所发送的第二更改后的行车任务时，车辆控制单元根据第二更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度，用以控制车辆根据更新后的行车路径信息和行车速度行驶。
当车辆控制单元既接收到了云调度平台所发送的第一更改后的行车任务，也接收到了显示屏所发送的第二更改后的行车任务时，且第一更改后的行车任务信息与第二更改后的行车任务信息不相符时，车辆优选选择第二更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度。也就是说，当车辆控制单元所接收到的指令冲突时，车辆控制单元优先选择用户通过车内显示屏所输入的指令，因为通过车内显示屏输入指令的用户可能是驾驶员，而驾驶员所进行的决策在车辆行驶过程中的优先级是最高的。
在一些优选的实施例中，当第一更改后的行车任务信息与第二更改后的行车任务信息不相符时，车辆控制单元生成任务冲突的提示信息，并将任务冲突的提示信息发送至显示屏和云调度平台，用以提示通过云调度平台输入更改后的行车任务信息的用户以及通过车内显示屏输入更改后的行车任务信息的，第一更改后的行车任务信息与第二更改后的行车任务信息不相符。
当用户想要在第一更改后的行车任务信息与第二更改后的行车任务信息中进行选择时，需要先输入身份验证信息，用以验证用户的操作权限。车辆控制单元接收用户输入的身份验证信息后，根据身份验证信息确定用户是否有权更改行车任务信息。当用户有权更改行车任务信息时，用户可以输入任务选择指令。当车辆控制单元接收用户根据任务冲突的提示信息输入的任务选择指令后，根据任务选择指令确定在第一更改后的行车任务信息和第二更改后的行车任务信息中哪个为最终更改后的行车任务信息，并根据最终确定的更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度，用以控制车辆根据更新后的行车路径信息和行车速度行驶。
本发明实施例提供的一种调度控制方法，无人驾驶车辆可以与云调度平台进行交互，交互时云调度平台可以根据行车任务找到与行车任务最匹配的无人驾驶车辆，并向该无人驾驶车辆下发行车任务，下发任务后还可以根据无人驾驶车辆自身的状态对任务进行调整，使得云调度平台可以实时对无人驾驶车辆进行行车任务调整。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM动力系统控制方法、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种调度控制方法，其特征在于，所述方法包括：
云调度平台获取行车任务信息；行车任务信息包括任务时间、任务起始位置和任务目的地位置；
根据所述任务时间、所述任务起始位置、所述任务目的地位置和所述云调度平台中各个无人驾驶车辆的车辆状态信息确定执行任务的车辆ID；所述车辆状态信息包括当前车辆位置、车辆当前任务完成度和剩余电量信息；并且，根据所述任务起始位置、所述任务目的地位置和车辆位置生成行车轨迹信息；所述行车轨迹信息包括行车路径信息和行车速度；
根据所述执行任务的车辆ID将行车路径信息和行车速度发送至与所述车辆ID相对应的车辆；
所述车辆根据所述行车路径信息和行车速度行驶，并根据上传时间参数生成所述车辆状态信息发送至所述云调度平台；
所述云调度平台接收用户根据所述车辆状态信息输入的第一更改后的行车任务信息；所述第一更改后的行车任务信息包括车辆ID；
根据所述车辆ID将所述第一更改后的行车任务信息发送至所述车辆，用以所述车辆根据所述第一更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度，并根据更新后的行车路径信息和行车速度行驶；
其中，在所述车辆根据所述行车路径信息和行车速度行驶之后，所述方法还包括：
所述车辆中的车辆控制单元接收所述用户通过所述车辆中的显示屏输入的第二更改后的行车任务信息，并根据所述第二更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度，用以所述车辆根据更新后的行车路径信息和行车速度行驶。
2.根据权利要求1所述的调度控制方法，其特征在于，所述根据所述任务起始位置、所述任务目的地位置和车辆位置生成行车轨迹信息之后，所述方法还包括：
所述云调度平台获取路况信息；
根据所述路况信息更新所述行车轨迹信息，并根据所述执行任务的车辆ID将所述更新后的行车轨迹信息发送至所述车辆。
3.根据权利要求1所述的调度控制方法，其特征在于，当所述第一更改后的行车任务信息与所述第二更改后的行车任务信息不相符时，所述车辆控制单元根据所述第二更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度。
4.根据权利要求3所述的调度控制方法，其特征在于，当所述第一更改后的行车任务信息与所述第二更改后的行车任务信息不相符时，所述方法还包括：
所述车辆控制单元生成任务冲突的提示信息，并将所述任务冲突的提示信息发送至所述显示屏和所述云调度平台，用以提示用户所述第一更改后的行车任务信息与所述第二更改后的行车任务信息不相符。
5.根据权利要求4所述的调度控制方法，其特征在于，在所述车辆控制单元生成并输出任务冲突的提示信息之后，所述方法还包括：
所述车辆控制单元接收所述用户根据所述任务冲突的提示信息输入的任务选择指令，并根据任务选择指令确定更改后的行车任务信息，用以所述车辆控制单元根据所述更改后的行车任务信息更新行车路径信息和行车速度。
6.根据权利要求5所述的调度控制方法，其特征在于，在所述根据任务选择指令确定更改后的行车任务信息之前，所述方法还包括：
所述车辆控制单元接收所述用户输入的身份验证信息，并根据所述身份验证信息确定所述用户是否有权更改行车任务信息；
当所述用户有权更改行车任务信息时，根据所述用户输入的任务选择指令确定更改后的行车任务信息。
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