CN112595260B - 提取不规则弧面轮廓的方法、系统、存储介质及设备 - Google Patents
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Abstract
一种提取不规则弧面轮廓的方法、系统、存储介质及设备，所述方法包括：S1、计算机依据时间点将激光扫描数据与XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；S2、获取产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成实际线轮廓；S3、复制实际线轮廓并将复制线轮廓平移；S4、以复制线轮廓的起点为圆心旋转复制线轮廓，形成即将要扫描的后一段线轮廓；S5、依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位；S6、根据XY轴实际走向运动点位，对后一段线轮廓的扫描。本发明能够保证测量检测系统自行生成拥有不规则连续弧面的工件的检测运动轨迹，从而实现高精度且迅速的不规则弧面轮廓提取。
Description
技术领域
本发明涉及测量领域,尤其是一种提取不规则弧面轮廓的方法、系统、存储介质及设备。
背景技术
在测量领域中，由于受到仪器本身最大测量角度的影响，不规则轮廓提取时需要改变仪器与产品的相对位置与姿态。在具体的测量中，传统的测量平台对于小型而拥有不规则连续弧面的工件轮廓提取，一般是采用下述两种方法之一，一是专门定制测量时产品或者测量仪器的运动轨迹，测量时，设备先识别产品的信息，根据产品信息选择事先设计好的对应的扫描轨迹，这种方法存在的问题是对扫描轨迹的设计要求很高，需要花费相当大的成本先行设计每种产品对应的运动轨迹；另外，这种方法只能对每个单一产品设计相应的扫描轨迹，其通用性差；二是采用固定扫描轨迹多次测量方法，这种方法在测试时用固定运动轨迹对产品进行多次测量，然后将测量数据拼接，并弃掉重复数据，这种对产品的同一表面进行重复测量，测量效率较低，因拼接算法会损失测量精度。
因此，要实现高精度且快速的对不规则弧面轮廓的提取是测量领域的一个难点。
发明内容
为了解决上述问题，本发明向社会提供一种能够自行生成拥有不规则连续弧面的工件的检测运动轨迹，从而实现高精度且迅速的不规则弧面轮廓提取的提取不规则弧面轮廓的方法、系统、存储介质及设备。
本发明的技术方案是：提供一种计算不规则弧面轮廓扫描轨迹的方法，应用于机器视觉检测系统，所述机器视觉检测系统包括计算机设备，以及由计算机设备所控制的运动系统和激光扫描系统，其中，运动系统包括XYC三轴运动平台和运动控制模块；激光扫描系统包括线激光扫描仪和线激光扫描仪控制器；所述方法包括：
S1、所述计算机设备获取运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，所述XYC运动点位数据至少包括起始点位，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
S2、在预先设置的测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
S3、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
S4、以复制线轮廓的起点为圆心旋转复制线轮廓，使复制线轮廓的起点、实际线轮廓的终点的前一点和复制线轮廓的起点的后一点在同一直线上，形成即将要扫描的后一段线轮廓；
S5、依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位；
S6、根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描；
S7、不断重复步骤S1到步骤6，直至运动控制模块发现XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离为0或XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离小于使用的线激光扫描仪光斑直径时结束扫描。
作为对本发明的改进，上述第S5步的计算过程如下：根据运动精度取点计算实际的XY轴应走的行程：
（21）在后一段线轮廓的轨迹上等间隔取点，得到每点坐标x y；
（22）根据每点在后一段线轮廓的轨迹上的外切线与X坐标线或Y坐标线的夹角得出实际旋转角C；
（23）根据每点的实际旋转角C、激光扫描拍摄位坐标Xc、Yc依据公式一计算XY轴应走实际的XY值，
公式一为
。
作为对本发明的改进，所述线激光扫描仪光斑直径是线激光扫描仪中多个点激光中的单个点激光静止不动时的检测部位直径。
作为对本发明的改进，在XYC三轴运动平台运行至后一段线轮廓的轨迹行程的一半时，就重新开始S1步，以保证XYC三轴运动平台运动连续。
作为对本发明的改进，当遇见弧度变化剧烈的轮廓，超过了线激光扫描仪的最大测量角度的扫描点位，产生规模性的获取不到扫描数据时，实施如下步骤：
（51）、XYC三轴运动平台退回在开始获取不到数据的运动点位的前一个运动点位；
（52）、所述计算机设备获取以上一步中所述的前一个运动点位为起点，向前推的运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
（53）、在同一测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
（54）、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
（55）、以复制线轮廓的起点为圆心将复制线轮廓按顺时针或逆时针旋转预定角度，得到后一段线轮廓；不断进行尝试直至可以正常取点为止；
（56）、依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位；
（57）、根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描。
作为对本发明的改进，当遇见弧度变化剧烈的轮廓，超过了线激光扫描仪的最大测量角度的扫描点位，产生规模性的获取不到扫描数据时，实施如下步骤：
（61）、XYC三轴运动平台退回在开始获取不到数据的运动点位的前一个运动点位；
（62）、缩小每段轨迹行程L的值，所述计算机设备获取以上一步中所述的前一个运动点位为起点，向前推的运动轨迹总长为缩小后的L的值的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为缩小后的L的值的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
（63）、在同一测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
（64）、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
（65）、以复制线轮廓的起点为圆心将复制线轮廓按顺时针或逆时针旋转预定角度，得到后一段线轮廓；不断进行尝试直至可以正常取点为止；
（66）依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位；
（67）根据XY轴实际走向运动点位，控制XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描。
作为对本发明的改进，如果是较大的缺陷，由此类缺陷产生的异常数据，可以通过系统设置预定程度以下的异常数据忽略掉后，线激光扫描仪继续扫描。
本发明还提供一种机器视觉检测系统，包括计算机设备，以及由计算机设备所控制的运动系统和激光扫描系统，其中，运动系统包括XYC三轴运动平台和运动控制模块；激光扫描系统包括线激光扫描仪和线激光扫描仪控制器；
所述计算机设备获取运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，所述XYC运动点位数据至少包括起始点位，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
在预先设置的测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
以复制线轮廓的起点为圆心旋转复制线轮廓，使复制线轮廓的起点、实际线轮廓的终点的前一点和复制线轮廓的起点的后一点在同一直线上，形成即将要扫描的后一段线轮廓；
依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位；
根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描；
不断重复上述过程，直至运动控制模块发现XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离为0或XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离小于使用的线激光扫描仪光斑直径时结束扫描。
本发明还提供一种存储介质，存储有计算机指令程序，所述计算机指令程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述方法的步骤。
本发明还提供一种计算机设备，包括至少一个存储器、至少一个处理器，所述存储器存储有计算机指令程序，所述计算机指令程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述方法的步骤。
本发明能够保证测量检测系统自行生成拥有不规则连续弧面的工件的检测运动轨迹，确保测量检测系统能在一次运动中完成未知的不规则弧面轮廓的测量，从而实现高精度且迅速的不规则弧面轮廓提取。
附图说明
图1是本发明实施例的方框流程示意图。
图2是图1中的线轮廓形成示意图。
图3是本发明的复制线轮廓的旋转示意图。
图4是本发明遇见弧度变化剧烈的轮廓时第一种的扫描方法示意图。
图5是本发明遇见弧度变化剧烈的轮廓时第二种的扫描方法示意图。
图6是本发明机器视觉检测系统的总体结构示意图。
图7是本发明的计算机设备的框图示意图。
具体实施方式
为使本发明目的、技术方案及优点更加清楚明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。
本发明中，仅是以线激光扫描仪为例加以说明，但是，本发明也可以适用于具有点激光扫描仪的机器视觉检测系统。
在准备阶段，调节好运动控制相关参数，特别是针对产品是否有剧烈的表面变化，手动调节将被检测弧面测量起点在线激光扫描仪视野范围正中，获得起始数据，测量起点法线方向与线激光扫描仪投射方向处于获得数据最佳相对角度，最佳角度取决于线激光扫描仪本身，标准为产品若往对称方向偏转，则其极限偏转角一致。再手动设置好第一段扫描的运动轨迹，因为每段运动轨迹总长L很小，所以一般设为产品向左或向右平移距离为L即可。开始扫描的第一段实际线轮廓需手动设置，使线激光扫描仪正对轮廓平滑处，使产品左或平移扫描L距离即可，轮廓平滑是为了保证扫描第一段时不能出现扫描不到的情况；人工调试仅限于起点和第一段简单扫描。相较与传统方案而言，无需复杂的轨迹设计步骤，节约了时间成本。
在运行阶段，计算机设备向运动控制模块发送运动指令，经过运动控制模块转化变成伺服电机指令，电机依指令运行，电机带动位移传感器，位移传感器开始发出信号。运动控制模块通过输入端口读取位移传感器的脉冲信号。运动控制模块根据位移传感器三相脉冲即可得出对应的位置信息，计算机设备从运动控制模块获取实际运动点位信息与对应的时间信息，从激光控制器获得线激光扫描仪的测量数据、测量频率与激光扫描开始时间，通过时间关系对两者进行匹配进行实时的计算，最终生成实际线轮廓。具体过程如下：
请参见图1和图2，图1和图2揭示的是一种计算不规则弧面轮廓扫描轨迹的方法，可以应用于机器视觉检测系统，所述机器视觉检测系统包括计算机设备，以及由计算机设备所控制的运动系统和激光扫描系统，其中，运动系统包括XYC三轴运动平台和运动控制模块，所述计算机设备通过运动控制模块来控制XYC三轴运动平台运动，XYC三轴运动平台具有产品载具，被测产品设置在产品载具上；激光扫描系统包括线激光扫描仪和线激光扫描仪控制器，所述计算机设备通过线激光扫描仪控制器来控制线激光扫描仪工作，所述线激光扫描仪面向所述被测产品，在计算机设备的控制下对被测产品进行扫描，得到线激光扫描仪测量数据，所述线激光扫描仪测量数据包括但不限于有测距数据、测量频率与激光扫描开始时间；所述方法包括：
S1、所述计算机设备获取运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，所述XYC运动点位数据至少包括起始点位和起始测量时间点，并依据获取数据的时间点（即线激光扫描仪测量数据的时间点与XYC运动点位数据的时间点相同）将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据，本实施例中，所述运动轨迹总长为L一般500um -1500um范围内选择，最佳值为1000um；
S2、在预先设置的测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓（具体拟合方法是底层算法，是现有技术，这里不再赘述），本发明中的预先设置的测距高度是指线激光扫描仪的测量头到被测产品弧面的某一平面的高度；
S3、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
S4、以复制线轮廓的起点为圆心旋转复制线轮廓，使复制线轮廓的起点、实际线轮廓的终点的前一点和复制线轮廓的起点的后一点在同一直线上，形成即将要扫描的后一段线轮廓；
S5、依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位（具体计算方法见下述）；
S6、根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描；
S7、不断重复步骤S1到步骤6，直至运动控制模块发现XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离为0或XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离小于使用的线激光扫描仪光斑直径时结束扫描。
请参见图3，上述第S5步的计算过程如下：根据运动精度取点计算实际的XY轴应走的行程，本实施例中的运动精度可以在5um-20um之间选择：
（21）在后一段线轮廓的轨迹上以预先设置的运动精度为基准等间隔取点，得到每点坐标x y；
（22）根据每点在后一段线轮廓的轨迹上的外切线与X坐标线或Y坐标线的夹角得出实际旋转角C；
（23）根据每点的实际旋转角C、激光扫描拍摄位坐标Xc、Yc依据公式一计算出XY轴应走实际的XY值，
公式一为
。
本发明中，所述线激光扫描仪光斑直径是线激光扫描仪中多个点激光中的单个点激光静止不动时的检测部位直径，具体地说，可以将线激光扫描仪视为多个点激光扫描仪的集合，而线激光扫描仪光斑直径可以理解成其中一个点激光扫描仪的点激光静止不动时的检测部位直径。
为了保证XYC三轴运动平台连续不断的运行，而不出现停顿，本发明还可以在XYC三轴运动平台运行至后一段线轮廓的轨迹行程的一半时，就重新开始S1步，以保证XYC三轴运动平台运动连续。
请参见图4，当遇见弧度变化剧烈的轮廓，超过了线激光扫描仪的最大测量角度的扫描点位，产生规模性的获取不到扫描数据时，实施如下步骤：
（51）、XYC三轴运动平台退回在开始获取不到数据的运动点位的前一个运动点位；
（52）、所述计算机设备获取以上一步中所述的前一个运动点位为起点，向前推算运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，并依据获取数据的时间点（即线激光扫描仪测量数据的时间点与XYC运动点位数据的时间点相同）将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
（53）、在同一测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；本发明中的测距高度是指线激光扫描仪的测量头到被测产品弧面的某一平面的高度；
（54）、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
（55）、以复制线轮廓的起点为圆心将复制线轮廓按顺时针或逆时针旋转预定角度（本发明中的预定角度可以10度-20度之间选择），得到后一段线轮廓；如果还没有扫描到扫描数据，则不断进行尝试直至可以正常取点为止；
（56）、依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位（计算方法如图3所示）；
（57）、根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描。
请参见图5，当遇见弧度变化剧烈的轮廓，超过了线激光扫描仪的最大测量角度的扫描点位，产生规模性的获取不到扫描数据时，实施如下步骤：
（61）、XYC三轴运动平台退回在开始获取不到数据的运动点位的前一个运动点位；
（62）、缩小每段轨迹行程L的值，所述计算机设备获取以上一步中所述的前一个运动点位为起点，向前推的运动轨迹总长为缩小后的L的值的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为缩小后的L的值的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
（63）、在同一测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
（64）、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
（65）、以复制线轮廓的起点为圆心将复制线轮廓按顺时针或逆时针旋转预定角度，得到后一段线轮廓；如果还没有扫描到扫描数据，则不断进行尝试直至可以正常取点为止；
（66）依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位（计算方法如图3所示）；
（67）根据XY轴实际走向运动点位，控制XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描。
优选的，如果是较大的缺陷，由此类缺陷产生的异常数据，可以通过系统设置预定程度以下的异常数据忽略掉后，线激光扫描仪继续扫描，本明中的较大的缺陷包括但不限于是极大的锐角或是极深的孔位、台阶、凹陷、毛刺等。本实施例中的预定程度是指占轨迹总长L百分之五至百分之十五的长度，当然，根据被测产品的不同，以及机器视觉检测系统的不同，其预定程度可以作适当调整。
请参见图6，本发明还提供一种机器视觉检测系统，包括计算机设备1，以及由计算机设备1所控制的运动系统和激光扫描系统，其中，运动系统包括XYC三轴运动平台22和运动控制模块21；激光扫描系统包括线激光扫描仪32和线激光扫描仪控制器31；
所述XYC三轴运动平台22包括X向直线电机驱动器、X向直线电机、X向支架、 X向位移传感器； Y向直线电机驱动器、Y向直线电机、Y向支架、Y向位移传感器；C向直线电机驱动器、C向直线电机、C向支架和编码器；所述X向位移传感器设在X向支架，所述X向直线电机在所述X向直线电机驱动器控制下驱动所述X向支架和X向位移传感器在X方向上移动；所述Y向位移传感器设在Y向支架，所述Y向直线电机在所述Y向直线电机驱动器控制下驱动所述Y向支架和Y向位移传感器在Y方向上移动；X向支架和Y向支架上下叠层设置构成一个矩阵移动系统，所述编码器设在C向支架，用于测量C向支加的角位移量，所述C向直线电机驱动器、C向直线电机、C向支架和编码器设在X向支架或Y向支架上，可以随着X向支架或Y向支架移动（未画图）。
本实施例中，所述X向位移传感器和/或Y向位移传感器可以采用模拟式位移传感器或数字式位移传感器。模拟式位移传感器包括但不限于是电位器式位移传感器、电感式位移传感器、自整角机、电容式位移传感器、电涡流式位移传感器和霍尔式位移传感器等。
如图1和图2所示，所述计算机设备1获取运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，所述XYC运动点位数据至少包括起始点位，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
在预先设置的测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
以复制线轮廓的起点为圆心旋转复制线轮廓，使复制线轮廓的起点、实际线轮廓的终点的前一点和复制线轮廓的起点的后一点在同一直线上，形成即将要扫描的后一段线轮廓；
依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位；
根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描；
不断重复上述过程，直至运动控制模块发现XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离为0或XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离小于使用的线激光扫描仪光斑直径时结束扫描。
请参见图3，上述XY轴实际走向运动点位的计算过程如下：本实施例中的运动精度可以在5um-20um之间选择：
（21）在后一段线轮廓的轨迹上以预先设置的运动精度为基准等间隔取点，得到每点坐标x y；
（22）根据每点在后一段线轮廓的轨迹上的外切线与X坐标线或Y坐标线的夹角得出实际旋转角C；
（23）根据每点的实际旋转角C、激光扫描拍摄位坐标Xc、Yc依据公式一计算出XY轴应走实际的XY值，
公式一为
。
本发明中，所述线激光扫描仪光斑直径是线激光扫描仪中多个点激光中的单个点激光静止不动时的检测部位直径，具体地说，可以将线激光扫描仪视为多个点激光扫描仪的集合，而线激光扫描仪光斑直径可以理解成其中一个点激光扫描仪的点激光静止不动时的检测部位直径。
为了保证XYC三轴运动平台连续不断的运行，而不出现停顿，本发明还可以在XYC三轴运动平台运行至后一段线轮廓的轨迹行程的一半时，就重新开始建立产品真实弧面点云数据，以保证XYC三轴运动平台运动连续。
请参见图4，当遇见弧度变化剧烈的轮廓，超过了线激光扫描仪的最大测量角度的扫描点位，产生规模性的获取不到扫描数据时，实施如下步骤：
（51）、XYC三轴运动平台退回在开始获取不到数据的运动点位的前一个运动点位；
（52）、所述计算机设备获取以上一步中所述的前一个运动点位为起点，向前推算运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，并依据获取数据的时间点（即线激光扫描仪测量数据的时间点与XYC运动点位数据的时间点相同）将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
（53）、在同一测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；本发明中的测距高度是指线激光扫描仪的测量头到被测产品弧面的某一平面的高度；
（54）、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
（55）、以复制线轮廓的起点为圆心将复制线轮廓按顺时针或逆时针旋转预定角度（本发明中的预定角度可以10度-20度之间选择），得到后一段线轮廓；如果还没有扫描到扫描数据，则不断进行尝试直至可以正常取点为止；
（56）、依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位（计算方法如图3所示）；
（57）、根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描。
请参见图5，当遇见弧度变化剧烈的轮廓，超过了线激光扫描仪的最大测量角度的扫描点位，产生规模性的获取不到扫描数据时，实施如下步骤：
（61）、XYC三轴运动平台退回在开始获取不到数据的运动点位的前一个运动点位；
（62）、缩小每段轨迹行程L的值，所述计算机设备获取以上一步中所述的前一个运动点位为起点，向前推的运动轨迹总长为缩小后的L的值的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为缩小后的L的值的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
（63）、在同一测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
（64）、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
（65）、以复制线轮廓的起点为圆心将复制线轮廓按顺时针或逆时针旋转预定角度，得到后一段线轮廓；如果还没有扫描到扫描数据，则不断进行尝试直至可以正常取点为止；
（66）依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位（计算方法如图3所示）；
（67）根据XY轴实际走向运动点位，控制XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描。
优选的，如果是较大的缺陷，由此类缺陷产生的异常数据，可以通过系统设置预定程度以下的异常数据忽略掉后，线激光扫描仪继续扫描，本明中的较大的缺陷包括但不限于是极大的锐角或是极深的孔位、台阶、凹陷、毛刺等。本实施例中的预定程度是指占轨迹总长L百分之五至百分之十五的长度，当然，根据被测产品的不同，以及机器视觉检测系统的不同，其预定程度可以作适当调整。
本发明还提供一种存储介质，存储有计算机指令程序，所述计算机指令程序被处理器执行时，使得所述处理器执行下述方法；
所述计算机设备获取运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，所述XYC运动点位数据至少包括起始点位，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据（参见图1和图2）；
在预先设置的测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
以复制线轮廓的起点为圆心旋转复制线轮廓，使复制线轮廓的起点、实际线轮廓的终点的前一点和复制线轮廓的起点的后一点在同一直线上，形成即将要扫描的后一段线轮廓；
依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位；
根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描；
不断重复上述过程，直至运动控制模块发现XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离为0或XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离小于使用的线激光扫描仪光斑直径时结束扫描。
请参见图3，上述XY轴实际走向运动点位的计算过程如下：本实施例中的运动精度可以在5um-20um之间选择：
（21）在后一段线轮廓的轨迹上以预先设置的运动精度为基准等间隔取点，得到每点坐标x y；
（22）根据每点在后一段线轮廓的轨迹上的外切线与X坐标线或Y坐标线的夹角得出实际旋转角C；
（23）根据每点的实际旋转角C、激光扫描拍摄位坐标Xc、Yc依据公式一计算出XY轴应走实际的XY值，
公式一为
。
本发明中，所述线激光扫描仪光斑直径是线激光扫描仪中多个点激光中的单个点激光静止不动时的检测部位直径，具体地说，可以将线激光扫描仪视为多个点激光扫描仪的集合，而线激光扫描仪光斑直径可以理解成其中一个点激光扫描仪的点激光静止不动时的检测部位直径。
为了保证XYC三轴运动平台连续不断的运行，而不出现停顿，本发明还可以在XYC三轴运动平台运行至后一段线轮廓的轨迹行程的一半时，就重新开始建立产品真实弧面点云数据，以保证XYC三轴运动平台运动连续。
请参见图4，当遇见弧度变化剧烈的轮廓，超过了线激光扫描仪的最大测量角度的扫描点位，产生规模性的获取不到扫描数据时，实施如下步骤：
（51）、XYC三轴运动平台退回在开始获取不到数据的运动点位的前一个运动点位；
（52）、所述计算机设备获取以上一步中所述的前一个运动点位为起点，向前推算运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，并依据获取数据的时间点（即线激光扫描仪测量数据的时间点与XYC运动点位数据的时间点相同）将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
（53）、在同一测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；本发明中的测距高度是指线激光扫描仪的测量头到被测产品弧面的某一平面的高度；
（54）、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
（55）、以复制线轮廓的起点为圆心将复制线轮廓按顺时针或逆时针旋转预定角度（本发明中的预定角度可以10度-20度之间选择），得到后一段线轮廓；如果还没有扫描到扫描数据，则不断进行尝试直至可以正常取点为止；
（56）、依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位（计算方法如图3所示）；
（57）、根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描。
请参见图5，当遇见弧度变化剧烈的轮廓，超过了线激光扫描仪的最大测量角度的扫描点位，产生规模性的获取不到扫描数据时，实施如下步骤：
（61）、XYC三轴运动平台退回在开始获取不到数据的运动点位的前一个运动点位；
（62）、缩小每段轨迹行程L的值，所述计算机设备获取以上一步中所述的前一个运动点位为起点，向前推的运动轨迹总长为缩小后的L的值的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为缩小后的L的值的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
（63）、在同一测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
（64）、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
（65）、以复制线轮廓的起点为圆心将复制线轮廓按顺时针或逆时针旋转预定角度，得到后一段线轮廓；如果还没有扫描到扫描数据，则不断进行尝试直至可以正常取点为止；
（66）依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位（计算方法如图3所示）；
（67）根据XY轴实际走向运动点位，控制XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描。
优选的，如果是较大的缺陷，由此类缺陷产生的异常数据，可以通过系统设置预定程度以下的异常数据忽略掉后，线激光扫描仪继续扫描，本明中的较大的缺陷包括但不限于是极大的锐角或是极深的孔位、台阶、凹陷、毛刺等。本实施例中的预定程度是指占轨迹总长L百分之五至百分之十五的长度，当然，根据被测产品的不同，以及机器视觉检测系统的不同，其预定程度可以作适当调整。
请参见图7，本发明还提供一种计算机设备，图7示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是服务器，所述服务器包括但不限于高性能计算机和高性能计算机集群。如图7所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现一种地计算不规则弧面轮廓扫描轨迹的方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行一种地计算不规则弧面轮廓扫描轨迹的方法。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本发明的计算机设备包括至少一个存储器、至少一个处理器，所述存储器存储有计算机指令程序，所述计算机指令程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行下述方法：
所述计算机设备获取运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，所述XYC运动点位数据至少包括起始点位，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据（参见图1和图2）；
在预先设置的测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
以复制线轮廓的起点为圆心旋转复制线轮廓，使复制线轮廓的起点、实际线轮廓的终点的前一点和复制线轮廓的起点的后一点在同一直线上，形成即将要扫描的后一段线轮廓；
依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位；
根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描；
不断重复上述过程，直至运动控制模块发现XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离为0或XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离小于使用的线激光扫描仪光斑直径时结束扫描。
请参见图3，上述XY轴实际走向运动点位的计算过程如下：本实施例中的运动精度可以在5um-20um之间选择：
（21）在后一段线轮廓的轨迹上以预先设置的运动精度为基准等间隔取点，得到每点坐标x y；
（22）根据每点在后一段线轮廓的轨迹上的外切线与X坐标线或Y坐标线的夹角得出实际旋转角C；
（23）根据每点的实际旋转角C、激光扫描拍摄位坐标Xc、Yc依据公式一计算出XY轴应走实际的XY值，
公式一为
。
本发明中，所述线激光扫描仪光斑直径是线激光扫描仪中多个点激光中的单个点激光静止不动时的检测部位直径，具体地说，可以将线激光扫描仪视为多个点激光扫描仪的集合，而线激光扫描仪光斑直径可以理解成其中一个点激光扫描仪的点激光静止不动时的检测部位直径。
为了保证XYC三轴运动平台连续不断的运行，而不出现停顿，本发明还可以在XYC三轴运动平台运行至后一段线轮廓的轨迹行程的一半时，就重新开始建立产品真实弧面点云数据，以保证XYC三轴运动平台运动连续。
请参见图4，当遇见弧度变化剧烈的轮廓，超过了线激光扫描仪的最大测量角度的扫描点位，产生规模性的获取不到扫描数据时，实施如下步骤：
（51）、XYC三轴运动平台退回在开始获取不到数据的运动点位的前一个运动点位；
（52）、所述计算机设备获取以上一步中所述的前一个运动点位为起点，向前推算运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，并依据获取数据的时间点（即线激光扫描仪测量数据的时间点与XYC运动点位数据的时间点相同）将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
（53）、在同一测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；本发明中的测距高度是指线激光扫描仪的测量头到被测产品弧面的某一平面的高度；
（54）、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
（55）、以复制线轮廓的起点为圆心将复制线轮廓按顺时针或逆时针旋转预定角度（本发明中的预定角度可以10度-20度之间选择），得到后一段线轮廓；如果还没有扫描到扫描数据，则不断进行尝试直至可以正常取点为止；
（56）、依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位（计算方法如图3所示）；
（57）、根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描。
请参见图5，当遇见弧度变化剧烈的轮廓，超过了线激光扫描仪的最大测量角度的扫描点位，产生规模性的获取不到扫描数据时，实施如下步骤：
（61）、XYC三轴运动平台退回在开始获取不到数据的运动点位的前一个运动点位；
（62）、缩小每段轨迹行程L的值，所述计算机设备获取以上一步中所述的前一个运动点位为起点，向前推的运动轨迹总长为缩小后的L的值的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为缩小后的L的值的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
（63）、在同一测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
（64）、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
（65）、以复制线轮廓的起点为圆心将复制线轮廓按顺时针或逆时针旋转预定角度，得到后一段线轮廓；如果还没有扫描到扫描数据，则不断进行尝试直至可以正常取点为止；
（66）依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位（计算方法如图3所示）；
（67）根据XY轴实际走向运动点位，控制XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描。
优选的，如果是较大的缺陷，由此类缺陷产生的异常数据，可以通过系统设置预定程度以下的异常数据忽略掉后，线激光扫描仪继续扫描，本明中的较大的缺陷包括但不限于是极大的锐角或是极深的孔位、台阶、凹陷、毛刺等。本实施例中的预定程度是指占轨迹总长L百分之五至百分之十五的长度，当然，根据被测产品的不同，以及机器视觉检测系统的不同，其预定程度可以作适当调整。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM (DRAM)、同步DRAM (SDRAM)、双数据率SDRAM (DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种自适应地计算不规则弧面轮廓扫描轨迹的方法，其特征在于：应用于机器视觉检测系统，所述机器视觉检测系统包括计算机设备，以及由计算机设备所控制的运动系统和激光扫描系统，其中，运动系统包括XYC三轴运动平台和运动控制模块；激光扫描系统包括线激光扫描仪和线激光扫描仪控制器；所述方法包括：
S1、所述计算机设备获取运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，所述XYC运动点位数据至少包括起始点位，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
S2、在预先设置的测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
S3、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
S4、以复制线轮廓的起点为圆心旋转复制线轮廓，使复制线轮廓的起点、实际线轮廓的终点的前一点和复制线轮廓的起点的后一点在同一直线上，形成即将要扫描的后一段线轮廓；
S5、依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位；计算过程如下：根据运动精度取点计算实际的XY轴应走的行程：
（21）在后一段线轮廓的轨迹上等间隔取点，得到每点坐标x y；
（22）根据每点在后一段线轮廓的轨迹上的外切线与X坐标线或Y坐标线的夹角得出实际旋转角C；
（23）根据每点的实际旋转角C、激光扫描拍摄位坐标Xc、Yc依据公式一计算XY轴应走实际的XY值，
公式一为
；
S6、根据XY轴实际走向运动点位，控制XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描；
S7、不断重复步骤S1到步骤6，直至运动控制模块发现XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离为0或XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离小于使用的线激光扫描仪光斑直径时结束扫描。
2.根据权利要求1所述的自适应地计算不规则弧面轮廓扫描轨迹的方法，其特征在于：所述线激光扫描仪光斑直径是线激光扫描仪中多个点激光中的单个点激光静止不动时的检测部位直径。
3.根据权利要求1或2所述的自适应地计算不规则弧面轮廓扫描轨迹的方法，其特征在于：在XYC三轴运动平台运行至后一段线轮廓的轨迹行程的一半时，就重新开始S1步，以保证XYC三轴运动平台运动连续。
4.根据权利要求1或2所述的自适应地计算不规则弧面轮廓扫描轨迹的方法，其特征在于：当遇见弧度变化剧烈的轮廓，超过了线激光扫描仪的最大测量角度的扫描点位，产生规模性的获取不到扫描数据时，实施如下步骤：
（51）、XYC三轴运动平台退回在开始获取不到数据的运动点位的前一个运动点位；
（52）、所述计算机设备获取以上一步中所述的前一个运动点位为起点，向前推的运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
（53）、在同一测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
（54）、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
（55）、以复制线轮廓的起点为圆心将复制线轮廓按顺时针或逆时针旋转预定角度，得到后一段线轮廓；不断进行尝试直至可以正常取点为止；
（56）、依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位；
（57）、根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描。
5.根据权利要求1或2所述的自适应地计算不规则弧面轮廓扫描轨迹的方法，其特征在于：当遇见弧度变化剧烈的轮廓，超过了线激光扫描仪的最大测量角度的扫描点位，产生规模性的获取不到扫描数据时，实施如下步骤：
（61）、XYC三轴运动平台退回在开始获取不到数据的运动点位的前一个运动点位；
（62）、缩小每段轨迹行程L的值，所述计算机设备获取以上一步中所述的前一个运动点位为起点，向前推的运动轨迹总长为缩小后的L的值的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为缩小后的L的值的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
（63）、在同一测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
（64）、复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
（65）、以复制线轮廓的起点为圆心将复制线轮廓按顺时针或逆时针旋转预定角度，得到后一段线轮廓；不断进行尝试直至可以正常取点为止；
（66）、依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位；
（67）、根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描。
6.根据权利要求1或2所述的自适应地计算不规则弧面轮廓扫描轨迹的方法，其特征在于：如果是较大的缺陷，由此类缺陷产生的异常数据，可以通过系统设置预定程度以下的异常数据忽略掉后，线激光扫描仪继续扫描。
7.一种机器视觉检测系统，其特征在于：包括计算机设备，以及由计算机设备所控制的运动系统和激光扫描系统，其中，运动系统包括XYC三轴运动平台和运动控制模块；激光扫描系统包括线激光扫描仪和线激光扫描仪控制器；
所述计算机设备获取运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据和XYC运动点位数据，所述XYC运动点位数据至少包括起始点位，并依据获取数据的时间点将对应运动轨迹总长为L的线激光扫描仪测量数据与其对应的XYC运动点位数据匹配，建立产品真实弧面点云数据；
在预先设置的测距高度上获得产品真实弧面在同一平面内的点云数据，并拟合成产品在这一水平面的实际线轮廓；
复制实际线轮廓得出复制线轮廓，并将复制线轮廓平移至使复制线轮廓的起点与实际线轮廓的终点重合；
以复制线轮廓的起点为圆心旋转复制线轮廓，使复制线轮廓的起点、实际线轮廓的终点的前一点和复制线轮廓的起点的后一点在同一直线上，形成即将要扫描的后一段线轮廓；
依据后一段线轮廓计算出XYC三轴运动平台的XY轴实际走向运动点位；计算过程如下：根据运动精度取点计算实际的XY轴应走的行程：
（21）在后一段线轮廓的轨迹上等间隔取点，得到每点坐标x y；
（22）根据每点在后一段线轮廓的轨迹上的外切线与X坐标线或Y坐标线的夹角得出实际旋转角C；
（23）根据每点的实际旋转角C、激光扫描拍摄位坐标Xc、Yc依据公式一计算XY轴应走实际的XY值，
公式一为
；
根据XY轴实际走向运动点位，XYC三轴运动平台移动产品，并且线激光扫描仪同步扫描产品，对后一段线轮廓的扫描；
不断重复上述过程，直至运动控制模块发现XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离为0或XYC三轴运动平台的下一步运动点位与最开始的起始点位的距离小于使用的线激光扫描仪光斑直径时结束扫描。
8.一种存储介质，存储有计算机指令程序，其特征在于，所述计算机指令程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括至少一个存储器、至少一个处理器，所述存储器存储有计算机指令程序，所述计算机指令程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 523000 No.3, West Zhongnan Road, Haibin District, Shangsha, Chang'an Town, Dongguan City, Guangdong Province Applicant after: Guangdong Samson Technology Co.,Ltd. Address before: 523000 No.3, West Zhongnan Road, Haibin District, Shangsha, Chang'an Town, Dongguan City, Guangdong Province Applicant before: DONGGUAN SAMSUN OPTICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |