CN112584940B - 一种程序刷写方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种ECU程序刷写方法及系统，ECU拾取装置接收条码打印粘贴设备发送的待刷写设备的设备信息后，夹持待刷写设备旋转预设角度至定位装置处，所述ECU拾取装置接收所述定位装置反馈的所述待刷写设备的接插口位置信息，所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上。本发明实施例中所述ECU拾取装置可以根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上，不需要人工将ECU手工放置到刷写台上，节省人力。

Description

一种程序刷写方法及系统

技术领域

本发明涉及程序刷写领域，更具体的说，涉及一种ECU程序刷写方法及系统。

背景技术

ECU：Electronic Control Unit，在共轨式蓄压器喷射系统中，ECU通过接收各传感器的信号，借助于喷油器上的电磁阀，让柴油以正确的喷油压力在正确的喷油点喷射出正确的喷油量，保证柴油机最佳的燃烧比、雾化和最佳的点火时间，以及良好的经济性和最少的污染排放。

ECU在使用之前，需要在ECU中刷写ECU程序，在刷写ECU程序之前，需要人工将ECU手工放置到刷写台上，浪费人力。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种ECU程序刷写方法及系统，以解决在刷写ECU程序之前，需要人工将ECU手工放置到刷写台上，浪费人力的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种程序刷写方法，包括：

ECU拾取装置接收条码打印粘贴设备发送的待刷写设备的设备信息后，夹持待刷写设备旋转预设角度至定位装置处；

所述ECU拾取装置接收所述定位装置反馈的所述待刷写设备的接插口位置信息；

所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上。

优选地，所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台，包括：

所述ECU拾取装置获取与所述待刷写设备对应的目标刷写台的位置信息；

所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息以及所述位置信息，计算所述待刷写设备与所述目标刷写台的相对位置；

所述ECU拾取装置根据所述相对位置，将所述待刷写设备放置在所述目标刷写台上。

优选地，ECU拾取装置接收条码打印粘贴设备发送的待刷写设备的设备信息之前，还包括：

设备选取装置按照刷写顺序信息，确定待出库设备是否为所述待刷写设备；

若是，设备选取装置控制待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处；

当所述待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处时，所述条码打印粘贴设备根据所述待刷写设备的出厂信息，将包括所述待刷写设备的设备信息的条码粘贴至所述待刷写设备上；

所述条码打印粘贴设备将所述待刷写设备的设备信息发送至ECU拾取装置和程序刷写设备；

所述程序刷写设备接收所述待刷写设备的设备信息。

优选地，所述条码打印粘贴设备根据所述待刷写设备的出厂信息，将包括所述待刷写设备的设备信息的条码粘贴至所述待刷写设备上，包括：

所述条码打印粘贴设备查找与所述待刷写设备的出厂信息对应的待刷写设备的设备信息；

所述条码打印粘贴设备打印包括所述待刷写设备的设备信息的条码；

所述条码打印粘贴设备将所述条码粘贴至所述待刷写设备上。

优选地，所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上之后，还包括：

所述程序刷写设备控制固定装置动作以夹紧所述待刷写设备，并将所述程序刷写设备与所述待刷写设备进行接口连接；

所述程序刷写设备获取与所述待刷写设备的设备信息相对应的刷写程序；

所述程序刷写设备将所述刷写程序刷写至所述待刷写设备中。

优选地，所述程序刷写设备将所述刷写程序刷写至所述待刷写设备中之后，还包括：

所述程序刷写设备生成刷写结果，并将所述刷写结果反馈至所述ECU拾取装置；

若所述刷写结果表征刷写成功，所述ECU拾取装置抓取所述待刷写设备，并放置到第一指定位置；

若所述刷写结果表征刷写失败，所述ECU拾取装置抓取所述待刷写设备，并放置到第二指定位置。

一种程序刷写系统，包括：

ECU拾取装置、条码打印粘贴装置和程序刷写装置；

所述条码打印粘贴装置，用于发送待刷写设备的设备信息至所述ECU拾取装置和所述程序刷写装置；

所述ECU拾取装置，用于接收条码打印粘贴设备发送的待刷写设备的设备信息后，夹持待刷写设备旋转预设角度至定位装置处，接收所述定位装置反馈的所述待刷写设备的接插口位置信息，根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上；

所述程序刷写设备，用于接收所述待刷写设备的设备信息，控制固定装置动作以夹紧所述待刷写设备，并将所述程序刷写设备与所述待刷写设备进行接口连接，获取与所述待刷写设备的设备信息相对应的刷写程序，所述刷写程序刷写至所述待刷写设备中。

优选地，还包括设备选取装置；

所述设备选取装置，用于按照刷写顺序信息，确定待出库设备是否为所述待刷写设备；若是，控制待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处；

所述条码打印粘贴设备，还用于当所述待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处时，根据所述待刷写设备的出厂信息，将包括所述待刷写设备的设备信息的条码粘贴至所述待刷写设备上。

优选地，所述ECU拾取装置用于根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台时，具体用于：

获取与所述待刷写设备对应的目标刷写台的位置信息；

根据所述接插口位置信息以及所述位置信息，计算所述待刷写设备与所述目标刷写台的相对位置；

根据所述相对位置，将所述待刷写设备放置在所述目标刷写台上。

优选地，所述程序刷写设备用于将所述刷写程序刷写至所述待刷写设备中之后，还用于：

生成刷写结果，并将所述刷写结果反馈至所述ECU拾取装置；

所述ECU拾取装置，还用于若所述刷写结果表征刷写成功，抓取所述待刷写设备，并放置到第一指定位置；若所述刷写结果表征刷写失败，抓取所述待刷写设备，并放置到第二指定位置。

相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明提供了一种ECU程序刷写方法及系统，本发明实施例中所述ECU拾取装置可以根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上，不需要人工将ECU手工放置到刷写台上，节省人力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种程序刷写方法的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种程序刷写系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种程序刷写方法的方法流程图；

图4为本发明实施例提供的再一种程序刷写方法的方法流程图；

图5为本发明实施例提供的又一种程序刷写方法的方法流程图；

图6为本发明实施例提供的一种ECU的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种刷写界面的场景示意图；

图8为本发明实施例提供的一种刷写台的场景示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种程序刷写方法，参照图1，可以包括：

S11、ECU拾取装置接收条码打印粘贴设备发送的待刷写设备的设备信息后，夹持待刷写设备旋转预设角度至定位装置处；

具体的，参照图2，图2为整个程序刷写系统，包括工控机1、皮带线2、ECU转盘式物料库3、升降机及ECU夹手4、条码打印粘贴设备5、视觉识别及ECU交接夹手6、刷写台7、机械手臂8、机器人本体及底座9、防护网10、安全门11、ECU物料小车及转动装置12、ECU入料装置13、电控柜14、显示器展板15。其中，安全门11用于维护人员出入以维护设备，电控柜14里面有一些控制按钮，维护人员调试和维系时可以手动控制。显示器展示板15的作用是展示刷写的情况，如计划刷写数量，目前刷写成功了多少块，刷写失败了多少块，不同ECU的详细刷写情况等。ECU拾取装置包括视觉识别及ECU交接夹手6和机械手臂8。视觉识别及ECU交接夹手6与机器手臂8配合将不同类型的ECU搬运到不同的刷写台上。设备选取装置可以包括升降机及ECU夹手4，用于通过升降从而物料库的不同层面上取ECU。

条码打印粘贴设备可以是打码机与粘贴装置。ECU拾取装置可以是机械手臂。条码打印粘贴设备、ECU拾取装置和程序刷写设备之间通过传输控制协议TCP的方式通信。控制系统可以控制设备选取装置、条码打印粘贴设备、ECU拾取装置和程序刷写设备执行相应的功能。

具体的，待刷写设备为待刷写ECU，当条码打印粘贴设备5在待刷写设备上粘贴了条码后，条码打印粘贴设备会将条码上的待刷写设备的设备信息发送至ECU拾取装置和程序刷写设备。此后，粘贴有条码的待刷写设备会通过滑轨运输至设备拾取位置。

此时，ECU拾取装置会夹取待刷写设备，并旋转预设角度至定位装置处，参照图2，定位装置设置在ECU拾取装置的右侧，本实施例对定位装置的具体位置不做限定。

待刷写设备运动到定位装置处时，定位装置会检测待刷写设备的接插口位置信息，并将待刷写设备的接插口位置信息发送至ECU拾取装置。定位装置可以是激光定位装置。

S12、所述ECU拾取装置接收所述定位装置反馈的所述待刷写设备的接插口位置信息；

S13、所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上。

需要说明的是，当ECU拾取装置将待刷写设备放置到目标刷写台上之后，ECU拾取装置返回初始位置，并且可以重新执行步骤S11-S13，即放置下一待刷写设备至目标刷写台。

可选的，在本实施例的基础上，步骤S13可以包括：

S31、所述ECU拾取装置获取与所述待刷写设备对应的目标刷写台的位置信息；

具体的，ECU拾取装置在接收到待刷写设备的设备信息后，查找与设备信息对应的目标刷写台，并获取目标刷写台的位置信息。

S32、所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息以及所述位置信息，计算所述待刷写设备与所述目标刷写台的相对位置；

具体的，待刷写设备的接插口位置信息确定后，目标刷写台的位置信息也已知，则可以根据目标刷写台的位置信息，确定目标刷写台上的接插口的位置信息，则根据待刷写设备的接插口位置信息和目标刷写台上的接插口的位置信息，计算出待刷写设备与所述目标刷写台的相对位置。

S33、所述ECU拾取装置根据所述相对位置，将所述待刷写设备放置在所述目标刷写台上。

具体的，相对位置确定后，ECU拾取装置就可以根据待刷写设备与所述目标刷写台两者之间的相对位置，夹取待刷写设备至目标刷写台上。

本发明实施例中，所述ECU拾取装置可以根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上，不需要人工将ECU手工放置到刷写台上，节省人力。另外，通过机械手臂和激光定位的配合方式实现了精准地把待刷写设备放置到刷写台上，以取代人工连线。

可选的，在上述任一实施例的基础上，在步骤S11之前，还包括：

1)设备选取装置按照刷写顺序信息，确定待出库设备是否为所述待刷写设备；

具体的，ECU转盘式物料库中放置有多个待出库设备，ECU转盘式物料库不断旋转，当待出库设备旋转到与皮带线接触的地方时，设置在ECU转盘式物料库中的设备选取装置按照刷写顺序信息，确定待出库设备是否为所述待刷写设备。

具体的，按照刷写顺序信息，确定待出库设备是否为所述待刷写设备的过程可以是：

刷写顺序信息中包括待刷写设备的刷写顺序，设备选取装置可以通过图像识别出待出库设备的出厂信息，通过出厂信息确定待出库设备是否是即将要刷写的待刷写设备。

需要说明的是，若ECU转盘式物料库上的ECU是按照刷写顺序放置的，则直接将ECU转盘式物料库上的ECU依次写入程序即可。

若ECU转盘式物料库上的ECU不是按照刷写顺序放置的，则人工可以调整ECU转盘式物料库上的ECU的顺序，或者是通过设备选取装置按照待刷写设备的刷写顺序确定待出库设备是不是要进行刷写程序的设备，若不是，则跳过，若是，则将该设备运送出去并刷写程序。

2)若是，设备选取装置控制待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处；

若待出库设备是即将要刷写的待刷写设备，则设备选取装置将待出库设备移动至皮带线上。通过皮带线运动到皮带线末端后，通过升降机及ECU夹手6夹取至条码打印粘贴设备处。

3)当所述待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处时，所述条码打印粘贴设备根据所述待刷写设备的出厂信息，将包括所述待刷写设备的设备信息的条码粘贴至所述待刷写设备上；

具体的，当待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处时，条码打印粘贴设备通过图像识别技术，识别出所述待刷写设备的出厂信息，查找与出厂信息对应的待刷写设备的设备信息，并将包括所述待刷写设备的设备信息的条码粘贴至所述待刷写设备上。

可选的，在本实施例的基础上，参照图3，所述条码打印粘贴设备根据所述待刷写设备的出厂信息，将包括所述待刷写设备的设备信息的条码粘贴至所述待刷写设备上，包括：

S31、所述条码打印粘贴设备查找与所述待刷写设备的出厂信息对应的待刷写设备的设备信息；

具体的，所述待刷写设备的出厂信息与设备信息的对应关系预先设置，如可以通过表格的方式存储出厂信息与设备信息的对应关系，本实施例中只需要查找与所述待刷写设备的出厂信息对应的待刷写设备的设备信息即可。

S32、所述条码打印粘贴设备打印包括所述待刷写设备的设备信息的条码；

待刷写设备的设备信息确定后，将包括待刷写设备的设备信息的条码打印出来即可。

S33、所述条码打印粘贴设备将所述条码粘贴至所述待刷写设备上。

4)所述条码打印粘贴设备将所述待刷写设备的设备信息发送至ECU拾取装置和程序刷写设备；

条码打印粘贴设备将所述待刷写设备的设备信息发送至ECU拾取装置和程序刷写设备，是为了告知ECU拾取装置和程序刷写设备待刷写设备的设备信息，以使ECU拾取装置根据设备信息确定目标刷写台，程序刷写设备根据设备信息确定刷写程序。

此后，通过升降机与ECU夹手4将待刷写设备滑动至ECU拾取装置的抓取处。

5)所述程序刷写设备接收所述待刷写设备的设备信息。

本实施例中，可以通过设备选取装置和条码打印粘贴设备的配合，将待刷写设备出库以及粘贴条码。

可选的，在上述“所述程序刷写设备接收所述待刷写设备的设备信息”的实施例的基础上，参照图5，步骤S13之后，还可以包括：

S54、所述程序刷写设备控制固定装置动作以夹紧所述待刷写设备，并将所述程序刷写设备与所述待刷写设备进行接口连接；

具体的，固定装置为气缸装置，当待刷写设备放置在目标刷写台上后，气缸装置动作，压紧待刷写设备，并且在气缸动作的过程中，程序刷写设备的接插口与所述待刷写设备的接插口连接。

需要说明的是，采用待刷写设备与刷写台夹紧的方式将接插口连接，在夹紧的过程中既要保证刷写台与ECU的针脚相接通，又不能损坏其他针脚，需要实现毫米级的精准夹紧。其中，ECU的结构图参照图6。

S55、所述程序刷写设备获取与所述待刷写设备的设备信息相对应的刷写程序；

具体的，设备信息与刷写程序的对应关系已经预先设定，本实施例中只需要根据设备信息查找对应的刷写程序即可。刷写程序的过程中，程序刷写设备的显示界面可以参照图7。

S56、所述程序刷写设备将所述刷写程序刷写至所述待刷写设备中。

具体的，程序刷写设备将刷写程序写入待刷写设备中即可。

需要说明的是，刷写台可以设置多个，如图2中的共有12个刷写台，当有多个刷写台上均放置有待刷写设备时，可以实现同时刷写。具体的，一台电脑通过适配器连接有多个程序刷写设备，多个程序刷写设备可以同时刷写程序，即通过多线程的方式同时刷写程序,进而提高刷写效率。可选的，一台电脑连接四个程序刷写设备，可以有三台电脑，共连接十二个程序刷写设备。十二个刷写台的结构可以参照图8。

可选的，在本实施例的基础上，步骤S56之后，还可以包括：

1)所述程序刷写设备生成刷写结果，并将所述刷写结果反馈至所述ECU拾取装置；

具体的，程序刷写设备将刷写程序写入待刷写设备中后，根据刷写程序是否刷写成功，生成刷写结果，并将所述刷写结果反馈至所述ECU拾取装置。

2)若所述刷写结果表征刷写成功，所述ECU拾取装置抓取所述待刷写设备，并放置到第一指定位置；

具体的，若程序刷写成功，ECU拾取装置抓取所述待刷写设备，并放置到第一指定位置，第一指定位置可以是图2中的ECU入料装置中，通过ECU入料装置进入ECU物料小车及转动装置中。

另外，ECU拾取装置抓取所述待刷写设备，并放置到第一指定位置之前，还可以将待刷写设备抓取至升降机上，以检验喷码质量，在喷码质量合格后，抓取所述待刷写设备，并放置到第一指定位置。

3)若所述刷写结果表征刷写失败，所述ECU拾取装置抓取所述待刷写设备，并放置到第二指定位置。

具体的，若所述刷写结果表征刷写失败，所述ECU拾取装置抓取所述待刷写设备，并放置到第二指定位置，第二指定位置可以是图2中的ECU入料装置左侧的回收传送带中。

本实施例中，程序刷写设备可以在待刷写设备与程序刷写设备的接插口连接后，为待刷写设备写入程序，并且在程序写完后，依据程序是否刷写成功的结果，将待刷写设备放入不同的位置。另外，本实施例中，采用待刷写设备与刷写台夹紧的方式取代手工手动连线，实现自动化连线。第三，本实施例采用多路适配器配合程序刷写设备的方式实现一台电脑同时刷写多个ECU，解决了不能同时刷写的瓶颈。第四，程序刷写设备自动完成刷写，避免了错刷、漏刷等人工操作失误，保证了ECU产品的质量。

可选的，在上述程序刷写方法的实施例的基础上，本发明的另一实施例提供了一种程序刷写系统，可以包括：

ECU拾取装置、条码打印粘贴装置和程序刷写装置；

所述条码打印粘贴装置，用于发送待刷写设备的设备信息至所述ECU拾取装置和所述程序刷写装置；

所述ECU拾取装置，用于接收条码打印粘贴设备发送的待刷写设备的设备信息后，夹持待刷写设备旋转预设角度至定位装置处，接收所述定位装置反馈的所述待刷写设备的接插口位置信息，根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上；

所述程序刷写设备，用于接收所述待刷写设备的设备信息，控制固定装置动作以夹紧所述待刷写设备，并将所述程序刷写设备与所述待刷写设备进行接口连接，获取与所述待刷写设备的设备信息相对应的刷写程序，所述刷写程序刷写至所述待刷写设备中。

进一步，还包括设备选取装置；

所述设备选取装置，用于按照刷写顺序信息，确定待出库设备是否为所述待刷写设备；若是，控制待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处；

所述条码打印粘贴设备，还用于当所述待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处时，根据所述待刷写设备的出厂信息，将包括所述待刷写设备的设备信息的条码粘贴至所述待刷写设备上。

进一步，所述ECU拾取装置用于根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台时，具体用于：

获取与所述待刷写设备对应的目标刷写台的位置信息；

根据所述接插口位置信息以及所述位置信息，计算所述待刷写设备与所述目标刷写台的相对位置；

根据所述相对位置，将所述待刷写设备放置在所述目标刷写台上。

进一步，所述程序刷写设备用于将所述刷写程序刷写至所述待刷写设备中之后，还用于：

生成刷写结果，并将所述刷写结果反馈至所述ECU拾取装置；

所述ECU拾取装置，还用于若所述刷写结果表征刷写成功，抓取所述待刷写设备，并放置到第一指定位置；若所述刷写结果表征刷写失败，抓取所述待刷写设备，并放置到第二指定位置。

进一步，所述条码打印粘贴设备用于根据所述待刷写设备的出厂信息，将包括所述待刷写设备的设备信息的条码粘贴至所述待刷写设备上时，具体用于：

所述条码打印粘贴设备查找与所述待刷写设备的出厂信息对应的待刷写设备的设备信息；

所述条码打印粘贴设备打印包括所述待刷写设备的设备信息的条码；

所述条码打印粘贴设备将所述条码粘贴至所述待刷写设备上。

本发明实施例中，所述ECU拾取装置可以根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上，不需要人工将ECU手工放置到刷写台上，节省人力。另外，通过机械手臂和激光定位的配合方式实现了精准地把待刷写设备放置到刷写台上，以取代人工连线。

需要说明的是，ECU拾取装置、条码打印粘贴装置、程序刷写装置和设备选取装置的工作过程，请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种程序刷写方法，其特征在于，包括：

ECU拾取装置接收条码打印粘贴设备发送的待刷写设备的设备信息后，夹持待刷写设备旋转预设角度至定位装置处；

所述ECU拾取装置接收所述定位装置反馈的所述待刷写设备的接插口位置信息；

所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上；

所述ECU拾取装置接收条码打印粘贴设备发送的待刷写设备的设备信息之前，还包括：

设备选取装置按照刷写顺序信息，确定待出库设备是否为所述待刷写设备；

若是，设备选取装置控制待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处；

当所述待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处时，所述条码打印粘贴设备根据所述待刷写设备的出厂信息，将包括所述待刷写设备的设备信息的条码粘贴至所述待刷写设备上；

所述条码打印粘贴设备将所述待刷写设备的设备信息发送至ECU拾取装置和程序刷写设备；

所述程序刷写设备接收所述待刷写设备的设备信息。

2.根据权利要求1所述的程序刷写方法，其特征在于，所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台，包括：

所述ECU拾取装置获取与所述待刷写设备对应的目标刷写台的位置信息；

所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息以及所述位置信息，计算所述待刷写设备与所述目标刷写台的相对位置；

所述ECU拾取装置根据所述相对位置，将所述待刷写设备放置在所述目标刷写台上。

3.根据权利要求1所述的程序刷写方法，其特征在于，所述条码打印粘贴设备根据所述待刷写设备的出厂信息，将包括所述待刷写设备的设备信息的条码粘贴至所述待刷写设备上，包括：

所述条码打印粘贴设备查找与所述待刷写设备的出厂信息对应的待刷写设备的设备信息；

所述条码打印粘贴设备打印包括所述待刷写设备的设备信息的条码；

所述条码打印粘贴设备将所述条码粘贴至所述待刷写设备上。

4.根据权利要求1所述的程序刷写方法，其特征在于，所述ECU拾取装置根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上之后，还包括：

所述程序刷写设备控制固定装置动作以夹紧所述待刷写设备，并将所述程序刷写设备与所述待刷写设备进行接口连接；

所述程序刷写设备获取与所述待刷写设备的设备信息相对应的刷写程序；

所述程序刷写设备将所述刷写程序刷写至所述待刷写设备中。

5.根据权利要求4所述的程序刷写方法，其特征在于，所述程序刷写设备将所述刷写程序刷写至所述待刷写设备中之后，还包括：

所述程序刷写设备生成刷写结果，并将所述刷写结果反馈至所述ECU拾取装置；

若所述刷写结果表征刷写成功，所述ECU拾取装置抓取所述待刷写设备，并放置到第一指定位置；

若所述刷写结果表征刷写失败，所述ECU拾取装置抓取所述待刷写设备，并放置到第二指定位置。

6.一种程序刷写系统，其特征在于，包括：

ECU拾取装置、条码打印粘贴装置、程序刷写装置和设备选取装置；

所述条码打印粘贴装置，用于发送待刷写设备的设备信息至所述ECU拾取装置和所述程序刷写装置；

所述ECU拾取装置，用于接收条码打印粘贴设备发送的待刷写设备的设备信息后，夹持待刷写设备旋转预设角度至定位装置处，接收所述定位装置反馈的所述待刷写设备的接插口位置信息，根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台上；

所述程序刷写设备，用于接收所述待刷写设备的设备信息，控制固定装置动作以夹紧所述待刷写设备，并将所述程序刷写设备与所述待刷写设备进行接口连接，获取与所述待刷写设备的设备信息相对应的刷写程序，所述刷写程序刷写至所述待刷写设备中；

所述设备选取装置，用于按照刷写顺序信息，确定待出库设备是否为所述待刷写设备；若是，控制待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处；

所述条码打印粘贴设备，还用于当所述待刷写设备移动至所述条码打印粘贴设备处时，根据所述待刷写设备的出厂信息，将包括所述待刷写设备的设备信息的条码粘贴至所述待刷写设备上。

7.根据权利要求6所述的程序刷写系统，其特征在于，所述ECU拾取装置用于根据所述接插口位置信息，将所述待刷写设备放置到与所述待刷写设备相对应的目标刷写台时，具体用于：

获取与所述待刷写设备对应的目标刷写台的位置信息；

根据所述接插口位置信息以及所述位置信息，计算所述待刷写设备与所述目标刷写台的相对位置；

根据所述相对位置，将所述待刷写设备放置在所述目标刷写台上。

8.根据权利要求6所述的程序刷写系统，其特征在于，所述程序刷写设备用于将所述刷写程序刷写至所述待刷写设备中之后，还用于：

生成刷写结果，并将所述刷写结果反馈至所述ECU拾取装置；

所述ECU拾取装置，还用于若所述刷写结果表征刷写成功，抓取所述待刷写设备，并放置到第一指定位置；若所述刷写结果表征刷写失败，抓取所述待刷写设备，并放置到第二指定位置。

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