CN112573437A - 一种线缆盘具搬运agv - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种线缆盘具搬运AGV，属于线缆盘具搬运装置技术领域，包括车体、升降机构、货叉机构和线缆盘具，所述车体的内部安装有升降机构，所述货叉机构安装在升降机构上，所述货叉机构的一侧外壁上挂置安装有线缆盘具，所述车体由焊接车架、卧式舵轮、弹性万向轮、导航传感器、避障传感器与自动充电模块组成；本发明通过使用卧式舵轮和置于卧式舵轮上方的升降机构的设计，能够在不减小动力的同时极大的缩小车体的尺寸和转弯半径，在较为狭小的生产或存放电缆盘具的场所运动更为灵活。通过用伺服电机替换液压系统来控制货叉的升降，极大的保证了货叉升降精度，提高了自动上下盘的效率，也为无人化搬运提供了保障。

Description

一种线缆盘具搬运AGV
技术领域
本发明属于线缆盘具搬运装置技术领域，尤其涉及一种线缆盘具搬运AGV。
背景技术
电线电缆行业是中国的第二大行业，国内生产的线缆的品种满足率和国内市场占有率均超过90％。目前在电缆生产工艺中，电缆的成品、半成品都需要采用电缆盘具进行装载，国内电缆厂生产时搬运盘具的机器分为叉车搬运和行车上下盘，但存在以下问题：叉车尺寸太大，而生产或电缆盘具存放场地较为狭小，导致叉车的灵活性受到了限制；叉车是液压控制升降，控制精度太低无法满足盘具自动上下盘。行车上下盘操作至少需要2人配合完成，人力使用较多且效率低下。
伴随着我国电力建设工程项目越来越多，中国电线电缆行业也在高速发展，电缆的生产效率也迫切需要提升。有鉴于此，需要一种小尺寸、自动搬运和上下盘的新型电缆盘具搬运AGV，以解决上述现有技术存在的不足。
发明内容
本发明的目的在于：为了解决伴随着我国电力建设工程项目越来越多，中国电线电缆行业也在高速发展，电缆的生产效率也迫切需要提升。有鉴于此，需要一种小尺寸、自动搬运和上下盘的新型电缆盘具搬运AGV的问题，而提出的一种线缆盘具搬运AGV。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种线缆盘具搬运AGV，包括车体、升降机构、货叉机构和线缆盘具，所述车体的内部安装有升降机构，所述货叉机构安装在升降机构上，所述货叉机构的一侧外壁上挂置安装有线缆盘具。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述车体由焊接车架、卧式舵轮、弹性万向轮、导航传感器、避障传感器与自动充电模块组成，所述焊接车架的内部两侧壁均固定安装有槽钢。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述焊接车架的内部安装有卧式舵轮，所述卧式舵轮的两侧安装有弹性万向轮，所述卧式舵轮与弹性万向轮的底部位于同一水平面内。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述自动充电模块固定安装在焊接车架的侧壁上，焊接车架的正面外壁上固定安装有避障传感器，所述焊接车架的顶部固定安装有导航传感器。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述升降机构由伺服电机、齿轮箱、传动轴、链轮链条与清理侧刷组成，所述齿轮箱固定安装在焊接车架内部安装的安装板上，齿轮箱的一侧外壁上固定安装有伺服电机。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述伺服电机下方位于齿轮箱的内部通过轴承转动安装有传动轴，所述传动轴的两端固定安装的传动链轮上卡嵌安装有链条，所述链轮链条的上端与焊接车架的顶面内壁上安装的轮架转动连接，所述链轮链条的内部开设有内槽。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述内槽的内部固定安装有外顶弹簧，内槽的内部滑动安装有清理侧刷，所述外顶弹簧的一端与清理侧刷的侧壁固定连接，所述清理侧刷的侧面与焊接车架的侧壁紧密接触。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述货叉机构由滚轮、链条连接杆、叉腿、到位传感器与货叉外板组成，所述滚轮通过转轴转动安装在货叉机构的货叉外板上。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述货叉外板上固定安装有链条连接杆，货叉外板的一侧外壁上开设的凹槽内固定安装有到位传感器，货叉外板的底部固定安装有叉腿，叉腿形状为弧形。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述到位传感器关于货叉外板的纵向中心轴对称安装有两个，所述导航传感器和避障传感器为激光或者视觉传感器中的一种。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
本发明通过使用卧式舵轮和置于卧式舵轮上方的升降机构的设计，能够在不减小动力的同时极大的缩小车体的尺寸和转弯半径，在较为狭小的生产或存放电缆盘具的场所运动更为灵活。通过用伺服电机替换液压系统来控制货叉的升降，极大的保证了货叉升降精度，提高了自动上下盘的效率，也为无人化搬运提供了保障，同时在链轮链条外侧安装有具有外顶弹簧的清理侧刷，清理侧刷的侧面与焊接车架的侧壁紧密接触，在平常链轮链条传动过程中，该清理侧刷可有效对于焊接车架的侧壁进行清刷，具有良好的清刷清洁效果，使用效果好。
附图说明
图1为一种线缆盘具搬运AGV主视的立体结构示意图。
图2为一种线缆盘具搬运AGV后视的立体结构示意图。
图3为一种线缆盘具搬运AGV中货叉机构拆卸后的立体结构示意图。
图4为一种线缆盘具搬运AGV中货叉机构的立体结构示意图。
图5为一种线缆盘具搬运AGV中链轮链条侧视的局部剖视图。
图6为一种线缆盘具搬运AGV中A处的放大的结构示意图。
图例说明：
1、车体；11、焊接车架；111、槽钢；12、卧式舵轮；13、弹性万向轮；14、导航传感器；15、避障传感器；16、自动充电模块；2、升降机构；21、伺服电机；22、齿轮箱；23、传动轴；24、链轮链条；25、清理侧刷；26、内槽；27、外顶弹簧；3、货叉机构；31、滚轮；32、链条连接杆；33、叉腿；34、到位传感器；35、货叉外板；4、线缆盘具。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种线缆盘具搬运AGV，包括车体1、升降机构2、货叉机构3和线缆盘具4，所述车体1的内部安装有升降机构2，所述车体1由焊接车架11、卧式舵轮12、弹性万向轮13、导航传感器14、避障传感器15与自动充电模块16组成，所述焊接车架11的内部两侧壁均固定安装有槽钢111，所述焊接车架11的内部安装有卧式舵轮12，所述卧式舵轮12的两侧均安装有弹性万向轮13，所述卧式舵轮12与弹性万向轮13的底部位于同一水平面内，所述自动充电模块16固定安装在焊接车架11的侧壁上，焊接车架11的正面外壁上固定安装有避障传感器15，所述焊接车架11的顶部固定安装有导航传感器14，通过使车体1由焊接车架11、卧式舵轮12、弹性万向轮13、导航传感器14、避障传感器15与自动充电模块16组成，焊接车架11的内部两侧壁均固定安装有槽钢111，焊接车架11的内部通过转轴转动安装有卧式舵轮12，卧式舵轮12的两侧均通过连接轴转动安装有弹性万向轮13，卧式舵轮12与弹性万向轮13的底部位于同一水平面内，自动充电模块16固定安装在焊接车架11的侧壁上，自动充电模块16一侧位于焊接车架11的正面外壁上固定安装有避障传感器15，焊接车架11的顶部固定安装有导航传感器14，将需要运输的线缆盘具4安装在货叉机构3上，在使用该装置时，卧式舵轮12具备驱动和转向功能，安装于焊接车架11前侧中间位置，用于带动AGV在地面上移动，卧式舵轮12整体高度较低，其上方空间更完整能合理的安装锂电池和电控箱，能降低车体宽度，由于弹性万向轮13安装于卧式舵轮12两侧，且弹性万向轮13与卧式舵轮12的底部位于同一水平面上，防止AGV晃动和侧倾，导航传感器14和避障传感器15可以是激光或者视觉传感器，在安装线缆盘具4时，可用于定位、导航、避障和线缆盘具4的位姿检测；
所述升降机构2由伺服电机21、齿轮箱22、传动轴23、链轮链条24与清理侧刷25组成，所述齿轮箱22固定安装在焊接车架11内部安装的安装板上，齿轮箱22的一侧外壁上固定安装有伺服电机21，所述伺服电机21下方位于齿轮箱22的内部通过轴承转动安装有传动轴23，所述传动轴23的两端固定安装的传动链轮上卡嵌安装有链条，所述链轮链条24的两端与焊接车架11的顶面内壁上安装的链条连接杆连接，所述链轮链条24的内部开设有内槽26，所述内槽26的内部固定安装有外顶弹簧27，内槽26的内部滑动安装有清理侧刷25，所述外顶弹簧27的一端与清理侧刷25的侧壁固定连接，所述清理侧刷25的侧面与焊接车架11的侧壁紧密接触，通过使升降机构2由伺服电机21、齿轮箱22、传动轴23、链轮链条24与清理侧刷25组成，齿轮箱22固定安装在焊接车架11内部安装的安装板上，齿轮箱22的一侧外壁上固定安装有伺服电机21，伺服电机21下方位于齿轮箱22的内部通过轴承转动安装有传动轴23，传动轴23的一端固定安装的传动链轮上卡嵌安装有链条，链轮链条24的上端与焊接车架11的顶面内壁上安装的轮架转动连接，链轮链条24的内部开设有内槽26，内槽26的内部固定安装有外顶弹簧27，内槽26的内部滑动安装有清理侧刷25，外顶弹簧27的一端与清理侧刷25的侧壁固定连接，清理侧刷25的侧面与焊接车架11的侧壁紧密接触，伺服电机21由于无须液压系统，极大的减小车体尺寸，传动机构能够将所述伺服电机21产生的动力转化为链条上、下运动的动力，从而带动所述的货叉机构3沿槽钢111导轨上下移动，升降机构2安装于卧式舵轮12上方，可减小车体长度，也减小AGV的转弯半径，链条连接杆32与升降机构2中的链轮链条24连接，同时对链轮链条24进行张紧作用，清理侧刷25的侧面与焊接车架11的侧壁紧密接触，在平常链轮链条传动过程中，该清理侧刷25可有效对于焊接车架11的侧壁进行清刷，具有良好的清刷清洁效果，使用效果好；
所述货叉机构3安装在升降机构2上，所述货叉机构3的一侧外壁上挂置安装有线缆盘具4，所述货叉机构3由滚轮31、链条连接杆32、叉腿33、到位传感器34与货叉外板35组成，所述滚轮31通过转轴转动安装在货叉机构3的货叉外板35上，所述货叉外板35上固定安装有链条连接杆32，货叉外板35的一侧外壁上开设的凹槽内固定安装有到位传感器34，货叉外板35的底部固定安装有叉腿33，叉腿33形状为弧形，所述到位传感器34关于货叉外板35的纵向中心轴对称安装有两个，所述导航传感器14和避障传感器15为激光或者视觉传感器中的一种，通过使货叉机构3安装在升降机构2上，货叉机构3的一侧外壁上挂置安装有线缆盘具4，货叉机构3由滚轮31、链条连接杆32、叉腿33、到位传感器34与货叉外板35组成，滚轮31通过转轴转动安装在货叉机构3的货叉外板35上，货叉外板35上固定安装有链条连接杆32，货叉外板35的一侧外壁上开设的凹槽内固定安装有到位传感器34，货叉外板35的底部固定安装有叉腿33，叉腿33形状为弧形，到位传感器34关于货叉外板35的纵向中心轴对称安装有两个，导航传感器14和避障传感器15为激光或者视觉传感器中的一种，链条连接杆32与升降机构2中的链轮链条24连接，同时对链轮链条24进行张紧作用，叉腿33形状为弧形，可有效增加与线缆盘具4的接触面积，降低磨损。
工作原理：将需要运输的线缆盘具4安装在货叉机构3上，在使用该装置时，卧式舵轮12具备驱动和转向功能，安装于焊接车架11前侧中间位置，用于带动AGV在地面上移动，卧式舵轮12整体高度较低，其上方空间更完整能合理的安装锂电池和电控箱，能降低车体宽度，由于弹性万向轮13安装于卧式舵轮12两侧，且弹性万向轮13与卧式舵轮12的底部位于同一水平面上，防止AGV晃动和侧倾，导航传感器14和避障传感器15可以是激光或者视觉传感器，在安装线缆盘具4时，可用于定位、导航、避障和线缆盘具4的位姿检测，伺服电机21由于无须液压系统，极大的减小车体尺寸，传动机构能够将所述伺服电机21产生的动力转化为链条上、下运动的动力，从而带动所述的货叉机构3沿槽钢111导轨上下移动，升降机构2安装于卧式舵轮12上方，可减小车体长度，也减小AGV的转弯半径，链条连接杆32与升降机构2中的链轮链条24连接，同时对链轮链条24进行张紧作用，叉腿33形状为弧形，可有效增加与线缆盘具4的接触面积，降低磨损，清理侧刷25的侧面与焊接车架11的侧壁紧密接触，在平常链轮链条24传动过程中，该清理侧刷25可有效对于焊接车架11的侧壁进行清刷，具有良好的清刷清洁效果，使用效果好。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种线缆盘具搬运AGV，包括车体（1）、升降机构（2）、货叉机构（3）和线缆盘具（4），其特征在于：所述车体（1）的内部安装有升降机构（2），所述货叉机构（3）安装在升降机构（2）上，所述货叉机构（3）的一侧外壁上挂置安装有线缆盘具（4）。
2.根据权利要求1所述的一种线缆盘具搬运AGV，其特征在于，所述车体（1）由焊接车架（11）、卧式舵轮（12）、弹性万向轮（13）、导航传感器（14）、避障传感器（15）与自动充电模块（16）组成，所述焊接车架（11）的内部两侧壁均固定安装有槽钢（111）。
3.根据权利要求2所述的一种线缆盘具搬运AGV，其特征在于，所述焊接车架（11）的内部安装有卧式舵轮（12），所述卧式舵轮（12）的两侧均安装有弹性万向轮（13），所述卧式舵轮（12）与弹性万向轮（13）的底部位于同一水平面内。
4.根据权利要求3所述的一种线缆盘具搬运AGV，其特征在于，所述自动充电模块（16）固定安装在焊接车架（11）的侧壁上，焊接车架（11）的正面外壁上固定安装有避障传感器（15），所述焊接车架（11）的顶部固定安装有导航传感器（14）。
5.根据权利要求4所述的一种线缆盘具搬运AGV，其特征在于，所述升降机构（2）由伺服电机（21）、齿轮箱（22）、传动轴（23）、链轮链条（24）与清理侧刷（25）组成，所述齿轮箱（22）固定安装在焊接车架（11）内部安装的安装板上，齿轮箱（22）的一侧外壁上固定安装有伺服电机（21）。
6.根据权利要求5所述的一种线缆盘具搬运AGV，其特征在于，所述伺服电机（21）下方位于齿轮箱（22）的内部通过轴承转动安装有传动轴（23），所述传动轴（23）的两端固定安装的传动链轮上卡嵌安装有链条（24），所述链轮链条（24）的上端与焊接车架（11）的顶面内壁上安装的轮架转动连接，所述链轮链条（24）的内部开设有内槽（26）。
7.根据权利要求6所述的一种线缆盘具搬运AGV，其特征在于，所述内槽（26）的内部固定安装有外顶弹簧（27），内槽（26）的内部滑动安装有清理侧刷（25），所述外顶弹簧（27）的一端与清理侧刷（25）的侧壁固定连接，所述清理侧刷（25）的侧面与焊接车架（11）的侧壁紧密接触。
8.根据权利要求7所述的一种线缆盘具搬运AGV，其特征在于，所述货叉机构（3）由滚轮（31）、链条连接杆（32）、叉腿（33）、到位传感器（34）与货叉外板（35）组成，所述滚轮（31）通过转轴转动安装在货叉机构（3）的货叉外板（35）上。
9.根据权利要求8所述的一种线缆盘具搬运AGV，其特征在于，所述货叉外板（35）上固定安装有链条连接杆（32），货叉外板（35）的一侧外壁上开设的凹槽内固定安装有到位传感器（34），货叉外板（35）的底部固定安装有叉腿（33），叉腿（33）形状为弧形。
10.根据权利要求9所述的一种线缆盘具搬运AGV，其特征在于，所述到位传感器（34）关于货叉外板（35）的纵向中心轴对称安装有两个，所述导航传感器（14）和避障传感器（15）为激光或者视觉传感器中的一种。
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