CN112573238A - 一种自动装车机器人用货物搬运设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动装车机器人用货物搬运设备，包括滑动组件、支撑组件、驱动组件、起升组件和控制器；所述滑动组件与所述支撑组件底部连接，所述驱动组件一端与所述支撑组件连接，另一端与所述起升组件连接，所述起升组件位于所述支撑组件一侧，与所述支撑组件滑动连接，所述控制器设置于所述起升组件底部。本发明通过所述控制器可根据所述起升组件上的货物重量，对货物进行判断；在货物满足搬运条件时，所述控制器可为货物规划行车路径，使每一个货物都可根据其属性进行归类摆放，本发明在与自动装车机器人配合使用中，能够更好的实现搬运货物的自动化，提高了货物分类摆放的效率，减少了人工操作的步骤，使得整个搬运货物的流程更加智能化。

Description

一种自动装车机器人用货物搬运设备

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种自动装车机器人用货物搬运设备。

背景技术

机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等），狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。

电子商务和网络购物的快速发展，既给物流仓储行业带来了前所未有的发展机遇，也给快递服务提出了严峻的挑战。传统的仓储物流行业中，传统的人工拣货方式为操作人员推着装有起升设备的小车，根据货物的类别对货物进行分拣和搬运，但是如此方式对于人工的操作较多，在分拣货物时工作量大，效率低，无法自动将货物进行分类和搬运。

发明内容

由于现有技术存在的上述技术缺陷，本发明提供一种自动装车机器人用货物搬运设备，可以有效解决背景技术中的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案具体如下：

本发明公开了一种自动装车机器人用货物搬运设备，包括滑动组件、支撑组件、驱动组件、起升组件和控制器；所述滑动组件与所述支撑组件底部连接，所述驱动组件一端与所述支撑组件连接，另一端与所述起升组件连接，所述起升组件位于所述支撑组件一侧，与所述支撑组件滑动连接，所述控制器设置于所述起升组件底部；所述控制器包括：采集模块，用于实时采集货物的重量，并将采集的数据发送至判断模块；导航模块，用于接收中央处理模块的信息，并根据信息识别货物与货物所属的分类停放区的位置，指定行径路线。

在上述任一方案中优选的是，所述滑动组件包括第一滚轮、第一连接杆、第二滚轮和第二连接杆；所述第一滚轮轴承部与所述第一连接杆一端固定连接，所述第一连接杆另一端与所述支撑组件一侧固定连接，所述第二滚轮轴承部与所述第二连接杆一端固定连接，所述第二连接杆另一端与所述支撑组件另一侧固定连接。

在上述任一方案中优选的是，所述支撑组件包括支撑架、推动手、滑轨；所述支撑架底部与所述滑动组件固定连接，所述推动手设置于所述支撑架两侧，所述滑轨设置于所述支撑架上。

在上述任一方案中优选的是，所述驱动组件包括空气腔、活塞杆、链轮、链条、电动空气泵、电动阀；所述空气腔设置于所述支撑架上，与所述支撑架固定连接，所述活塞杆一端穿设于所述空气腔内部，与所述空气腔滑动连接，另一端通过连接件与所述链轮轴承部连接；所述链条设于所述链轮上，一端通过连接件与所述空气腔连接，另一端与所述起升组件连接；所述电动空气泵设于所述支撑架上，输出端与所述空气腔连接；所述电动阀设于所述空气腔上。

在上述任一方案中优选的是，所述起升组件包括固定架、起升架、固定板、连接板、第一滑轮、第二滑轮；所述起升架连接于所述固定架一面，所述固定板连接于所述固定架另一面，所述连接板设置于所述固定架上，两端分别连接所述固定板，所述连接板顶面与所述链条一端固定连接；所述第一滑轮和所述第二滑轮设置于所述连接板上，所述第一滑轮（通过所述滑轨与所述支撑架内侧滑动连接，所述第二滑轮通过所述滑轨与所述支撑架外侧滑动连接。

在上述任一方案中优选的是，所述控制器设置于所述起升架底部。

在上述任一方案中优选的是，所述控制器可实时采集所述起升架上货物的重量，并将采集的货物重量G与设备额定承载货物的重量G₀进行对比判断，若货物重量G大于额定承载重量G₀，则所述控制器发出光感和声音警示，并将信号发送至控制终端。

在上述任一方案中优选的是，若货物重量G小于额定承载重量G₀，则对货物重量进行分析，将货物重量G与预储存的阈值P进行对比判断，分析货物的重量符合的阈值等级，根据阈值等级为货物进行分类，根据货物分类信息为货物制定移动至货物所属的分类停放区的行径路线。

在上述任一方案中优选的是，所述阈值P包括一级阈值P₁、二级阈值P₂和三级阈值P₃，所述一级阈值P₁<所述二级阈值P₂<所述三级阈值P₃。

在上述任一方案中优选的是，所述控制器还包括：

判断模块，用于获取采集模块采集的重量数据，并将采集的重量G与额定承载重量G₀对比，若采集的重量G>额定承载重量G₀，则将信号发送至中央处理模块；若采集的重量G<额定承载重量G₀，则将采集模块采集的重量数据发送至分析模块；

分析模块，用于获取判断模块的信息和储存阈值数据，对货物重量G与储存的阈值P进行分析，并将分析结果发送至中央处理模块；

中央处理模块，用于接收判断模块的信号并发送信息至控制终端和警示模块；用于接收分析模块信息，并根据分析模块的信息为货物进行分类后发送信息至导航模块；

警示模块，用于接收中央处理模块的信息，并根据信息发出光感和声音警示。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

通过所述控制器可根据所述起升组件上的货物重量，对货物进行判断；在货物满足搬运条件时，所述控制器可为货物规划行车路径，使每一个货物都可根据其属性进行归类摆放，本发明在与自动装车机器人配合使用中，能够更好的实现搬运货物的自动化，提高了货物分类摆放的效率，减少了人工操作的步骤，使得整个搬运货物的流程更加智能化。

附图说明

附图用于对本发明的进一步理解，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1是本发明自动装车机器人用货物搬运设备的侧视结构示意图；

图2是本发明自动装车机器人用货物搬运设备的正视结构示意图；

图3是本发明自动装车机器人用货物搬运设备的部分结构示意图；

图4是本发明控制器的模块示意图。

图中标号说明：

1、滑动组件；2、支撑组件；3、驱动组件；4、起升组件；5、控制器；11、第一滚轮；12、第一连接杆；13、第二滚轮；14、第二连接杆；21、支撑架；22、推动手；23、滑轨；31、空气腔；32、活塞杆；33、链轮；34、链条；35、电动空气泵；36、电动阀；41、固定架；42、起升架；43、固定板；44、连接板；45、第一滑轮；46、第二滑轮。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图及具体实施方式对本发明技术方案进行详细说明。

如图1和图2所示，本发明实施例提供了一种自动装车机器人用货物搬运设备，包括滑动组件1、支撑组件2、驱动组件3、起升组件4和控制器5；所述滑动组件1与所述支撑组件2底部连接，所述驱动组件3一端与所述支撑组件2连接，另一端与所述起升组件4连接，所述起升组件4位于所述支撑组件2一侧，与所述支撑组件2滑动连接，所述控制器5设置于所述起升组件4底部。

如图1所示，所述滑动组件1包括第一滚轮11、第一连接杆12、第二滚轮13和第二连接杆14；所述第一滚轮11轴承部与所述第一连接杆12一端固定连接，所述第一连接杆12另一端与所述支撑组件2一侧固定连接，所述第二滚轮13轴承部与所述第二连接杆14一端固定连接，所述第二连接杆14另一端与所述支撑组件2另一侧固定连接。

如图1所示，所述支撑组件2包括支撑架21、推动手22、滑轨23；所述支撑架21底部与所述滑动组件1固定连接，所述推动手22设置于所述支撑架21两侧，所述滑轨23设置于所述支撑架21上。

如图1和图2所示，所述驱动组件3包括空气腔31、活塞杆32、链轮33、链条34、电动空气泵35、电动阀36；所述空气腔31设置于所述支撑架21上，与所述支撑架21固定连接，所述活塞杆32一端穿设于所述空气腔31内部，与所述空气腔31滑动连接，另一端通过连接件与所述链轮33轴承部连接；所述链条34设于所述链轮33上，一端通过连接件与所述空气腔31连接，另一端与所述起升组件4连接；所述电动空气泵35设于所述支撑架21上，输出端与所述空气腔31连接；所述电动阀36设于所述空气腔31上；在实际工作中，通过所述电动空气泵35将外部空气输送至所述空气腔31内，使得所述活塞杆32向上滑动，进而所述活塞杆32通过所述链轮33和所述链条34带动所述起升组件4向上升起，使得所述起升组件4将货物抬起，待移动至货物存放处，可通过所述电动阀36将所述空气腔31内部空气排出，使得所述活塞杆32向下移动，进而能够实现完成货物搬运的目的。

如图2和图3所示，所述起升组件4包括固定架41、起升架42、固定板43、连接板44、第一滑轮45、第二滑轮46；所述起升架42连接于所述固定架41一面，所述固定板43连接于所述固定架41另一面，所述连接板44设置于所述固定架41上，两端分别连接所述固定板43，所述连接板44顶面与所述链条34一端固定连接；所述第一滑轮45和所述第二滑轮设置于所述连接板44上，所述第一滑轮45通过所述滑轨23与所述支撑架21内侧滑动连接，所述第二滑轮46通过所述滑轨23与所述支撑架21外侧滑动连接；在实际工作中，所述驱动组件3对所述活塞杆32进行升降时，通过所述链条34带动所述连接板44，使得所述固定架41在所述第一滑轮45和第二滑轮46的作用下平滑升降，进而能够实现所述起升架42在承载货物的同时，可以平滑升降，降低了货物掉落的风险，使设备运输货物的安全性大大提高。

如图2和图3所示，所述控制器5设置于所述起升架42底部，在实际工作中，所述控制器5可实时采集所述起升架42上货物的重量，并将采集的货物重量G与设备额定承载货物的重量G₀进行对比判断，若货物重量G大于额定承载重量G₀，则所述控制器5会发出光感和声音警示，并将信号发送至控制终端；若货物重量G小于额定承载重量G₀，则对货物重量进行分析，将货物重量G与预储存的阈值P进行对比判断，所述阈值P包括一级阈值P₁、二级阈值P₂和三级阈值P₃，P₁<P₂<P₃；分析出货物的重量符合的阈值等级，并根据阈值等级为货物进行分类，进而可根据货物分类信息为货物制定移动至货物所属的分类停放区的行径路线。

如图4所示，所述控制器5包括：

采集模块，用于实时采集货物的重量，并将采集的数据发送至判断模块。

判断模块，用于获取采集模块采集的重量数据，并将采集的重量G与额定承载重量G₀对比，若采集的重量G>额定承载重量G₀，则将信号发送至中央处理模块；若采集的重量G<额定承载重量G₀，则将采集模块采集的重量数据发送至分析模块。

分析模块，用于获取判断模块的信息和储存阈值数据，对货物重量G与储存的阈值P进行分析，并将分析结果发送至中央处理模块。

中央处理模块，用于接收判断模块的信号并发送信息至控制终端和警示模块；用于接收分析模块信息，并根据分析模块的信息为货物进行分类后发送信息至导航模块。

警示模块，用于接收中央处理模块的信息，并根据信息发出光感和声音警示。

导航模块，用于接收中央处理模块的信息，并根据信息识别货物与货物所属的分类停放区的位置，指定行径路线。

本发明设备可与自动装车机器人相配合使用，所述自动装车机器人为市场上常见的机器人；在一个具体实施方式中，在通过所述驱动组件3将所述起升组件4上的货物进行抬起时，所述控制器5可根据所述起升组件4上的货物重量，对货物进行判断；在货物满足搬运条件时，所述控制器5可再次根据所述起升组件4上的货物重量对货物规划行车路径，使每一个货物都可根据其属性进行归类摆放，在进行货物移动时，自动装车机器人可通过所述支撑组件2上的所述推动手22和所述滑动组件1，驱使整个搬运设备进行移动，实现搬运货物的自动化。

与现有技术相比，本发明提供的有益效果是：

通过所述控制器5可根据所述起升组件4上的货物重量，对货物进行判断；在货物满足搬运条件时，所述控制器5可为货物规划行车路径，使每一个货物都可根据其属性进行归类摆放，本发明在与自动装车机器人配合使用中，能够更好的实现搬运货物的自动化，提高了货物分类摆放的效率，减少了人工操作的步骤，使得整个搬运货物的流程更加智能化。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动装车机器人用货物搬运设备，其特征在于：包括滑动组件（1）、支撑组件（2）、驱动组件（3）、起升组件（4）和控制器（5）；所述滑动组件（1）与所述支撑组件（2）底部连接，所述驱动组件（3）一端与所述支撑组件（2）连接，另一端与所述起升组件（4）连接，所述起升组件（4）位于所述支撑组件（2）一侧，与所述支撑组件（2）滑动连接，所述控制器（5）设置于所述起升组件（4）底部；所述控制器（5）包括：采集模块，用于实时采集货物的重量，并将采集的数据发送至判断模块；导航模块，用于接收中央处理模块的信息，并根据信息识别货物与货物所属的分类停放区的位置，指定行径路线。

2.根据权利要求1所述的自动装车机器人用货物搬运设备，其特征在于：所述滑动组件（1）包括第一滚轮（11）、第一连接杆（12）、第二滚轮（13）和第二连接杆（14）；所述第一滚轮（11）轴承部与所述第一连接杆（12）一端固定连接，所述第一连接杆（12）另一端与所述支撑组件（2）一侧固定连接，所述第二滚轮（13）轴承部与所述第二连接杆（14）一端固定连接，所述第二连接杆（14）另一端与所述支撑组件（2）另一侧固定连接。

3.根据权利要求2所述的自动装车机器人用货物搬运设备，其特征在于：所述支撑组件（2）包括支撑架（21）、推动手（22）、滑轨（23）；所述支撑架（21）底部与所述滑动组件（1）固定连接，所述推动手（22）设置于所述支撑架（21）两侧，所述滑轨（23）设置于所述支撑架（21）上。

4.根据权利要求3所述的自动装车机器人用货物搬运设备，其特征在于：所述驱动组件（3）包括空气腔（31）、活塞杆（32）、链轮（33）、链条（34）、电动空气泵（35）、电动阀（36）；所述空气腔（31）设置于所述支撑架（21）上，与所述支撑架（21）固定连接，所述活塞杆（32）一端穿设于所述空气腔（31）内部，与所述空气腔（31）滑动连接，另一端通过连接件与所述链轮（33）轴承部连接；所述链条（34）设于所述链轮（33）上，一端通过连接件与所述空气腔（31）连接，另一端与所述起升组件（4）连接；所述电动空气泵（35）设于所述支撑架（21）上，输出端与所述空气腔（31）连接；所述电动阀（36）设于所述空气腔（31）上。

5.根据权利要求4所述的自动装车机器人用货物搬运设备，其特征在于：所述起升组件（4）包括固定架（41）、起升架（42）、固定板（43）、连接板（44）、第一滑轮（45）、第二滑轮（46）；所述起升架（42）连接于所述固定架（41）一面，所述固定板（43）连接于所述固定架（41）另一面，所述连接板（44）设置于所述固定架（41）上，两端分别连接所述固定板（43），所述连接板（44）顶面与所述链条（34）一端固定连接；所述第一滑轮（45）和所述第二滑轮（46）设置于所述连接板（44）上，所述第一滑轮（45）通过所述滑轨（23）与所述支撑架（21）内侧滑动连接，所述第二滑轮（46）通过所述滑轨（23）与所述支撑架（21）外侧滑动连接。

6.根据权利要求5所述的自动装车机器人用货物搬运设备，其特征在于：所述控制器（5）设置于所述起升架（42）底部。

7.根据权利要求6所述的自动装车机器人用货物搬运设备，其特征在于：所述控制器（5）可实时采集所述起升架（42）上货物的重量，并将采集的货物重量G与设备额定承载货物的重量G₀进行对比判断，若货物重量G大于额定承载重量G₀，则所述控制器（5）发出光感和声音警示，并将信号发送至控制终端。

8.根据权利要求7所述的自动装车机器人用货物搬运设备，其特征在于：若货物重量G小于额定承载重量G₀，则对货物重量进行分析，将货物重量G与预储存的阈值P进行对比判断，分析货物的重量符合的阈值等级，根据阈值等级为货物进行分类，根据货物分类信息为货物制定移动至货物所属的分类停放区的行径路线。

9.根据权利要求8所述的自动装车机器人用货物搬运设备，其特征在于：所述阈值P包括一级阈值P₁、二级阈值P₂和三级阈值P₃，所述一级阈值P₁<所述二级阈值P₂<所述三级阈值P₃。

10.根据权利要求9所述的自动装车机器人用货物搬运设备，其特征在于：所述控制器（5）还包括：

判断模块，用于获取采集模块采集的重量数据，并将采集的重量G与额定承载重量G₀对比，若采集的重量G>额定承载重量G₀，则将信号发送至中央处理模块；若采集的重量G<额定承载重量G₀，则将采集模块采集的重量数据发送至分析模块；

分析模块，用于获取判断模块的信息和储存阈值数据，对货物重量G与储存的阈值P进行分析，并将分析结果发送至中央处理模块；

中央处理模块，用于接收判断模块的信号并发送信息至控制终端和警示模块；用于接收分析模块信息，并根据分析模块的信息为货物进行分类后发送信息至导航模块；

警示模块，用于接收中央处理模块的信息，并根据信息发出光感和声音警示。

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