CN112572336A - 一种行车安全提醒系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种行车安全提醒系统及方法，该系统具体包括摄像头、AVM模块以及主机，摄像头分别设置于汽车车门两侧，摄像头用于获取汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像；AVM模块与摄像头电连接，AVM模块通过视频图像计算出汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的监测距离，并判断出监测距离的类型；AVM模块还根据监测距离的类型，向主机传输对应的控制信号；主机根据AVM模块提供的控制信号，控制扬声器进行预警；本发明提供的方案，使得驾驶员在驾驶过程中能够实时掌握汽车车门左右两侧的情况，并根据主机的提示做出相应的操作，保证安全行驶，提高驾驶的安全性。
Description
技术领域
本发明属于行车安全提醒系统技术领域，具体涉及一种行车安全提醒系统及方法。
背景技术
当今社会汽车的保有量非常高，汽车已经成为人们必备的出行工具。平时上下班或者假期出行，路上交通拥堵非常严重，路况也非常复杂，不仅前后车距，左右的车距也非常近，就会和前后或左右车辆碰撞或刮擦，导致交通事故。目前大部分车辆在前后安全方面已经做了很多的安全措施，但是针对左右侧的安全策略相对应用较少，在路况复杂的小区或者转弯处，稍有不慎，就会刮到。
基于上述汽车中存在的技术问题，尚未有相关的解决方案；因此迫切需要寻求有效方案以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种行车安全提醒系统及方法，旨在解决现有汽车车门两侧安全行驶检测的问题。
本发明提供一种行车安全提醒系统，具体包括：
摄像头，摄像头分别设置于汽车车门两侧，摄像头用于获取汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像；
AVM模块，AVM模块与摄像头电连接，AVM模块通过视频图像计算出汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的监测距离，并判断出监测距离的类型；AVM模块还根据监测距离的类型，向主机传输对应的控制信号；
主机，主机根据AVM模块提供的控制信号，控制扬声器进行预警。
进一步地，汽车车门两侧的摄像头分别独立监测汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像；AVM模块分别与汽车车门两侧的摄像头独立连接；AVM模块能够独立接收汽车车门任一侧的摄像头的视频图像，并进行计算和传输控制信号；AVM模块能也能够同时接收汽车车门两侧的摄像头的视频图像，并进行计算和传输控制信号。
进一步地，主机内包括IHU模块或DMC模块；AVM模块通过can总线与中央网关电连接，中央网关通过can总线与主机电连接；主机还根据AVM模块提供的控制信号进行语音提示。
进一步地，监测距离的类型包括安全距离、预警距离以及危险距离；
安全距离为：汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离大于第一预设距离；
预警距离为：汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离小于第一预设距离；
危险距离为：汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离小于第二预设距离；
当监测距离为安全距离时，主机不做任何处理；
当监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的CAN信号，控制对应的扬声器报警，同时进行第一语音提示；
当监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的CAN信号，控制对应的扬声器报警，同时进行第二语音提示。
进一步地，当汽车车门左侧的监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门左侧的CAN信号，控制第一扬声器报警， 同时进行第一语音提示；
当汽车车门右侧的监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门右侧的CAN信号，控制第二扬声器报警，同时进行第一语音提示；
当汽车车门两侧的监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门两侧的CAN信号，同时控制第一扬声器和第二扬声器报警或控制第三扬声器报警， 同时进行第一语音提示；和/或，
当汽车车门左侧的监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门左侧的CAN信号，控制第一扬声器报警，同时进行第二语音提示；
当汽车车门右侧的监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门右侧的CAN信号，控制第二扬声器报警，同时进行第二语音提示；
当汽车车门两侧的监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门两侧的CAN信号，同时控制第一扬声器和第二扬声器报警或控制第三扬声器报警， 同时进行第二语音提示。
进一步地，第一语音提示包括“距离右侧障碍物非常近，注意保持车距”，第二语音提示包括“距离右侧障碍物较近，注意保持车距”；当监测距离为安全距离时，主机上的警示灯为绿色；当监测距离为预警距离时，主机上的警示灯为黄色；当监测距离为危险距离时，主机上的警示灯为红色。
进一步地，汽车在行车过程中，在车速小于15Km/h时，汽车车门左右两侧的摄像头开始拍摄汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像，AVM模块开始计算汽车两侧与其他车辆或障碍物之间的监测距离。
相应地，本发明还提供一种行车安全提醒方法，能够应用于上述所述的行车安全提醒系统；所述行车安全提醒方法还包括以下过程：
S1：汽车在行车过程中，在车速小于15Km/h时，汽车车门左右两侧的摄像头开始拍摄汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像；
S2：AVM模块开始计算汽车两侧与其他车辆或障碍物之间的监测距离，并根据监测距离的类型，向主机传输对应的控制信号；
S3：主机根据AVM模块提供的控制信号，控制扬声器进行预警，并同时进行语音提示。
进一步地，在S2步骤中：
当监测距离为安全距离时，主机不做任何处理；安全距离为汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离大于第一预设距离；
当监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的CAN信号，控制对应的扬声器报警，同时进行第一语音提示；预警距离为汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离小于第一预设距离；
当监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的CAN信号，控制对应的扬声器报警，同时进行第二语音提示；危险距离为汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离小于第二预设距离。
进一步地，在S2步骤中：
当汽车车门左侧的监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门左侧的CAN信号，控制第一扬声器报警，同时进行第一语音提示；
当汽车车门右侧的监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门右侧的CAN信号，控制第二扬声器报警，同时进行第一语音提示；
当汽车车门两侧的监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门两侧的CAN信号，同时控制第一扬声器和第二扬声器报警或控制第三扬声器报警，同时进行第一语音提示；和/或，
当汽车车门左侧的监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门左侧的CAN信号，控制第一扬声器报警，同时进行第二语音提示；
当汽车车门右侧的监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门右侧的CAN信号，控制第二扬声器报警，同时进行第二语音提示；
当汽车车门两侧的监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门两侧的CAN信号，同时控制第一扬声器和第二扬声器报警或控制第三扬声器报警，同时进行第二语音提示。
进一步地，第一语音提示包括“距离右侧障碍物非常近，注意保持车距”，第二语音提示包括“距离右侧障碍物较近，注意保持车距”；当监测距离为安全距离时，主机上的警示灯为绿色；当监测距离为预警距离时，主机上的警示灯为黄色；当监测距离为危险距离时，主机上的警示灯为红色。
本发明提供的方案，使得驾驶员在驾驶过程中能够实时掌握汽车车门左右两侧的情况，并根据主机的提示做出相应的操作，保证安全行驶，提高驾驶的安全性。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
以下将结合附图对本发明作进一步说明：
图1 为本发明一种行车安全提醒系统结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图 1所示，本发明提供一种行车安全提醒系统，能够应用于现有汽车上，从而对汽车形成过程中，汽车车门侧面安全检测报警；该系统具体包括：
摄像头，摄像头分别设置于汽车车门两侧，摄像头用于获取汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像；
AVM模块，即全车监视模块；AVM模块与摄像头电连接，AVM模块通过视频图像计算出汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的监测距离，并判断出监测距离的类型；AVM模块还根据监测距离的类型，向主机传输对应的控制信号，从而在监测距离达到达警戒值时，AVM模块发出报警控制信号；
主机，可直接安装于汽车上，或嵌入汽车控制系统中；主机根据AVM模块提供的控制信号，控制扬声器进行预警，提醒车主。
优选地，结合上述方案，如图 1所示，汽车车门两侧的摄像头分别独立监测汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像；AVM模块分别与汽车车门两侧的摄像头独立连接，从而可以独立进行采集和报警；具体地，AVM模块能够独立接收汽车车门任一侧的摄像头的视频图像，并进行计算和传输控制信号；或者，AVM模块能也能够同时接收汽车车门两侧的摄像头的视频图像，并进行计算和传输控制信号。
优选地，结合上述方案，如图 1所示，主机内包括IHU模块或DMC模块，IHU模块即音响主机；DMC模块即域控制模块，集成音响、仪表或更多模块功能的主机；AVM模块通过can总线与中央网关电连接，中央网关通过can总线与主机电连接，从而通过can信号进行传输，尤其是在距离太近的报警信号；进一步地，主机还根据AVM模块提供的控制信号进行语音提示，以及根据AVM模块提供的控制信号进行警示灯的开启；进一步地，摄像头获取周边的视频图像并通过AVM模块将视频信号直接传输至主机。
本发明提供的行车安全提醒系统是由 AVM模块、中央网关、主机、扬声器等部件组成，摄像头采集汽车车门两侧的视频图像，AVM模块进行解析并把CAN信号通过中央网关发给主机，主机根据CAN信号做出相应的报警和语音提示。
优选地，结合上述方案，如图 1所示，监测距离的类型包括安全距离、预警距离以及危险距离；其中，
安全距离为：汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离大于第一预设距离，该第一预设距离可以根据行程安全设定为0.6m以上，优选为0.6m、0.7m或0.8m；
预警距离为：汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离小于第一预设距离，该第一预设距离可以根据行程安全设定为0.6m以上，优选为0.6m、0.7m或0.8m；
危险距离为：汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离小于第二预设距离，该第二预设距离可以根据行程安全设定为0.5m以下，优选为0.5m、0.4m或0.3m；具体地：
当监测距离为安全距离时，主机不做任何处理；
当监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的CAN信号，控制对应的扬声器报警， 同时进行第一语音提示，提醒车主；
当监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的CAN信号，控制对应的扬声器报警， 同时进行第二语音提示，提醒车主。
优选地，结合上述方案，如图 1所示，当汽车车门左侧的监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门左侧的CAN信号，控制第一扬声器报警，同时进行第一语音提示，提醒车主；
当汽车车门右侧的监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门右侧的CAN信号，控制第二扬声器报警，同时进行第一语音提示，提醒车主；
当汽车车门两侧的监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门两侧的CAN信号，同时控制第一扬声器和第二扬声器报警或控制第三扬声器报警，同时进行第一语音提示，提醒车主。
优选地，结合上述方案，如图 1所示，当汽车车门左侧的监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门左侧的CAN信号，控制第一扬声器报警，同时进行第二语音提示，提醒车主；
当汽车车门右侧的监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门右侧的CAN信号，控制第二扬声器报警，同时进行第二语音提示，提醒车主；
当汽车车门两侧的监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门两侧的CAN信号，同时控制第一扬声器和第二扬声器报警或控制第三扬声器报警，同时进行第二语音提示，提醒车主。
优选地，结合上述方案，如图 1所示，第一语音提示包括“距离右侧障碍物非常近，注意保持车距”，第二语音提示包括“距离右侧障碍物较近，注意保持车距”；当监测距离为安全距离时，主机上的警示灯为绿色；当监测距离为预警距离时，主机上的警示灯为黄色；当监测距离为危险距离时，主机上的警示灯为红色。
本发明提供一种行车安全提醒系统，利用AVM模块对车辆周围环境图像的采集和算法，并根据AVM模块定制的规则实时发送CAN网络信号给到主机，主机根据CAN信号做出相应的报警提示和语音播报，对驾驶员进行提醒，避免车辆刮擦，提高驾驶的安全性。
优选地，结合上述方案，如图 1所示，汽车在行车过程中，在车速小于15Km/h时，汽车车门左右两侧的摄像头开始拍摄汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像，并且AVM模块开始计算汽车两侧与其他车辆或障碍物之间的监测距离。
相应地，结合上述方案，如图 1所示，本发明还提供一种行车安全提醒方法，能够应用于上述所述的行车安全提醒系统；所述行车安全提醒方法还包括以下过程：
S1：汽车在行车过程中，在车速小于15Km/h时，汽车车门左右两侧的摄像头开始拍摄汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像；
S2：AVM模块开始计算汽车两侧与其他车辆或障碍物之间的监测距离，并根据监测距离的类型，向主机传输对应的控制信号；
S3：主机根据AVM模块提供的控制信号，控制扬声器进行预警，并同时进行语音提示，提醒车主，保证驾驶安全。
优选地，结合上述方案，如图 1所示，在S2步骤中：
当监测距离为安全距离时，主机不做任何处理；安全距离为汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离大于第一预设距离；
当监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的CAN信号，控制对应的扬声器报警， 同时进行第一语音提示，提醒车主；预警距离为汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离小于第一预设距离；该第一预设距离可以根据行程安全设定为0.6m以上，优选为0.6m、0.7m或0.8m；
当监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的CAN信号，控制对应的扬声器报警， 同时进行第二语音提示，提醒车主；危险距离为汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离小于第二预设距离，该第二预设距离可以根据行程安全设定为0.5m以下，优选为0.5m、0.4m或0.3m。
优选地，结合上述方案，如图 1所示，在S2步骤中：
当汽车车门左侧的监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门左侧的CAN信号，控制第一扬声器报警，同时进行第一语音提示，提醒车主；
当汽车车门右侧的监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门右侧的CAN信号，控制第二扬声器报警，同时进行第一语音提示，提醒车主；
当汽车车门两侧的监测距离为预警距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门两侧的CAN信号，同时控制第一扬声器和第二扬声器报警或控制第三扬声器报警，同时进行第一语音提示，提醒车主。
优选地，结合上述方案，如图 1所示，在S2步骤中：
当汽车车门左侧的监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门左侧的CAN信号，控制第一扬声器报警，同时进行第二语音提示，提醒车主；
当汽车车门右侧的监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门右侧的CAN信号，控制第二扬声器报警，同时进行第二语音提示，提醒车主；
当汽车车门两侧的监测距离为危险距离时，主机根据AVM模块提供的汽车车门两侧的CAN信号，同时控制第一扬声器和第二扬声器报警或控制第三扬声器报警，同时进行第二语音提示，提醒车主。
优选地，结合上述方案，如图 1所示，第一语音提示包括“距离右侧障碍物非常近，注意保持车距”，第二语音提示包括“距离右侧障碍物较近，注意保持车距”；当监测距离为安全距离时，主机上的警示灯为绿色；当监测距离为预警距离时，主机上的警示灯为黄色；当监测距离为危险距离时，主机上的警示灯为红色。
优选地，结合上述方案，AVM模块定制左右监测距离报警策略，主机接到AVM模块发出的控制信号，根据对应的控制信号进行报警和安全提示，具体策略如下：
本发明提供的方案，使得驾驶员在驾驶过程中能够实时掌握汽车车门左右两侧的情况，并根据主机的提示做出相应的操作，保证安全行驶，提高驾驶的安全性。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述所述技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术对以上实施例所做的任何改动修改、等同变化及修饰，均属于本技术方案的保护范围。
Claims (10)
1.一种行车安全提醒系统，其特征在于，包括：
摄像头，所述摄像头分别设置于汽车车门两侧，所述摄像头用于获取汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像；
AVM模块，所述AVM模块与所述摄像头电连接，所述AVM模块通过所述视频图像计算出汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的监测距离，并判断出所述监测距离的类型；所述AVM模块还根据所述监测距离的类型，向主机传输对应的控制信号；
主机，所述主机根据所述AVM模块提供的控制信号，控制扬声器进行预警。
2.根据权利要求1所述的行车安全提醒系统，其特征在于，所述汽车车门两侧的摄像头分别独立监测汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像；所述AVM模块分别与汽车车门两侧的摄像头独立连接；所述AVM模块能够独立接收汽车车门任一侧的摄像头的视频图像，并进行计算和传输控制信号；所述AVM模块能也能够同时接收汽车车门两侧的摄像头的视频图像，并进行计算和传输控制信号。
3.根据权利要求1所述的行车安全提醒系统，其特征在于，所述主机内包括IHU模块或DMC模块；所述AVM模块通过can总线与中央网关电连接，所述中央网关通过can总线与所述主机电连接；所述主机还根据所述AVM模块提供的控制信号进行语音提示。
4.根据权利要求1至3任一项所述的行车安全提醒系统，其特征在于，所述监测距离的类型包括安全距离、预警距离以及危险距离；
所述安全距离为：所述汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离大于第一预设距离；
所述预警距离为：所述汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离小于第一预设距离；
所述危险距离为：所述汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离小于第二预设距离；
当所述监测距离为安全距离时，所述主机不做任何处理；
当所述监测距离为预警距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的CAN信号，控制对应的扬声器报警， 同时进行第一语音提示；
当所述监测距离为危险距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的CAN信号，控制对应的扬声器报警， 同时进行第二语音提示。
5.根据权利要求4所述的行车安全提醒系统，其特征在于，当汽车车门左侧的监测距离为预警距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的汽车车门左侧的CAN信号，控制第一扬声器报警，同时进行第一语音提示；
当汽车车门右侧的监测距离为预警距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的汽车车门右侧的CAN信号，控制第二扬声器报警，同时进行第一语音提示；
当汽车车门两侧的监测距离为预警距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的汽车车门两侧的CAN信号，同时控制第一扬声器和第二扬声器报警或控制第三扬声器报警， 同时进行第一语音提示；和/或，
当汽车车门左侧的监测距离为危险距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的汽车车门左侧的CAN信号，控制第一扬声器报警，同时进行第二语音提示；
当汽车车门右侧的监测距离为危险距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的汽车车门右侧的CAN信号，控制第二扬声器报警，同时进行第二语音提示；
当汽车车门两侧的监测距离为危险距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的汽车车门两侧的CAN信号，同时控制第一扬声器和第二扬声器报警或控制第三扬声器报警，同时进行第二语音提示。
6.根据权利要求4所述的行车安全提醒系统，其特征在于，所述第一语音提示包括“距离右侧障碍物非常近，注意保持车距”，所述第二语音提示包括“距离右侧障碍物较近，注意保持车距”；当所述监测距离为安全距离时，所述主机上的警示灯为绿色；当所述监测距离为预警距离时，所述主机上的警示灯为黄色；当所述监测距离为危险距离时，所述主机上的警示灯为红色。
7.根据权利要求1所述的行车安全提醒系统，其特征在于，汽车在行车过程中，在车速小于15Km/h时，汽车车门左右两侧的摄像头开始拍摄汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像，所述AVM模块开始计算汽车两侧与其他车辆或障碍物之间的监测距离。
8.一种行车安全提醒方法，能够应用于上述权利要求1至7任一项所述的行车安全提醒系统；其特征在于，所述行车安全提醒方法还包括以下过程：
S1：汽车在行车过程中，在车速小于15Km/h时，汽车车门左右两侧的摄像头开始拍摄汽车车门两侧与其他车辆或障碍物之间的视频图像；
S2：所述AVM模块开始计算汽车两侧与其他车辆或障碍物之间的监测距离，并根据所述监测距离的类型，向主机传输对应的控制信号；
S3：主机根据所述AVM模块提供的控制信号，控制扬声器进行预警，并同时进行语音提示。
9.根据权利要求8所述的行车安全提醒方法，其特征在于，在所述S2步骤中：
当所述监测距离为安全距离时，所述主机不做任何处理；所述安全距离为所述汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离大于第一预设距离；
当所述监测距离为预警距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的CAN信号，控制对应的扬声器报警，同时进行第一语音提示；所述预警距离为所述汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离小于第一预设距离；
当所述监测距离为危险距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的CAN信号，控制对应的扬声器报警，同时进行第二语音提示；所述危险距离为所述汽车车门侧与其他车辆或障碍物之间的距离小于第二预设距离。
10.根据权利要求9所述的行车安全提醒方法，其特征在于，在所述S2步骤中：
当汽车车门左侧的监测距离为预警距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的汽车车门左侧的CAN信号，控制第一扬声器报警，同时进行第一语音提示；
当汽车车门右侧的监测距离为预警距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的汽车车门右侧的CAN信号，控制第二扬声器报警，同时进行第一语音提示；
当汽车车门两侧的监测距离为预警距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的汽车车门两侧的CAN信号，同时控制第一扬声器和第二扬声器报警或控制第三扬声器报警，同时进行第一语音提示；和/或，
当汽车车门左侧的监测距离为危险距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的汽车车门左侧的CAN信号，控制第一扬声器报警，同时进行第二语音提示；
当汽车车门右侧的监测距离为危险距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的汽车车门右侧的CAN信号，控制第二扬声器报警，同时进行第二语音提示；
当汽车车门两侧的监测距离为危险距离时，所述主机根据所述AVM模块提供的汽车车门两侧的CAN信号，同时控制第一扬声器和第二扬声器报警或控制第三扬声器报警，同时进行第二语音提示；和/或，
所述第一语音提示包括“距离右侧障碍物非常近，注意保持车距”，所述第二语音提示包括“距离右侧障碍物较近，注意保持车距”；当所述监测距离为安全距离时，所述主机上的警示灯为绿色；当所述监测距离为预警距离时，所述主机上的警示灯为黄色；当所述监测距离为危险距离时，所述主机上的警示灯为红色。
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