CN105584413B - 一种预防车辆碰撞的装置与方法 - Google Patents

一种预防车辆碰撞的装置与方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105584413B
CN105584413B CN201610124874.7A CN201610124874A CN105584413B CN 105584413 B CN105584413 B CN 105584413B CN 201610124874 A CN201610124874 A CN 201610124874A CN 105584413 B CN105584413 B CN 105584413B
Authority
CN
China
Prior art keywords
car
vehicle
communication
unit
track
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610124874.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105584413A (zh
Inventor
朱顺应
杨玲敏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan University of Technology WUT
Original Assignee
Wuhan University of Technology WUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan University of Technology WUT filed Critical Wuhan University of Technology WUT
Priority to CN201610124874.7A priority Critical patent/CN105584413B/zh
Publication of CN105584413A publication Critical patent/CN105584413A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105584413B publication Critical patent/CN105584413B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00Arrangements or adaptations of signal devices not provided for in one of the preceding main groups, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008Arrangements or adaptations of signal devices not provided for in one of the preceding main groups, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes

Abstract

本发明公开了一种预防车辆碰撞的装置与方法,该装置包括设置在每台车辆上的定位装置、速度传感器、距离传感器、加速度传感器、转向灯开关状态监测单元、语音提示单元和处理单元,以及设置在地面控制中心的总控单元;所述速度传感器、距离传感器、加速度传感器、转向灯开关状态监测单元和语音提示单元分别与处理单元连接,所述处理单元和定位装置通过有线通讯或近距离无线通讯与总控单元通信,各车辆处理单元之间通过无线通讯通信。本发明将有效降低车辆因车距控制不好、车道保持失当、变道时对前后车距估计不足造成的车辆碰撞事故的发生。

Description

一种预防车辆碰撞的装置与方法
技术领域
[0001] 本发明涉及智能辅助驾驶技术,尤其涉及一种预防车辆碰撞的装置与方法。
背景技术
[0002] 车辆行驶过程中,驾车者视觉长期接受路面及周围流动景物的刺激,视觉的立体 感会逐渐下降,因而对距离的估计容易发生偏差。且开车过程中,驾车者的眼睛所视前方距 离越远,越容易产生车速估计偏低、与前方车辆保持距离不够的问题。
[0003] 驾驶员对同车道前方车辆跟车距离偏小、因操控不注意造成跨道时与相邻车道后 方车辆距离偏小或变道时与欲跨入车道后方车辆距离偏小是导致车辆碰撞事故的根本原 因。
[0004] 需要提供一种辅助“车距控制、车道保持、变道安全”的装置与方法,有效使用可避 免车辆碰撞事故的发生。
发明内容
[0005] 本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷,提供一种预防车辆碰撞的 装置与方法。
[0006] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种预防车辆碰撞的装置,包括设 置在每台车辆上的定位装置、速度传感器、距离传感器、加速度传感器、转向灯开关状态监 测单元、语音提示单元和处理单元,以及设置在地面控制中心的总控单元;设置在地面控制 中心的总控单元有多个,总控单元之间进行有线通讯,形成总控单元网络对道路进行覆盖;
[0007] 所述速度传感器、距离传感器、加速度传感器、转向灯开关状态监测单元和语音提 示单元分别与处理单元连接,所述处理单元和定位装置通过有线通讯或近距离无线通讯与 总控单元通信,各车辆处理单元之间通过无线通信;
[0008] 所述转向灯开关状态监测单元与车辆上的转向灯电路开关连接,用于监测车辆转 向灯的开关状态;
[0009] 所述总控单元用于通过定位装置实时获取各车辆的坐标位置和相应车辆识别码, 通过各车辆的坐标位置确定每一车辆的相邻车辆识别信息,该识别信息包括如下信息:{:前 车,左侧车道前车,左侧车道后车,右侧车道前车,右侧车道后车};
[0010] 所述处理单元用于对车载系统中传感器的数据采集,以及车辆间的通信;
[0011] 还用于根据总控单元的指令信息,控制语音提示单元预警;
[0012] 所述距离传感器用于检测车辆之间的距离以及车辆与车道左右边线距离。
[0013] 按上述方案,所述定位装置与总控单元的通讯采用以下方法:车辆i的车载定位装 置通过定位系统实时更新,其中,定位系统采样间隔为A t;获取车辆i所在坐标位置,添加 车辆i的识别码后,通过射频信号发送给总控单元,总控单元接收信息并识别出车辆i及其 坐标位置值,车辆i的坐标位置值每间隔A t刷新一次。
[0014] 按上述方案,所述距离传感器包括用于检测车辆之间距离的雷达测速装置以及用 于检测车辆与车道左右边线距离的视频摄像测距装置。
[0015] —种采用上述装置的预防车辆碰撞的方法,包括以下步骤:
[0016] 1)研究对象车辆记为车m,车m实时接收总控单元发送的信息:[同车道上前车n,右 侧车道上前车e,后车f,左侧车道前车c,后车d];
[0017] 2)在总控单元中计算车m与车η的距离Smn以及车m的刹车安全距离Bm;若SmnSBm,车 m开启与车η通讯,向车η发送触发车间通信信号,车η收到触发通信信号,实时向车m发送自 己Vn和an值;Vn为车η的速度,an为车η的加速度;
[0018] 其中,Smn为车m与车η的距离(两车间距离定义为前车后边缘最外沿弧段和后车前 边缘最外沿弧段之间最小距离),Bm为车m的刹车安全距离,
[0019]
Figure CN105584413BD00061
为驾驶员反应时间;Tl为安全余量, Vm为车m的速度;
[0020] 3)设运动中的后方车辆i、前方车辆q两车间相对安全距离为:
Figure CN105584413BD00062
[0022] 式中:Vi、ai为后方车辆i的速度、加速度;Vq、aq为前方车辆q的速度、加速度;为 驾驶员反应时间,一般为2-3秒;τι为安全余量;
[0023] 车辆i距所在车道边线的安全余量值为δ (δ为预设固定值,例如〇.2m) Ji左为车辆 i距所在车道左边线的距离,心右为车辆i距所在车道右边线的距离;
[0024] 若和Si右均小于δ,认为车辆i车道保持良好,否则认为车辆i有跨道或变道倾向;
[0025] 若SmnSLm^ 3成>3且δ^>δ,语音提示单元提示“注意车距”;
[0026] 4)若Bm>Smn>Lmn,且δη*彡δ或彡δ,且此时左右转向灯均未开启,语音提示单元 提示“注意车道”;
[0027] 4)若SmnSLmn,且或且此时左右转向灯均未开启,语音提示单元提示 “注意车距和车道”;
[0028] 5)若车m右转向灯打开,车m开启与车e、车f通讯,向车e和车f发送触发车间通信信 号,车e收到触发通信信号,实时向车m发送自己Vhae3值,车f收到触发通信信号,实时向车m 发送自己Vf、af值;
[0029] 6)若车m右转向灯开,且Sme^Lme3或Smf彡Lmf,语音提示单元提示“变道不安全”;
[0030] 7)若车m左转向灯开,车m开启与车C、车d通讯,向车C和车d发送触发车间通信信 号,车c收到触发通信信号,实时向车m发送自己Vc、a。值,车d收到触发通信信号,实时向车m 发送自己Vd、ad值;
[0031] 8)若车m左转向灯开,且Sm。彡Lm。或Smd彡Lmd,语音提示单元提示“变道不安全”。
[0032] 本发明产生的有益效果是:本发明提供一种辅助“车距控制、车道保持、变道安全” 的方法,有效使用下将避免车辆碰撞事故的发生。
附图说明
[0033] 下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明,附图中:
[0034] 图1是本发明实施例的结构示意图;
[0035] 图2是本发明实施例的方法流程图。
具体实施方式
[0036] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合实施例,对本发明 进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明,并不用于限 定本发明。
[0037] 如图1所示,一种预防车辆碰撞的装置,包括设置在每台车辆上的定位装置、速度 传感器、距离传感器、加速度传感器、转向灯开关状态监测单元、语音提示单元和处理单元, 以及设置在地面控制中心的总控单元;设置在地面控制中心的总控单元有多个,总控单元 之间进行有线通讯,形成总控单元网络对道路进行覆盖;
[0038] 所述速度传感器、距离传感器、加速度传感器、转向灯开关状态监测单元和语音提 示单元分别与处理单元连接,所述处理单元和定位装置通过有线通讯或近距离无线通讯与 总控单元通信,各车辆处理单元之间通过无线通信;
[0039] 所述转向灯开关状态监测单元与车辆上的转向灯电路开关连接,用于监测车辆转 向灯的开关状态;
[0040] 所述总控单元用于通过定位装置实时获取各车辆的坐标位置和相应车辆识别码, 通过各车辆的坐标位置确定每一车辆的相邻车辆识别信息,该识别信息包括如下信息:{:前 车,左侧车道前车,左侧车道后车,右侧车道前车,右侧车道后车};
[0041] 所述处理单元用于对车载系统中传感器的数据采集,以及车辆间的通信;
[0042] 还用于根据总控单元的指令信息,控制语音提示单元预警;
[0043] 所述距离传感器用于检测车辆之间的距离以及车辆与车道左右边线距离。
[0044] 按上述方案,所述定位装置与总控单元的通讯采用以下方法:车辆i的车载定位装 置通过定位系统实时更新,其中,定位系统采样间隔为A t;获取车辆i所在坐标位置,添加 车辆i的识别码后,通过射频信号发送给总控单元,总控单元接收信息并识别出车辆i及其 坐标位置值,车辆i的坐标位置值每间隔A t刷新一次。
[0045] 按上述方案,所述距离传感器包括用于检测车辆之间距离的雷达测速装置以及用 于检测车辆与车道左右边线距离的视频摄像测距装置。
[0046] 如图2所示,一种采用上述装置的预防车辆碰撞的方法,包括以下步骤:
[0047] 1)研究对象车辆记为车m,车m实时接收总控单元发送的信息:[同车道上前车n,右 侧车道上前车e,后车f,左侧车道前车c,后车d];
[0048] 2)在总控单元中计算车m与车η的距离Smn以及车m的刹车安全距离Bm;若SmnSBm,车 m开启与车η通讯,向车η发送触发车间通信信号,车η收到触发通信信号,实时向车m发送自 己Vn和an值;Vn为车η的速度,an为车η的加速度;
[0049] 其中,Smn为车m与车η的距离,Bm为车m的刹车安全距离,
[0050]
Figure CN105584413BD00071
;丨厳为驾驶员反应时间;Tl为安全余量, Vm为车m的速度;
[0051] 3)设运动中的后方车辆i、前方车辆q两车间相对安全距离为:
Figure CN105584413BD00072
[0053] 式中:Vi、ai为后方车辆i的速度、加速度;Vq、aq为前方车辆q的速度、加速度;为 驾驶员反应时间,一般为2-3秒;τι为安全余量;
[0054] 车辆i距所在车道边线的安全余量值为δ (δ为预设固定值,例如〇.2m),δί左为车辆 i距所在车道左边线的距离,心右为车辆i距所在车道右边线的距离;
[0055] 若δΐ£和Si右均小于δ,认为车辆i车道保持良好,否则认为车辆i有跨道或变道倾向;
[0056] 若SmnSLm^ 3成>3且δ^>δ,语音提示单元提示“注意车距”;
[0057] 4)若Bm>Smn>L,n,且δυ*彡δ或彡δ,且此时左右转向灯均未开启,语音提示单元 提示“注意车道”;
[0058] 4)若SmnSLmn,且或且此时左右转向灯均未开启,语音提示单元提示 “注意车距和车道”;
[0059] 5)若车m右转向灯打开,车m开启与车e、车f通讯,向车e和车f发送触发车间通信信 号,车e收到触发通信信号,实时向车m发送自己Vhae3值,车f收到触发通信信号,实时向车m 发送自己Vf、af值;
[0060] 6)若车m右转向灯开,且Sme^Lme3或Smf彡Lmf,语音提示单元提示“变道不安全”;
[0061] 7)若车m左转向灯开,车m开启与车c、车d通讯,向车c和车d发送触发车间通信信 号,车c收到触发通信信号,实时向车m发送自己Vc、a。值,车d收到触发通信信号,实时向车m 发送自己Vd、ad值;
[0062] 8)若车m左转向灯开,且Smc^Lmc^Smd彡Lmd,语音提示单元提示“变道不安全”。
[0063] 应当理解的是,对本领域普通技术人员来说,可以根据上述说明加以改进或变换, 而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (5)

1. 一种预防车辆碰撞的装置,其特征在于,包括设置在每台车辆上的定位装置、速度传 感器、距离传感器、加速度传感器、转向灯开关状态监测单元、语音提示单元和处理单元,以 及设置在地面控制中心的总控单元; 所述速度传感器、距离传感器、加速度传感器、转向灯开关状态监测单元和语音提示单 元分别与处理单元连接,所述处理单元和定位装置通过有线通讯或近距离无线通讯与总控 单元通信,各车辆处理单元之间通过无线通讯通信; 所述转向灯开关状态监测单元与车辆上的转向灯电路开关连接,用于监测车辆转向灯 的开关状态; 所述总控单元用于通过定位装置实时获取各车辆的坐标位置,通过各车辆的坐标位置 确定每一车辆的相邻车辆识别信息,该识别信息包括如下信息:前车,左侧车道前车,左侧 车道后车,右侧车道前车,右侧车道后车; 所述处理单元用于对车载系统中传感器的数据采集,以及车辆间的通信; 还用于根据总控单元的指令信息,控制语音提示单元预警; 所述距离传感器用于检测车辆之间的距离以及车辆与所在车道边线的距离。
2. 根据权利要求1所述的预防车辆碰撞的装置,其特征在于,所述定位装置与总控单元 的通讯采用以下方法:车辆i的车载定位装置通过定位系统实时更新,其中,定位系统采样 间隔为At;获取车辆i所在坐标位置,添加车辆i的识别码后,通过射频信号发送给总控单 元,总控单元接收信息并识别出车辆i及其坐标位置值,车辆i的坐标位置值每间隔A t刷新 一次。
3. 根据权利要求1或2所述的预防车辆碰撞的装置,其特征在于,所述距离传感器包括 用于检测车辆之间距离的雷达测速装置以及用于检测车辆与车道左右边线距离的视频摄 像测距装置。
4. 一种基于权利要求1或2所述装置的预防车辆碰撞的方法,包括以下步骤: 1) 研究对象车辆记为车m,车m实时接收总控单元发送的信息:同车道上前车n,右侧车 道上前车e,后车f,左侧车道前车c,后车d; 2) 在总控单元中计算车m与车η的距离Smn以及车m的刹车安全距离Bm;若
Figure CN105584413BC00021
,车m开 启与车η通讯,向车η发送触发车间通信信号,车η收到触发通信信号,实时向车m发送自SVn 和an值;Vn为车η的速度,an为车r!的加速度;
Figure CN105584413BC00022
为驾驶员反应时间;η为安全余量,VmS 车m的速度; 3) 设运动中的后方车辆i、前方车辆q两车间相对安全距离为:
Figure CN105584413BC00023
式中:Vi、ai为后方车辆i的速度、加速度;Vq、aq为前方车辆q的速度、加速度;为驾驶 员反应时间,一般为2-3秒;η为安全余量; 车辆i距所在车道边线的安全余量值为δ,为车辆i距所在车道左边线的距离,Si右为 车辆i距所在车道右边线的距离; 若δί左和δί右均小于δ,认为车辆i车道保持良好,否则认为车辆i有跨道或变道倾向; 老
Figure CN105584413BC00031
,语音提示单元提示“注意车距”; 4)若
Figure CN105584413BC00032
,且此时左右转向灯均未开启,语音提示单元提示“注 意车道”; 4) 若
Figure CN105584413BC00033
且此时左右转向灯均未开启,语音提示单元提示“注 意车距和车道”; 5) 若车m右转向灯打开,车m开启与车e、车f通讯,向车e和车f发送触发车间通信信号, 车e收到触发通信信号,实时向车m发送自己值,车f收到触发通信信号,实时向车m发送 自己Vf、af值; 6) 若车m右转向灯开,且
Figure CN105584413BC00034
语音提示单元提示“变道不安全”; 7) 若车m左转向灯开,车m开启与车c、车d通讯,向车c和车d发送触发车间通信信号,车c 收到触发通信信号,实时向车m发送自己Vc、a。值,车d收到触发通信信号,实时向车m发送自 己Vd、ad值; 8) 若车m左转向灯开,且
Figure CN105584413BC00035
吾音提示单元提示“变道不安全”。
5.—种基于权利要求3所述装置的预防车辆碰撞的方法,包括以下步骤: 1) 研究对象车辆记为车m,车m实时接收总控单元发送的信息:同车道上前车n,右侧车 道上前车e,后车f,左侧车道前车c,后车d; 2) 在总控单元中计算车m与车η的距离Smn以及车m的刹车安全距离Bm;若
Figure CN105584413BC00036
,车m开 启与车η通讯,向车η发送触发车间通信信号,车η收到触发通信信号,实时向车m发送自SVn 和an值;Vn为车η的速度,an为车r!的加速度;
Figure CN105584413BC00037
为驾驶员反应时间;η为安全余量,VmS 车m的速度; 3) 设运动中的后方车辆i、前方车辆q两车间相对安全距离为:
Figure CN105584413BC00038
式中:Vi、ai为后方车辆i的速度、加速度;Vq、aq为前方车辆q的速度、加速度;为驾驶 员反应时间,一般为2-3秒;η为安全余量; 车辆i距所在车道边线的安全余量值为δ,为车辆i距所在车道左边线的距离,Si右为 车辆i距所在车道右边线的距离; 若δί左和δί右均小于δ,认为车辆i车道保持良好,否则认为车辆i有跨道或变道倾向; 若
Figure CN105584413BC00039
语音提示单元提示“注意车距”; 4) 若
Figure CN105584413BC000310
,且此时左右转向灯均未开启,语音提示单元提示“注 意车道”; 4) 若
Figure CN105584413BC000311
且此时左右转向灯均未开启,语音提示单元提示“注 意车距和车道”; 5) 若车m右转向灯打开,车m开启与车e、车f通讯,向车e和车f发送触发车间通信信号, 车e收到触发通信信号,实时向车m发送自己值,车f收到触发通信信号,实时向车m发送 自己Vf、af值; 6) 若车m右转向灯开,且
Figure CN105584413BC000312
,语音提示单元提示“变道不安全”; 7) 若车m左转向灯开,车m开启与车c、车d通讯,向车c和车d发送触发车间通信信号,车c 收到触发通信信号,实时向车m发送自己Vc、a。值,车d收到触发通信信号,实时向车m发送自 己Vd、ad值; 8)若车m左转向灯开,且
Figure CN105584413BC00041
,语音提示单元提示“变道不安全”。
CN201610124874.7A 2016-03-04 2016-03-04 一种预防车辆碰撞的装置与方法 Expired - Fee Related CN105584413B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610124874.7A CN105584413B (zh) 2016-03-04 2016-03-04 一种预防车辆碰撞的装置与方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610124874.7A CN105584413B (zh) 2016-03-04 2016-03-04 一种预防车辆碰撞的装置与方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105584413A CN105584413A (zh) 2016-05-18
CN105584413B true CN105584413B (zh) 2018-01-12

Family

ID=55924432

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610124874.7A Expired - Fee Related CN105584413B (zh) 2016-03-04 2016-03-04 一种预防车辆碰撞的装置与方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105584413B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106228634A (zh) * 2016-07-13 2016-12-14 合肥指南针电子科技有限责任公司 一种车辆安全管理系统
CN106874669A (zh) * 2017-02-14 2017-06-20 深圳市可可卓科科技有限公司 汽车安全驾驶评价方法及装置
CN107264394A (zh) * 2017-05-19 2017-10-20 上海集成电路研发中心有限公司 一种智能识别前方车辆灯光的系统及其识别方法
CN107757465A (zh) * 2017-10-18 2018-03-06 南京双环电器股份有限公司 一种车辆高速变道辅助智能提醒系统及方法
CN108981727A (zh) * 2018-07-24 2018-12-11 佛山市高明曦逻科技有限公司 汽车自组网导航地图系统
CN108973856A (zh) * 2018-07-26 2018-12-11 佛山市高明曦逻科技有限公司 预警驾驶系统
CN111540236A (zh) * 2020-04-17 2020-08-14 淮阴工学院 交叉口内左转机动车与非机动车碰撞情形的预测方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6014608A (en) * 1996-11-04 2000-01-11 Samsung Electronics Co., Ltd. Navigator apparatus informing or peripheral situation of the vehicle and method for controlling the same
CN102390320A (zh) * 2011-08-22 2012-03-28 武汉理工大学 基于车载传感网络的车辆防撞预警系统
CN103914688A (zh) * 2014-03-27 2014-07-09 北京科技大学 一种城市道路障碍物识别系统
CN104916165A (zh) * 2015-06-26 2015-09-16 长安大学 一种前车驾驶员不安全驾驶行为检测方法及装置
CN104999976A (zh) * 2015-06-25 2015-10-28 珠海市中大电器有限公司 一种汽车事故自救装置及应用该装置的汽车辅助驾驶系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7592945B2 (en) * 2007-06-27 2009-09-22 Gm Global Technology Operations, Inc. Method of estimating target elevation utilizing radar data fusion

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6014608A (en) * 1996-11-04 2000-01-11 Samsung Electronics Co., Ltd. Navigator apparatus informing or peripheral situation of the vehicle and method for controlling the same
CN102390320A (zh) * 2011-08-22 2012-03-28 武汉理工大学 基于车载传感网络的车辆防撞预警系统
CN103914688A (zh) * 2014-03-27 2014-07-09 北京科技大学 一种城市道路障碍物识别系统
CN104999976A (zh) * 2015-06-25 2015-10-28 珠海市中大电器有限公司 一种汽车事故自救装置及应用该装置的汽车辅助驾驶系统
CN104916165A (zh) * 2015-06-26 2015-09-16 长安大学 一种前车驾驶员不安全驾驶行为检测方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN105584413A (zh) 2016-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105584413B (zh) 一种预防车辆碰撞的装置与方法
CN106564494B (zh) 用于控制具有自动驾驶系统的车辆的方法和系统
CN105216727B (zh) 一种车辆距离探测主动安全系统和控制方法
US9862315B2 (en) Driver coaching from vehicle to vehicle and vehicle to infrastructure communications
CN105984447B (zh) 基于机器视觉的车辆前向防撞自动紧急制动系统及方法
CN104210489B (zh) 车路协同环境下车辆与行人碰撞规避方法与系统
US10332401B2 (en) Running vehicle alerting system and method
CN104952249A (zh) 基于车联网的驾驶行为纠正方法及装置
DE102016222505A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Regelverletzung
CN104648254A (zh) 一种车辆后视镜自动折叠系统
CN205344677U (zh) 用于机动车的行人灯光警示系统
WO2018058957A1 (zh) 一种车路协同智能交通控制系统
CN203888701U (zh) 一种安全开启车门的警示装置及车辆
CN105818742A (zh) 车辆预警方法及系统
CN106652559A (zh) 一种行车控制方法及装置
CN108715165A (zh) 一种汽车行驶安全控制方法及系统
CN108045369A (zh) 泊车提醒方法、泊车提醒设备及车辆
CN110517521A (zh) 一种基于路车融合感知的车道偏离预警方法
WO2016049812A1 (en) Automatic parking warning system
CN105818743A (zh) 用于车门开启时的防撞方法及系统
CN204472677U (zh) 一种汽车主动安全驾驶辅助系统
CN105235587A (zh) 一种行车主动安全系统
CN106043298A (zh) 一种车辆主动安全预警控制系统
CN105235589A (zh) 一种汽车自动预警主动安全系统
CN103531035A (zh) 可标示前车的导航方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180112

Termination date: 20190304