CN112566011A - 列车定位方法、装置、系统和计算机可读介质 - Google Patents

列车定位方法、装置、系统和计算机可读介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了列车定位方法、装置、系统和计算机可读介质，该列车定位方法包括：获取至少一个第一接收天线接收到的第一设备标识信息；获取列车的定位信息；在确定第一设备标识信息可信后，将第一设备标识信息和定位信息存储到非易失性存储器中；在列车被从休眠模式唤醒后，利用至少一个接收天线接收第二设备标识信息；根据接收到的第二设备标识信息和从非易失性存储器中读取到的第一设备标识信息判断列车被唤醒后是否处于其进入休眠模式之前所处的位置；如果确定列车被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置，则确定列车当前所处位置和方向与非易失性存储器中存储的定位信息相匹配，完成对列车的定位。本方案能够保证列车用户的使用体验。

Description

列车定位方法、装置、系统和计算机可读介质
技术领域
本发明涉及铁路运输技术领域，尤其涉及列车定位方法、装置、系统和计算机可读介质。
背景技术
全自动驾驶(Fully Automatic Operation，FAO)是一种完全由自动化控制系统控制列车运行的列车运行模式，能够实现列车的自动启动、自动运行、车站定点停车、全自动驾驶、自动折返、自动出入车辆段等功能，被广泛应用于城市地铁、高速铁路等轨道交通中的列车控制。全自动驾驶需要基于列车定位才能够实现，即需要在列车启动之前以及列车运行过程中对列车进行定位，进而自动化控制系统才能够根据列车的位置对列车进行自动控制。
全自动驾驶的列车在需要进行检修或者暂停运行时会驶入休眠区域，列车在休眠区域会进入休眠模式，为了保证列车被从休眠模式唤醒后即可实现全自动驾驶，需要在列车被唤醒后对列车进行定位，即获取列车被唤醒后列车所处的位置。
目前，列车上的车载核心设备在列车休眠期间正常供电，车载核心设备会存储列车休眠之前的定位信息，而且车载核心设备会监测列车处于休眠模式期间的运动情况，并根据列车的运动情况对所存储的定位信息进行更新，从而在列车被唤醒后可以从车载核心设备获取最新的定位信息，进而使用所获取到的定位信息来实现列车的全自动驾驶。
针对目前对唤醒后列车进行定位的方法，由于车载核心设备在列车休眠期间需要正常供电，因此需要在列车上设置用于为车载核心设备供电的蓄电池，而为了保证列车长时间休眠时车载核心设备不断电，列车上所设置蓄电池应当具有较大的容量，但是蓄电池的容量越大则其体积和重量也越大。较大重量的蓄电池会导致列车的自重增加，而较大体积的蓄电池会使列车的可用空间减小，这都会降低用户的使用体验。
发明内容
有鉴于此，本发明提供的列车定位方法、装置、系统和计算机可读介质，能够保证列车用户的使用体验。
第一方面，本发明实施例提供了一种列车定位方法，包括：
在列车停靠在休眠区域后，获取至少一个第一接收天线接收到的第一设备标识信息，其中，所述列车上设置有至少一个接收天线，所述休眠区域内设置有至少一个定位设备，所述定位设备用于向位于有效通信范围内的所述接收天线发送设备标识信息，不同的所述定位设备所发送的所述设备标识信息不同，所述第一接收天线为在所述列车进入休眠模式之前接收到所述标识信息的所述接收天线，所述第一设备标识信息为所述第一接收天线所接收到的所述设备标识信息；
获取所述列车的定位信息，其中，所述定位信息包括位置信息和方向信息，所述位置信息用于指示所述列车所处的位置，所述方向信息用于指示所述列车的两端相对于所述休眠区域的朝向；
在确定所述第一设备标识信息可信后，将所述第一设备标识信息和所述定位信息存储到非易失性存储器中，并使所述列车进入休眠模式；
在所述列车被从休眠模式唤醒后，利用所述至少一个接收天线接收第二设备标识信息；
根据接收到的所述第二设备标识信息和从所述非易失性存储器中读取到的所述第一设备标识信息判断所述列车被唤醒后是否处于其进入休眠模式之前所处的位置；
如果确定所述列车被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置，则确定所述列车当前所处位置和方向与所述非易失性存储器中存储的所述定位信息相匹配，完成对所述列车的定位。
在第一种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述根据接收到的所述第二设备标识信息和从所述非易失性存储器中读取到的所述第一设备标识信息判断所述列车被唤醒后是否处于其进入休眠模式之前所处的位置，包括：
判断是否存在至少一个第二接收天线接收到第二设备标识信息，其中，所述第二接收天线为在所述列车被从休眠模式唤醒后接收到所述标识信息的所述接收天线，所述第二设备标标识信息为所述第二接收天线接收到的所述设备标识信息；
如果存在至少一个所述第二接收天线接收到所述第二设备标识信息，则进一步判断各个所述第二设备标识信息与各个所述第一设备标识信息是否完全相同，且判断相同的所述第二标识信息和所述第一设备标识信息是否由相同的所述接收天线而接收；
如果各个所述第二设备标识信息与各个所述第一设备标识信息完全相同，且相同的所述第二标识信息和所述第一设备标识信息由相同的所述接收天线而接收，则确定所述列车被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置；
如果各个所述第二设备标识信息与各个所述第一设备标识信息不完全相同，或者存在至少一个所述第二标识信息与相同的所述第一设备标识信息由不同的所述接收天线而接收，则确定所述列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置；
如果不存在所述第二接收天线接收到所述第二设备标识信息，则确定所述列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置。
在第二种可能的实现方式中，结合上述第一种可能的实现方式，在确定所述列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置之后，进一步包括：
检测所述列车上所设置的各个所述接收天线是否均处于正常工作状态；
如果所述列车上所设置的各个所述接收天线均处于正常工作状态，则将所述非易失性存储器中存储的所述第一设备标识信息和所述定位信息删除；
如果所述列车上所设置的各个所述接收天线中存在至少一个所述接收天线处于异常工作状态，则保留所述非易失性存储器中存储的所述第一设备标识信息和所述定位信息。
在第三种可能的实现方式中，结合上述第一方面，在所述将所述第一设备标识信息和所述定位信息存储到非易失性存储器中之前，进一步包括：
确定发送所述第一设备标识信息的各个所述定位设备的部署位置信息；
根据所述部署位置信息和所述定位信息判断所述第一设备标识信息是否可信；
如果所述第一设备标识信息可信，则执行所述将所述第一设备标识信息和所述定位信息存储到非易失性存储器中；
如果所述第一设备标识信息不可信，则发出报警信息。
在第四种可能的实现方式中，结合上述第一方面以及第一方面的第一种可能的实现方式、第二种可能的实现方式和第三种可能的实现方式中的任意一个，在所述获取至少一个第一接收天线接收到的第一设备标识信息之前，进一步包括：
判断是否存在至少一个第三接收天线接收到与其相配对的所述定位设备所发送的所述设备标识信息，其中，所述列车上所设置的至少一个所述接收天线中包括有至少一个所述第三接收天线，所述第三接收天线具有相配对的所述定位设备，当所述列车达到所述休眠区域内的目标停靠位置时，所述第三接收天线可接收到与其相配对的所述定位设备所发送的所述设备标识信息；
如果存在至少一个所述第三接收天线接收到与其相配对的所述定位设备所发送的所述设备标识信息，确定所述列车已停车到位，执行所述获取至少一个第一接收天线接收到的第一设备标识信息；
如果不存在所述第三接收天线接收到与其相配对的所述定位设备所发送的所述设备标识信息，确定所述列车未停车到位。
第二方面，本发明实施例还提供了一种列车定位装置，包括：
一个第一信息获取模块，用于在列车停靠在休眠区域后，获取至少一个第一接收天线接收到的第一设备标识信息，其中，所述列车上设置有至少一个接收天线，所述休眠区域内设置有至少一个定位设备，所述定位设备用于向位于有效通信范围内的所述接收天线发送设备标识信息，不同的所述定位设备所发送的所述设备标识信息不同，所述第一接收天线为在所述列车进入休眠模式之前接收到所述标识信息的所述接收天线，所述第一设备标识信息为所述第一接收天线所接收到的所述设备标识信息；
一个第二信息获取模块，用于获取所述列车的定位信息，其中，所述定位信息包括位置信息和方向信息，所述位置信息用于指示所述列车所处的位置，所述方向信息用于指示所述列车的两端相对于所述休眠区域的朝向；
一个信息存储模块，用于在确定所述第一信息获取模块获取到的所述第一设备标识信息可信后，将所述第一设备标识信息和所述第二信息获取模块获取到的所述定位信息存储到非易失性存储器中，并使所述列车进入休眠模式；
一个第三信息获取模块，用于在所述列车被从休眠模式唤醒后，利用所述至少一个接收天线接收第二设备标识信息；
一个运动判断模块，用于根据所述第三信息获取模块接收到的所述第二设备标识信息和所述信息存储模块存储到所述非易失性存储器中的所述第一设备标识信息，判断所述列车被唤醒后是否处于其进入休眠模式之前所处的位置；
一个列车定位模块，用于在所述运动判断模块确定所述列车被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置时，确定所述列车当前所处位置和方向与所述信息存储模块存储到所述非易失性存储器中的所述定位信息相匹配，完成对所述列车的定位。
在第一种可能的实现方式中，结合上述第二方面，所述运动判断模块包括：
一个第一判断单元，用于判断是否存在至少一个第二接收天线接收到第二设备标识信息，其中，所述第二接收天线为在所述列车被从休眠模式唤醒后接收到所述标识信息的所述接收天线，所述第二设备标标识信息为所述第二接收天线接收到的所述设备标识信息；
一个第二判断单元，用于在所述第一判断单元确定存在至少一个所述第二接收天线接收到所述第二设备标识信息时，进一步判断各个所述第二设备标识信息与各个所述第一设备标识信息是否完全相同，且判断相同的所述第二标识信息和所述第一设备标识信息是否由相同的所述接收天线而接收；
一个第一识别单元，用于在所述第二判断单元确定各个所述第二设备标识信息与各个所述第一设备标识信息完全相同，且相同的所述第二标识信息和所述第一设备标识信息由相同的所述接收天线而接收时，确定所述列车被唤醒后处于其进入休眠模式期之前所处的位置，并在所述第二判断单元确定各个所述第二设备标识信息与各个所述第一设备标识信息不完全相同，或者存在至少一个所述第二标识信息与相同的所述第一设备标识信息由不同的所述接收天线而接收时，确定所述列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置；
一个第二识别单元，用于在所述第一判断单元确定不存在所述第二接收天线接收到所述第二设备标识信息时，确定所述列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置。
在第二种可能的实现方式中，结合上述第一种可能的实现方式，该列车定位装置进一步包括：
一个天线检测模块，用于在所述第一识别单元或所述第二识别单元确定所述列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置之后，检测所述列车上所设置的各个所述接收天线是否均处于正常工作状态；
一个信息管理模块，用于在所述天线检测模块确定所述列车上所设置的各个所述接收天线均处于正常工作状态时，将所述非易失性存储器中存储的所述第一设备标识信息和所述定位信息删除，并在所述天线检测模块确定所述列车上所设置的各个所述接收天线中存在至少一个所述接收天线处于异常工作状态时，保留所述非易失性存储器中存储的所述第一设备标识信息和所述定位信息。
在第三种可能的实现方式中，结合上述第二方面，该列车定位装置进一步包括：
一个位置识别模块，用于根据所述第一信息获取模块获取到的所述第一设备标识信息，确定发送所述第一设备标识信息的各个所述定位设备的部署位置信息；
一个信息检测模块，用于根据所述位置识别模块确定出的所述部署位置信息和所述第二信息获取模块获取到的所述定位信息判断所述第一设备标识信息是否可信，并在确定所述第一设备标识信息可信时触发所述信息存储模块执行所述将所述第一设备标识信息和所述定位信息存储到非易失性存储器中，以及在确定所述第一设备标识信息不可信时发出报警信息。
在第四种可能的实现方式中，结合上述第二方面以及第二方面的第一种可能的实现方式、第二种可能的实现方式和第三种可能的实现方式中的任意一个，该列车定位装置进一步包括：
一个停车检测模块，用于判断是否存在至少一个第三接收天线接收到与其相配对的所述定位设备所发送的所述设备标识信息，其中，所述列车上所设置的至少一个所述接收天线中包括有至少一个所述第三接收天线，所述第三接收天线具有相配对的所述定位设备，当所述列车达到所述休眠区域内的目标停靠位置时，所述第三接收天线可接收到与其相配对的所述定位设备所发送的所述设备标识信息，并在确定存在至少一个所述第三接收天线接收到与其相配对的所述定位设备所发送的所述设备标识信息时，确定所述列车已停车到位，触发所述第一信息获取模块执行所述获取至少一个第一接收天线接收到的第一设备标识信息，以及在确定不存在所述第三接收天线接收到与其相配对的所述定位设备所发送的所述设备标识信息时，确定所述列车未停车到位。
第三方面，本发明实施例还提供了另一种列车定位装置，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；
所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行上述第一方面以及第一方面的任意一种可能的实现方式所提供的方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种列车定位系统，包括：至少一个接收天线、至少一个定位设备和一个上述第二方面、第二方面的任意一种可能的实现方式以及第三方面提供的任意一种列车定位装置；
所述至少一个接收天线设置在列车上；
所述至少一个定位设备设置在休眠区域内；
所述定位设备，用于向位于有效通信范围内的所述接收天线发送设备标识信息，其中，不同的所述定位设备所发送的所述设备标识信息不同；
所述接收天线，用于在接收到来自所述定位设备的所述设备标识信息后，将所述设备标识信息发送给所述列车定位装置。
在第一种可能的实现方式中，结合上述第四方面，沿所述列车的运行方向，在所述列车上设置有至少两个所述接收天线。
在第二种可能的实现方式中，结合上述第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式，沿所述休眠区域内轨道的方向，在所述休眠区域内设置有至少两个所述定位设备。
第五方面，本发明所述还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行上述第一方面以及第一方面的任意一种可能的实现方式所提供的方法。
由上述技术方案可知，当列车停靠在休眠区域后，设置在休眠区域内的定位设备会向列车上所设置的接收天线发送设备标识信息，而且不同定位设备所发送的设备标识信息互不相同，在列车进入休眠模式之前获取列车的定位信息，并将所获取到的定位信息以及接收天线所接收到的第一设备标识信息存储到非易失性存储器中，之后列车进入休眠模式，当列车被唤醒后，利用列车上所设置的各个接收天线接收第二设备标识信息，并从非易失性存储器中读取第一设备标识信息，之后所接收到第二设备标识信息的情况和所读取到的第一设备标识信息来确定列车被唤醒后是否处于进入休眠模式之前所处的位置，如果确定列车被唤醒后处于进入休眠模式之前所处的位置，则可以将非易失性存储器中所存储的定位信息作为对列车进行定位的结果，完成列车唤醒后的定位。由此可见，设置在休眠区域内的定位设备可以向列车上的接收天线发送设备标识信息，在列车进入休眠模式之前将列车的定位信息和接收天线接收到的第一设备标识信息存储到非易失性存储器中，之后列车可以断电进入休眠模式，在列车被唤醒后可以从非易失性存储器中读取第一设备标识信息并重新利用接收天线获取第二设备标识信息，并根据第一设备标识信息和第二设备标识信息可以判断列车被唤醒后是否处于进入休眠模式之前所处的位置，如果确定列车被唤醒后处于进入休眠模式之前所处的位置，则可以沿用非易失性存储器中存储的定位信息，从而实现列车唤醒后的定位，由于列车可以完全断电进入休眠模式，因此在实现列车唤醒后定位的同时无需在列车上设置较大体积和重量的蓄电池，从而不会增加列车的自重和减小列车的可用空间，进而能够保证用户的使用体验。
附图说明
图1A是本发明一个实施例提供的一种列车定位系统的示意图；
图1B是本发明一个实施例提供的一种列车定位方法的流程图；
图2是本发明一个实施例提供的一种列车被唤醒后位置改变检测方法的流程图；
图3是本发明一个实施例提供的另一种列车被唤醒后位置改变检测方法的流程图；
图4是本发明一个实施例提供的一种非易失性存储器中信息管理方法的流程图；
图5是本发明一个实施例提供的一种设备标识信息可信性判断方法的流程图；
图6是本发明一个实施例提供的一种列车停车到位判断方法的流程图；
图7是本发明一个实施例提供的一种列车定位装置的示意图；
图8是本发明一个实施例提供的另一种列车定位装置的示意图；
图9是本发明一个实施例提供的一种包括天线检测模块的列车定位装置的示意图；
图10是本发明一个实施例提供的一种包括位置识别模块的列车定位装置的示意图；
图11是本发明一个实施例提供的一种包括停车检测模块的列车定位装置的示意图；
图12是本发明一个实施例提供的又一种列车定位装置的示意图。
附图标记列表：
101：在列车停靠在休眠区域后，获取至少一个第一接收天线接收到的第一设备标识信息
102：获取列车的定位信息
103：将第一设备标识信息和定位信息存储到非易失性存储器中
104：在列车被从休眠模式唤醒后，利用各个接收天线接收第二设备标识信息
105：根据第一、第二设备标识信息判断列车是否处于其进入休眠模式之前所处的位置
106：确定列车当前所处位置和方向与定位信息相匹配，完成对列车的定位
201：在列车被唤醒后，利用列车上所设置的各个接收天线接收设备标识信息
202：判断各个接收天线是否接收到设备标识信息
203：判断各个接收天线接收到的设备标识信息是否与第一设备标识信息相同
204：确定列车休眠前后所处的位置未发生改变
205：确定列车休眠前后所处的位置已发生改变
301：判断是否存在至少一个第二接收天线接收到第二设备标识信息
302：判断第二设备标识信息与第一设备标识信息是否完全相同，并判断相同第一设备标识
信息与第二设备标识信息是否由相同接收天线所接收
303：确定列车被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置
304：确定列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置
401：检测列车上所设置的各个接收天线是否均处于正常工作状态
402：将非易失性存储器中存储的第一设备标识信息和定位信息删除
403：保留非易失性存储器中存储的第一设备标识和定位信息
501：确定发送第一设备标识信息的各个定位设备的部署位置信息
502：根据部署位置信息和定位信息判断第一设备标识信息是否可信
503：发出报警信息
601：判断是否存在第三接收天线接收到与其相配对的定位设备所发送的设备标识信息
602：确定列车已停车到位，并执行步骤101
603：确定列车未停车到位
70：列车定位装置 80：接收天线 90：定位设备
100：列车 110：休眠区域 701：第一信息获取模块
702：第二信息获取模块 703：信息存储模块 704：第三信息获取模块
705：运动判断模块 706：列车定位模块 707：天线检测模块
708：信息管理模块 709：位置识别模块 710：信息检测模块
711：停车检测模块 712：存储器 713：处理器
7051：第一判断单元 7052：第二判断单元 7053：第一识别单元
7054：第二识别单元 120：非易失性存储器
具体实施方式
如前所述，为了保证列车被唤醒后可以获取到准确的定位信息，利用车载核心设备存储列车进行休眠模式之前的定位信息，并且在列车处于休眠模式期间对车载核心设备进行正常供电，使得车载核心设备可以监测列车在休眠模式期间的运动情况，并根据监测到的运动情况对所存储的定位信息进行更新，从而在列车被唤醒后可以从车载核心设备获取最新的定位信息。由于车载核心设备在列车处于休眠模式期间一直处于运动监测状态，为了保证列出处于休眠模式期间能够正常对车载核心设备供电，需要在列车上设置较大体积和重量的蓄电池，这将增加列车的自重并减小列车的可用空间，导致用户的使用体验较差。
在本发明实施例中，当列车进入休眠区域后，设置于休眠区域内的定位设备会向设置于列车上的接收天线发送设备标识信息，之后将列车进入休眠模式之前的定位信息和接收天线所接收到的设备标识信息存储到非易失性存储器中，之后列车进入休眠模式。当列车被从休眠模式唤醒后，可以从非易失性存储器中读取所存储的设备标识信息，进而根据所读取到的设备标识信息来判断列车被唤醒后是否处于进入休眠模式之前所处的位置，如果确定列车被唤醒后处于进入休眠模式之前所处的位置，则沿用非易失性存储器中所存储的定位信息，完成列车的定位。由此可见，由于根据设备标识信息可以确定列车被唤醒后是否处于进入休眠模式之前所处的位置，在确定列车被唤醒后处于进入休眠模式之前所处的位置后，沿用非易失性存储器中所存储的定位信息，完成列车的定位，因此列车处于休眠模式期间可以完全断电，无需在列车上设置较大体积和重量的蓄电池，从而不会增加列车的自重和减小列车的可用空间，进而能够保证用户的使用体验。
如图1A所示，本发明一个实施例提供了一种列车定位系统，该系统可以包括：至少一个接收天线80、至少一个定位设备90和一个列车定位装置70；
各个接收天线80设置在列车100上；
各个定位设备90设置在休眠区域110内；
定位设备90，用于向位于有效通信范围内的接收天线80发送设备标识信息，其中，不同的定位设备所发送的设备标识信息不同；
接收天线80，用于接收来自定位设备90的设备标识信息，并将所接收到的设备标识信息发送给列车定位装置70；
列车定位装置70，用于将列车100进入休眠模式之前的定位信息和接收天线80所接收到的第一设备标识信息存储到非易失性存储器120中，之后使列车进入休眠模式，当列车100被从休眠模式中唤醒后，列车定位装置70再次获取接收天线80在列车100被唤醒后所接收到的第二设备标识信息，之后列车定位装置70根据获取到的第二设备标识信息以及存储在非易失性存储器120中的第一设备标识信息判断列车100被唤醒后是否处于其进入休眠模式之前所处的位置，当确定列车100被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置后，列车定位装置70将存储在非易失性存储器120中的定位信息作为指示列车100当前所处位置的定位信息。
在本发明实施例中，设置在列车100上的接收天线80可以在列车100进入休眠模式之前和从休眠模式被唤醒之后分别获取第一设备标识信息和第二设备标识信息，列车定位装置70可以将列车100进入休眠模式之前的定位信息以及第一设备标识信息存储到非易失性存储器120中，之后列车100便可以进入断电休眠模式，当列车100被从休眠模式唤醒后，列车定位装置70可以从接收天线80获取第二设备标识信息，并从非易失性存储器120中读取第一设备标识信息，通过对比第一设备标识信息和第二设备标识信息可以判断列车100被唤醒后是否处于其进入休眠模式之前所处的位置，当确定列车100被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置后，列车定位装置70将存储在非易失性存储器120中的定位信息作为指示列车100当前所处位置的定位信息。可见，根据设备标识信息可以确定列车100进入休眠模式之前和被从休眠模式唤醒之后所处的位置是否发生改变，如果列车100被唤醒后处于进入休眠模式之前所处的位置，则可以沿用列车100进入休眠模式之前的定位信息完成列车100的定位，因此列车100处于休眠模式期间可以完全断电，无需在列车100上设置较大体积和重量的蓄电池，从而不会增加列车100的自重和减小列车的可用空间，进而能够保证用户的使用体验。
在本发明实施例中，列车100上设置有与列车定位装置70相连接的非易失性存储器120。在列车100进入休眠模式之前，列车定位装置70可以将列车100的定位信息以及由接收天线80所接收到的第一设备标识信息方法到非易失性存储器120中。在列车100被从休眠模式中唤醒后，列车定位装置70可以从非易失性存储器120中读取第一设备信息和定位信息。
在本发明实施例中，不同的定位设备90会发送不同的设备标识信息，因此设备标识信息可用于对定位设备90进行标识，具体地，设备标识信息可以为相应定位设备的身份信息，比如设备标识信息可以为相应定位设备的身份ID。
可选地，在图1A所示列车定位系统的基础上，沿列车100的运行方向上，在列车100上设置有至少两个接收天线80。
在本发明实施例中，沿列车的运行方向在列车上设置多个接收天线，各个接收天线可以分别接收来自定位设备的设备标识信息，从而可以利用多个接收天线所接收到的设备标识信息来判断列车休眠前后所处的位置是否发生改变，进而保证列车被唤醒后进行定位的准确性。另外，只要有一个接收天线可以接收到来自定位设备的设备标识信息便可以判断列车休眠前后所处的位置是否发生改变，从而在将列车停靠在休眠区域时，仅需要保证有一个接收天线能够接收到来自定位设备的设备标识信息即可，从而可以降低对列车停靠位置准确度的要求。
在本发明实施例中，当列车上设置有多个接收天线时，接收天线的设置位置有多种可选方案，比如可以在列车的车头和车尾各设置一个接收天线，或者可以在列车的车头和车尾各设置2个接收天线，抑或可以沿列车的运行方向在列车上均匀设置至少三个接收天线。
在本发明实施例中，为了保证接收天线能够更加有效的接收来自定位设备的设备标识信息，可以将接收天线设置在列车的底部，另外，当列车停靠在休眠区域内的目标停靠位置时，列车上的至少一个接收天线与设置在休眠区域内的定位设备上下对齐。
在本发明实施例中，接收天线80为能够与定位设备90进行点对点无线通信的设备，比如接收天线80可以为应答器或者信标天线。
可选地，在图1A所示列车定位系统的基础上，沿休眠区域110内轨道的方向，在休眠区域110内设置有至少两个定位设备90。
在本发明实施例中，沿休眠区域内轨道的方向在休眠区域内设置多个定位设备，各个定位设备可以分别向接收天线发送设备标识信息。一方面，各个定位设备可以向一个或多个接收天线发送设备标识信息，使得列车定位装置可以基于多个设备标识信息来判断列车休眠前后的位置是否发生改变，相对于基于单个设备标识信息进行判断的方法可以降低误判的概率；另一方面，由于不同列车上接收天线的设置位置可能不同，而且不同列车在同一休眠区域内的停靠位置也可能不同，在休眠区域内设置多个定位设备，可以满足各种列车的定位需求，保证基于休眠区域内所设置定位设备进行列车唤醒后定位的适用性。
在本发明实施例中，为了保证定位设备所发送的设备标识信息能够被接收天线所接收到，可以将定位设备设置在休眠区域内轨道的旁边，并保证定位设备能够与接收天线上下对齐。
在本发明实施例中，定位设备90为能够与接收天线80进行点对点通信的设备，比如定位设备90可以为地面应答器或者信标。具体地，定位设备90可以为有源地面应答器或无源地面应答器，当定位设备90为有源地面应答器时，定位设备90可以持续发送设备标识信息，或者到检测到列车进入特定区域后开始发送设备标识信息，当定位设备90为无源地面应答器时，列车经过定位设备90上方时定位设备90获取感应能量，基于所获得的感应能够发送设备定位信息。
在本发明实施例中，休眠区域110的长度通常大于列车100的长度，保证列车100能够完全进入休眠区域110，并能够适用于不同长度的列车100。
在本发明实施例中，定位设备90的有效通信范围应避免平行轨道之间的干扰。比如，休眠区域内有两条平行的轨道A和轨道B，应保证列车在轨道A上时列车上的接收天线不会接收到轨道B上所设置定位设备发送的设备标识信息，并保证列车在轨道B上时列车上的接收天线不会接收到轨道A上所设置定位设备发送的设备标识信息。比如可以设置定位设备的有效通信范围为以定位设备为中心，2米为半径的球形区域，即与定位设备相距2米以内的接收天线可以接收到定位设备所发送的设备标识信息。
在本发明实施例中，为了便于对设备标识信息进行管理和存储，通过对接收天线进行配置，可以使同一接收天线在预设时间段内仅能够接收同一定位设备所发送的设备标识信息，具体地，在预设时间段内接收到一个设备标识信息后，在该预设时间段内仅接受发送该设备标识信息的定位设备所发送的设备标识信息，或者在该预设时间段内将不在接收其他的任何设备标识信息。
下面，介绍本发明实施例提供的列车定位方法，该方法可以由前述的列车定位装置70来执行。如无特别声明，这些方法中涉及的接收天线可为前述的接收天线80，这些方法中涉及的定位设备可为前述的定位设备90，这些方法中涉及的列车可为前述的列车100，这些方法中涉及的休眠区域可为前述的休眠区域110，这些方法中涉及的非易失性存储器可为前述的非易失性存储器120。
如图1B所示，本发明实施例提供了一种列车定位方法，该方法可以包括如下步骤：
步骤101：在列车停靠在休眠区域后，获取至少一个第一接收天线接收到的第一设备标识信息，其中，列车上设置有至少一个接收天线，休眠区域内设置有至少一个定位设备，定位设备用于向位于有效通信范围内的接收天线发送设备标识信息，不同的定位设备所发送的设备标识信息不同，第一接收天线为在列车进入休眠模式之前接收到标识信息的接收天线，第一设备标识信息为第一接收天线所接收到的设备标识信息；
步骤102：获取列车的定位信息，其中，定位信息包括位置信息和方向信息，位置信息用于指示列车所处的位置，方向信息用于指示列车的两端相对于休眠区域的朝向；
步骤103：在确定第一设备标识信息可信后，将第一设备标识信息和定位信息存储到非易失性存储器中，并使列车进入休眠模式；
步骤104：在列车被从休眠模式唤醒后，利用各个接收天线接收第二设备标识信息；
步骤105：根据各个接收天线接收到的第二设备信息和从非易失性存储器中读取到的第一设备标识信息判断列车被唤醒后是否处于其进入休眠模式之前所处的位置；
步骤106：如果确定列车被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置，则确定列车当前所处位置和方向与非易失性存储器中存储的定位信息相匹配，完成对列车的定位。
在本发明实施例中，当列车停靠在休眠区域后，设置在休眠区域内的定位设备会向列车上所设置的接收天线发送设备标识信息，而且不同定位设备所发送的设备标识信息互不相同，在列车进入休眠模式之前获取列车的定位信息，并将所获取到的定位信息以及接收天线所接收到的第一设备标识信息存储到非易失性存储器中，之后列车进入休眠模式，当列车被唤醒后，获取接收天线再次接收到的第二设备标识信息，并从非易失性存储器中读取第一设备标识信息，之后根据所读取到的第一设备标识信息和获取到的第二设备标识信息来确定列车被唤醒后是否处于进入休眠模式之前所处的位置，如果确定列车被唤醒后处于进入休眠模式之前所处的位置，则可以将非易失性存储器中所存储的定位信息作为对列车进行定位的结果，完成列车唤醒后的定位。由此可见，设置在休眠区域内的定位设备可以向列车上的接收天线发送设备标识信息，在列车进入休眠模式之前将列车的定位信息和接收天线接收到的第一设备标识信息存储到非易失性存储器中，之后列车可以断电进入休眠模式，在列车被唤醒后可以获取接收天线在列车被唤醒后所接收到的第二设备标识信息，并从非易失性存储器中读取第一设备标识信息，进而根据第一设备标识信息和第二设备标识信息判断列车被唤醒后是否处于进入休眠模式之前所处的位置，如果确定列车被唤醒后处于进入休眠模式之前所处的位置，则可以沿用非易失性存储器中存储的定位信息，从而实现列车唤醒后的定位，由于列车可以完全断电进入休眠模式，因此在实现列车唤醒后定位的同时无需在列车上设置较大体积和重量的蓄电池，从而不会增加列车的自重和减小列车的可用空间，进而能够保证用户的使用体验。
可选地，步骤105根据第一设备标识信息和第二设备标识信息判断列车的位置是否发生改变时，根据对列车安全级别的要求不同，可以采用如下两种方式来确定列车休眠前后的位置是否发生改变：
方式一：根据列车被唤醒后接收天线所接收到的设备标识信息来确定列车休眠前后的位置是否发生改变；
方式二：根据列车被唤醒后接收天线所接收到的设备标识信息和接收设备标识信息的接收天线来确定列车休眠前后的位置是否发生改变。
下面对上述两种确定列车休眠前后位置是否发生改变的方法进行分别说明。
针对方式一：
如图2所示，根据设备标识信息判断列车休眠前后的位置是否发生改变的方法可以包括如下步骤：
步骤201：在列车被唤醒后，利用列车上所设置的各个接收天线接收设备标识信息；
步骤202：判断各个接收天线是否接收到设备标识信息，如果是Y，执行步骤203，如果否N，执行步骤205；
步骤203：判断各个接收天线接收到的设备标识信息是否与从非易失性存储器中读取到的第一设备标识信息相同，如果是Y，执行步骤204，如果否N，执行步骤205；
步骤204：确定列车休眠前后所处的位置未发生改变，并结束当前流程；
步骤205：确定列车休眠前后所处的位置已发生改变。
在本发明实施例中，在列车被唤醒后，尝试利用接收天线接收来自定位设备的设备标识信息，由于在列车进入休眠模式之前有至少一个第一接收天线可以接收到来自定位设备的设备标识信息，如果在列车被唤醒后各个接收天线均没有接收到设备标识信息，说明列车已经离开休眠区域，从而确定列车休眠前后所处的位置已发生改变，即列车被唤醒后并非处于进入休眠模式之前所处的位置。如果在列车被唤醒后由至少一个接收天线接收到的了设备标识信息，则进一步判断列车被唤醒后接收天线所接收到的设备标识信息是否与非易失性存储器中所存储的第一设备标识信息相同，如果列车被唤醒后各个接收天线所接收到的设备标识信息与非易失性存储器中所存储的第一设备标识信息不同，则说明列车在休眠区域内发生了运动或进入了其他的休眠区域，从而确定列车休眠前后所处的位置已发生改变，如果列车被唤醒后各个接收天线所接收到的设备标识信息与非易失性存储器中所存储的第一设备标识信息相同，说明列车相对于休眠区域的位置未发生改变，从而确定列车休眠前后所处的位置未发生改变。
在本发明实施例中，由于不同定位设备所发送的设备标识信息不同，因此非易失性存储器中可能存储有多个第一设备标识信息，在判断列车被唤醒后接收天线所接收到的设备标识信息是否与非易失性存储器中所存储的第一设备标识信息相同时，即为判断列车被唤醒后接收天线所接收到的设备标识信息是否与非易失性存储器中所存储的第一设备标识信息一一对应相同。
在本发明实施例中，由于定位设备可以向位于有限通信范围内的接收天线发送设备标识信息，如果列车的位置发生轻微改变，接收天线仍会接收到相同的设备标识信息，但如果列车的位置发生较大的改变，势必会导致接收天线所接收到的设备标识信息发生改变。因此，如果列车休眠前后接收天线可以接收到相同的设备标识信息，说明列车被唤醒后仍处于休眠区域内，在安全级别要求较低时也可以实现列车唤醒后的定位。由于只需要将列车被唤醒后接收天线所接收到的设备标识信息与非易失性存储器中所存储的第一设备标识信息进行比较，便可以对唤醒后的列车进行定位，可以提升对列车进行定位的效率。
针对方式二：
如图3所示，根据设备标识信息和接收天线判断列车休眠前后位置是否发生改变的方法可以包括如下步骤：
步骤301：判断是否存在至少一个第二接收天线接收到第二设备标识信息，如果是Y，执行步骤302，如果否N，执行步骤304，其中，第二接收天线为在列车被从休眠模式唤醒后接收到标识信息的接收天线，第二设备标标识信息为第二接收天线接收到的设备标识信息；
步骤302：判断各个第二设备标识信息与各个第一设备标识信息是否完全相同，且判断相同的第二标识信息和第一设备标识信息是否由相同的接收天线而接收，如果是Y，执行步骤303，如果否N，执行步骤304；
步骤303：确定列车被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置，并结束当前流程；
步骤304：确定列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置。
在本发明实施例中，在列车被唤醒后，尝试利用接收天线接收来自定位设备的设备标识信息，首先判断接收天线是否接收到与各个第一设备标识信息完全相同的第二设备标识信息，如果确定接收天线所接收到的各个第二设备标识信息与各个第一设备标识信息完全相同，则进一步判断相同的第一设备标识信息和第二设备标识信息是否由同一接收天线所接收，如果确定相同的第一设备标识信息和第二设备标识信息由同一接收天线所接收，则确定列车休眠前后所处的位置未发生改变，即列车被唤醒后处于进入休眠模式之前所处的位置。如果接收天线所接收到的各个第二设备标识信息与各个第一设备标识信息不完全相同，或者存在相同的第一设备标识信息和第二设备标识信息由不同的接收天线所接收，则确定列车休眠前后所处的位置已发生改变，即列车被唤醒后不处于进入休眠模式之前所处的位置。
在本发明实施例中，在判断各个第二设备标识信息与各个第一设备标识信息完全相同的基础上，进一步判断相同的第一设备标识信息与第二设备标识信息是否由相同的接收天线所接收，由于列车上可以设置多个接收天线，而休眠区域可以设置多个定位设备，当列车在休眠区域内所处位置发生改变时，列车位置改变前后接收天线所接收到的设备标识信息可能相同，但同一设备标识信息可能由不同的接收天线所接收。因此，通过判断相同的第一设备标识信息与第二设备标识信息是否由相同的接收天线所接收，可以确定列车休眠前后在休眠区域内的位置是否发生了改变，从而可以更加准确地判断列车被唤醒后所处的位置与列车休眠之前所处的位置是否相同，进而保证列车被唤醒后沿用非易失性存储器中所存储定位信息的安全性。
在本发明实施例中，由于列车上可以设置多个接收天线，不同的接收天线可能会接收到同一定位设备所发送的设备标识信息，在判断相同的第一设备标识信息和第二设备标识信息是否由相同的接收天线所接收时，针对任意一个第一设备标识信息，如果该第一设备标识信息被至少两个接收天线接收到，则与该第一设备标识信息相同的第二设备标识信息也需要被至少两个接收天线接收到，且接收到该第二设备标识信息的至少两个接收天线需要与接收到该第一设备标识信息的至少两个接收天线相同，此时才会确定该第一设备标识信息与相同的第二设备标识信息由相同的接收天线所接收。
在本发明实施例中，如果确定列车被唤醒后处于进入休眠模式之前所处的位置，是指在列车被唤醒之后与列车进入休眠模式之前，列车所处的位置以及列车相对于休眠区域的方向均相同。在保证列车休眠前后所处位置与相对休眠区域的方向均没有变化后，再将非易失性存储器中所存储的定位信息沿用做列车被唤醒后的定位信息，实现列车唤醒后的定位，保证了列车唤醒后实现全自动驾驶各项功能的安全性。
可选地，在图3所述列车唤醒后位置检测方法的基础上，步骤304确定列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置后，可以检测列车上所设置的各个接收天线是否工作正常，进而可以根据检测结果对非易失性存储器中所存储的第一设备标识信息和定位信息进行管理。如图4所示，对非易失性存储器中信息进行管理的方法可以包括如下步骤：
步骤401：检测列车上所设置的各个接收天线是否均处于正常工作状态，如果是Y，执行步骤402，如果否N，执行步骤403；
步骤402：将非易失性存储器中存储的第一设备标识信息和定位信息删除，并结束当前流程；
步骤403：保留非易失性存储器中存储的第一设备标识和定位信息。
在本发明实施例中，确定列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置后，检测列车上各个接收天线是否均处于正常工作状态，如果检测到列车上各个接收天线均处于正常工作状态，说明列车休眠前后的位置确实已经发生了改变，非易失性存储器中所存储的第一设备标识信息和定位信息已经没有意义，从而可以将非易失性存储器中所存储的第一设备标识信息和定位信息删除。如果检测到列车上存在至少一个接收天线处于异常工作状态，此时确定列车休眠前后所处位置发生改变可能是由于接收天线工作异常而导致的误判，从而可以保留非易失性存储器中所存储的第一设备标识信息和定位信息，进而在后续修复接收天线后继续利用非易失性存储器中所存储的第一设备标识信息和定位信息对列车进行定位，保证对唤醒后列车进行定位的成功率。
可选地，在图1B所示列车定位方法的基础上，步骤103将第一设备标识信息和定位信息存储到非易失性存储器中之前，可以首先验证第一设备标识信息是否可信，在确定第一设备标识信息可信后在将第一设备标识信息与定位信息存储到非易失性存储器中。如图5所示，判断第一设备标识信息可信性的方法可以包括如下步骤：
步骤501：确定发送第一设备标识信息的各个定位设备的部署位置信息；
步骤502：根据部署位置信息和定位信息判断第一设备标识信息是否可信，如果是Y，执行步骤103，如果否N，执行步骤503；
步骤503：发出报警信息。
在本发明实施例中，在获取到各个第一接收天线所接收到的第一设备标识信息后，根据第一设备标识信息可以确定用于表征相应定位设备配置位置的部署位置信息，而定位信息包括有用于指示列车所处位置的位置信息，进而根据部署位置信息和定位信息所包括的位置信息可以确定各个定位设备是否位于列车所停靠的休眠区域。如果确定发送第一设备标识信息的各个定位设备均位于列车所停靠的休眠区域内，则确定各个第一设备标识信息是可信的，如果确定存在至少一个发送第一设备标识信息的定位设备没有位于列车所停靠的休眠区域内，则确定各个第一设备标识信息是不可信的。在确定第一设备标识信息不可信之后，会发出报警信息，以通知相关人员进行处理。
在本发明实施例中，由于不同定位设备会发送不同的设备定位信息，因此根据一个设备定位信息可以确定出发送该设备定位信息的定位设备，之后可以在电子地图上找到该定位设置所部署的位置，同时根据定位信息也可以在电子地图上找到列车所处的位置，进而可以判断该定位设备与该列车之间的距离，从而确定该定位设备所发送的设备标识信息是否可能够该列车上的接收天线接收到。如果根据第一设备标识信息和定位信息确定一个定位设备与列车之间的距离较远，已经超过了该定位设备的有效通信距离，则可以确定该定位设备所发送的第一设备标识信息是不可信的，进而发出报警信息。
在本发明实施例中，在将第一设备标识信息存储到非易失性存储器中之前，首先判断第一设备标识信息的可信性，仅有在各个第一设备标识信息均可信时再将各个第一设备标识信息和定位到的存储到非易失性存储器中，从而保证列车被唤醒后根据非易失性存储器中所存储第一标识信息确定列车位置的准确性，进而保证列车的安全性。
可选地，在图1B所示列车定位方法的基础上，步骤101获取至少一个第一接收天线所接收到的第一设备标识信息之前，可以判断列车是否已经准确停车。如图6所示，判断列车停车到位的方法可以包括如下步骤：
步骤601：判断是否存在至少一个第三接收天线接收到与其相配对的定位设备所发送的设备标识信息，如果是Y，执行步骤602，如果否N，执行步骤603，其中，列车上所设置的至少一个接收天线中包括有至少一个第三接收天线，第三接收天线具有相配对的定位设备，当列车达到休眠区域内的目标停靠位置时，第三接收天线可接收到与其相配对的定位设备所发送的设备标识信息；
步骤602：确定列车已停车到位，并执行步骤101；
步骤603：确定列车未停车到位。
在本发明实施例中，列车上设置有至少一个接收天线，设置在列车上的各个接收天线中包括有至少一个具有相配对定位设备的第三接收天线，当列车进入休眠区域并到达目标停靠位置时，第三接收天线可以接收到与其相配对的定位设备所发送的设备标识信息。到列车进入休眠区域后，可以检测列车上所设置的各个第三接收天线是否接收到相配对的定位设备所发送的设备标识信息，以此来确定列车是否达到目标停靠位置，从而保证列车能够准确地停靠在目标停靠位置。
在本发明实施例中，列车上的第三接收天线可以是固定的，也可以是随休眠区域改变而变化的。当列车上设置有固定第三接收天线时，该列车进入与不同休眠区域时均根据该第三接收天线是否接收到相配对的定位设备所发送的设备标识信息来判断列车是否停车到位。当列车上的第三接收天线发生变化时，列车在进入一个休眠区域后，根据该休眠区域内定位设备的布置从列车上所设置的各个接收天线中选择第三接收天线，进而根据选择出的第三接收天线是否接收到相配对的定位设备所发送的设备标识信息来判断列车是否停车到位。
需要说明的是，在上述各个实施例所提供的列车定位方法中，在确定列车当前所处的位置和方向与非易失性存储器中所存储的定位信息相匹配后，确认列车唤醒成功，之后可以基于非易失性存储器中所存储的定位信息开始对列车进行全自动驾驶，相对应地，在确定列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置后，确认列车唤醒失败，列车不能实现全自动驾驶的各项功能。
另外需要说明的是，非易失性存储器可以设置在列车上，满足列车断电后所存储信息不回丢失即可。
如图7所示，本发明实施例提供了一种列车定位装置70，包括：
一个第一信息获取模块701，用于在列车停靠在休眠区域后，获取至少一个第一接收天线接收到的第一设备标识信息，其中，列车上设置有至少一个接收天线，休眠区域内设置有至少一个定位设备，定位设备用于向位于有效通信范围内的接收天线发送设备标识信息，不同的定位设备所发送的设备标识信息不同，第一接收天线为在列车进入休眠模式之前接收到标识信息的接收天线，第一设备标识信息为第一接收天线所接收到的设备标识信息；
一个第二信息获取模块702，用于获取列车的定位信息，其中，定位信息包括位置信息和方向信息，位置信息用于指示列车所处的位置，方向信息用于指示列车的两端相对于休眠区域的朝向；
一个信息存储模块703，用于在确定第一信息获取模块701获取到的第一设备标识信息可信后，将第一设备标识信息和第二信息获取模块702获取到的定位信息存储到非易失性存储器中，并使列车进入休眠模式；
一个第三信息获取模块704，用于在列车被从休眠模式唤醒后，利用各个接收天线接收第二设备标识信息；
一个运动判断模块705，用于根据第三信息获取模块704接收到的第二设备标识信息和信息存储模块703存储到非易失性存储器中的第一设备标识信息判断列车被唤醒后是否处于其进入休眠模式之前所处的位置；
一个列车定位模块706，用于在运动判断模块705确定列车被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置时，确定列车当前所处位置和方向与信息存储模块703存储到非易失性存储器中存储的定位信息相匹配，完成对列车的定位。
在本发明实施例中，第一信息获取模块701可用于执行上述方法实施例中的步骤101，第二信息获取模块702可用于执行上述方法实施例中的步骤102，信息存储模块703可用于执行上述方法实施例中的步骤103，信息读取模块704可用于执行上述方法实施例中的步骤104，运动判断模块705可用于执行上述方法实施例中的步骤105，列车定位模块706可用于执行上述方法实施例中的步骤106。
可选地，在图7所示列车定位装置70的基础上，如图8所示，运动判断模块705包括：
一个第一判断单元7051，用于判断是否存在至少一个第二接收天线接收到第二设备标识信息，其中，第二接收天线为在列车被从休眠模式唤醒后接收到标识信息的接收天线，第二设备标标识信息为第二接收天线接收到的设备标识信息；
一个第二判断单元7052，用于在第一判断单元7051确定存在至少一个第二接收天线接收到第二设备标识信息时，进一步判断各个第二设备标识信息与各个第一设备标识信息是否完全相同，且判断相同的第二标识信息和第一设备标识信息是否由相同的接收天线而接收；
一个第一识别单元7053，用于在第二判断单元7052确定各个第二设备标识信息与各个第一设备标识信息完全相同，且相同的第二标识信息和第一设备标识信息由相同的接收天线而接收时，确定列车被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置，并在第二判断单元7052确定各个第二设备标识信息与各个第一设备标识信息不完全相同，或者存在至少一个第二标识信息与相同的第一设备标识信息由不同的接收天线而接收时，确定列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置；
一个第二识别单元7054，用于在第一判断单元7051确定不存在第二接收天线接收到第二设备标识信息时，确定列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置。
在本发明实施例中，第一判断单元7051可用于执行上述方法实施例中的步骤301，第二判断单元7052可用于执行上述方法实施例中的步骤302，第一识别单元7053可用于执行上述方法实施例中的步骤303和步骤304，第二识别单元7054可用于执行上述方法实施例中的步骤304。
可选地，在图8所示列车定位装置70的基础上，如图9所示，该列车定位装置70进一步包括：
一个天线检测模块707，用于在第一识别单元7053或第二识别单元7054确定列车被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置之后，检测列车上所设置的各个接收天线是否均处于正常工作状态；
一个信息管理模块708，用于在天线检测模块707确定列车上所设置的各个接收天线均处于正常工作状态时，将非易失性存储器中存储的第一设备标识信息和定位信息删除，并在天线检测模块707确定列车上所设置的各个接收天线中存在至少一个接收天线处于异常工作状态时，保留非易失性存储器中存储的第一设备标识信息和定位信息。
在本发明实施例中，天线检测模块707可用于执行上述方法实施例中的步骤401，信息管理模块708可用于执行上述方法实施例中的步骤402和步骤403。
可选地，在图7所示列车定位装置70的基础上，如图10所示，该列车定位装置70进一步包括：
一个位置识别模块709，用于根据第一信息获取模块701获取到的第一设备标识信息，确定发送第一设备标识信息的各个定位设备的部署位置信息；
一个信息检测模块710，用于根据位置识别模块709确定出的部署位置信息和第二信息获取模块702获取到的定位信息判断第一设备标识信息是否可信，并在确定第一设备标识信息可信时触发信息存储模块703执行将第一设备标识信息和定位信息存储到非易失性存储器中，以及在确定第一设备标识信息不可信时发出报警信息。
在本发明实施例中，位置识别模块709可用于执行上述方法实施例中的步骤501，信息检测模块710可用于执行上述方法实施例中的步骤502和步骤503。
可选地，在图7所示列车定位装置70的基础上，如图11所示，该列车定位装置70进一步包括：
一个停车检测模块711，用于判断是否存在至少一个第三接收天线接收到与其相配对的定位设备所发送的设备标识信息，其中，列车上所设置的至少一个接收天线中包括有至少一个第三接收天线，第三接收天线具有相配对的定位设备，当列车达到休眠区域内的目标停靠位置时，第三接收天线可接收到与其相配对的定位设备所发送的设备标识信息，并在确定存在至少一个第三接收天线接收到与其相配对的定位设备所发送的设备标识信息时，确定列车已停车到位，触发第一信息获取模块701执行获取至少一个第一接收天线接收到的第一设备标识信息，以及在确定不存在第三接收天线接收到与其相配对的定位设备所发送的设备标识信息时，确定列车未停车到位。
在本发明实施例中，停车检测模块711可用于执行上诉方法实施例中的步骤601至步骤603。
如图12所示，本发明一个实施例提供了另一种列车定位装置70，包括：至少一个存储器712和至少一个处理器713；
所述至少一个存储器712，用于存储机器可读程序；
所述至少一个处理器713，用于调用所述机器可读程序，执行上述各个实施例所提供的列车定位方法。
本发明还提供了一种计算机可读介质，存储用于使一计算机执行如本文的列车定位方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。
在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。
用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。
此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。
此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的CPU等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。
需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。
以上各实施例中，硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。
上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.列车定位方法，其特征在于，包括：
在列车(100)停靠在休眠区域(110)后，获取至少一个第一接收天线(80)接收到的第一设备标识信息，其中，所述列车(100)上设置有至少一个接收天线(80)，所述休眠区域(110)内设置有至少一个定位设备(90)，所述定位设备(90)用于向位于有效通信范围内的所述接收天线(80)发送设备标识信息，不同的所述定位设备(90)所发送的所述设备标识信息不同，所述第一接收天线(80)为在所述列车(100)进入休眠模式之前接收到所述标识信息的所述接收天线(80)，所述第一设备标识信息为所述第一接收天线(80)所接收到的所述设备标识信息；
获取所述列车(100)的定位信息，其中，所述定位信息包括位置信息和方向信息，所述位置信息用于指示所述列车(100)所处的位置，所述方向信息用于指示所述列车(100)的两端相对于所述休眠区域(110)的朝向；
在确定所述第一设备标识信息可信后，将所述第一设备标识信息和所述定位信息存储到非易失性存储器(120)中，并使所述列车(100)进入休眠模式；
在所述列车(100)被从休眠模式唤醒后，利用所述至少一个接收天线(80)接收第二设备标识信息；
根据接收到的所述第二设备标识信息和从所述非易失性存储器(120)中读取到的所述第一设备标识信息判断所述列车(100)被唤醒后是否处于其进入休眠模式之前所处的位置；
如果确定所述列车(100)被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置，则确定所述列车(100)当前所处位置和方向与所述非易失性存储器(120)中存储的所述定位信息相匹配，完成对所述列车(100)的定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的所述第二设备标识信息和从所述非易失性存储器(120)中读取到的所述第一设备标识信息判断所述列车(100)被唤醒后是否处于其进入休眠模式之前所处的位置，包括：
判断是否存在至少一个第二接收天线(80)接收到第二设备标识信息，其中，所述第二接收天线(80)为在所述列车(100)被从休眠模式唤醒后接收到所述标识信息的所述接收天线(80)，所述第二设备标标识信息为所述第二接收天线(80)接收到的所述设备标识信息；
如果存在至少一个所述第二接收天线(80)接收到所述第二设备标识信息，则进一步判断各个所述第二设备标识信息与各个所述第一设备标识信息是否完全相同，且判断相同的所述第二标识信息和所述第一设备标识信息是否由相同的所述接收天线(80)而接收；
如果各个所述第二设备标识信息与各个所述第一设备标识信息完全相同，且相同的所述第二标识信息和所述第一设备标识信息由相同的所述接收天线(80)而接收，则确定所述列车(100)被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置；
如果各个所述第二设备标识信息与各个所述第一设备标识信息不完全相同，或者存在至少一个所述第二标识信息与相同的所述第一设备标识信息由不同的所述接收天线(80)而接收，则确定所述列车(100)被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置；
如果不存在所述第二接收天线(80)接收到所述第二设备标识信息，则确定所述列车(100)被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述列车(100)被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置之后，进一步包括：
检测所述列车(100)上所设置的各个所述接收天线(80)是否均处于正常工作状态；
如果所述列车(100)上所设置的各个所述接收天线(80)均处于正常工作状态，则将所述非易失性存储器(120)中存储的所述第一设备标识信息和所述定位信息删除；
如果所述列车(100)上所设置的各个所述接收天线(80)中存在至少一个所述接收天线(80)处于异常工作状态，则保留所述非易失性存储器(120)中存储的所述第一设备标识信息和所述定位信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一设备标识信息和所述定位信息存储到非易失性存储器(120)中之前，进一步包括：
确定发送所述第一设备标识信息的各个所述定位设备(90)的部署位置信息；
根据所述部署位置信息和所述定位信息判断所述第一设备标识信息是否可信；
如果所述第一设备标识信息可信，则执行所述将所述第一设备标识信息和所述定位信息存储到非易失性存储器(120)中；
如果所述第一设备标识信息不可信，则发出报警信息。
5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，在所述获取至少一个第一接收天线(80)接收到的第一设备标识信息之前，进一步包括：
判断是否存在至少一个第三接收天线(80)接收到与其相配对的所述定位设备(90)所发送的所述设备标识信息，其中，所述列车(100)上所设置的至少一个所述接收天线(80)中包括有至少一个所述第三接收天线(80)，所述第三接收天线(80)具有相配对的所述定位设备(90)，当所述列车(100)达到所述休眠区域(110)内的目标停靠位置时，所述第三接收天线(80)可接收到与其相配对的所述定位设备(90)所发送的所述设备标识信息；
如果存在至少一个所述第三接收天线(80)接收到与其相配对的所述定位设备(90)所发送的所述设备标识信息，确定所述列车(100)已停车到位，执行所述获取至少一个第一接收天线(80)接收到的第一设备标识信息；
如果不存在所述第三接收天线(80)接收到与其相配对的所述定位设备(90)所发送的所述设备标识信息，确定所述列车(100)未停车到位。
6.列车定位装置(70)，其特征在于，包括：
一个第一信息获取模块(701)，用于在列车(100)停靠在休眠区域(110)后，获取至少一个第一接收天线(80)接收到的第一设备标识信息，其中，所述列车(100)上设置有至少一个接收天线(80)，所述休眠区域(110)内设置有至少一个定位设备(90)，所述定位设备(90)用于向位于有效通信范围内的所述接收天线(80)发送设备标识信息，不同的所述定位设备(90)所发送的所述设备标识信息不同，所述第一接收天线(80)为在所述列车(100)进入休眠模式之前接收到所述标识信息的所述接收天线(80)，所述第一设备标识信息为所述第一接收天线(80)所接收到的所述设备标识信息；
一个第二信息获取模块(702)，用于获取所述列车(100)的定位信息，其中，所述定位信息包括位置信息和方向信息，所述位置信息用于指示所述列车(100)所处的位置，所述方向信息用于指示所述列车(100)的两端相对于所述休眠区域(110)的朝向；
一个信息存储模块(703)，用于在确定所述第一信息获取模块(701)获取到的所述第一设备标识信息可信后，将所述第一设备标识信息和所述第二信息获取模块(702)获取到的所述定位信息存储到非易失性存储器(120)中，并使所述列车(100)进入休眠模式；
一个第三信息获取模块(704)，用于在所述列车(100)被从休眠模式唤醒后，利用所述至少一个接收天线(80)接收第二设备标识信息；
一个运动判断模块(705)，用于根据所述第三信息获取模块(704)接收到的所述第二设备标识信息和所述信息存储模块(703)存储到所述非易失性存储器(120)中的所述第一设备标识信息，判断所述列车(100)被唤醒后是否处于其进入休眠模式之前所处的位置；
一个列车定位模块(706)，用于在所述运动判断模块(705)确定所述列车(100)被唤醒后处于其进入休眠模式之前所处的位置时，确定所述列车(100)当前所处位置和方向与所述信息存储模块(703)存储到所述非易失性存储器(120)中的所述定位信息相匹配，完成对所述列车(100)的定位。
7.根据权利要求6所述的列车定位装置(70)，其特征在于，所述运动判断模块(705)包括：
一个第一判断单元(7051)，用于判断是否存在至少一个第二接收天线(80)接收到第二设备标识信息，其中，所述第二接收天线(80)为在所述列车(100)被从休眠模式唤醒后接收到所述标识信息的所述接收天线(80)，所述第二设备标标识信息为所述第二接收天线(80)接收到的所述设备标识信息；
一个第二判断单元(7052)，用于在所述第一判断单元(7051)确定存在至少一个所述第二接收天线(80)接收到所述第二设备标识信息时，进一步判断各个所述第二设备标识信息与各个所述第一设备标识信息是否完全相同，且判断相同的所述第二标识信息和所述第一设备标识信息是否由相同的所述接收天线(80)而接收；
一个第一识别单元(7053)，用于在所述第二判断单元(7052)确定各个所述第二设备标识信息与各个所述第一设备标识信息完全相同，且相同的所述第二标识信息和所述第一设备标识信息由相同的所述接收天线(80)而接收时，确定所述列车(100)被唤醒后处于其进入休眠模式期之前所处的位置，并在所述第二判断单元(7052)确定各个所述第二设备标识信息与各个所述第一设备标识信息不完全相同，或者存在至少一个所述第二标识信息与相同的所述第一设备标识信息由不同的所述接收天线(80)而接收时，确定所述列车(100)被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置；
一个第二识别单元(7054)，用于在所述第一判断单元(7051)确定不存在所述第二接收天线(80)接收到所述第二设备标识信息时，确定所述列车(100)被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置。
8.根据权利要求7所述的列车定位装置(70)，其特征在于，进一步包括：
一个天线检测模块(707)，用于在所述第一识别单元(7053)或所述第二识别单元(7054)确定所述列车(100)被唤醒后不处于其进入休眠模式之前所处的位置之后，检测所述列车(100)上所设置的各个所述接收天线(80)是否均处于正常工作状态；
一个信息管理模块(708)，用于在所述天线检测模块(707)确定所述列车(100)上所设置的各个所述接收天线(80)均处于正常工作状态时，将所述非易失性存储器(120)中存储的所述第一设备标识信息和所述定位信息删除，并在所述天线检测模块(707)确定所述列车(100)上所设置的各个所述接收天线(80)中存在至少一个所述接收天线(80)处于异常工作状态时，保留所述非易失性存储器(120)中存储的所述第一设备标识信息和所述定位信息。
9.根据权利要求6所述的列车定位装置(70)，其特征在于，进一步包括：
一个位置识别模块(709)，用于根据所述第一信息获取模块(701)获取到的所述第一设备标识信息，确定发送所述第一设备标识信息的各个所述定位设备(90)的部署位置信息；
一个信息检测模块(710)，用于根据所述位置识别模块(709)确定出的所述部署位置信息和所述第二信息获取模块(702)获取到的所述定位信息判断所述第一设备标识信息是否可信，并在确定所述第一设备标识信息可信时触发所述信息存储模块(703)执行所述将所述第一设备标识信息和所述定位信息存储到非易失性存储器(120)中，以及在确定所述第一设备标识信息不可信时发出报警信息。
10.根据权利要求6至9中任一所述的列车定位装置(70)，其特征在于，进一步包括：
一个停车检测模块(711)，用于判断是否存在至少一个第三接收天线(80)接收到与其相配对的所述定位设备(90)所发送的所述设备标识信息，其中，所述列车(100)上所设置的至少一个所述接收天线(80)中包括有至少一个所述第三接收天线(80)，所述第三接收天线(80)具有相配对的所述定位设备(90)，当所述列车(100)达到所述休眠区域(110)内的目标停靠位置时，所述第三接收天线(80)可接收到与其相配对的所述定位设备(90)所发送的所述设备标识信息，并在确定存在至少一个所述第三接收天线(80)接收到与其相配对的所述定位设备(90)所发送的所述设备标识信息时，确定所述列车(100)已停车到位，触发所述第一信息获取模块(701)执行所述获取至少一个第一接收天线(80)接收到的第一设备标识信息，以及在确定不存在所述第三接收天线(80)接收到与其相配对的所述定位设备(90)所发送的所述设备标识信息时，确定所述列车(100)未停车到位。
11.列车定位装置(70)，其特征在于，包括：至少一个存储器(712)和至少一个处理器(713)；
所述至少一个存储器(712)，用于存储机器可读程序；
所述至少一个处理器(713)，用于调用所述机器可读程序，执行权利要求1至5中任一所述的方法。
12.列车定位系统，其特征在于，包括：至少一个接收天线(80)、至少一个定位设备(90)和一个权利要求6至11中任一所述的列车定位装置(70)；
所述至少一个接收天线(80)设置在列车(100)上；
所述至少一个定位设备(90)设置在休眠区域(110)内；
所述定位设备(90)，用于向位于有效通信范围内的所述接收天线(80)发送设备标识信息，其中，不同的所述定位设备(90)所发送的所述设备标识信息不同；
所述接收天线(80)，用于在接收到来自所述定位设备(90)的所述设备标识信息后，将所述设备标识信息发送给所述列车定位装置(70)。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，
沿所述列车(100)的运行方向，在所述列车(100)上设置有至少两个所述接收天线(80)。
14.根据权利要求12或13所述的系统，其特征在于，
沿所述休眠区域(110)内轨道的方向，在所述休眠区域(110)内设置有至少两个所述定位设备(90)。
15.计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1至5中任一所述的方法。
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