CN112563962B - 一种线缆隧道的无人机智能巡检系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，所述巡检系统包括检测装置、调整装置、处理装置、移动装置、包装装置和处理器，所述检测装置被构造为对线缆的两端的数据或者电量进行检测；所述调整装置被构造为对存储的感应物质进行初始化；所述处理装置被构造为依据所述调整装置的数据，对所述线缆进行处理并触发预警信号；所述移动装置被构造为对整个系统的位置进行转移；所述包装装置被构造为对所述线缆进行包装并进行包装位置进行标记。本分发明通过采用所述感测机构和所述存储机构、检修人员的配合使用，使得整个系统能够兼顾自动检测、数据的汇总以及线缆维护一体，能够高效的对所述线缆进行检查。
Description
技术领域
本发明涉及线缆检修技术领域，尤其涉及一种线缆隧道的无人机智能巡检系统。
背景技术
线缆缆是用于传输和分配电能的线缆，线缆缆常用于城市地下电网、发电站引出线路、工矿企业内部供电及过江海水下输电线。
如CN105619376B现有技术公开了一种高压线缆检修机器人，线缆缆的使用至今已有百余年历史。一般线缆缆故障有：保护层腐蚀：地下杂散电流的电化腐蚀或非中性土壤的化学腐蚀使保护层失效，失去对绝缘的保护作用。另一种典型的如WO2018035753A1的现有技术公开的一种高压线缆非接触式漏电检测装置，以及如US20180114635A1的现有技术公开的一种具有改进的性能和/或易于使用的无线电源系统的系统和方法，对所有外护层出现绝缘缺陷的线缆线路进行检修，导致由于预防性测试不足产生故障隐患。但是对外护层绝缘缺陷的放任，意味着对可能的故障隐患任其发展。从现有的实际情况来看，对外护层绝缘缺陷进行筛选，确定需要检修的外护层绝缘缺陷，在考虑经济性的基础上保证输电线缆的安全可靠运行。
为了解决本领域普遍存在线缆检修困难、检测手段单一、检测成本高和检测不彻底、预防性措施缺乏等等问题，作出了本发明。
发明内容
本发明的目的在于，针对目前线缆检修所存在的不足，提出了一种线缆隧道的无人机智能巡检系统。
为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：
一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，所述巡检系统包括检测装置、调整装置、处理装置、移动装置、包装装置和处理器，所述检测装置被构造为对线缆的两端的数据或者电量进行检测；所述调整装置被构造为对存储的感应物质进行初始化；所述处理装置被构造为依据所述调整装置的数据，对所述线缆进行处理并触发预警信号；所述移动装置被构造为对整个系统的位置进行转移；所述包装装置被构造为对所述线缆进行包装并进行包装位置进行标记。
可选的，所述检测装置包括检测单元和数据采集器，所述检测单元被构造为对所述线缆的两端的进行供应量和损耗量进行检测；所述数据采集器被构造为基于所述检测单元检测的数据进行存储，当供应量和损耗量超过设定阀值触发巡检模式。
可选的，所述调整装置包括存储机构和感测机构，所述存储机构被构造为对所述感测机构进行存储；所述感测机构被构造为对所述线缆的泄露位置进行检测；所述存储机构包括支撑机构和转动机构，所述支撑机构被构造为对所述转动机构进行支撑；所述转动机构被构造为对所述感测机构的位置进行转动；所述支撑机构包括支撑凹槽和限位构件，所述限位构件被构造为对所述转动机构的转动位置进行限位；所述支撑凹槽被构造为与所述转动机构进行嵌套。
可选的，所述处理装置包括电场传感器、磁场传感器和调制构件，所述电场传感器被构造为测量与线缆周围的电场有关的第一参数；所述磁场传感器被构造为测量与线缆周围的磁场有关的第二参数；所述调制构件被构造为通过将测得的第一参数和第二参数与以下项进行比较来识别局部异常：存储在存储器中的数据、以及经由通信接口将与所识别的局部异常有关的数据转发给处理器。
可选的，所述移动装置包括导向机构、位置检测单元和评估机构，所述导向机构被构造为对整个巡检系统进行移动；所述位置检测单元被构造为对所述导向机构的前进的方向的环境进行检测，所述评估机构被构造为基于所述位置检测单元的参数进行通行环境的评估；所述导向机构包括导向轮、导向杆、导向驱动机构，所述导向轮被构造为与所述导向驱动机构驱动连接形成驱动部，所述驱动部被构造为设置在所述导向杆的杆体。
可选的，所述包装装置包括包装件、供应机构和热熔机构，所述供应机构被构造为对所述包装件进行供应；所述热熔机构被构造为对所述包装件进行热熔连接；所述包装件被构造为对所述线缆进行密封或者维护；所述供应机构包括一组牵拉件、供应腔、迁移单元和随动件，所述包装件被构造为设置在所述供应腔中，一组所述牵拉件被构造为与所述包装件的一侧夹持并在所述迁移单元的滑动下包裹所述线缆；所述随动件被构造为对所述包装件的另一侧限位。
可选的，所述感测机构包括检测板、若干个霍尔传感器和位置标记件，所述检测板设有供磁粒存放的凹槽；各个所述凹槽的内壁分别对应设有各个所述霍尔传感器，各个所述霍尔传感器被构造为对所述磁粒的方向进行检测；各个位置标记件被构造为对各个所述凹槽进行标记。
可选的，所述转动机构包括转动环、转动凸起、支撑环、若干个滑动构件、若干个限位杆和转动驱动机构，所述转动环内壁设有供所述转动凸起卡接的转动轨道，所述转动凸起的一端与所述转动轨道滑动卡接，所述转动凸起的另一端所述支撑环限位连接，各个所述转动驱动机构分别与所述滑动构件驱动连接，各个所述限位杆的一端与各个所述滑动构件连接，各个所述限位杆的另一端与所述感测机构的外壁连接。
可选的，所述热熔机构包括热熔件、热熔腔和动作构件，所述热熔件被构造为设置在所述热熔腔内形成热熔部，所述动作构件被构造为带动所述热熔件在所述线缆的长度方向滑动。
本发明所取得的有益效果是：
1.通过采用所述感测机构和所述存储机构、检修人员的配合使用，使得整个系统能够兼顾自动检测、数据的汇总以及线缆维护一体，能够高效的对所述线缆进行检查；
2.通过采所述数据采集器的采集参数对所述检测单元反馈的数据进行收集并存储在存储器中，若损耗的量超过设定阀值，则通过巡检车对所述线缆进行巡检的操作；
3.通过采用所述感测机构设置在所述转动机构中，并通过所述转动机构的转动效果对所述线缆进行环绕检测，同时，基于感测机构的检测，使得所述线缆破损位置能够得到精准的定位；
4.通过采用对整个所述检测板中的各个所述霍尔传感器的方向进行综合的确定，并还基于所述异常位置的面积，使得所述面积能够被精准定位；
5.通过采用所述调制构件对所述第一参数和所述第二参数的检测数据进行局部异常的识别，即：通过查询上一次所述电场传感器的第一参数和所述磁场传感器的第二参数并与本次的第一参数和第二参数进行比对；若本次检测的第一参数和所述第二参数比较上一次检测的数据发生较大的改变且改变值超过设定的阀值，则会触发对所述线缆的维护的操作；
6.通过采用设置在各个凹槽中霍尔传感器能够对各个磁粒的位置进行检测，并基于所述霍尔传感器的感应，得出所述线缆的异常位置，使得检测的精度得到提升，同时，还兼顾位置定位和强度检测。
附图说明
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
图1为本发明的控制流程示意图。
图2为所述巡检车的侧视示意图。
图3为所述巡检车的主视示意图。
图4为所述转动机构的剖视示意图。
图5为所述感测机构的结构示意图。
图6为所述导向机构的结构示意图。
图7为所述包装装置的结构示意图。
附图标号说明：1-线缆；2-滑动构件；3-转动环；4-转动凸起；5-支撑环；6-检测板；7-感测机构；8-巡检车；9-空腔；10-滑动轮；11-导向机构；12-导向轮；13-导向杆；14-中心板；15-升降杆；16-固定板；17-导向驱动机构；18-供应腔；19-随动件；20-包装件；21-牵拉件；22-移动轨道；23-限位杆。
具体实施方式
为了使得本发明的目的.技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统.方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统.方法.特征和优点都包括在本说明书内.包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”.“下”.“左”.“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位.以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
实施例一：一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，所述巡检系统包括检测装置、调整装置、处理装置、移动装置、包装装置和处理器，所述检测装置被构造为对线缆的两端的数据或者电量进行检测；所述调整装置被构造为对存储的感应物质进行初始化；所述处理装置被构造为依据所述调整装置的数据，对所述线缆进行处理并触发预警信号；所述移动装置被构造为对整个系统的位置进行转移；所述包装装置被构造为对所述线缆进行包装并进行包装位置进行标记；所述检测装置包括检测单元和数据采集器，所述检测单元被构造为对所述线缆的两端的进行供应量和损耗量进行检测；所述数据采集器被构造为基于所述检测单元检测的数据进行存储，当供应量和损耗量超过设定阀值触发巡检模式；所述调整装置包括存储机构和感测机构，所述存储机构被构造为对所述感测机构进行存储；所述感测机构被构造为对所述线缆的泄露位置进行检测；所述存储机构包括支撑机构和转动机构，所述支撑机构被构造为对所述转动机构进行支撑；所述转动机构被构造为对所述感测机构的位置进行转动；所述支撑机构包括支撑凹槽和限位构件，所述限位构件被构造为对所述转动机构的转动位置进行限位；所述支撑凹槽被构造为与所述转动机构进行嵌套；所述处理装置包括电场传感器、磁场传感器和调制构件，所述电场传感器被构造为测量与线缆周围的电场有关的第一参数；所述磁场传感器被构造为测量与线缆周围的磁场有关的第二参数；所述调制构件被构造为通过将测得的第一参数和第二参数与以下项进行比较来识别局部异常：存储在存储器中的数据、以及经由通信接口将与所识别的局部异常有关的数据转发给处理器；所述移动装置包括导向机构、位置检测单元和评估机构，所述导向机构被构造为对整个巡检系统进行移动；所述位置检测单元被构造为对所述导向机构的前进的方向的环境进行检测，所述评估机构被构造为基于所述位置检测单元的参数进行通行环境的评估；所述导向机构包括导向轮、导向杆、导向驱动机构，所述导向轮被构造为与所述导向驱动机构驱动连接形成驱动部，所述驱动部被构造为设置在所述导向杆的杆体；所述包装装置包括包装件、供应机构和热熔机构，所述供应机构被构造为对所述包装件进行供应；所述热熔机构被构造为对所述包装件进行热熔连接；所述包装件被构造为对所述线缆进行密封或者维护；所述供应机构包括一组牵拉件、供应腔、迁移单元和随动件，所述包装件被构造为设置在所述供应腔中，一组所述牵拉件被构造为与所述包装件的一侧夹持并在所述迁移单元的滑动下包裹所述线缆；所述随动件被构造为对所述包装件的另一侧限位；所述感测机构包括检测板、若干个霍尔传感器和位置标记件，所述检测板设有供磁粒存放的凹槽；各个所述凹槽的内壁分别对应设有各个所述霍尔传感器，各个所述霍尔传感器被构造为对所述磁粒的方向进行检测；各个位置标记件被构造为对各个所述凹槽进行标记；所述转动机构包括转动环、转动凸起、支撑环、若干个滑动构件、若干个限位杆和转动驱动机构，所述转动环内壁设有供所述转动凸起卡接的转动轨道，所述转动凸起的一端与所述转动轨道滑动卡接，所述转动凸起的另一端所述支撑环限位连接，各个所述转动驱动机构分别与所述滑动构件驱动连接，各个所述限位杆的一端与各个所述滑动构件连接，各个所述限位杆的另一端与所述感测机构的外壁连接；所述热熔机构包括热熔件、热熔腔和动作构件，所述热熔件被构造为设置在所述热熔腔内形成热熔部，所述动作构件被构造为带动所述热熔件在所述线缆的长度方向滑动。
实施例二：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进，具体的，提供一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，所述巡检系统包括检测装置、调整装置、处理装置、移动装置、包装装置和处理器，所述检测装置被构造为对线缆的两端的数据或者电量进行检测；所述调整装置被构造为对存储的感应物质进行初始化；所述处理装置被构造为依据所述调整装置的数据，对所述线缆进行处理并触发预警信号；所述移动装置被构造为对整个系统的位置进行转移；所述包装装置被构造为对所述线缆进行包装并进行包装位置进行标记；具体的，所述检测装置用于检测所述线缆在传输过程中存在的衰减，并触发对整个系统的巡检模式；所述调整装置被构造为对所述感应物质进行初始换，另外，通过所述物质的转动的方向进行感应，检测出异常点的位置；在本实施例中，所述处理器分别与所述检测装置、所述调整装置、所述处理装置、所述移动装置、所述包装装置控制连接，并在所述处理器的集中控制下对各个装置的操作进行监控，使得所述线缆检修更加高效；同时，还兼顾所述线缆的维护和保护，提高所述线缆的利用；另外，通过所述移动装置和所述包装装置的配合使用，对所述线缆的破损位置能够进行包装；在本实施例中，所述包装装置还能够对破损位置进行标记的操作，用于保证后续对其他设备或者维修团队对损坏位置进行更换的操作；
所述检测装置包括检测单元和数据采集器，所述检测单元被构造为对所述线缆的两端的进行供应量和损耗量进行检测；所述数据采集器被构造为基于所述检测单元检测的数据进行存储，当供应量和损耗量超过设定阀值触发巡检模式；具体的，所述检测单元被构造为对所述线缆的传输过程中的损耗参数进行检测，检测损耗参数包括但是不局限于以下列举的几种：电压、功率、电流等值的损耗进行检测，同时，通过所述数据采集器的采集参数对所述检测单元反馈的数据进行收集并存储在存储器中，若损耗的量超过设定阀值，则通过巡检车对所述线缆进行巡检的操作；在本实施例中，所述巡检车在巡检的过程中包括若干中巡检模式，且所述巡检系统均内置在所述巡检车上；另外，所述巡检模式的选择需要由所述巡检车根据自身采集的数据进行转换，在此不再一一赘述；
所述调整装置包括存储机构和感测机构，所述存储机构被构造为对所述感测机构进行存储；所述感测机构被构造为对所述线缆的泄露位置进行检测；所述存储机构包括支撑机构和转动机构，所述支撑机构被构造为对所述转动机构进行支撑；所述转动机构被构造为对所述感测机构的位置进行转动；所述支撑机构包括支撑凹槽和限位构件，所述限位构件被构造为对所述转动机构的转动位置进行限位；所述支撑凹槽被构造为与所述转动机构进行嵌套；具体的，所述转动机构包括转动环、转动凸起、支撑环、若干个滑动构件、若干个限位杆和转动驱动机构，所述转动环内壁设有供所述转动凸起卡接的转动轨道，所述转动凸起的一端与所述转动轨道滑动卡接，所述转动凸起的另一端所述支撑环限位连接，各个所述转动驱动机构分别与所述滑动构件驱动连接，各个所述限位杆的一端与各个所述滑动构件连接，各个所述限位杆的另一端与所述感测机构的外壁连接；具体的，所述存储机构包括存储单元，所述存储单元被构造为对所述感测机构的数据进行存储，同时，所述存储单元存储的数据能够被所述处理器进行调用，并生成巡检报表供所述检修人员进行查看；在本实施例中，所述巡检车作为所述检修人员的辅助工具，极大的降低了检修人员的工作强度，同时，所述巡检车能够到达检修人员所不能到达的位置；通过所述感测机构和所述存储机构、检修人员的配合使用，使得整个系统能够兼顾自动检测、数据的汇总以及线缆维护一体，能够高效的对所述线缆进行检查；在本实施例中，整个巡检系统设置在所述巡检车上，具体的，所述巡检车包括车体和偏移机构，所述偏移机构被构造为对所述车体进行驱动，使得所述车体能够在隧道中进行往复的巡检；在本实施例中，所述偏移机构包括驱动轮、偏移驱动机构和速度控制单元，所述驱动轮被构造为设置在所述车体上，并在所述偏移驱动机构的驱动操作下实现对所述车体的驱动，保证所述车体能够沿着所述隧道的朝向进行移动；在本实施例中，所述速度控制单元用于对所述驱动部的速度进行控制，且在紧急状态下，所述巡检车能够在所述速度控制单元的控制下，对所述巡检车的速度进行调整；所述巡检车的速度包括巡查速度和紧急速度，所述紧急速度被构造为在处理紧急事件中运行；所述巡查速度用于所述巡检车在对所述线缆进行巡查的时运行；
所述支撑机构的所述支撑凹槽与所述感测机构进行嵌套，同时，所述感测机构与所述支撑空腔同轴设置，所述限位构件设置在所述支撑空腔的一端对所述感测机构转动的过程进行限位，即：所述感测机构在转动一周后，就会受到所述限位构件的限位操作，使得所述感测机构朝着反着所述限位的方向进行转动，使得所述感测机构的检测位置和检测操作能够更加的精准、可靠；在本实施例中，所述感测机构设置在所述转动机构中，并通过所述转动机构的转动效果对所述线缆进行环绕检测，同时，基于感测机构的检测，使得所述线缆破损位置能够得到精准的定位；另外，所述转动机构的所述转动环和所述支撑环之间同轴设置，并在所述滑动构件的滑动操作下沿着所述支撑环的轴线为转动中心进行转动的操作；
所述感测机构包括检测板、若干个霍尔传感器和位置标记件，所述检测板设有供磁粒存放的凹槽；各个所述凹槽的内壁分别对应设有各个所述霍尔传感器，各个所述霍尔传感器被构造为对所述磁粒的方向进行检测；各个位置标记件被构造为对各个所述凹槽进行标记；具体的，所述感测机构被构造为对所述线缆的外周进行检测，并基于存放在各个凹槽中的磁粒的指示，对所述线缆的泄露位置进行确定；在本实施例中，各个检测板均设有标记，且各个所述位置标记均对应唯一的凹槽，使得所述凹槽中的磁粒指引的方向能够被采集出来；另外，设置在各个凹槽中霍尔传感器能够对各个磁粒的位置进行检测，并基于所述霍尔传感器的感应，得出所述线缆的异常位置，使得检测的精度得到提升，同时，还兼顾位置定位和强度检测；在本实施例中，所述转动机构还与所述感测机构进行配合使用，即：所述感测机构设置在所述转动机构中，并对在所述转动机构的转动操作下实现对所述线缆外周的检测；在本实施例中，所述转动机构在转动的过程中，需要步进的转动，使得所述磁粒的方向能够被精湛的采集出来，同时，所述调整装置还与所述移动装置进行配合使用，使得对所述线缆进行检测的过程中能够依次沿着所述线缆的长度方向进行检测；在本实施例中，各个所述凹槽的内部设有所述霍尔传感器用于检测所述磁粒的方向；同时，在相邻区域中的各个所述磁粒的均指向同一位置时，则该位置存在异常，则把该异常信号进行标记并触发报警的操作；在本实施例中，当某一角度检测完成后，则通过另一角度进行检测，使得所述线缆的各个位置均能被检测出来；另外，在对所述线缆的异常位置进行确定的过程中，还需要对整个所述检测板中的各个所述霍尔传感器的方向进行综合的确定，并还基于所述异常位置的面积，使得所述面积能够被精准定位；
所述处理装置包括电场传感器、磁场传感器和调制构件，所述电场传感器被构造为测量与线缆周围的电场有关的第一参数；所述磁场传感器被构造为测量与线缆周围的磁场有关的第二参数；所述调制构件被构造为通过将测得的第一参数和第二参数与以下项进行比较来识别局部异常：存储在存储器中的数据、以及经由通信接口将与所识别的局部异常有关的数据转发给处理器；具体的，所述电场传感器和所述磁场传感器相互配合使得所述线缆的周围的磁场变化或者电场的变化能够被检测出来；同时，根据所述第一参数和所述第二参数的数据进行局部异常的分析，并经过通信装置的通信接口与所述处理器进行传输；另外，所述调制构件还根据所述第一参数和所述第二参数的检测数据进行局部异常的识别，即：通过查询上一次所述电场传感器的第一参数和所述磁场传感器的第二参数并与本次的第一参数和第二参数进行比对；若本次检测的第一参数和所述第二参数比较上一次检测的数据发生较大的改变且改变值超过设定的阀值，则会触发对所述线缆的维护的操作；在本实施例中，所述电场传感器和磁场传感器检测出来的第一参数和第二参数均需要通过所述通信接口与所述处理器进行传输；
所述移动装置包括导向机构、位置检测单元和评估机构，所述导向机构被构造为对整个巡检系统进行移动；所述位置检测单元被构造为对所述导向机构的前进的方向的环境进行检测，所述评估机构被构造为基于所述位置检测单元的参数进行通行环境的评估；所述导向机构包括导向轮、导向杆、导向驱动机构，所述导向轮被构造为与所述导向驱动机构驱动连接形成驱动部，所述驱动部被构造为设置在所述导向杆的杆体；具体的，所述移动装置还包括巡检车，在本实施例中，所述处理器所述检测装置、所述处理装置、所述调整装置和所述包装装置均设置在所述巡检车上，且所述巡检车本体的中部设有供所述线缆通行的空腔，同时，所述巡检侧的一侧设有供所述巡检车滑动的滑动轮，另外，所述空腔被构造为与所述线缆进行嵌套，同时，所述空腔的孔径与所述线缆的周径适配；所述位置检测件用于对所述巡检车的前进路线进行检测，并通过所述导向机构对前进路线进行指引或者导向；所述导向轮设置在所述导向杆上，形成导向部，同时，三个导向部的一端连接在固定板铰接形成星型状，三个导向部的另一端被构造为朝着远离所述固定板的一侧伸出，所述固定板远离所述导向部的一端与所述巡检车本体连接，使得所述巡检车在行进的过程中能够进行导向的操作；另外，在本实施例中，所述导向机构被构造为对称设置在所述巡检车本体的前进方向和后退的方向；所述导向驱动机构被构造为与所述导向轮驱动连接使得所述导向机构能够紧紧的抵靠在所述隧道的内壁，并沿着所述隧道的内壁滑动；另外，三个导向部之间还设有用于实现紧贴所述隧道内壁的升降单元，所述升降单元包括中心板、升降杆和升降驱动机构，所述中心板被构造为与所述固定板同轴设置，所述升降杆的一端与三个所述导向部连接，所述升降杆的另一端被构造为与所述中心板连接；所述升降驱动机构还被构造为与所述升降杆驱动连接；
所述包装装置包括包装件、供应机构和热熔机构，所述供应机构被构造为对所述包装件进行供应；所述热熔机构被构造为对所述包装件进行热熔连接；所述包装件被构造为对所述线缆进行密封或者维护；所述供应机构包括一组牵拉件、供应腔、迁移单元和随动件，所述包装件被构造为设置在所述供应腔中，一组所述牵拉件被构造为与所述包装件的一侧夹持并在所述迁移单元的滑动下包裹所述线缆；所述随动件被构造为对所述包装件的另一侧限位；具体的，所述热熔机构包括热熔件、热熔腔和动作构件，所述热熔件被构造为设置在所述热熔腔内形成热熔部，所述动作构件被构造为带动所述热熔件在所述线缆的长度方向滑动；具体的，所述包装装置基于所述检测装置和所述处理装置的数据，即：通过对所述电缆上的数据进行采集，并对出现异常的位置进行隔离的操作；在本实施例中，所述异常信号包括但是不局限于以下列举的几种：漏电、电缆外皮破损、磁场异常等；所述存储机构用于对所述包装件进行存储，使得所述牵拉件对所述包装件进行牵拉的动作，使得存在异常的位置能够进行隔离，防止对异常位置产生更大的损害；在本实施例中，所述随动件与所述一组牵拉件对所述包装件进行辅助牵拉的动作，使得所述包装件能够对电缆上出现异常的位置进行包装；另外，在本实施例中，所述迁移单元包括移动轨道和移动驱动机构，一组所述牵拉件与所述移动轨道滑动连接，所述移动驱动机构被构造为对所述牵拉件驱动连接形成牵拉部，所述牵拉部被构造为沿着所述移动轨道的槽向进行滑动；所述移动轨道设置为与所述电缆的相匹配，使得所述牵拉件在对所述包装件进行牵拉的过程中能够对所述电缆进行嵌套或者包裹；所述移动轨道设置在所述包装件的两侧，且一组牵拉件在工作的过程中能够与所述包装件的边沿进行夹持，并在所述移动驱动机构的带动下实现对所述电缆的隔离或者包裹的操作；另外，所述随动件与所述包装件的另一侧进行夹持，在一组所述牵拉件进行夹持的过程中，使得所述随动件跟随所述包装件的移动而移动；在本实施例中，所述存储腔被构造为对所述包装件进行存储，且所述包装件在重力的作用下依次朝着所述迁移单元的一侧移动；当所述包装件对所述电缆进行包裹或者隔离上后，通过所述热熔机构的热熔操作，对所述包装件进行热熔的操作；所述热熔件设置在所述热熔腔中形成热熔部，所述热熔部在所述动作构件的作用下沿着所述电缆的长度方向进行移动；在本实施例中，所述动作构件包括热熔轨道、热熔驱动机构，所述热熔驱动机构被构造为与所述热熔部驱动连接，并沿着所述热熔轨道的朝向滑动。
实施例三：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进，具体的，提供一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，所述巡检系统包括检测装置、调整装置、处理装置、移动装置、包装装置和处理器，所述检测装置被构造为对线缆的两端的数据或者电量进行检测；所述调整装置被构造为对存储的感应物质进行初始化；所述处理装置被构造为依据所述调整装置的数据，对所述线缆进行处理并触发预警信号；所述移动装置被构造为对整个系统的位置进行转移；所述包装装置被构造为对所述线缆进行包装并进行包装位置进行标记；具体的，所述检测装置用于检测所述线缆在传输过程中存在的衰减，并触发对整个系统的巡检模式；所述调整装置被构造为对所述感应物质进行初始换，另外，通过所述物质的转动的方向进行感应，检测出异常点的位置；在本实施例中，所述处理器分别与所述检测装置、所述调整装置、所述处理装置、所述移动装置、所述包装装置控制连接，并在所述处理器的集中控制下对各个装置的操作进行监控，使得所述线缆检修更加高效；同时，还兼顾所述线缆的维护和保护，提高所述线缆的利用；另外，通过所述移动装置和所述包装装置的配合使用，对所述线缆的破损位置能够进行包装；在本实施例中，所述包装装置还能够对破损位置进行标记的操作，用于保证后续对其他设备或者维修团队对损坏位置进行更换的操作；
所述感测机构包括检测板、若干个霍尔传感器和位置标记件，所述检测板设有供磁粒存放的凹槽；各个所述凹槽的内壁分别对应设有各个所述霍尔传感器，各个所述霍尔传感器被构造为对所述磁粒的方向进行检测；各个位置标记件被构造为对各个所述凹槽进行标记；具体的，所述感测机构被构造为对所述线缆的外周进行检测，并基于存放在各个凹槽中的磁粒的指示，对所述线缆的泄露位置进行确定；在本实施例中，各个检测板均设有标记，且各个所述位置标记均对应唯一的凹槽，使得所述凹槽中的磁粒指引的方向能够被采集出来；另外，设置在各个凹槽中霍尔传感器能够对各个磁粒的位置进行检测，并基于所述霍尔传感器的感应，得出所述线缆的异常位置，使得检测的精度得到提升，同时，还兼顾位置定位和强度检测；在本实施例中，所述转动机构还与所述感测机构进行配合使用，即：所述感测机构设置在所述转动机构中，并对在所述转动机构的转动操作下实现对所述线缆外周的检测；在本实施例中，所述转动机构在转动的过程中，需要步进的转动，使得所述磁粒的方向能够被精湛的采集出来，同时，所述调整装置还与所述移动装置进行配合使用，使得对所述线缆进行检测的过程中能够依次沿着所述线缆的长度方向进行检测；在本实施例中，各个所述凹槽的内部设有所述霍尔传感器用于检测所述磁粒的方向；同时，在相邻区域中的各个所述磁粒的均指向同一位置时，则该位置存在异常，则把该异常信号进行标记并触发报警的操作；在本实施例中，当某一角度检测完成后，则通过另一角度进行检测，使得所述线缆的各个位置均能被检测出来；另外，在对所述线缆的异常位置进行确定的过程中，还需要对整个所述检测板中的各个所述霍尔传感器的方向进行综合的确定，并还基于所述异常位置的面积，使得所述面积能够被定位出来；
在本实施例中，所述感测机构还包括定位算法，所述定位算法被构造为基于检测板中各个所述凹槽、各个霍尔传感器的检测数据、以及位置标记件；
在本实施例中，所述磁粒与所述凹槽的距离是已知的，即：已知三点位置(x1，y1),(x2，y2),(x3，y3)，则已知未知点(x0，y0)到三点距离d1，d2，d3；以d1，d2，d3为半径做出三个圆，并得出交点的即为未知点的位置；
(x1-x0)2+(y1-y0)2＝d1 2 (1)
(x2-x0)2+(y2-y0)2＝d2 2 (2)
(x3-x0)2+(y3-y0)2＝d3 2 (3)
设未知点位置为(x,y)，令其中的第一个球形P1的球心坐标为(0,0)，P2处于相同纵坐标，球心坐标为(d,0)，P3球心坐标为(i,j)，三个球形半径分别为r1，r2，r3，z为三球形相交点与水平面高度；
则有：
r1 2＝x2+y2+z2 (4)
r2 2＝(x-d)2+y2+z2 (5)
r3 2＝(x-i)2+(y-j)2+z2 (6)
当z＝0时，即为三个圆在水平面上相交为一点，首先解出x；
将公式(2)变形，将公式(1)的z2代入公式(2)，再代入公式(3)得到y的计算公式
由上述(7)和(8)则得出位置点位置的坐标，由此可以获得所述磁粒的坐标位置；
由于，所述检测板中包括若干个凹槽，且各个磁粒在对所述异常位置进行检测的过程中，各个位置的指定不一致，则综合整个检测板中相邻的区域磁粒的定位进行，进而确定所述异常位置；
检测R为半径内的所有所述凹槽中的磁粒的方向，并代入公式(9)对异常信号进行确定，
Direction(u，v)＝∑x,yRn*ml(n,m)2 (9)
其中，Rn*m表示抽取半径为R内的所有磁粒的坐标以及该磁粒的方向组合形成n*m的向量矩阵，这是本领域技术人员熟知的不再一一赘述；其中，n为行m为列，n*m为n行m列；l(n,m)表示Rn*m向量矩阵占比强度，范围为0～100R，本实施例中取值为40R，R的取值由检测人员依据实际需要进行确定，R的取值范围在5～13之间取值。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
综上所述，本发明的一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，通过采用所述感测机构和所述存储机构、检修人员的配合使用，使得整个系统能够兼顾自动检测、数据的汇总以及线缆维护一体，能够高效的对所述线缆进行检查；通过采所述数据采集器的采集参数对所述检测单元反馈的数据进行收集并存储在存储器中，若损耗的量超过设定阀值，则通过巡检车对所述线缆进行巡检的操作；通过采用所述感测机构设置在所述转动机构中，并通过所述转动机构的转动效果对所述线缆进行环绕检测，同时，基于感测机构的检测，使得所述线缆破损位置能够得到精准的定位；通过采用对整个所述检测板中的各个所述霍尔传感器的方向进行综合的确定，并还基于所述异常位置的面积，使得所述面积能够被精准定位；通过采用所述调制构件对所述第一参数和所述第二参数的检测数据进行局部异常的识别，即：通过查询上一次所述电场传感器的第一参数和所述磁场传感器的第二参数并与本次的第一参数和第二参数进行比对；若本次检测的第一参数和所述第二参数比较上一次检测的数据发生较大的改变且改变值超过设定的阀值，则会触发对所述线缆的维护的操作；过采用设置在各个凹槽中霍尔传感器能够对各个磁粒的位置进行检测，并基于所述霍尔传感器的感应，得出所述线缆的异常位置，使得检测的精度得到提升，同时，还兼顾位置定位和强度检测。
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。
在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。
综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。
Claims (12)
1.一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，其特征在于，所述巡检系统包括检测装置、调整装置、处理装置、移动装置、包装装置和处理器，所述检测装置被构造为对线缆的两端的数据或者电量进行检测；所述调整装置被构造为对存储的感应物质进行初始化；所述处理装置被构造为依据所述调整装置的数据，对所述线缆进行处理并触发预警信号；所述移动装置被构造为对整个系统的位置进行转移；所述包装装置被构造为对所述线缆进行包装并进行包装位置进行标记；
所述调整装置包括存储机构和感测机构，所述存储机构被构造为对所述感测机构进行存储；所述感测机构被构造为对所述线缆的泄露位置进行检测；所述存储机构包括支撑机构和转动机构，所述支撑机构被构造为对所述转动机构进行支撑； 所述转动机构被构造为对所述感测机构的位置进行转动；所述支撑机构包括支撑凹槽和限位构件，所述限位构件被构造为对所述转动机构的转动位置进行限位；所述支撑凹槽被构造为与所述转动机构进行嵌套；
所述感测机构包括检测板、若干个霍尔传感器和位置标记件，所述检测板设有供磁粒存放的凹槽；各个所述凹槽的内壁分别对应设有各个所述霍尔传感器，各个所述霍尔传感器被构造为对所述磁粒的方向进行检测；各个位置标记件被构造为对各个所述凹槽进行标记。
2.如权利要求1所述的一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，其特征在于，所述检测装置包括检测单元和数据采集器，所述检测单元被构造为对所述线缆的两端的进行供应量和损耗量进行检测；所述数据采集器被构造为基于所述检测单元检测的数据进行存储，当供应量和损耗量超过设定阀值触发巡检模式。
3.如权利要求1所述的一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，其特征在于，所述处理装置包括电场传感器、磁场传感器和调制构件，所述电场传感器被构造为测量与线缆周围的电场有关的第一参数；所述磁场传感器被构造为测量与线缆周围的磁场有关的第二参数；所述调制构件被构造为通过将测得的第一参数和第二参数与以下项进行比较来识别局部异常：存储在存储器中的数据、以及经由通信接口将与所识别的局部异常有关的数据转发给处理器。
4.如权利要求1所述的一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，其特征在于，所述移动装置包括导向机构、位置检测单元和评估机构，所述导向机构被构造为对整个巡检系统进行移动；所述位置检测单元被构造为对所述导向机构的前进的方向的环境进行检测，所述评估机构被构造为基于所述位置检测单元的参数进行通行环境的评估；所述导向机构包括导向轮、导向杆、导向驱动机构，所述导向轮被构造为与所述导向驱动机构驱动连接形成驱动部，所述驱动部被构造为设置在所述导向杆的杆体。
5.如前述权利要求之一所述的一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，其特征在于，所述包装装置包括包装件、供应机构和热熔机构，所述供应机构被构造为对所述包装件进行供应；所述热熔机构被构造为对所述包装件进行热熔连接；所述包装件被构造为对所述线缆进行密封或者维护；所述供应机构包括一组牵拉件、供应腔、迁移单元和随动件，所述包装件被构造为设置在所述供应腔中，一组所述牵拉件被构造为与所述包装件的一侧夹持并在所述迁移单元的滑动下包裹所述线缆；所述随动件被构造为对所述包装件的另一侧限位。
6.如权利要求5所述的一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，其特征在于，所述热熔机构包括热熔件、热熔腔和动作构件，所述热熔件被构造为设置在所述热熔腔内形成热熔部，所述动作构件被构造为带动所述热熔件在所述线缆的长度方向滑动。
7.一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，其特征在于，所述巡检系统包括检测装置、调整装置、处理装置、移动装置、包装装置和处理器，所述检测装置被构造为对线缆的两端的数据或者电量进行检测；所述调整装置被构造为对存储的感应物质进行初始化；所述处理装置被构造为依据所述调整装置的数据，对所述线缆进行处理并触发预警信号；所述移动装置被构造为对整个系统的位置进行转移；所述包装装置被构造为对所述线缆进行包装并进行包装位置进行标记；
所述调整装置包括存储机构和感测机构，所述存储机构被构造为对所述感测机构进行存储；所述感测机构被构造为对所述线缆的泄露位置进行检测；所述存储机构包括支撑机构和转动机构，所述支撑机构被构造为对所述转动机构进行支撑； 所述转动机构被构造为对所述感测机构的位置进行转动；所述支撑机构包括支撑凹槽和限位构件，所述限位构件被构造为对所述转动机构的转动位置进行限位；所述支撑凹槽被构造为与所述转动机构进行嵌套；
所述转动机构包括转动环、转动凸起、支撑环、若干个滑动构件、若干个限位杆和转动驱动机构，所述转动环内壁设有供所述转动凸起卡接的转动轨道，所述转动凸起的一端与所述转动轨道滑动卡接，所述转动凸起的另一端所述支撑环限位连接，各个所述转动驱动机构分别与所述滑动构件驱动连接，各个所述限位杆的一端与各个所述滑动构件连接，各个所述限位杆的另一端与所述感测机构的外壁连接。
8.如权利要求7所述的一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，其特征在于，所述检测装置包括检测单元和数据采集器，所述检测单元被构造为对所述线缆的两端的进行供应量和损耗量进行检测；所述数据采集器被构造为基于所述检测单元检测的数据进行存储，当供应量和损耗量超过设定阀值触发巡检模式。
9.如权利要求7所述的一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，其特征在于，所述处理装置包括电场传感器、磁场传感器和调制构件，所述电场传感器被构造为测量与线缆周围的电场有关的第一参数；所述磁场传感器被构造为测量与线缆周围的磁场有关的第二参数；所述调制构件被构造为通过将测得的第一参数和第二参数与以下项进行比较来识别局部异常：存储在存储器中的数据、以及经由通信接口将与所识别的局部异常有关的数据转发给处理器。
10.如权利要求7所述的一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，其特征在于，所述移动装置包括导向机构、位置检测单元和评估机构，所述导向机构被构造为对整个巡检系统进行移动；所述位置检测单元被构造为对所述导向机构的前进的方向的环境进行检测，所述评估机构被构造为基于所述位置检测单元的参数进行通行环境的评估；所述导向机构包括导向轮、导向杆、导向驱动机构，所述导向轮被构造为与所述导向驱动机构驱动连接形成驱动部，所述驱动部被构造为设置在所述导向杆的杆体。
11.如前述权利要求7-10之一所述的一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，其特征在于，所述包装装置包括包装件、供应机构和热熔机构，所述供应机构被构造为对所述包装件进行供应；所述热熔机构被构造为对所述包装件进行热熔连接；所述包装件被构造为对所述线缆进行密封或者维护；所述供应机构包括一组牵拉件、供应腔、迁移单元和随动件，所述包装件被构造为设置在所述供应腔中，一组所述牵拉件被构造为与所述包装件的一侧夹持并在所述迁移单元的滑动下包裹所述线缆；所述随动件被构造为对所述包装件的另一侧限位。
12.如权利要求11所述的一种线缆隧道的无人机智能巡检系统，其特征在于，所述热熔机构包括热熔件、热熔腔和动作构件，所述热熔件被构造为设置在所述热熔腔内形成热熔部，所述动作构件被构造为带动所述热熔件在所述线缆的长度方向滑动。
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