CN110125953A - 电缆巡检机器狗及电缆巡检方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电缆巡检机器狗及电缆巡检方法。其中，机器狗包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件和导航部件；多个支撑腿，设置在机身上，用于交替与地面接触摩擦，驱动机身前进；感知部件，用于对电缆或电缆的所处环境进行感知，并采集数据；通信部件，用于将感知部件所采集的数据，通过设置在电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；导航部件，用于根据设置在隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航。本发明解决了相关技术中人工巡检的安全风险高，传统的自动巡检车局限性较大的技术问题。

Description

电缆巡检机器狗及电缆巡检方法

技术领域

本发明涉及电缆巡检领域，具体而言，涉及一种电缆巡检机器狗及电缆巡检方法。

背景技术

相关技术中，电缆运维手段包括人工巡视、轨道式机器人巡视、轮式地面机器人巡视。但是人工巡视，作业空间有限，而且隧道内的环境多样复杂，导致人身伤亡风险较高，而且在电力系统的巡检任务较重的情况下，人力资源需求量大，容易产生人员缺口。传统的轨道式机器人，轨道布设成本高，而且轨迹固定，灵活性差。轮式地面机器人，行动能力有限，在遇到隧道地面较差的情况，容易收阻碍无法移动，另外，在遇到阶梯的情况下，无法在阶梯上爬升，或者翻越障碍物。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电缆巡检机器狗及电缆巡检方法，以至少解决相关技术中人工巡检的安全风险高，传统的自动巡检车局限性较大的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种用于电缆巡检的机器狗，包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件和导航部件；多个所述支撑腿，设置在所述机身上，用于交替与地面接触摩擦，驱动所述机身前进；所述感知部件，用于对电缆或所述电缆的所处环境进行感知，并采集数据；所述通信部件，用于将所述感知部件所采集的数据，通过设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；所述导航部件，用于根据设置在所述隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航。

可选的，所述感知部件对所述电缆或所处环境进行感知包括下列至少之一：电缆线路红外测温，气体检测，水位检测、环境温度检测、外力破坏检测、隧道断面检测、灭火设备检测、防火区段火情检测。

可选的，还包括：消防部件，用于对所述隧道中出现的紧急情况进行处理；所述消防部件包括，灭火器，用于检测到隧道有火情出现时，进行灭火。

可选的，所述隧道中，相邻的两个所述上传装置之间的距离固定，均为预设值。

可选的，所述上传装置还用于对所述机器狗进行充电。

可选的，所述支撑腿，用于在多种隧道环境下，驱动所述机器狗；多种所述隧道环境至少包括下列之一：砖混隧道、现浇方沟隧道、暗挖二衬隧道、盾构隧道。

可选的，所述机身和所述支撑腿均为耐火材料制成；所述机身和所述支撑腿均设置有防水装置，和/或气密装置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电缆巡检方法，包括：通过机器狗对电缆所在隧道进行巡检，其中，所述机器狗包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件，导航部件；多个所述支撑腿设置在所述机身上，多个所述支撑腿交替与地面接触摩擦，驱动所述机身前进；通过所述感知部件，对电缆或所处环境进行感知；通过所述通信部件，将所述感知部件所采集的数据，通过设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；通过所述导航部件，根据设置在所述隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航。

可选的，通过所述通信部件将所述感知部件所采集的数据，通过设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端包括：所述通信部件将所述感知部件所采集的感知数据进行处理；通过信号强度，判断是否能够与设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，进行有效通信；在所述信号强度达到预设强度阈值的情况下，确定所述上传装置能够进行有效通信；将处理后的感知数据，发送给所述上传装置，由所述上传装置将所述感知数据传输给所述远程端。

可选的，通过所述导航部件，根据设置在所述隧道中的标记，对所述机器狗的移动进行导航包括：接收隧道地图；通过感应装置，感应所述隧道中的标记，其中，每个所述标记的具有不同的身份标识；感应到所述标记后，根据对应的身份标识，确定所述标记在所述隧道地图上的位置；根据所述标记在所述隧道地图上的位置，确定所述机器狗在所述地图上的位置，根据所述位置进行导航。

在本发明实施例中，采用通过机器狗对电缆所在隧道进行巡检，其中，机器狗包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件，导航部件；多个支撑腿设置在机身上，多个支撑腿交替与地面接触摩擦，驱动机身前进；通过感知部件，对电缆或所处环境进行感知；通过通信部件，将感知部件所采集的数据，通过设置在电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；通过导航部件，根据设置在隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航的方式，通过机器狗的支撑腿，达到了在复杂隧道中进行电缆巡检的目的，从而实现了降低巡检风险，提高巡检灵活性的技术效果，另外，还通过布设在隧道中的上传装置和标记，进行实时传送数据和移动导航，进而解决了相关技术中人工巡检的安全风险高，传统的自动巡检车局限性较大的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种电缆巡检机器狗的示意图；

图2是根据本发明实施方式的机器狗的示意图；

图3是根据本发明实施方式的机器狗的感知设备的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种电缆巡检方法的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种电缆巡检机器狗的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种电缆巡检机器狗的示意图，如图1所示，该机器狗包括如下步骤：机身102，多个支撑腿104，感知部件106，通信部件108和导航部件110；多个支撑腿104，设置在机身102上，用于交替与地面接触摩擦，驱动机身102前进；感知部件106，用于对电缆或电缆的所处环境进行感知，并采集数据；通信部件108，用于将感知部件所采集的数据，通过设置在电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；导航部件110，用于根据设置在隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航。

通过上述机器狗，采用通过机器狗对电缆所在隧道进行巡检，其中，机器狗包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件，导航部件；多个支撑腿设置在机身上，多个支撑腿交替与地面接触摩擦，驱动机身前进；通过感知部件，对电缆或所处环境进行感知；通过通信部件，将感知部件所采集的数据，通过设置在电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；通过导航部件，根据设置在隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航的方式，通过机器狗的支撑腿，达到了在复杂隧道中进行电缆巡检的目的，从而实现了降低巡检风险，提高巡检灵活性的技术效果，另外，还通过布设在隧道中的上传装置和标记，进行实时传送数据和移动导航，进而解决了相关技术中人工巡检的安全风险高，传统的自动巡检车局限性较大的技术问题。

上述机身用于承载各类设备，包括，储能设备，例如，蓄电池，负载设备，功能设备，备用设备等。上述机身可以为有机材料，质量轻，硬度高。上述机身可以具有防水防尘功能，具体可以达到IP68级，上述机身可以具有防火功能，具体可以达到阻燃C级。上述机身的续航时间可以达到10小时。

上述多个支撑腿用于承载上述机身，并根据多个支撑腿的交替支撑，驱动机身移动，上述多个支撑腿的数量可以为4个，以实现仿真机器狗，模仿动物够的动作，以实现跳跃，跨越，翻阅，奔跑，行走等动作，从而实现机器狗在复杂的隧道环境中进行有效的移动。

上述感知设备可以设置在机身上，也可以设置在支撑腿上。上述感知设备可以包括电缆、隧道、环境、消防4类，以及电缆线路红外测温、气体、水位、环境温度、外力破坏、隧道断面、灭火装置、防火区段火情8种状态信息的感知设备。例如，红外测温传感器，气体传感器，温湿度传感器，图像采集器，声音采集器，都可以设置在机身上，上述水位传感器可以设置在支撑腿上。

上述通信设备可以设置在机身上，可以包括处理装置，通信装置，处理装置用于对需要进行通信传输的，由机器狗发送的所采集的数据，进行处理，可以包括初步的筛选处理，打包处理，还可以进行加密处理。上述处理装置还可以对接收到的数据进行处理，例如解压处理，解密处理等。上述通信装置，通过铺设在隧道中的上传装置，将数据发送给远程端，上述上传装置，以一定的距离间隔通过传输线布设在隧道中，接收到通信装置发送的数据之后，通过有线传输的方式将数据传输给远程端。

上述导航装置可以设置在机身上，上述导航装置在机器狗进入隧道进行巡检工作之前，就接收了需要巡检的隧道范围的隧道地图，并存储在导航装置上，在巡检过程中，通过阅读器，接收附近的电子标签构成的标记，每个标记的编号不同，通过标记的编号，可以确定标记在地图中的位置，从而根据机器狗与该标记的位置，确定机器狗在地图中所在位置，根据机器狗仔地图中的位置，对机器狗进行移动导航。其中，上述标记为电子标签，上述感应装置为标签阅读器。

可选的，感知部件对电缆或所处环境进行感知包括下列至少之一：电缆线路红外测温，气体检测，水位检测、环境温度检测、外力破坏检测、隧道断面检测、灭火设备检测、防火区段火情检测。

上述电缆线路红外测温可以是对电缆线路的温度进行检测。上述气体检测可以是对环境中的气体成分进行检测。水位监测可以是对隧道中的电缆所在位置的水位进行检测。环境温度检测可以是对电缆所处环境的温度进行检测。外力破坏检测可以是电缆是否受到外力破坏进行检测，或者机器狗是否收到外力破坏进行检测。隧道断面检测可以使对隧道断面是否完好进行检测，检测上述隧道断面的面积，形状，结构，是否安全等。灭火设备检测可以使对隧道中常设的灭火消防设备进行检测，检测灭火设备是否可以使用，保证一定的消防能力。上述防火区段火情检测，可以使对防火区段的火情进行检测。

可选的，还包括：消防部件，用于对隧道中出现的紧急情况进行处理；消防部件包括，灭火器，用于检测到隧道有火情出现时，进行灭火。

上述消防部件可以设置在机身上，由于上述消防部件为机载设备，因此该消防设备为微型消防设备，例如，微型灭火器，可以再对电缆进行操作时，电缆发生火情，对小范围的火情进行扑灭。

可选的，隧道中，相邻的两个上传装置之间的距离固定，均为预设值。

可选的，上传装置还用于对机器狗进行充电。保证了机器狗在隧道内的续航，保证一次巡检任务，只投放一次，就可以一直使用，直至完成巡检任务。

可选的，支撑腿，用于在多种隧道环境下，驱动机器狗；多种隧道环境至少包括下列之一：砖混隧道、现浇方沟隧道、暗挖二衬隧道、盾构隧道。

可选的，机身和支撑腿均为耐火材料制成；机身和支撑腿均设置有防水装置，和/或气密装置。以使机器狗适应隧道内复杂的环境，为机器狗能够正常运行提供了良好的保障。

需要说明的是，本实施例还提供了一种可选的实施方式，下面对该实施方式进行详细说明。

电力电缆线路具有稳定性高、故障率低、敷设隐蔽等特点，电缆隧道不仅电磁干扰小，而且温度恒定，利于设备运行，是安全可靠地区供电手段。一旦电缆故障或发生隧道火灾，将会造成大面积停电事故。传统的人员周期巡视、带电检测等运检工作，难以全方位满足要求。需要在建设泛在电力物联网的基础之上，通过对传统运检模式的变革，实现针对电缆线路及电力隧道状态信息的泛在感知，确保首都电网安全稳定运行。

相关技术中，电缆运维手段包括人工巡视、轨道式机器人、轮式地面机器人。其具体分别存在以下问题：

人工巡视：巡视周期为90天，需要运维人员进入有限空间进行巡视，检测感知手段只有测温、测负荷、测接地电流，无隧道结构检测手段，数据记录方式为手动记录，巡视结束后将记录单向管控中心反馈。

轨道式机器人：巡视周期为30天，行动缓慢，投入成本高(300米/100万)，对隧道条件要求高，极少数电缆隧道具备安装条件，同时需安装机器人导轨，影响隧道内其他附属设施(如防火设施)的安装。

轮式地面机器人：体积较大，无法从井口投入电缆隧道；遇到积水、上下坡无法通行，无法适应电缆隧道环境。

综上所述，相关技术中的电缆巡检方法，存在以下问题：1)有限空间作业的人身伤亡风险：电缆隧道的通道内部巡视、电缆线路本体巡视及带电检测工作属于有限空间作业，存在人身伤亡风险。据不完全统计，2018年全国发生有限空间事故61起，死亡112人。

2)运维检修人员存在缺口：同比2009年，电力隧道、高压电缆线路增长分别达到128.2％、158.3％，同期运维检修工作人员增长48.6％。电力隧道及高压电缆线路需按照国家电网公司《电力电缆及通道运维规程》，随着电力隧道及高压电缆线路的攀升，人员运维能力明显不足。

3)传统巡检机器人存在局限性：轨道式机器人造价昂贵、对隧道环境要求高，移动速度慢，不适合大面积应用于电缆隧道；轮式地面机器人体积大，无法灵活进出电缆隧道，行动能力有限，无法适应电缆隧道环境。

4)运维手段不能满足电缆巡检的高要求：电缆设备本身存在电缆本体故障、隧道渗水、外力破坏等隐患，一旦发生会引发火灾、隧道坍塌等严重后果，进而造成大面积停电事故。人工巡视本身效率较低，有一定作业风险，机械巡视存在投资金额大、对环境要求苛刻、电缆状态信息感知不全等局限，需要进行全面提升。

本实施方式旨在解决上文中提到的现有电缆运维工作中的一系列问题，通过电缆巡检机器狗全面、实时感知电缆线路和电力隧道4类8种状态信息，实现隧道内续航充电与数据上传，准确接入高压电缆精益化管理综合平台和移动作业终端(APP)，实现运检信息立体化，运检过程全管控。具体如下：

a)电缆巡检机器狗的基础功能：综合考虑砖混隧道、现浇方沟隧道、暗挖二衬隧道、盾构隧道灯类型的电力隧道，以及1.6m*1.8m断面型式、局部积水等极端情况，

图2是根据本发明实施方式的机器狗的示意图，如图2所示，电缆巡检机器狗利用4只支撑腿，在隧道步道前进或后退，基础功能参数如下表1所示。

表1：机器狗的基础功能参数

序号	类型	参数
			1	尺寸	1.2m*0.45m*1m
2	重量	50kg以内
			3	防水(防尘)	IP68
4	防火	阻燃C级
			5	续航时间	10小时
6	行走速度	2km/小时以内

b)搭载多种感知设备；

图3是根据本发明实施方式的机器狗的感知设备的示意图，如图3所示，电缆巡检机器狗搭载涵盖电缆、隧道、环境、消防4类，以及电缆线路红外测温、气体、水位、环境温度、外力破坏、隧道断面、灭火装置、防火区段火情8种状态信息的感知设备，最大程度的开展电缆设备本体巡视、电缆设备带电检测、通道内部巡视、反外力破坏以及应急处置工作。电缆巡检机器狗适应电缆线路现有接地电流监测设备、局部放电监测等设备，可以实时读取数据，拓展业务范围。

c)统一规划、部署光电综合箱；

在电力隧道内部统一规划、设计、部署光电综合箱，每500m提供充电与数据上传点。确保电缆巡检机器狗实时传输8种状态信息与续航需求，与电缆精益化管理平台实现“泛在连接”，实现“巡视+检测+上传”的高效工作模式。

d)根据电缆路径规划部署电子引导标签；

依托电缆精益化管理平台，机器狗内置离线电缆隧道地图。根据线路路径规划部署电子引导标签。在机器狗内置感应装置，实现精确制导，路径实时规划，科学巡视，全面提升运检效率。

图4是根据本发明实施例的一种电缆巡检方法的流程图，如图4所示，根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电缆巡检方法，包括：

步骤S402，通过机器狗对电缆所在隧道进行巡检，其中，机器狗包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件，导航部件；多个支撑腿设置在机身上，多个支撑腿交替与地面接触摩擦，驱动机身前进；

步骤S404，通过感知部件，对电缆或所处环境进行感知；

步骤S406，通过通信部件，将感知部件所采集的数据，通过设置在电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；

步骤S408，通过导航部件，根据设置在隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航。

上述步骤并不限定先后顺序，仅用于区别，例如，步骤S402是控制机器狗移动，步骤S404是进行感知，步骤S406是进行通信，步骤S408是进行导航，上述步骤可以同时进行，互不干扰。

通过上述步骤，采用通过机器狗对电缆所在隧道进行巡检，其中，机器狗包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件，导航部件；多个支撑腿设置在机身上，多个支撑腿交替与地面接触摩擦，驱动机身前进；通过感知部件，对电缆或所处环境进行感知；通过通信部件，将感知部件所采集的数据，通过设置在电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；通过导航部件，根据设置在隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航的方式，通过机器狗的支撑腿，达到了在复杂隧道中进行电缆巡检的目的，从而实现了降低巡检风险，提高巡检灵活性的技术效果，另外，还通过布设在隧道中的上传装置和标记，进行实时传送数据和移动导航，进而解决了相关技术中人工巡检的安全风险高，传统的自动巡检车局限性较大的技术问题。

可选的，通过通信部件将感知部件所采集的数据，通过设置在电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端包括：通信部件将感知部件所采集的感知数据进行处理；通过信号强度，判断是否能够与设置在电缆所在隧道中的数据上传装置，进行有效通信；在信号强度达到预设强度阈值的情况下，确定上传装置能够进行有效通信；将处理后的感知数据，发送给上传装置，由上传装置将感知数据传输给远程端。

可选的，通过导航部件，根据设置在隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航包括：接收隧道地图；通过感应装置，感应隧道中的标记，其中，每个标记的具有不同的身份标识；感应到标记后，根据对应的身份标识，确定标记在隧道地图上的位置；根据标记在隧道地图上的位置，确定机器狗在地图上的位置，根据位置进行导航。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于电缆巡检的机器狗，其特征在于，包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件和导航部件；

多个所述支撑腿，设置在所述机身上，用于交替与地面接触摩擦，驱动所述机身前进；

所述感知部件，用于对电缆或所述电缆的所处环境进行感知，并采集数据；

所述通信部件，用于将所述感知部件所采集的数据，通过设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；

所述导航部件，用于根据设置在所述隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航。

2.根据权利要求1所述的机器狗，其特征在于，所述感知部件对所述电缆或所处环境进行感知包括下列至少之一：

电缆线路红外测温，气体检测，水位检测、环境温度检测、外力破坏检测、隧道断面检测、灭火设备检测、防火区段火情检测。

3.根据权利要求2所述的机器狗，其特征在于，还包括：消防部件，用于对所述隧道中出现的紧急情况进行处理；

所述消防部件包括，灭火器，用于检测到隧道有火情出现时，进行灭火。

4.根据权利要求1所述的机器狗，其特征在于，所述隧道中，相邻的两个所述上传装置之间的距离固定，均为预设值。

5.根据权利要求4所述的机器狗，其特征在于，所述上传装置还用于对所述机器狗进行充电。

6.根据权利要求1所述的机器狗，其特征在于，所述支撑腿，用于在多种隧道环境下，驱动所述机器狗；

多种所述隧道环境至少包括下列之一：砖混隧道、现浇方沟隧道、暗挖二衬隧道、盾构隧道。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的机器狗，其特征在于，所述机身和所述支撑腿均为耐火材料制成；

所述机身和所述支撑腿均设置有防水装置，和/或气密装置。

8.一种电缆巡检方法，其特征在于，包括：

通过机器狗对电缆所在隧道进行巡检，其中，所述机器狗包括：机身，多个支撑腿，感知部件，通信部件，导航部件；多个所述支撑腿设置在所述机身上，多个所述支撑腿交替与地面接触摩擦，驱动所述机身前进；

通过所述感知部件，对电缆或所处环境进行感知；

通过所述通信部件，将所述感知部件所采集的数据，通过设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端；

通过所述导航部件，根据设置在所述隧道中的标记，对机器狗的移动进行导航。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，通过所述通信部件将所述感知部件所采集的数据，通过设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，传送给远程端包括：

所述通信部件将所述感知部件所采集的感知数据进行处理；

通过信号强度，判断是否能够与设置在所述电缆所在隧道中的数据上传装置，进行有效通信；

在所述信号强度达到预设强度阈值的情况下，确定所述上传装置能够进行有效通信；

将处理后的感知数据，发送给所述上传装置，由所述上传装置将所述感知数据传输给所述远程端。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，通过所述导航部件，根据设置在所述隧道中的标记，对所述机器狗的移动进行导航包括：

接收隧道地图；

通过感应装置，感应所述隧道中的标记，其中，每个所述标记的具有不同的身份标识；

感应到所述标记后，根据对应的身份标识，确定所述标记在所述隧道地图上的位置；

根据所述标记在所述隧道地图上的位置，确定所述机器狗在所述地图上的位置，根据所述位置进行导航。