CN216657948U - 一种智能巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能巡检机器人，包括布置于锅炉巡检部位的多个行走轨道，所述行走轨道上布置有自动力的行走机器人，所述行走机器人上安装有巡检搭载平台，所述巡检搭载平台上至少设置有巡检设备；所述巡检设备通过无线通信模块连接到远程终端。本实用新型的智能巡检机器人，应用于锅炉管道、压力容器和设备的巡检；可以实时采集设备运行数据、参数，及时发现异常，当出现压力容器泄漏时，巡检机器人也可以准确找到故障点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种锅炉巡检设备，具体涉及一种智能巡检机器人，属于锅炉巡检技术领域。
背景技术
热电厂设备的日常巡检是保证热电厂热网、电网稳定运行的基础，第一时间发现设备异常可避免恶性事故发生，如某热电厂现有一台中温中压锅炉（3.4MPa、435℃）；两台高温高压锅炉（9.8MPa、535℃），三台锅炉采用钢结构垂直布置，顶部距地面约40米，日常巡检时，每台锅炉每日三人巡检锅炉本体及压力管道、仪表等部位，巡检过程中，人员长时间暴露在高温、高压、带电区域存在较大安全风险。
实用新型内容
为解决上述问题，本实用新型提出了一种智能巡检机器人，巡检路线上的管道、压力容器和设备等应用智能巡检机器人进行现场检查,可以实时采集设备运行数据、参数，及时发现异常，当出现压力容器泄漏时，巡检机器人也可以准确找到故障点。
本实用新型的智能巡检机器人，通过在锅炉巡检部位安装布置轨道，实现智能巡检机器人不间断对锅炉本体及压力管道、仪表等部位进行巡检，利用成熟的红外热成像可以及时发现锅炉本体或保温蒸汽管道泄漏；通过AI识别探头对锅炉本体进行巡检，获取锅炉本体表面图像，并利用无线通信模块实现可视化，对于仪表等部位采集图像后，利用成熟的AI识别系统，实现数据识别，最后将数据送至控制器进行比对，从而实现异常数据识别、报警和上报等功能，其具体如下：包括布置于锅炉巡检部位的多个行走轨道，所述行走轨道上布置有自动力的行走机器人，所述行走机器人上安装有巡检搭载平台，所述巡检搭载平台上至少设置有巡检设备；所述巡检设备通过无线通信模块连接到远程终端，行走机器人在预安装的行走轨道上行走，行走时，带动巡检搭载平台同步动作，并利用巡检设备进行全面巡检。
进一步地，所述巡检设备为AI识别探头和红外热成像设备；所述AI识别探头和红外热成像设备分别连接到第一控制器和第二控制器，所述第一控制器和第二控制器通过无线通信模块连接到巡检控制器，所述巡检控制器通过无线模组通信连接到远程终端，AI识别探头和红外热成像设备分别采集图像数据和红外热成像数据，图像数据包括AI识别图像数据和锅炉本体的可视化图像，图像数据和红外热成像数据分别由各自控制器独立处理和判断，并将数据送至巡检控制器后送至远程终端，从而实现巡检的数字化、可视化和智能化远程交互平台。
进一步地，所述巡检设备还包括打标喷涂设备，当出现故障时，打标喷涂设备对故障位进行喷涂打标。
进一步地，所述行走机器人上设置有高度测量器，利用高度测量器进行位置测量，测量保证设置于行走机器人动力机构上的编码设备。
进一步地，所述行走轨道安装于锅炉本体、锅炉压力管道和锅炉仪表部位。
再进一步地，所述锅炉本体上垂直地面间隔设置有多条行走轨道，所述锅炉压力管道和锅炉仪表部位通过支杆固定有行走轨道；每一所述行走轨道上设置一组行走机器人；相邻所述巡检设备的覆盖面重合；所述行走机器人包括滑动小车，所述滑动小车顶部与固定于锅炉本体顶部的电葫芦安装；所述巡检搭载平台为直线或弧形的板座，所述板座两侧分别布置有巡检设备；行走机器人在行走轨道上进行升降，升降时，电葫芦驱动滑动小车进行升降，滑动小车带动板座进行升降，摆座上的巡检设备进行往复式升降巡检。
再进一步地，所述滑动小车上固定有电机，所述板座固定于电机的转轴上，其驱动板座进行动态摆动。
再进一步地，所述锅炉本体和锅炉压力管道上布置有螺旋式的行走轨道；所述锅炉仪表部位处布置有直线式的行走轨道，行走机器人在行走轨道上螺旋式攀爬或下行。
再进一步地，所述行走轨道于锅炉仪表部位处布置有定位磁钢，所述行走机器人上设置有与其配合的霍尔传感器，当行走机器人的霍尔传感器检测到定位磁钢后进行AI图像采集，并将采集数据送至控制器进行识别和判断。
与现有技术相比，本实用新型的智能巡检机器人，应用于锅炉管道、压力容器和设备的巡检；可以实时采集设备运行数据、参数，及时发现异常，当出现压力容器泄漏时，巡检机器人也可以准确找到故障点。
附图说明
图1为本实用新型的实施例1整体结构示意图。
图2为本实用新型的巡检机器人结构示意图。
图3为本实用新型的锅炉本体巡检结构示意图。
图4为本实用新型的压力管道的巡检搭载平台结构示意图。
具体实施方式
实施例1：
如图1至图4所示的智能巡检机器人，通过在锅炉巡检部位安装布置轨道，实现智能巡检机器人不间断对锅炉本体及压力管道、仪表等部位进行巡检，利用成熟的红外热成像可以及时发现锅炉本体或保温蒸汽管道泄漏；通过AI识别探头对锅炉本体进行巡检，获取锅炉本体表面图像，并利用无线通信模块实现可视化，对于仪表等部位采集图像后，利用成熟的AI识别系统，实现数据识别，最后将数据送至控制器进行比对，从而实现异常数据识别、报警和上报等功能，其具体如下：包括布置于锅炉巡检部位的多个行走轨道1，所述行走轨道1上布置有自动力的行走机器人2，所述行走机器人2上安装有巡检搭载平台3，所述巡检搭载平台3上至少设置有巡检设备4；所述巡检设备4通过无线通信模块连接到远程终端，行走机器人在预安装的行走轨道上行走，行走时，带动巡检搭载平台同步动作，并利用巡检设备进行全面巡检。
其中，所述巡检设备4为AI识别探头和红外热成像设备；所述AI识别探头和红外热成像设备分别连接到第一控制器和第二控制器，所述第一控制器和第二控制器通过无线通信模块连接到巡检控制器，所述巡检控制器通过无线模组通信连接到远程终端，AI识别探头和红外热成像设备分别采集图像数据和红外热成像数据，图像数据包括AI识别图像数据和锅炉本体的可视化图像，图像数据和红外热成像数据分别由各自控制器独立处理和判断，并将数据送至巡检控制器后送至远程终端，从而实现巡检的数字化、可视化和智能化远程交互平台。所述巡检设备4还包括打标喷涂设备，当出现故障时，打标喷涂设备对故障位进行喷涂打标。所述行走机器人2上设置有高度测量器，利用高度测量器进行位置测量，测量保证设置于行走机器人动力机构上的编码设备。
其中，所述行走轨道1安装于锅炉本体、锅炉压力管道和锅炉仪表部位。
所述锅炉本体上垂直地面间隔设置有多条行走轨道1，所述锅炉压力管道和锅炉仪表部位通过支杆固定有行走轨道1；每一所述行走轨道1上设置一组行走机器人；相邻所述巡检设备的覆盖面重合；所述行走机器人包括滑动小车21，所述滑动小车21顶部与固定于锅炉本体顶部的电葫芦22安装；所述巡检搭载平台3为直线或弧形的板座，所述板座两侧分别布置有巡检设备4；行走机器人在行走轨道上进行升降，升降时，电葫芦驱动滑动小车进行升降，滑动小车带动板座进行升降，摆座上的巡检设备进行往复式升降巡检。
再一实施例中，所述滑动小车21上固定有电机，所述板座固定于电机的转轴上，其驱动板座进行动态摆动。
再一实施例中，所述锅炉本体和锅炉压力管道上布置有螺旋式的行走轨道1；所述锅炉仪表部位处布置有直线式的行走轨道1，行走机器人在行走轨道1上螺旋式攀爬或下行。
再一实施例中，所述行走轨道1于锅炉仪表部位处布置有定位磁钢，所述行走机器人上设置有与其配合的霍尔传感器，当行走机器人的霍尔传感器检测到定位磁钢后进行AI图像采集，并将采集数据送至控制器进行识别和判断。
上述实施例，仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。
Claims (9)
1.一种智能巡检机器人，其特征在于：包括布置于锅炉巡检部位的多个行走轨道，所述行走轨道上布置有自动力的行走机器人，所述行走机器人上安装有巡检搭载平台，所述巡检搭载平台上至少设置有巡检设备；所述巡检设备通过无线通信模块连接到远程终端。
2.根据权利要求1所述的智能巡检机器人，其特征在于：所述巡检设备为AI识别探头和红外热成像设备；所述AI识别探头和红外热成像设备分别连接到第一控制器和第二控制器，所述第一控制器和第二控制器通过无线通信模块连接到巡检控制器，所述巡检控制器通过无线模组通信连接到远程终端。
3.根据权利要求1或2所述的智能巡检机器人，其特征在于：所述巡检设备还包括打标喷涂设备。
4.根据权利要求1所述的智能巡检机器人，其特征在于：所述行走机器人上设置有高度测量器。
5.根据权利要求1所述的智能巡检机器人，其特征在于：所述行走轨道安装于锅炉本体、锅炉压力管道和锅炉仪表部位。
6.根据权利要求5所述的智能巡检机器人，其特征在于：所述锅炉本体上垂直地面间隔设置有多条行走轨道，所述锅炉压力管道和锅炉仪表部位通过支杆固定有行走轨道；每一所述行走轨道上设置一组行走机器人；所述行走机器人包括滑动小车，所述滑动小车顶部与固定于锅炉本体顶部的电葫芦安装；巡检搭载平台为直线或弧形的板座，所述板座两侧分别布置有巡检设备；相邻所述巡检设备的覆盖面重合。
7.根据权利要求6所述的智能巡检机器人，其特征在于：所述滑动小车上固定有电机，所述板座固定于电机的转轴上。
8.根据权利要求5所述的智能巡检机器人，其特征在于：所述锅炉本体和锅炉压力管道上布置有螺旋式的行走轨道；所述锅炉仪表部位布置有直线式的行走轨道。
9.根据权利要求6所述的智能巡检机器人，其特征在于：所述行走轨道于锅炉仪表部位布置有定位磁钢，所述行走机器人上设置有与其配合的霍尔传感器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122588441.6U CN216657948U (zh) | 2021-10-27 | 2021-10-27 | 一种智能巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202122588441.6U CN216657948U (zh) | 2021-10-27 | 2021-10-27 | 一种智能巡检机器人 |
Publications (1)
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| CN216657948U true CN216657948U (zh) | 2022-06-03 |
Family
ID=81782274
Family Applications (1)
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| CN202122588441.6U Active CN216657948U (zh) | 2021-10-27 | 2021-10-27 | 一种智能巡检机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN216657948U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115789472A (zh) * | 2022-11-11 | 2023-03-14 | 贵州电网有限责任公司 | 一种便携组合式电力自动化巡视组合装置 |
| CN115789414A (zh) * | 2022-10-26 | 2023-03-14 | 贵州电网有限责任公司 | 一种用于电力自动化机房巡视的组合装置 |
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2021
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN115789414A (zh) * | 2022-10-26 | 2023-03-14 | 贵州电网有限责任公司 | 一种用于电力自动化机房巡视的组合装置 |
| CN115789472A (zh) * | 2022-11-11 | 2023-03-14 | 贵州电网有限责任公司 | 一种便携组合式电力自动化巡视组合装置 |
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