CN112562231A - 行车自动警示装置、系统、警示方法及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行车自动警示装置、系统、警示方法及介质，所述行车自动警示装置包括：行车状态检测模块，用于检测行车的状态；所述行车的状态包括安全状态、警示状态和危险状态；控制模块，与所述行车状态检测模块连接，用于根据所述行车的状态发出控制命令；处理模块，与所述控制模块连接，用于接收所述控制命令，并根据所述控制命令，执行与所述控制命令对应的操作；所述与所述控制命令对应的操作包括在安全状态下执行工作操作、在警示状态下执行报警操作以及在危险状态下执行持续报警操作。本发明在通过脚踏开关报警的基础上，新增行车启动及过人行绿色通道时自动警示功能，弥补人为操作失误，减少不确定因素导致的安全隐患和人身伤害事故的发生。

Description

行车自动警示装置、系统、警示方法及介质

技术领域

本发明属于行车安全领域，涉及一种行车警示装置，特别是涉及一种行车自动警示装置、系统、警示方法及介质。

背景技术

在冶金领域中，行车作为起重机是钢铁企业生产、物流、设备检修的关键性设备，应用于冷轧、热轧、硅钢、条钢、无缝管管、炼钢、宝日等生产厂部。目前行车启动及过人行绿色通道时通过工作人员脚踩脚踏开关的方式来警示，由于操作过于频繁或吊运过程比较繁忙，往往会忽视鸣笛，从而带来许多不确定的安全隐患，并有可能引发人身伤害事故。

因此，如何提供一种行车自动警示装置、系统、警示方法及介质，以解决现有技术无法减少人为操作失误、提高行车安全系数等缺陷，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种行车自动警示装置、系统、警示方法及介质，用于解决现有技术无法通过其他自动警示方式减少人为操作失误、提高行车安全系数的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明一方面提供一种行车自动警示装置，所述行车自动警示装置包括：行车状态检测模块，用于检测行车的状态；所述行车的状态包括安全状态、警示状态和危险状态；控制模块，与所述行车状态检测模块连接，用于根据所述行车的状态发出控制命令；处理模块，与所述控制模块连接，用于接收所述控制命令，并根据所述控制命令，执行与所述控制命令对应的操作；所述与所述控制命令对应的操作包括在安全状态下执行工作操作、在警示状态下执行报警操作以及在危险状态下执行持续报警操作。

于本发明的一实施例中，所述行车的状态由行车大车的实时位置和行车大车手柄、小车手柄、起升手柄的零位状态确定；所述行车状态检测模块包括隔离母线、接收器、解码器和零位状态检测端；其中，所述隔离母线、所述接收器和所述解码器用于检测行车大车的实时位置，所述零位状态检测端用于检测行车大车手柄、小车手柄、起升手柄的零位状态。

于本发明的一实施例中，所述隔离母线设于所述行车大车的运行通道上；所述接收器和所述解码器设于所述行车的大梁端。

于本发明的一实施例中，所述处理模块包括状态转换器件，所述状态转换器件设有用于接收所述控制命令的指令接收端；所述控制命令包括第一控制命令、第二控制命令和第三控制命令，所述第一控制命令包括复位指令；所述第二控制命令包括所述预设时间段的置位指令；所述第三控制命令包括置位指令。

于本发明的一实施例中，所述状态转换器件包括继电器；所述第一控制命令为在安全状态时，控制所述继电器的触点状态为常开以执行工作操作的命令；所述第二控制命令为在警示状态时，控制所述继电器触点状态由常开变为常闭，持续预设时间段后恢复常开以执行报警操作的命令；所述第三控制命令为在危险状态时，控制所述继电器触点状态为常闭以执行持续报警操作的指令。

于本发明的一实施例中，所述安全状态为行车大车手柄、小车手柄、起升手柄均处于零位或行车大车的实时位置不处于绿色通道的状态；所述绿色通道为根据行车大车的实时位置设定的距离范围；所述警示状态为行车大车手柄、小车手柄、起升手柄任意一个手柄不处于零位的状态；所述危险状态为行车大车的实时位置处于绿色通道的状态。

本发明另一方面提供一种行车自动警示系统，包括所述的行车自动警示装置。

于本发明的一实施例中，所述行车自动警示系统还包括脚踏开关警示装置；所述脚踏开关警示装置的脚踏开关模块用于接收脚踏指令，并执行与所述脚踏指令对应的操作，与所述行车自动警示装置的处理模块并联。

本发明又一方面提供一种行车自动警示方法，所述行车自动警示方法包括：检测行车的状态；所述行车的状态包括安全状态、警示状态和危险状态；根据所述行车的状态发出控制命令；接收所述控制命令，并根据所述控制命令，执行与所述控制命令对应的操作；所述与所述控制命令对应的操作包括在安全状态下执行工作操作、在警示状态下执行报警操作以及在危险状态下执行持续报警操作。

本发明最后一方面提供一种介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述行车自动警示方法。

如上所述，本发明所述的行车自动警示装置、系统、警示方法及介质，具有以下有益效果：

通过将行车大车的实时位置数据传输给行车电气室PLC的MW180中，且在行车报警器线路中并联用于控制报警器通断的K058继电器常开触点，并通过PLC程序设计来实现以下三个功能：1、当行车大车手柄、小车手柄、起升手柄均处于零位时且行车大车位置不处于绿色通道时，k058继电器不吸合，报警器不通电，进行正常的工作操作；2、行车大车手柄、小车手柄、起升手柄任意一个机构不处于零位时，k058继电器吸合，报警器报警且2秒钟后停止报警；3、行车当前的大车位置处于绿色通道时报警器持续报警。因此，本发明在通过脚踏开关报警的基础上，新增行车启动及过人行绿色通道时自动警示功能，弥补人为操作失误，减少不确定因素导致的安全隐患和人身伤害事故的发生，提高了行车安全系数。

附图说明

图1显示为本发明的行车自动警示装置于一实施例中的结构示意图。

图2显示为本发明的行车自动警示系统于一实施例中的电路连接图。

图3显示为本发明的行车自动警示系统于一实施例中的继电器控制电路图。

图4显示为本发明的行车自动警示方法于一实施例中的原理流程图。

图5显示为本发明的行车自动警示方法于一实施例中的第一程序界面图。

图6显示为本发明的行车自动警示方法于一实施例中的第二程序界面图。

元件标号说明

1 行车自动警示装置

11 行车状态检测模块

12 控制模块

13 处理模块

S41～S43 行车自动警示方法步骤

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本发明所述行车自动警示装置、系统、警示方法及介质的技术原理如下：所述行车自动警示装置包括：行车状态检测模块，用于检测行车的状态；控制模块，与所述行车状态检测模块连接，用于根据所述行车的状态发出控制命令；处理模块，与所述控制模块连接，用于接收所述控制命令，并根据所述控制命令，执行与所述控制命令对应的操作。

实施例一

本实施例提供一种行车自动警示装置，所述行车自动警示装置包括：

行车状态检测模块，用于检测行车的状态；所述行车的状态包括安全状态、警示状态和危险状态；

控制模块，与所述行车状态检测模块连接，用于根据所述行车的状态发出控制命令；

处理模块，与所述控制模块连接，用于接收所述控制命令，并根据所述控制命令，执行与所述控制命令对应的操作；所述与所述控制命令对应的操作包括在安全状态下执行工作操作、在警示状态下执行报警操作以及在危险状态下执行持续报警操作。

以下将结合图示对本实施例所提供的行车自动警示装置进行详细描述。需要说明的是，应理解以下系统的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现，也可以全部以硬件的形式实现，还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如：x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在下述系统的某一个芯片中实现。此外，x模块也可以以程序代码的形式存储于下述系统的存储器中，由下述系统的某一个处理元件调用并执行以下x模块的功能。其它模块的实现与之类似。这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以下各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

以下这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，一个或多个数字信号处理器(Digital Singnal Processor，简称DSP)，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。当以下某个模块通过处理元件调用程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

请参阅图1，显示为本发明的行车自动警示装置于一实施例中的结构示意图。如图1所示，所述行车自动警示装置1包括：行车状态检测模块11、控制模块12和处理模块13。

所述行车状态检测模块11用于检测行车的状态；所述行车的状态包括安全状态、警示状态和危险状态。

在本实施例中，所述行车的状态由行车大车的实时位置和行车大车手柄、小车手柄、起升手柄的零位状态确定。具体地，所述安全状态为行车大车手柄、小车手柄、起升手柄均处于零位或行车大车的实时位置不处于绿色通道的状态；所述绿色通道为根据行车大车的实时位置设定的距离范围；所述警示状态为行车大车手柄、小车手柄、起升手柄任意一个手柄不处于零位的状态；所述危险状态为行车大车的实时位置处于绿色通道的状态。

具体地，所述行车状态检测模块包括隔离母线、接收器、解码器和零位状态检测端；其中，所述隔离母线、所述接收器和所述解码器用于检测行车大车的实时位置，所述零位状态检测端用于检测行车大车手柄、小车手柄、起升手柄的零位状态。

进一步地，所述隔离母线设于所述行车大车的运行通道上；所述接收器和所述解码器设于所述行车的大梁端。

所述控制模块12与所述行车状态检测模块连接，用于根据所述行车的状态发出控制命令。

具体地，所述控制模块12包括行车电气室的PLC控制设备，用于接收所述行车的状态，通过相应的变量发出所述控制指令；所述控制命令包括第一控制命令、第二控制命令和第三控制命令。进一步地，所述第一控制命令包括复位指令；所述第二控制命令包括所述预设时间段的置位指令；所述第三控制命令包括置位指令。

所述处理模块13与所述控制模块连接，用于接收所述控制命令，并根据所述控制命令，执行与所述控制命令对应的操作；所述与所述控制命令对应的操作包括在安全状态下执行工作操作、在警示状态下执行报警操作以及在危险状态下执行持续报警操作。

在本实施例中，所述处理模块包括状态转换器件，所述状态转换器件设有用于接收所述控制命令的指令接收端。

具体地，所述状态转换器件包括继电器。需要说明的是，所述继电器仅为本发明实现状态转换的一种实施方式，其他可实现状态转换功能的状态转换器件均包括在本发明所保护的范围内。

进一步地，所述继电器接收所述第一控制命令、所述第二控制命令和所述第三控制命令。第一控制命令为在安全状态时，控制所述继电器的触点状态为常开以执行工作操作的命令；所述第二控制命令为在警示状态时，控制所述继电器触点状态由常开变为常闭，持续预设时间段后恢复常开以执行报警操作的命令；所述第三控制命令为在危险状态时，控制所述继电器触点状态为常闭以执行持续报警操作的指令。

本实施例所述行车自动警示装置应用于使用频繁的桥式起重机行车，提供了启动及过人行通道自动警示装置，可以减少人为操作上的失误，提高行车安全系数。

实施例二

本实施例提供一种行车自动警示系统，包括所述的行车自动警示装置。

在本实施例中，所述行车自动警示装置包括：行车状态检测模块，用于检测行车的状态；所述行车的状态包括安全状态、警示状态和危险状态；控制模块，与所述行车状态检测模块连接，用于根据所述行车的状态发出控制命令；处理模块，与所述控制模块连接，用于接收所述控制命令，并根据所述控制命令，执行与所述控制命令对应的操作；所述与所述控制命令对应的操作包括在安全状态下执行工作操作、在警示状态下执行报警操作以及在危险状态下执行持续报警操作。

在本实施例中，所述行车自动警示系统还包括脚踏开关警示装置；所述脚踏开关警示装置的脚踏开关模块用于接收脚踏指令，并执行与所述脚踏指令对应的操作，与所述行车自动警示装置的处理模块并联。

具体地，请参阅图2与图3，分别显示为本发明的行车自动警示系统于一实施例中的电路连接图与本发明的行车自动警示系统于一实施例中的继电器控制电路图。如图2所示，所述脚踏开关警示装置包括一警示喇叭回路，所述警示喇叭回路中可以通过所述脚踏开关模块进行报警，所述行车自动警示装置在所述警示喇叭回路的所述脚踏开关模块两端并联继电器k058常开触点。如图3所示，在行车上的PLC输出模块新增继电器k058，并在PLC程序中通过新增变量Q29.7控制继电器k058的通断，以实现在安全状态下执行工作操作、在警示状态下执行报警操作以及在危险状态下执行持续报警操作。

进一步地，所述行车自动警示系统在运行过程中，所述脚踏开关模块与所述处理模块并行执行，所述脚踏开关模块与所述处理模块中任何一个模块的开关接通都会接通警示喇叭电路进行报警。

本实施例所述行车自动警示系统应用于使用频繁的桥式起重机行车，提供了启动及过人行通道自动警示装置，可以减少人为操作上的失误，提高行车安全系数。

实施例三

本实施例提供一种行车自动警示方法，所述行车自动警示方法包括：

检测行车的状态；所述行车的状态包括安全状态、警示状态和危险状态；

根据所述行车的状态发出控制命令；

接收所述控制命令，并根据所述控制命令，执行与所述控制命令对应的操作；所述与所述控制命令对应的操作包括在安全状态下执行工作操作、在警示状态下执行报警操作以及在危险状态下执行持续报警操作。

以下将结合图示对本实施例所提供的行车自动警示方法进行详细描述。请参阅图4，显示为本发明的行车自动警示方法于一实施例中的原理流程图。如图4所示，所述行车自动警示方法具体包括以下几个步骤：

S41，检测行车的状态；所述行车的状态包括安全状态、警示状态和危险状态。

在本实施例中，所述行车的状态由行车大车的实时位置和行车大车手柄、小车手柄、起升手柄的零位状态确定。所述安全状态为行车大车手柄、小车手柄、起升手柄均处于零位或行车大车的实时位置不处于绿色通道的状态；所述绿色通道为根据行车大车的实时位置设定的距离范围；所述警示状态为行车大车手柄、小车手柄、起升手柄任意一个手柄不处于零位的状态；所述危险状态为行车大车的实时位置处于绿色通道的状态。

具体地，所述行车状态检测模块包括隔离母线、接收器、解码器和零位状态检测端；其中，所述隔离母线、所述接收器和所述解码器用于检测行车大车的实时位置，所述零位状态检测端用于检测行车大车手柄、小车手柄、起升手柄的零位状态。所述隔离母线设于所述行车大车的运行通道上；所述接收器和所述解码器设于所述行车的大梁端。

S42，根据所述行车的状态发出控制命令。

在本实施例中，所述控制命令包括第一控制命令、第二控制命令和第三控制命令。具体地，所述第一控制命令包括复位指令；所述第二控制命令包括所述预设时间段的置位指令；所述第三控制命令包括置位指令。

S43，接收所述控制命令，并根据所述控制命令，执行与所述控制命令对应的操作；所述与所述控制命令对应的操作包括在安全状态下执行工作操作、在警示状态下执行报警操作以及在危险状态下执行持续报警操作。

在本实施例中，通过所述处理模块接收所述控制命令，所述处理模块包括状态转换器件，所述状态转换器件设有用于接收所述控制命令的指令接收端。所述状态转换器件包括继电器。

具体地，在安全状态时，控制所述继电器的触点状态为常开以执行工作操作。

请参阅图5，显示为本发明的行车自动警示方法于一实施例中的第一程序界面图。如图5所示，大车零位状态用I3.0表示，通过变量“＝BR-S40(1,2)”接收；小车零位状态用I2.0表示，通过变量“＝MT-S40(1,2)”接收；主起升零位状态用I4.0表示，通过变量“＝MH-Q10(13,14)”接收。所述行车大车的实时位置输入变量MW180中。20000表示所述绿色通道的第一边界20米，30000表示所述绿色通道的第二边界值30米，20米至30米之间为根据行车大车的实时位置设定的绿色通道的范围。需要说明的是，20米至30米的距离范围仅为本发明所例举的其中一种范围，根据行车大车的实时位置所划定的其他数值的距离范围也在本发明所保护的范围内。

进一步地，如果行车大车手柄、小车手柄、起升手柄均处于零位，则I3.0接收到行车大车手柄的零位状态信号、I2.0接收到行车小车手柄的零位状态信号，I4.0接收到起升手柄的零位状态信号；或如果行车大车当前位置大于30米，则MW180>30000；或如果行车大车当前位置小于20米，则MW180<20000，以上三种情况下，将M170.0进行复位，以此实现正常的工作操作。

具体地，在警示状态时，控制所述继电器触点状态由常开变为常闭，持续预设时间段后恢复常开以执行报警操作。

请参阅图6，显示为本发明的行车自动警示方法于一实施例中的第二程序界面图。如图6所示，在梯形图编程中，M170.0连接至T90的S端，用以M170.0置位时使得继电器K058的控制变量Q29.7的Q端输出置位命令；大车零位状态I3.0、小车零位状态I2.0和主起升零位状态I4.0依次串联至T90的R端，用以当行车大车手柄、小车手柄、起升手柄均处于零位时，与T90连接的M170.0输出复位信号。

进一步地，当行车大车手柄、小车手柄、起升手柄任意一个手柄处于非零位时，对控制警示蜂鸣器电路的中间变量M170.0进行置位，使得继电器K058的控制变量Q29.7的Q端输出置位命令；经T90的TV端2S的时间控制，警示蜂鸣器电路的中间变量M170.0置位得电2s后，对控制警示蜂鸣器输出变量Q29.7进行复位，继电器K058断电，触点恢复常开状态，以此实现2秒的报警操作。需要说明的是，2S仅为本发明进行短时间报警的其中一种预定时间段，其他用于进行短时间报警的预定时间段的数值也在本申请所保护的范围内。

具体地，在危险状态时，控制所述继电器触点状态为常闭以执行持续报警操作。

请继续参阅图5，如图5所示，如果行车大车当前位置在20米和30米之间，则20000<MW180<30000，将M170.0进行置位，以此实现持续报警操作。

本实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现行车自动警示方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的计算机可读存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机存储介质。

本发明所述的行车自动警示方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本发明的保护范围内。

本发明还提供一种行车自动警示装置，所述行车自动警示装置可以实现本发明所述的行车自动警示方法，但本发明所述的行车自动警示方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的行车自动警示装置的结构，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本发明的保护范围内。

综上所述，本发明所述行车自动警示装置、系统、警示方法及介质在通过脚踏开关报警的基础上，新增行车启动及过人行绿色通道时自动警示功能，弥补人为操作失误，减少不确定因素导致的安全隐患和人身伤害事故的发生，提高了行车安全系数。本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种行车自动警示装置，其特征在于，所述行车自动警示装置包括：

行车状态检测模块，用于检测行车的状态；所述行车的状态包括安全状态、警示状态和危险状态；

控制模块，与所述行车状态检测模块连接，用于根据所述行车的状态发出控制命令；

处理模块，与所述控制模块连接，用于接收所述控制命令，并根据所述控制命令，执行与所述控制命令对应的操作；所述与所述控制命令对应的操作包括在安全状态下执行工作操作、在警示状态下执行报警操作以及在危险状态下执行持续报警操作。

2.根据权利要求1所述的行车自动警示装置，其特征在于，

所述行车的状态由行车大车的实时位置和行车大车手柄、小车手柄、起升手柄的零位状态确定；

所述行车状态检测模块包括隔离母线、接收器、解码器和零位状态检测端；其中，所述隔离母线、所述接收器和所述解码器用于检测行车大车的实时位置，所述零位状态检测端用于检测行车大车手柄、小车手柄、起升手柄的零位状态。

3.根据权利要求2所述的行车自动警示装置，其特征在于，

所述隔离母线设于所述行车大车的运行通道上；

所述接收器和所述解码器设于所述行车的大梁端。

4.根据权利要求1所述的行车自动警示装置，其特征在于，

所述处理模块包括状态转换器件，所述状态转换器件设有用于接收所述控制命令的指令接收端；所述控制命令包括第一控制命令、第二控制命令和第三控制命令；

所述第一控制命令包括复位指令；所述第二控制命令包括所述预设时间段的置位指令；所述第三控制命令包括置位指令。

5.根据权利要求4所述的行车自动警示装置，其特征在于，

所述状态转换器件包括继电器；

所述第一控制命令为在安全状态时，控制所述继电器的触点状态为常开以执行工作操作的命令；

所述第二控制命令为在警示状态时，控制所述继电器触点状态由常开变为常闭，持续预设时间段后恢复常开以执行报警操作的命令；

所述第三控制命令为在危险状态时，控制所述继电器触点状态为常闭以执行持续报警操作的指令。

6.根据权利要求5所述的行车自动警示装置，其特征在于，

所述安全状态为行车大车手柄、小车手柄、起升手柄均处于零位或行车大车的实时位置不处于绿色通道的状态；所述绿色通道为根据行车大车的实时位置设定的距离范围；

所述警示状态为行车大车手柄、小车手柄、起升手柄任意一个手柄不处于零位的状态；

所述危险状态为行车大车的实时位置处于绿色通道的状态。

7.一种行车自动警示系统，其特征在于，包括上述权利要求1至6所述的行车自动警示装置。

8.根据权利要求7所述的行车自动警示系统，其特征在于，所述行车自动警示系统还包括脚踏开关警示装置；

所述脚踏开关警示装置的脚踏开关模块用于接收脚踏指令，并执行与所述脚踏指令对应的操作，与所述行车自动警示装置的处理模块并联。

9.一种行车自动警示方法，其特征在于，所述行车自动警示方法包括：

检测行车的状态；所述行车的状态包括安全状态、警示状态和危险状态；

根据所述行车的状态发出控制命令；

接收所述控制命令，并根据所述控制命令，执行与所述控制命令对应的操作；所述与所述控制命令对应的操作包括在安全状态下执行工作操作、在警示状态下执行报警操作以及在危险状态下执行持续报警操作。

10.一种介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求9所述行车自动警示方法。

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