CN112562189A - 自动售货机及其出货方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种自动售货机及其出货方法，涉及自助售卖技术领域。本申请提供的自动售货机的货斗在第一出货位置处时，可以保证翻板在由封闭位置向打开位置转动时翻板的第一端能够伸出出货口，避免翻板转动中受到出货口的上边缘的干涉，并在翻板由封闭位置向打开位置转动过程中驱动货斗向上移动，从而将翻板的第一枢接轴抬高，避免翻板转动中受到出货口的下边缘的干涉，保证翻板能够转动到打开位置。通过本申请实施例提供的自动售货机及其出货方法，即使翻板的高度大于出货口的高度，也能够使翻板伸出出货口并由封闭位置转动至打开位置，因此使自动售货机能够售卖具有较高高度的货物，提升了自动售货机的适用范围。

Description

自动售货机及其出货方法

技术领域

本申请涉及自助售卖技术领域，具体而言，涉及一种自动售货机及其出货方法。

背景技术

相关技术公开了一种自动售货机，包括柜体，柜体表面设置有出货口，柜体内设置有货道和取货装置，取货装置能够在货道与出货口之间移动以将从货道送出的货物运送至出货口；取货装置包括壳体和翻板，壳体包括容纳腔，容纳腔具有入口和出口，翻板通过枢接轴与壳体枢接，且能够绕枢接轴转动，翻板具有封闭容纳腔的出口的封闭位置和打开容纳腔的出口的打开位置。自动售货机接收到用户的购买指令后，取货装置移动到货道处，从货道接收货物并将货物运送至出货口处，其中，在从货道接收货物以及运送货物的过程中，取货装置的翻板位于封闭位置，以阻止容纳腔内的货物从出口伸出，保证取货装置接收和运送货物时货物及设备的安全性，在取货装置到达出货口处后，翻板从封闭位置转动至打开位置，该过程中，翻板从柜体内部经出货口伸出至柜体外部，从而打开容纳腔的出口，以使购买者通过出货口和容纳腔的出口取出货物。

发明人发现，对于相关技术的自动售货机，自动售货机所能售卖的货物的种类受出货口尺寸的限制，自动售货机的适应范围较窄。

发明内容

本申请的目的包括提供一种自动售货机的出货方法和自动售货机，其对所售卖的货物的尺寸要求较小。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请提供一种自动售货机的出货方法，自动售货机包括柜体，柜体表面设置有出货口，柜体内设置有货架、货斗和第一驱动机构，货架包括多个货道，货道用于存放货物；第一驱动机构用于驱动货斗相对货架移动，货斗具有第一接货位置和第一出货位置，当货斗位于第一接货位置时，能够接收由货道输送的货物，当货斗位于第一出货位置时，货斗与出货口相对；货斗包括壳体、翻板和第二驱动机构，壳体开设有入口、出口和容纳腔，壳体的入口和出口均与容纳腔连通，翻板通过第一枢接轴与壳体枢接，第二驱动机构用于驱动翻板绕第一枢接轴转动，翻板具有封闭出口的封闭位置和打开出口的打开位置；当货斗位于第一出货位置时，翻板的第一端能够通过转动伸出出货口，其中，翻板的第一端为翻板的远离第一枢接轴的一端；自动售货机的出货方法包括：

控制第一驱动机构将货斗由第一接货位置驱动至第一出货位置；

控制第二驱动机构驱动翻板由封闭位置向打开位置转动；

在翻板由封闭位置转动至打开位置的过程中，控制第一驱动机构驱动货斗向上移动以使翻板能够转动至打开位置。

在可选的实施方式中，自动售货机还包括闸门和第三驱动机构，闸门设置于出货口处且与柜体活动连接，第三驱动机构用于驱动闸门相对于出货口运动以打开或封闭出货口，自动售货机的出货方法还包括：

在控制第二驱动机构驱动翻板由封闭位置向打开位置转动之前，控制第三驱动机构驱动闸门打开出货口。

在可选的实施方式中，在翻板由封闭位置转动至打开位置的过程中，控制第一驱动机构驱动货斗向上移动以使翻板能够转动至打开位置，包括：

翻板由封闭位置向打开位置转动的过程中判断翻板是否到达第一位置；

当判定翻板到达第一位置时，控制翻板和货斗协同运动直至翻板转动至打开位置。

在可选的实施方式中，当判定翻板到达第一位置时，控制翻板和货斗协同运动直至翻板转动至打开位置，包括：

当判定翻板到达第一位置时，控制翻板停止转动；

交替控制第一驱动机构驱动货斗向上移动第一设定距离以及控制第二驱动机构驱动翻板向外转动第一设定角度直至翻板到达打开位置。

在可选的实施方式中，当判定翻板到达第一位置时，控制翻板和货斗协同运动直至翻板转动至打开位置，包括：

当判定翻板到达第一位置时，在翻板转动的过程中控制第一驱动机构驱动货斗向上移动，并判断翻板是否到达打开位置；

当判定翻板到达打开位置时，控制第二驱动机构停止驱动翻板转动，并控制第一驱动机构停止驱动货斗移动。

在可选的实施方式中，自动售货机还包括设置于出货口外部的出货仓，出货仓包括基座以及与基座枢接的出货平台，出货平台被设置为承接来自翻板的货物并将货物送出出货仓，出货平台包括靠近出货口的第一端和远离出货口的第二端，出货平台的第二端通过第二枢接轴与基座枢接，出货平台的第一端能够绕第二枢接轴转动，出货平台具有第二接货位置和第二出货位置，其中，出货平台位于第二接货位置时，出货平台的第一端低于出货平台的第二端，出货平台能够接收翻板送出的货物，出货平台位于第二出货位置时，出货平台的第一端的高于出货平台的第二端，出货平台能够将接收的货物送出出货仓；自动售货机的出货方法还包括：

判断货物是否到达出货平台；

当判定货物到达出货平台时，控制出货平台由第二接货位置转动至第二出货位置，并在出货平台转动过程中控制第一驱动机构驱动货斗向上移动设定距离。

在可选的实施方式中，自动售货机的出货方法还包括：

判断货物是否脱离翻板；

当判定货物脱离翻板时，控制第二驱动机构驱动翻板由打开位置向封闭位置转动；

在翻板由打开位置转动至封闭位置的过程中，控制第一驱动机构驱动货斗向下运动以使翻板能够转动至封闭位置。

在可选的实施方式中，在翻板由打开位置转动至封闭位置的过程中，控制第一驱动机构驱动货斗向下运动以使翻板能够转动至封闭位置，包括：

在翻板由打开位置向封闭位置转动的过程中判断翻板是否到达第二位置；

当判定翻板到达第二位置时，控制翻板和货斗协同运动直至翻板转动至封闭位置。

第二方面，本申请提供一种自动售货机，包括控制装置和柜体，柜体表面设置有出货口，柜体内设置有货架、货斗和第一驱动机构，货架包括多个货道，货道用于存放货物；第一驱动机构用于驱动货斗相对货架移动，货斗具有第一接货位置和第一出货位置，当货斗位于第一接货位置时，能够接收由货道输送的货物，当货斗位于第一出货位置时，货斗与出货口相对；货斗包括壳体、翻板和第二驱动机构，壳体开设有入口、出口和容纳腔，壳体的入口和出口均与容纳腔连通，翻板通过第一枢接轴与壳体枢接，第二驱动机构用于驱动翻板绕第一枢接轴转动，翻板具有封闭出口的封闭位置和打开出口的打开位置；当货斗位于第一出货位置时，翻板的第一端能够通过转动伸出出货口，其中，翻板的第一端为翻板的远离第一枢接轴的一端；第一驱动机构和第二驱动机构均与控制装置电连接，控制装置设置为：

控制第一驱动机构将货斗由第一接货位置驱动至第一出货位置；

控制第二驱动机构驱动翻板由封闭位置向打开位置转动；

在翻板由封闭位置转动至打开位置的过程中，控制第一驱动机构驱动货斗向上移动以使翻板能够转动至打开位置。

在可选的实施方式中，控制装置具体被设置为通过以下方式在翻板由封闭位置转动至打开位置的过程中控制第一驱动机构驱动货斗向上移动：

在翻板由封闭位置向打开位置转动的过程中判断翻板是否到达第一位置；

当判定翻板到达第一位置时，控制翻板和货斗协同运动直至翻板转动至打开位置。

本申请实施例自动售货机及其出货方法的有益效果包括：

本申请实施例提供的自动售货机及其出货方法，能够在货斗接收货物后首先将货斗驱动至第一出货位置，从而保证翻板在由封闭位置向打开位置转动时翻板的第一端能够伸出出货口，避免翻板转动中受到出货口的上边缘的干涉，并在翻板由封闭位置向打开位置转动过程中驱动货斗向上移动，从而将翻板的第一枢接轴抬高，避免翻板转动中受到出货口的下边缘的干涉，保证翻板能够转动到打开位置。通过本申请实施例提供的自动售货机及其出货方法，即使翻板的高度大于出货口的高度，通过设置合适的第一出货位置以及翻板转动过程中货斗向上移动的距离，也能够使翻板伸出出货口并由封闭位置转动至打开位置，因此，自动售货机的翻板的高度可以设置为大于出货口的高度，从而使自动售货机能够售卖具有较高高度的货物，减小了自动售货机对其售卖的货物的尺寸要求，提升了自动售货机的适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一种实施例中自动售货机的结构示意图；

图2为本申请一种实施例中自动售货机的内部示意图；

图3为本申请一种实施例中自动售货机的组成框图；

图4为本申请一种实施例中货斗的结构示意图；

图5为本申请另一种实施例中货斗的结构示意图；

图6为本申请一种实施例中取货机器人在自动售货机取货的示意图；

图7为本申请一种实施例中货斗、出货仓以及取货机器人的工作示意图；

图8为图7中局部Ⅷ的放大图；

图9为本申请另一种实施例中货斗、出货仓以及取货机器人的工作示意图；

图10为图9实施例中出货仓的出货平台处于第二接货位置的示意图；

图11为图9实施例中出货仓的出货平台处于第二出货位置的示意图；

图12为本申请一种实施例中自动售货机的出货方法的流程图。

图标：010-自动售货机；100-柜体；110-柜门；120-出货口；130-人机交互装置；140-定位部；150-闸门；152-第三驱动机构；200-货架；210-货道；212-货道输送机构；300-取货装置；310-货斗；311-壳体；312-翻板；313-第一输送机构；314-支撑板；315-第二输送机构；316-第二驱动机构；320-第一驱动机构；400-出货仓；410-仓体；420-出货平台；422-挡板；500-控制装置；020-取货机器人。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

相关技术的自动售货机，在取货装置将货物运送至出货口处后，翻板通过出货口由柜体内部伸出至柜体外部，从而打开容纳腔的出口。发明人发现，相关技术的自动售货机中，为了使翻板能够顺利通过出货口从柜体内部伸出至柜体外部，取货装置的翻板的尺寸需要小于出货口的尺寸，也即，翻板的宽度需要小于出货口的宽度，翻板的高度需要小于出货口的高度。然而，由于自动售货机的柜体表面往往还需要设置展示窗口以及显示屏、投币口、刷卡器等人机交互装置，因此，受自动售货机的柜体表面的面积的限制，出货口的尺寸可能设置的较小，在这种情况下，翻板的尺寸也相应设置的较小，而为了保证取货装置接收货物和运送货物时货物和设备的安全性，相关技术的自动售货机所售卖的货物的高度往往也较低，例如，货物的高度需要低于翻板的高度，因此，相关技术的自动售货机所能售卖的货物的种类受出货口尺寸的限制，自动售货机的适应范围较窄。

为了改善上述相关技术中存在的问题，使自动售货机能够售卖高度尺寸较高的货物，本申请实施例提供一种自动售货机的出货方法以及能够实现该出货方法的自动售货机。主要通过在出货时翻板向外翻转至打开位置的过程中，控制货斗向上移动，使得即便翻板的高度大于出货口高度，其也能够在转动至打开位置的过程中避让出货口的上边缘和下边缘，从而使翻板顺利地转动至打开位置。为了方便对本申请实施例提供的自动售货机的出货方法进行介绍，下面首先对本申请实施例的自动售货机的结构进行说明。

图1为本申请一种实施例中自动售货机010的结构示意图；图2为本申请一种实施例中自动售货机010的内部示意图；图3为本申请一种实施例中自动售货机010的组成框图。如图1、图2和图3所示，本申请实施例提供的自动售货机010包括控制装置500、柜体100以及设置于柜体100内的货架200和取货装置300，取货装置300包括货斗310和第一驱动机构320。在本申请实施例中，货架200用于存储待售的货物。柜体100的表面设置有出货口120。第一驱动机构320用于驱动货斗310在柜体100内移动，并能够利用货斗310接取货架200的货物并将货物输送至出货口120，以便将货物送出柜体100。可选的，自动售货机010还包括闸门150和第三驱动机构152，闸门150设置于出货口120处且与柜体100活动连接，第三驱动机构152用于驱动闸门150相对于出货口120运动以打开或封闭出货口120。

在本实施例中，柜体100具有开口，柜体100的开口处还设置有用于关闭或打开该开口的柜门110。为了便于用户查看柜体100内的货物，柜门110可以设置有透明区域，该透明区域可以采用有机玻璃、钢化玻璃等透明材质制成。可选的，柜体100为长方体，柜门110与出货口120设置在柜体100的同一侧。为了方便用户进行操作，柜体100上还设置有人机交互装置130。如图1所示，本实施例中，人机交互装置130为触控屏，用户通过触控屏输入购买指令。在本实施例中，人机交互装置130也设置于柜体100的与出货口120相同的一侧，且人机交互装置130位于出货口120的上方。应理解，在可选的其他实施例中，人机交互装置130还可以包括键盘、鼠标、麦克风、扬声器、扫码枪等用于信息输入或输出的其他类型装置。

在本申请实施例中，货架200包括多个货道210，通过货道210来存放货物。如图2所示，多个货道210在箭头cd所指的竖直方向呈多层布置，每一层中的多个货道210在箭头ab所指的第一水平方向上排布，每个货道210沿箭头ef所指的第二水平方向延伸，从而使得柜体100内的各个货道210均相互平行。货物在货道210内沿着货道210的长度方向(图中箭头ef所指的第二水平方向)依次排列，货道210朝向柜体100开口的一端(也即货道210的前端)设置有出口，用于向货道210外部输出货物。在本申请实施例中，货道210内设置有货道输送机构212，货道输送机构212能够将货道210内的货物向货道210的出口输送，并最终将货物从货道210的出口送出。

在本申请实施例中，货道210的前端与柜体100或柜门110的内壁之间预留间隙，以供货斗310运动。货斗310能够在第一驱动机构320的驱动下，移动到任意一个货道210的前端，用于接收从货道210的出口送出的货物。在一种可选的实施方式中，第一驱动机构320可以包括竖直驱动机构和水平驱动机构，水平驱动机构传动连接于竖直驱动机构，货斗310传动连接于水平驱动机构；竖直驱动机构可以驱动水平驱动机构和货斗310沿竖直方向移动，水平驱动机构可以驱动货斗310沿第一水平方向移动。通过该方法可以实现货斗310在竖直平面上能够移动至任意一个货道210的前端，以及能够移动到与柜体100的出货口120相对的位置。在本申请实施例中，货斗310具有第一接货位置和第一出货位置，当货斗310位于第一接货位置时，能够接收由货道210输送的货物，当货斗310位于第一出货位置时，货斗310与出货口120相对。

图4为本申请一种实施例中货斗310的结构示意图。如图4所示，货斗310包括壳体311、翻板312和第二驱动机构316。壳体311开设有入口、出口和容纳腔，壳体311的入口和出口均与容纳腔连通，翻板312通过第一枢接轴与壳体311枢接，第二驱动机构316用于驱动翻板312绕第一枢接轴转动，翻板312具有封闭壳体311的出口的封闭位置和打开壳体311的出口的打开位置。第二驱动机构316能够驱动翻板312转动来实现翻板312在封闭位置和打开位置之间切换。其中，在货斗310移动到第一出货位置时，第二驱动机构316能够驱动翻板312由封闭位置向打开位置转动，在翻板312位于打开位置的情况下，翻板312能够伸出出货口120而位于柜体100外部。

在本实施例中，由于出货口120设置在柜门110所在的一侧，因此货斗310的入口和出口分别位于壳体311相对的两侧，其中入口朝向货道210，出口朝向柜门110所在的一侧。应理解，在可选的其他实施例中，若柜体100上的出货口120设置在柜体100的左右两侧(箭头ab所指的两侧)其中的一侧，那么货斗310的出口的位置也应当相应地调整至侧面，而不是与入口相对。

在本实施例中，翻板312具有相对的第一端和第二端，第二端通过第一枢接轴与壳体311枢接，如图4所示，具体地，翻板312的第二端枢接于壳体311的出口的下边缘。翻板312的第一端为远离第一枢接轴的一端，在翻板312处于封闭位置的情况下，翻板312的第一端沿竖直方向位于翻板312的最上部。在可选的实施例中，翻板312在处于封闭位置的状态下，其高度大于出货口120的高度。当货斗310位于第一出货位置时，翻板312的第一端能够通过转动伸出出货口120，也即，第一出货位置能够保证翻板312在由封闭位置向打开位置转动时翻板312的第一端能够伸出出货口120，在翻板312位于打开位置的情况下，翻板312的第一端伸出出货口120而位于柜体100外部。

如图4所示，翻板312上设置有第一输送机构313，在翻板312位于打开位置时，第一输送机构313能够将容纳腔内的货物从出货口120输出。在一种可选的实施方式中，第一输送机构313包括第一动力组件和第一输送组件，第一输送组件可以包括皮带，也可以包括多个沿货物的输送方向间隔设置的输送辊，第一动力组件与第一输送组件传动连接，并能够驱动第一输送组件运动以将货物由翻板312的第二端向第一端输送。由于在翻板312位于打开位置的情况下，翻板312的第一端伸出出货口120而位于柜体100外部，翻板312的第二端固定于货斗310上而位于柜体100内部，因此，通过控制第一输送机构313将翻板312上的货物由第二端向第一端输送，能够使得翻板312上的货物被送离翻板312而到达柜体100外部。在其他可选的实施方式中，翻板312上也可以不设置第一输送机构313，当翻板312位于打开位置时，翻板312的第一端低于翻板312的第二端，翻板312上的货物可依靠重力在翻板312的引导下被送离翻板312。

可选的，货斗310的容纳腔中可以设置第二输送机构315，第二输送机构315包括第二动力组件和第二输送组件，第二输送机构315能够在货斗310接收货物后将货物向货斗310的容纳腔内部输送，并能够在翻板312到达打开位置后可将容纳腔中的货物向翻板312输送。

图5为本申请另一种实施例中货斗310的结构示意图。与图4实施例不同的是，在图5实施例中，货斗310还包括支撑板314，支撑板314与翻板312呈一定夹角设置，并且二者相对固定，形成“L”形结构。支撑板314与翻板312共同枢接在货斗310的壳体311上，并在第二驱动机构316的驱动下转动。可选的，支撑板314与翻板312相互垂直，在翻板312处于封闭位置时，支撑板314在容纳腔内呈水平姿态，能够用于接收并承载来自货道210的货物。当翻板312转动至打开位置时，支撑板314也以相同的转向，转至竖直姿态(如图5所示)，如此有利于将支撑板314上的货物输送至翻板312上。在图5实施例中，第一输送机构313设置在翻板312上，第二输送机构315设置在支撑板314上。

图6为本申请一种实施例中取货机器人020在自动售货机010取货的示意图。请参照图6并结合图1，在本申请实施例中，可以采用取货机器人020在自动售货机010的出货口120处接取来自货斗310的货物。在本申请实施例中，为了使货物能够顺利地从货斗310转移至取货机器人020，自动售货机010的出货口120外部还设置有出货仓400。出货仓400用于将来自货斗310的货物送至取货机器人020。为了使取货机器人020能够准确地到达与出货仓400相对应的位置进行接货，自动售货机010的柜体100上还设置有定位部140，取货机器人020通过检测定位部140的位置，或者与定位部140配合，来使自身准确到达与出货仓400对应的位置，以便进行取货。

图7为本申请一种实施例中货斗310、出货仓400以及取货机器人020的工作示意图；图8为图7中局部Ⅷ的放大图。请参照图7和图8，出货仓400包括仓体410，仓体410相对的两侧具有开口，其中一侧的开口与柜体100的出货口120连通，另一侧的开口用于与取货机器人020的接货仓的开口相对，从而实现将出货口120送出的货物移送到取货机器人020的接货仓内。如图7和图8所示，仓体410中设置有出货平台420，出货平台420上设置有第三输送机构，第三输送机构包括第三输送组件以及用于驱动第三输送组件运动以输送货物的第三动力组件。出货平台420能够接收来自货斗310的货物，并利用第三输送机构将货物送出出货仓400(输送至取货机器人020)。在本实施例中，第三输送组件包括输送带。具体的，出货仓400接取来自翻板312上的第一输送机构313输送来的货物。自动售货机010通过如下过程出货：第一驱动机构320将货斗310移动到目标货道210的前端，目标货道210的货道输送机构212将货物送入到货斗310中，其中，货物经货斗310的入口落入到第二输送机构315上。货斗310在第一驱动机构320的驱动下移动至第一出货位置。其中，在货斗310接收来自目标货道210的货物的情况下以及货斗310将货物由目标货道210处运送至第一出货位置的情况下，翻板312位于封闭位置以保证接收及运送货物时货物及设备的安全性。货斗310移动至第一出货位置后，第二驱动机构316驱动翻板312由封闭位置转动至打开位置，第二输送机构315将货物输送至第一输送机构313，第一输送机构313再将货物输送至位于出货仓400内的出货平台420上，最终由出货平台420的第三输送机构将货物输送至取货机器人020的接货仓中，完成出货。在图7和图8实施例中，货斗310采用了图5实施例中的货斗310，应理解，也可以采用图4实施例中的货斗310。

图9为本申请另一种实施例中货斗310、出货仓400以及取货机器人020的工作示意图；图10为图9实施例中出货仓400的出货平台420处于第二接货位置的示意图；图11为图9实施例中出货仓400的出货平台420处于出货位置的示意图。如图9至图11所示，与图7、图8实施例不同的是，本实施例的出货平台420与仓体410枢接，具体的，出货仓400包括基座(图中未示出)，基座位于仓体410内，出货平台420与基座枢接。更具体的，出货平台420包括靠近出货口120的第一端和远离出货口120的第二端，出货平台420的第二端通过第二枢接轴与基座枢接，出货平台420的第一端能够绕第二枢接轴转动，出货平台420具有第二接货位置和出货位置，其中，出货平台420位于第二接货位置时，出货平台420的第一端低于出货平台420的第二端(如图10所示)，出货平台420能够接收翻板312送出的货物；出货平台420位于出货位置时，出货平台420的第一端的高于出货平台420的第二端(如图11所示)，出货平台420能够将接收的货物送出出货仓400。为了避免出货平台420从第二接货位置转至出货位置的过程中被货斗310的翻板312干涉，货斗310的翻板312可以在向出货平台420输送完货物之后，由打开位置转至封闭位置。在本实施例中，可以在出货仓400的仓体410上设置电机，用于驱动出货平台420相对于仓体410转动，以使出货平台420在第二接货位置和出货位置切换。

在本申请实施例中，出货平台420上设置有多个可自由转动的辊子，多个辊子在出货平台420的第一端和第二端之间依次排列。当出货平台420接取到货物，并转动至出货位置时，由于出货平台420的第一端高于出货平台420的第二端，因此货物会在重力作用下向出货平台420的第二端移动，并送出出货仓400。为了防止出货平台420在第二接货位置接货时，货物从出货平台420的第一端滑落，出货平台420的第一端还设置有挡板422。应理解，在可选的其他实施例中，出货平台420的承载面也可以设置为光滑，从而省去辊子；也可以如图7、图8实施例中，在出货平台420上设置第三输送机构来主动输送货物。

请继续参考图3，货道输送机构212、第一驱动机构320、第二驱动机构316、第三驱动机构152、第一输送机构313、第二输送机构315、出货平台420以及人机交互装置130均与控制装置500电连接。在本申请实施例中，控制装置500被设置为：

控制第一驱动机构320将货斗310由第一接货位置驱动至第一出货位置；控制第二驱动机构316驱动翻板312由封闭位置向打开位置转动；在翻板312由封闭位置转动至打开位置的过程中，控制第一驱动机构320驱动货斗310向上移动以使翻板312能够转动至打开位置。

在本申请实施例中，控制装置500能够在货斗310接收货物后首先将货斗310驱动至第一出货位置，第一出货位置能够保证翻板312在由封闭位置向打开位置转动时翻板312的第一端能够伸出出货口120，避免翻板312转动中受到出货口120的上边缘的干涉，并在翻板312由封闭位置向打开位置转动过程中驱动货斗310向上移动，从而将翻板312的第一枢接轴抬高，避免翻板312转动中受到出货口120的下边缘的干涉，保证翻板312能够转动到打开位置。通过本申请实施例的自动售货机010，即使翻板312的高度大于出货口120的高度，通过设置合适的第一出货位置以及翻板312转动过程中货斗310向上移动的距离，也能够使翻板312伸出出货口120并由封闭位置转动至打开位置，因此，自动售货机010的翻板312的高度可以设置为大于出货口120的高度，从而使自动售货机010能够售卖具有较高高度的货物，提升了自动售货机010的适用范围。

在可选的实施方式中，控制装置500具体被设置为通过以下方式在翻板312由封闭位置转动至打开位置的过程中控制第一驱动机构320驱动货斗310向上运动：

在翻板312由封闭位置向打开位置转动的过程中判断翻板312是否到达第一位置；当判定翻板312到达第一位置时，控制翻板312和货斗310协同运动直至翻板312转动至打开位置。在本实施例中，翻板312可以先转动一定角度到达第一位置，在此位置，翻板312的第一端已经伸出出货口120而出货口120的下边缘还未对翻板312产生干涉；在翻板312到达第一位置后再控制货斗310与翻板312协同运动(比如在翻板312转动的过程中控制货斗310向上移动)，能够顺利地将高度高于出货口120高度的翻板312转动至打开位置。

图12为本申请一种实施例中自动售货机010的出货方法的流程图。如图12所示，本申请实施例提供一种自动售货机010的出货方法，能够应用于本申请实施例提供的自动售货机010。自动售货机010的出货方法包括：

步骤S100，控制第一驱动机构将货斗由第一接货位置驱动至第一出货位置。

以本申请实施例提供的自动售货机010为例，控制装置500控制第一驱动机构320将货斗310由对应目标货道210的第一接货位置驱动至对应出货口120的第一出货位置。目标货道210为用户所购买的货物所在的货道210。需要说明的是，当货斗310位于第一出货位置时，货斗310与出货口120相对，是指位于封闭位置的翻板312与出货口120部分相对或全部相对。在翻板312的高度大于出货口120的高度的情况下，当货斗310位于第一出货位置时，翻板312远离第一枢接轴的第一端与出货口120相对，翻板312的第一枢接轴以及靠近第一枢接轴的第二端低于出货口120的下边缘；当货斗310位于第一出货位置时，翻板312的第一端能够通过转动伸出出货口120。

可选的，在步骤S100之前，控制装置500根据人机交互装置130所接收的购买指令，确定用户所购买的货物所在的目标货道210，然后控制第一驱动机构320将货斗310驱动至目标货道210所对应的第一接货位置。在第一接货位置处，货斗310的入口能够接收由目标货道210中的货道输送机构212送出的目标货物。

步骤S200，控制第二驱动机构驱动翻板由封闭位置向打开位置转动。

以本申请实施例提供的自动售货机010为例，控制装置500控制第二驱动机构316驱动翻板312由封闭位置向打开位置转动，翻板312在转动的过程中，其第一端(远离第一枢接轴的一端)可以从出货口120伸出。

在自动售货机010设置有闸门150的情况下，在步骤S200之前，出货方法还包括控制第三驱动机构152驱动闸门150打开出货口120。

步骤S300，在翻板由封闭位置转动至打开位置的过程中，控制第一驱动机构驱动货斗向上移动以使翻板能够转动至打开位置。

以本申请实施例提供的自动售货机010为例，翻板312由封闭位置向打开位置转动的过程中，位于翻板312上部的第一端首先伸出出货口120，控制装置500通过控制第一驱动机构320驱动货斗310向上移动，使翻板312整体被抬高，从而使翻板312的第一枢接轴和下部被抬高，进而使翻板312的下部也能伸出出货口120并不受出货口120下边缘的干涉。

进一步的，步骤S300可以具体包括以下步骤：

在翻板由封闭位置向打开位置转动的过程中判断翻板是否到达第一位置；当判定翻板到达第一位置时，控制翻板和货斗协同运动直至翻板转动至打开位置。

翻板312和货斗310的协同运动需要翻板312的位置满足一定的要求，若翻板312和货斗310协同运动时翻板312的位置设置不合适可能存在结构件干涉的问题，比如，若翻板312和货斗310协同运动之前翻板312已转动的角度较小，翻板312的第一端未伸出出货口120，若货斗310向上移动令翻板312的第一端高于出货口120的上边缘，那么出货口120的上边缘可能会干涉翻板312向打开位置转动；再比如，若翻板312和货斗310协同运动之前翻板312已转动的角度较大，可能导致出货口120的下边缘抵接翻板312，可能造成设备损坏。因此，在本实施例中，翻板312可以先转动一定角度到达第一位置，在此位置，第一端已经伸出出货口120而出货口120的下边缘还未对翻板312产生干涉；在翻板312到达第一位置后再控制翻板312和货斗310协同运动(比如在翻板312转动的过程中控制货斗310向上移动)，能够顺利地使高度高于出货口120高度的翻板312转动至打开位置。当然，在可选的实施例中，第一位置也可以是翻板312在抵接至出货口120下边缘时所处的位置。

以本申请实施例提供的自动售货机010为例，在一种实施方式中，自控制第二驱动机构316开始驱动翻板312由封闭位置向打开位置转动时，开始记录翻板312的转动角度，并通过判断翻板312的转动角度是否到达设定值判断翻板312是否到达第一位置；在另一种实施方式中，出货口120处设置有检测机构，根据检测机构输出的信号判断翻板312是否到达第一位置，例如，沿出货口120的高度方向间隔设置有多个光电传感器，每个光电传感器包括相对设置于出货口120两侧的光发生器和光接收器，当传感器的光发生器和光接收器之间没有翻板312时，光接收器能够接收光发生器发出的光，该传感器输出第一信号，当传感器的光发生器和光接收器之间有翻板312时，光发生器和光接收器之间的光路被截断，光接收器不能接收光发生器发出的光，该传感器输出第二信号，当翻板312转动至不同位置时，被截断光路的传感器不同，检测机构输出不同的信号，因此，根据检测机构输出的信号能够判断翻板312的位置。

在一种可选的实施例中，当判定翻板312到达第一位置时，控制翻板312和货斗310协同运动直至翻板312转动至打开位置，具体包括：

当判定翻板到达第一位置时，控制翻板停止转动；交替控制第一驱动机构驱动货斗向上移动第一设定距离以及控制第二驱动机构驱动翻板向外转动第一设定角度直至翻板到达打开位置。

在本申请实施例中，翻板312向外转动是指翻板312沿由封闭位置到打开位置的方向转动，交替控制第一驱动机构320驱动货斗310向上移动第一设定距离以及控制第二驱动机构316驱动翻板312向外转动第一设定角度直至翻板312到达打开位置包括：a)控制第一驱动机构320驱动货斗310向上移动第一设定距离；b)控制第二驱动机构316驱动翻板312向外转动第一设定角度；c)判断翻板312是否到达打开位置；d)当判定翻板312没有到达打开位置时，继续执行步骤a),当判定翻板312到达打开位置时，该流程结束。在本实施例中，通过交替控制第一驱动机构320驱动货斗310向上移动以及控制第二驱动机构316驱动翻板312向外转动，能够使货斗310和翻板312二者中的一个停止运动后再启动另一个运动，保证货斗310移动和翻转312转动控制的准确性，提高控制精度。

在另一种可选的实施方式中，当判定翻板312到达第一位置时，控制翻板312和货斗310协同运动直至翻板312转动至打开位置，具体包括：

当判定翻板到达第一位置时，在翻板转动的过程中控制第一驱动机构驱动货斗向上移动，并判断翻板是否到达打开位置；当判定翻板到达打开位置时，控制第二驱动机构停止驱动翻板转动，并控制第一驱动机构停止驱动货斗移动。

与前述实施方式不同的是，该实施例通过同时控制第一驱动机构320驱动货斗310向上移动以及控制第二驱动机构316驱动翻板312向外转动，能够提高翻板312转动至打开位置的效率，进而提高自动售货机010的出货效率。可选的，翻板312转动与货斗310的运动满足：翻板312与出货口120的下边缘始终不接触，如此，即可避免由于翻板312与出货口120的下边缘相互干涉而导致的设备磨损。

在本申请实施例中，自动售货机010的出货方法还可以包括：控制货斗310的第一输送机构313和第二输送机构315将货物输送至出货口120外。

以本申请图4、图5所示的货斗310为例，控制装置500可以控制第二输送机构315接收货物，然后将货物向货斗310的容纳腔内部输送。以图4实施例的货斗310为例，当货斗310移动到第一出货位置并且翻板312转动至打开位置后，第二输送机构315可以将货物输送到翻板312上，由于在翻板312位于打开位置的情况下，翻板312的第一端伸出出货口120而位于柜体100外部，翻板312的第二端固定于货斗310上而位于柜体100内部，通过控制第一输送机构313将翻板312上的货物由翻板312的第二端向翻板312的第一端输送，使得翻板312上的货物被送离翻板312而到达柜体100外部。以图5实施例的货斗310为例，第二输送机构315可以将货物输送至靠近翻板312的位置处，翻板312转动至打开位置的过程中，由于支撑板314也会转动，货物会从支撑板314落到翻板312上，进而被第一输送机构313输送至出货口120外。

针对于包含有出货仓400的自动售货机010，如图1、图6、图7、图9所示的自动售货机010，本申请实施例的自动售货机010的出货方法还可以包括：控制出货平台420将货物送出出货仓400。具体的，在图7实施例中，可以通过出货平台420上的第三输送机构来输送货物；在图9实施例中，可以通过将出货平台420从第二接货位置转动至出货位置，利用货物的重力实现输送货物。可选的，出货仓400外部设置有取货机器人020，出货平台420将货物送出出货仓400后，货物可落入取货机器人020的接货仓，并由取货机器人020送至柜体100外的设定位置。

针对图9至图11所示的出货仓400，自动售货机010的出货方法还可以包括：

判断货物是否到达出货平台；当判定货物到达出货平台时，控制出货平台由第二接货位置转动至出货位置，并在出货平台转动过程中控制第一驱动机构驱动货斗向上移动设定距离。

以本申请实施例提供的自动售货机010为例，由于货物在由翻板312到达出货平台420时，可能出现货物的一端位于翻板312上，货物的另一端位于出货平台420上，本实施方式中，在出货平台420转动过程中控制货斗310向上移动设定距离，使得翻板312的第一端和出货平台420的第一端能够同时被抬高，保证在出货平台420的第一端被抬高的过程中，不会由于出货平台420的第一端高于翻板312的第一端而使货物向翻板312的第二端滑动导致货物脱离出货平台420，从而保证了出货平台420出货的可靠性。

进一步的，自动售货机010的出货方法还包括：

判断货物是否脱离翻板；当判定货物脱离翻板时，控制第二驱动机构驱动翻板由打开位置向封闭位置转动；翻板由打开位置转动至封闭位置的过程中，控制第一驱动机构驱动货斗向下运动以使翻板能够转动至封闭位置。

在本实施例中，通过判断货物是否脱离翻板312，可以判定货物是否已经从货斗310的翻板312送出，进而判定货斗310是否已经完成输送货物。当控制装置500判定货物脱离翻板312时，控制第二驱动机构316驱动翻板312由打开位置向封闭位置转动；翻板312由打开位置转动至封闭位置的过程中，控制第一驱动机构320驱动货斗310向下运动，以使翻板312能够顺利地转动至封闭位置，以便货斗310进行下一次取货。可选的，判断货物是否脱离翻板312，可以通过光电传感器、重力传感器或者图像传感器来实现。

进一步的，翻板312由打开位置转动至封闭位置的过程中，控制第一驱动机构320驱动货斗310向下运动以使翻板312能够转动至封闭位置，包括：

翻板由打开位置向封闭位置转动的过程中判断翻板是否到达第二位置；当判定翻板到达第二位置时，控制翻板和货斗协同运动直至翻板转动至封闭位置。

在本申请实施例中，在翻板312由打开位置向封闭位置转动的过程中，当翻板312转动到第二位置时，控制翻板312和货斗310协同运动，从而在翻板312由第二位置转动至封闭位置的过程中，第一驱动机构320驱动货斗310向下运动，从而避免出货口120的上边缘干涉翻板312的转动，保证翻板312的第一端能够通过出货口120由柜体100外部回到柜体100内部。与翻板312打开的过程相似，在翻板312由打开位置向封闭位置转动的过程中，当翻板312到达第二位置时，再控制翻板312和货斗310协同运动，能够避免出货口120的上边缘或下边缘对翻板312的干涉。

在一种可选的实施方式中，当判定翻板312到达第二位置时，控制翻板312和货斗310协同运动直至翻板312转动至封闭位置，具体包括：

当判定翻板到达第二位置时，控制翻板停止转动；交替控制第一驱动机构驱动货斗向下移动第二设定距离以及控制第二驱动机构驱动翻板向内转动第二设定角度直至翻板到达封闭位置。可选的，第二设定距离可以大于、等于或小于第一设定距离，第二设定角度可以大于、等于或小于第一设定角度。在本实施方式中，通过交替控制第一驱动机构320驱动货斗310向下移动以及控制第二驱动机构316驱动翻板312向内转动，能够使货斗310和翻板312二者中的一个停止运动后再启动另一个运动，保证货斗310移动和翻转312转动控制的准确性，提高控制精度。

在另一种可选的实施方式中，当判定翻板312到达第二位置时，控制翻板312和货斗310协同运动直至翻板312转动至封闭位置，具体包括：

当判定翻板到达第二位置时，在翻板转动的过程中控制第一驱动机构驱动货斗向下移动，并判断翻板是否到达封闭位置；当判定翻板到达封闭位置时，控制第二驱动机构停止驱动翻板转动，并控制第一驱动机构停止驱动货斗移动。与前述实施方式不同的是，该实施例通过同时控制第一驱动机构320驱动货斗310向下移动以及控制第二驱动机构316驱动翻板312向内转动，能够提高翻板312转动至封闭位置的效率。

综上所述，本申请实施例提供的自动售货机010及其出货方法，能够在货斗310接收货物后首先将货斗310驱动至第一出货位置，从而保证翻板312在由封闭位置向打开位置转动时翻板312的第一端能够伸出出货口120，避免翻板312转动中受到出货口120的上边缘的干涉，并在翻板312由封闭位置向打开位置转动过程中驱动货斗310向上移动，从而将翻板312的第一枢接轴抬高，避免翻板312转动中受到出货口120的下边缘的干涉，保证翻板312能够转动到打开位置。通过本申请实施例提供的自动售货机010及其出货方法，即使翻板312的高度大于出货口120的高度，通过设置合适的第一出货位置以及翻板312转动过程中货斗310向上移动的距离，也能够使翻板312伸出出货口120并由封闭位置转动至打开位置，因此，自动售货机010的翻板312的高度可以设置为大于出货口120的高度，从而使自动售货机010能够售卖具有较高高度的货物，减小了自动售货机010对其售卖的货物的尺寸要求，提升了自动售货机010的适用范围。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动售货机的出货方法，所述自动售货机包括柜体，柜体表面设置有出货口，所述柜体内设置有货架、货斗和第一驱动机构，所述货架包括多个货道，所述货道用于存放货物；所述第一驱动机构用于驱动所述货斗相对所述货架移动，所述货斗具有第一接货位置和第一出货位置，当所述货斗位于所述第一接货位置时，能够接收由所述货道输送的货物，当所述货斗位于所述第一出货位置时，所述货斗与所述出货口相对；所述货斗包括壳体、翻板和第二驱动机构，所述壳体开设有入口、出口和容纳腔，所述壳体的入口和出口均与所述容纳腔连通，所述翻板通过第一枢接轴与壳体枢接，所述第二驱动机构用于驱动所述翻板绕所述第一枢接轴转动，所述翻板具有封闭所述出口的封闭位置和打开所述出口的打开位置；当所述货斗位于所述第一出货位置时，所述翻板的第一端能够通过转动伸出所述出货口，其中，所述翻板的第一端为所述翻板的远离所述第一枢接轴的一端；所述自动售货机的出货方法包括：

控制所述第一驱动机构将所述货斗由所述第一接货位置驱动至所述第一出货位置；

控制所述第二驱动机构驱动所述翻板由所述封闭位置向所述打开位置转动；

在所述翻板由所述封闭位置转动至所述打开位置的过程中，控制所述第一驱动机构驱动所述货斗向上移动以使所述翻板能够转动至所述打开位置。

2.根据权利要求1所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，所述自动售货机还包括闸门和第三驱动机构，所述闸门设置于所述出货口处且与所述柜体活动连接，所述第三驱动机构用于驱动所述闸门相对于所述出货口运动以打开或封闭所述出货口，所述自动售货机的出货方法还包括：

在控制所述第二驱动机构驱动所述翻板由所述封闭位置向所述打开位置转动之前，控制所述第三驱动机构驱动所述闸门打开所述出货口。

3.根据权利要求1所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，在所述翻板由所述封闭位置转动至所述打开位置的过程中，控制所述第一驱动机构驱动所述货斗向上移动以使所述翻板能够转动至所述打开位置，包括：

所述翻板由所述封闭位置向所述打开位置转动的过程中判断所述翻板是否到达第一位置；

当判定所述翻板到达所述第一位置时，控制所述翻板和所述货斗协同运动直至所述翻板转动至所述打开位置。

4.根据权利要求3所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，当判定所述翻板到达所述第一位置时，控制所述翻板和所述货斗协同运动直至所述翻板转动至所述打开位置，包括：

当判定所述翻板到达所述第一位置时，控制所述翻板停止转动；

交替控制所述第一驱动机构驱动所述货斗向上移动第一设定距离以及控制所述第二驱动机构驱动所述翻板向外转动第一设定角度直至所述翻板到达打开位置。

5.根据权利要求3所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，当判定所述翻板到达所述第一位置时，控制所述翻板和所述货斗协同运动直至所述翻板转动至所述打开位置，包括：

当判定所述翻板到达所述第一位置时，在所述翻板转动的过程中控制所述第一驱动机构驱动所述货斗向上移动，并判断所述翻板是否到达所述打开位置；

当判定所述翻板到达所述打开位置时，控制所述第二驱动机构停止驱动所述翻板转动，并控制所述第一驱动机构停止驱动所述货斗移动。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，所述自动售货机还包括设置于所述出货口外部的出货仓，所述出货仓包括基座以及与所述基座枢接的出货平台，所述出货平台被设置为承接来自所述翻板的货物并将所述货物送出所述出货仓，所述出货平台包括靠近所述出货口的第一端和远离所述出货口的第二端，所述出货平台的第二端通过第二枢接轴与所述基座枢接，所述出货平台的第一端能够绕所述第二枢接轴转动，所述出货平台具有第二接货位置和第二出货位置，其中，所述出货平台位于所述第二接货位置时，所述出货平台的第一端低于所述出货平台的第二端，所述出货平台能够接收所述翻板送出的货物，所述出货平台位于所述第二出货位置时，所述出货平台的第一端的高于所述出货平台的第二端，所述出货平台能够将接收的货物送出所述出货仓；所述自动售货机的出货方法还包括：

判断货物是否到达所述出货平台；

当判定所述货物到达所述出货平台时，控制所述出货平台由所述第二接货位置转动至所述第二出货位置，并在所述出货平台转动过程中控制所述第一驱动机构驱动所述货斗向上移动设定距离。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，所述自动售货机的出货方法还包括：

判断货物是否脱离所述翻板；

当判定所述货物脱离所述翻板时，控制所述第二驱动机构驱动所述翻板由所述打开位置向所述封闭位置转动；

在所述翻板由所述打开位置转动至所述封闭位置的过程中，控制所述第一驱动机构驱动所述货斗向下运动以使所述翻板能够转动至所述封闭位置。

8.根据权利要求7所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，在所述翻板由所述打开位置转动至所述封闭位置的过程中，控制所述第一驱动机构驱动所述货斗向下运动以使所述翻板能够转动至所述封闭位置，包括：

在所述翻板由所述打开位置向所述封闭位置转动的过程中判断所述翻板是否到达第二位置；

当判定所述翻板到达所述第二位置时，控制所述翻板和所述货斗协同运动直至所述翻板转动至所述封闭位置。

9.一种自动售货机，包括控制装置和柜体，所述柜体表面设置有出货口，所述柜体内设置有货架、货斗和第一驱动机构，所述货架包括多个货道，所述货道用于存放货物；所述第一驱动机构用于驱动所述货斗相对所述货架移动，所述货斗具有第一接货位置和第一出货位置，当所述货斗位于所述第一接货位置时，能够接收由所述货道输送的货物，当所述货斗位于所述第一出货位置时，所述货斗与所述出货口相对；所述货斗包括壳体、翻板和第二驱动机构，所述壳体开设有入口、出口和容纳腔，所述壳体的入口和出口均与所述容纳腔连通，所述翻板通过第一枢接轴与壳体枢接，所述第二驱动机构用于驱动所述翻板绕所述第一枢接轴转动，所述翻板具有封闭所述出口的封闭位置和打开所述出口的打开位置；当所述货斗位于所述第一出货位置时，所述翻板的第一端能够通过转动伸出所述出货口，其中，所述翻板的第一端为所述翻板的远离所述第一枢接轴的一端；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均与所述控制装置电连接，所述控制装置设置为：

控制所述第一驱动机构将所述货斗由所述第一接货位置驱动至所述第一出货位置；

控制所述第二驱动机构驱动所述翻板由所述封闭位置向所述打开位置转动；

在所述翻板由所述封闭位置转动至所述打开位置的过程中，控制所述第一驱动机构驱动所述货斗向上移动以使所述翻板能够转动至所述打开位置。

10.根据权利要求9所述的自动售货机，其特征在于，所述控制装置具体被设置为通过以下方式在所述翻板由所述封闭位置转动至所述打开位置的过程中控制所述第一驱动机构驱动所述货斗向上移动：

在所述翻板由所述封闭位置向所述打开位置转动的过程中判断所述翻板是否到达第一位置；

当判定所述翻板到达所述第一位置时，控制所述翻板和所述货斗协同运动直至所述翻板转动至所述打开位置。

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