CN112557503B - 一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人及其工作方法。包括电机安装板、重心调节机构、工件夹持机构、检测机构；本发明通过设置重心调节机构，便于在检测横向设置的工件时，对机器人的重心进行调整，使机器人安装更加平衡，防止机器人因重心不稳造成焊缝检测不准确，进一步提高了焊缝相控阵检测的准确性；本发明通过设置工件夹持机构，使检测工件轴径范围可调，扩大了适用范围，同时该工件夹持机构可以直接将机器人固定在待检测工件上，同时可以带动检测机构进行转动，使用更为方便；本发明的通过将检测机构放置在连接板上，使检测机构在检测工件的空间位置不充足时，可以通过上下移动连接板实现微调。
Description
技术领域
本发明涉及焊缝检测技术领域，具体为一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人及其工作方法。
背景技术
目前在电站锅炉承压设备安装施工、计划检修中，焊缝无损检测工程量越来越大；超声相控阵技术在无损检测领域，是一种高级的常规超声波检测技术，利用类似相控阵雷达、声纳和其他波动物理学应用的原理，是一种通过电子激发的时间不同而改变探头性能的技术，也是一种扫描和成像的方法。尤其在对焊接接头焊缝检测方面的应用具有独特优势，这是TOFD、RT等检测方法无法实现的，可有效地检出焊接接头中的各种面状缺陷和体积型缺陷，检测结果以图像形式显示，为缺陷定位、定量、定性、定级提供了丰富的信息。
目前，用于承载相控阵检测设备的机器人存在以下问题：1、不便于根据工件的直径大小进行固定；2、当检测的工件为水平放置时，机器人在安装在工件上也为水平设置，此时机器人的重心不方便调节，容易造成机器人放置不平，影响焊缝检测效果；3、当机器人安装在工件上，检测装置的检测空间不足时，不便于微调检测装置的位置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人及其工作方法，本装置便于根据待检测工件的直径大小进行固定，同时便于调节装置重心，对检测机构的位置进行微调。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人，其包括：电机安装板、重心调节机构、工件夹持机构、检测机构；
重心调节机构设置在电机安装板的上端，包括第一驱动装置、沿待检测工件的轴线作直线运动的轴向调节组件、在垂直于待检测工件轴线的平面内作合拢或张开运动的径向调节组件，第一驱动装置驱动轴向调节组件作远离所夹持工件端面的直线运动时，轴向调节组件通过连杆拉动径向调节组件作向内合拢运动，第一驱动装置驱动轴向调节组件件作靠近所夹持工件端面的直线运动时，轴向调节组件通过连杆推动径向调节组件作向外张开运动；
工件夹持机构设置在电机安装板的下端，包括第二驱动装置、四个呈井字形摆放的夹持臂，四个夹持臂均通过第二驱动装置带动作平行于电机安装板的直线滑动，在每个夹持臂的末端均固定连接有第三电机，所述第三电机的输出轴上套接固定有滚轮，四个滚轮的内侧位于同一圆边上；
检测机构包括机械臂和相控阵探头，机械臂的一端固定在轴向调节组件上，另一端固定连接相控阵探头。
优选的，第一驱动装置包括固定在电机安装板上端面中心处的第一电机、通过联轴器连接在第一电机输出端的丝杆、螺纹连接在丝杆上的丝杠螺母。
优选的，轴向调节组件包括同轴套设固定在丝杠螺母下端的连接板，连杆共有四根且呈环形铰接在连接板的侧壁上。
优选的，径向调节组件包括设置在与电机安装板平行的平面内的四个滑块、四个滑杆，四个滑块分布在正方形四个角处，四个连杆的下端对应铰接在四个滑块的上表面，四个滑杆围成正方形的四条边且分两层设置，四个滑杆均与滑块滑动连接，在每个滑杆的中部均套设固结有方管，方管的中心处固结支撑杆，支撑杆的另一端固结在第一电机的侧壁上。
优选的，第二驱动装置包括固定在电机安装板下端面中心处的第二电机、套接固定在第二电机输出轴上的齿轮、固定在每个夹持臂内侧且与齿轮啮合的齿条。
优选的，在电机安装板的下端面第二电机的周圈固结有四个滑轨，四个滑轨及其延伸线围成正方形，在每个滑轨上均滑动连接有连接块，四个夹持臂分两层分别固结在四个连接块的下端。
优选的，在连接板上每个连杆的内侧均固结有一根弹性筋条，弹性筋条的另一端固结在滑块的上表面连杆的外侧。
一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人的使用方法，包括以下步骤：
第一步，将电机安装板平行于待检测工件的径向端面放置，启动第二电机，电机二通过齿轮齿条结构带动夹持臂前后左右移动，直到四个滚轮初步夹紧待检测工件，关闭第二电机的电源；
第二步，使机械臂带动相控阵探头对准待检测环形焊缝，启动第三电机，使滚轮贴紧待检测工件的外壁滚动，同时带动检测机构沿焊接轨迹移动，完成检测工作；
第三步，当待检测的工件为横向放置的工件时，就需要调整该装置的重心位置，启动第一电机，第一电机带动丝杆转动，使丝杠螺母能够带动连接板沿工件的轴线方向滑动，同时，连接板能够通过连杆带动滑块在工件端面的径向方向上运动，实现对机器人重心的调节，在滑块移动的过程中，弹性筋条会被拉伸变形，弹性筋条一方面可以对检测机构起到保护作用，另一方面还可以减缓滑块的移动速度；
第四步，当检测机构检测工件的空间位置不充足时，可以通过上下移动连接板实现微调。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
一、本发明通过设置重心调节机构，便于在检测横向设置的工件时，对机器人的重心进行调整，使机器人安装更加平衡，防止机器人因重心不稳造成焊缝检测不准确，进一步提高了焊缝相控阵检测的准确性；
二、本发明通过设置工件夹持机构，使检测工件轴径范围可调，扩大了适用范围，同时该工件夹持机构可以直接将机器人固定在待检测工件上，同时可以带动检测机构进行转动，使用更为方便；
三、本发明的通过将检测机构放置在连接板上，使检测机构在检测工件的空间位置不充足时，可以通过上下移动连接板实现微调。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明另一视角的结构示意图；
图3为本发明滑块运行到最高点位置示意图；
图4为本发明的仰视图；
图中：1-电机安装板，2-第一电机，3-联轴器，4-连接板，5-丝杠螺母，6-丝杆，7-连杆，8-弹性筋条，9-滑块，10-滑杆，11-方管，12-支撑杆，13-相控阵探头，14-待检测工件，15-滚轮，16-第三电机，17-第二电机，18-齿轮，19-齿条，20-夹持臂。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图4，本发明提供一种技术方案：一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人，其包括：电机安装板1、重心调节机构、工件夹持机构、检测机构；
重心调节机构设置在电机安装板1的上端，包括第一驱动装置、沿待检测工件14的轴线作直线运动的轴向调节组件、在垂直于待检测工件14轴线的平面内作合拢或张开运动的径向调节组件，第一驱动装置驱动轴向调节组件作远离所夹持工件端面的直线运动时，轴向调节组件通过连杆7拉动径向调节组件作向内合拢运动，第一驱动装置驱动轴向调节组件件作靠近所夹持工件端面的直线运动时，轴向调节组件通过连杆7推动径向调节组件作向外张开运动；第一驱动装置包括固定在电机安装板1上端面中心处的第一电机2、通过联轴器3连接在第一电机2输出端的丝杆6、螺纹连接在丝杆6上的丝杠螺母5。轴向调节组件包括同轴套设固定在丝杠螺母5下端的连接板4，连杆7共有四根且呈环形铰接在连接板4的侧壁上。径向调节组件包括设置在与电机安装板1平行的平面内的四个滑块9、四个滑杆10，四个滑块9分布在正方形四个角处，四个连杆7的下端对应铰接在四个滑块9的上表面，四个滑杆10围成正方形的四条边且分两层设置，四个滑杆10均与滑块9滑动连接，在每个滑杆10的中部均套设固结有方管11，方管11的中心处固结支撑杆12，支撑杆12的另一端固结在第一电机2的侧壁上。
工件夹持机构设置在电机安装板1的下端，包括第二驱动装置、四个呈井字形摆放的夹持臂20，四个夹持臂20均通过第二驱动装置带动作平行于电机安装板1的直线滑动，在每个夹持臂20的末端均固定连接有第三电机16，所述第三电机16的输出轴上套接固定有滚轮15，四个滚轮15的内侧位于同一圆边上；第二驱动装置包括固定在电机安装板1下端面中心处的第二电机17、套接固定在第二电机17输出轴上的齿轮18、固定在每个夹持臂20内侧且与齿轮18啮合的齿条19。在电机安装板1的下端面第二电机17的周圈固结有四个滑轨，四个滑轨及其延伸线围成正方形，在每个滑轨上均滑动连接有连接块，四个夹持臂20分两层分别固结在四个连接块的下端。
在连接板4上每个连杆7的内侧均固结有一根弹性筋条8，弹性筋条8的另一端固结在滑块9的上表面连杆7的外侧，在滑块9移动的过程中，弹性筋条8会被拉伸变形，弹性筋条8一方面可以对检测机构起到保护作用，另一方面还可以减缓滑块9的移动速度。
检测机构包括机械臂图中未示出和相控阵探头13，机械臂的一端固定在轴向调节组件上，另一端固定连接相控阵探头13。
一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人的使用方法，包括以下步骤：
第一步，将电机安装板1平行于待检测工件14的径向端面放置，启动第二电机17，电机二通过齿轮18齿条19结构带动夹持臂20前后左右移动，直到四个滚轮15初步夹紧待检测工件14，关闭第二电机17的电源；
第二步，使机械臂带动相控阵探头13对准待检测环形焊缝，启动第三电机16，使滚轮15贴紧待检测工件14的外壁滚动，同时带动检测机构沿焊接轨迹移动，完成检测工作；
第三步，当待检测的工件为横向放置的工件时，就需要调整该装置的重心位置，启动第一电机2，第一电机2带动丝杆6转动，使丝杠螺母5能够带动连接板4沿工件的轴线方向滑动，同时，连接板4能够通过连杆7带动滑块9在工件端面的径向方向上运动，实现对机器人重心的调节，在滑块9移动的过程中，弹性筋条8会被拉伸变形，弹性筋条8一方面可以对检测机构起到保护作用，另一方面还可以减缓滑块9的移动速度；
第四步，当检测机构检测工件的空间位置不充足时，可以通过上下移动连接板4实现微调。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人，其特征在于，其包括：电机安装板（1）、重心调节机构、工件夹持机构、检测机构；
重心调节机构设置在电机安装板（1）的上端，包括第一驱动装置、沿待检测工件（14）的轴线作直线运动的轴向调节组件、在垂直于待检测工件（14）轴线的平面内作合拢或张开运动的径向调节组件，第一驱动装置驱动轴向调节组件作远离所夹持工件端面的直线运动时，轴向调节组件通过连杆（7）拉动径向调节组件作向内合拢运动，第一驱动装置驱动轴向调节组件件作靠近所夹持工件端面的直线运动时，轴向调节组件通过连杆（7）推动径向调节组件作向外张开运动；
工件夹持机构设置在电机安装板（1）的下端，包括第二驱动装置、四个呈井字形摆放的夹持臂（20），四个夹持臂（20）均通过第二驱动装置带动作平行于电机安装板（1）的直线滑动，在每个夹持臂（20）的末端均固定连接有第三电机（16），所述第三电机（16）的输出轴上套接固定有滚轮（15），四个滚轮（15）的内侧位于同一圆边上；
检测机构包括机械臂和相控阵探头（13），机械臂的一端固定在轴向调节组件上，另一端固定连接相控阵探头（13）；
径向调节组件包括设置在与电机安装板（1）平行的平面内的四个滑块（9）、四个滑杆（10），四个滑块（9）分布在正方形四个角处，四个连杆（7）的下端对应铰接在四个滑块（9）的上表面，四个滑杆（10）围成正方形的四条边且分两层设置，四个滑杆（10）均与滑块（9）滑动连接，在每个滑杆（10）的中部均套设固结有方管（11），方管（11）的中心处固结支撑杆（12），支撑杆（12）的另一端固结在第一电机（2）的侧壁上。
2.根据权利要求1所述的一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人，其特征在于：第一驱动装置包括固定在电机安装板（1）上端面中心处的第一电机（2）、通过联轴器（3）连接在第一电机（2）输出端的丝杆（6）、螺纹连接在丝杆（6）上的丝杠螺母（5）。
3.根据权利要求2所述的一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人，其特征在于：轴向调节组件包括同轴套设固定在丝杠螺母（5）下端的连接板（4），连杆（7）共有四根且呈环形铰接在连接板（4）的侧壁上。
4.根据权利要求3所述的一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人，其特征在于：第二驱动装置包括固定在电机安装板（1）下端面中心处的第二电机（17）、套接固定在第二电机（17）输出轴上的齿轮（18）、固定在每个夹持臂（20）内侧且与齿轮（18）啮合的齿条（19）。
5.根据权利要求4所述的一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人，其特征在于：在电机安装板（1）的下端面第二电机（17）的周圈固结有四个滑轨，四个滑轨及其延伸线围成正方形，在每个滑轨上均滑动连接有连接块，四个夹持臂（20）分两层分别固结在四个连接块的下端。
6.根据权利要求5所述的一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人，其特征在于：在连接板（4）上每个连杆（7）的内侧均固结有一根弹性筋条（8），弹性筋条（8）的另一端固结在滑块（9）的上表面连杆（7）的外侧。
7.一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人的使用方法，使用权利要求6所述的一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人，其特征在于，包括以下步骤：
第一步，将电机安装板（1）平行于待检测工件（14）的径向端面放置，启动第二电机（17），电机二通过齿轮（18）齿条（19）结构带动夹持臂（20）前后左右移动，直到四个滚轮（15）初步夹紧待检测工件（14），关闭第二电机（17）的电源；
第二步，使机械臂带动相控阵探头（13）对准待检测环形焊缝，启动第三电机（16），使滚轮（15）贴紧待检测工件（14）的外壁滚动，同时带动检测机构沿焊接轨迹移动，完成检测工作；
第三步，当待检测的工件为横向放置的工件时，就需要调整该装置的重心位置，启动第一电机（2），第一电机（2）带动丝杆（6）转动，使丝杠螺母（5）能够带动连接板（4）沿工件的轴线方向滑动，同时，连接板（4）能够通过连杆（7）带动滑块（9）在工件端面的径向方向上运动，实现对机器人重心的调节，在滑块（9）移动的过程中，弹性筋条（8）会被拉伸变形，弹性筋条（8）一方面可以对检测机构起到保护作用，另一方面还可以减缓滑块（9）的移动速度；
第四步，当检测机构检测工件的空间位置不充足时，可以通过上下移动连接板（4）实现微调。
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