CN112556704A - 路径规划方法及通信装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种路径规划方法及通信装置，能够解决路径规划没有考虑通信需求的问题，能够提高导航服务的可靠性，提升行车体验，可应用于车联网系统、V2X系统、自动驾驶系统、智能驾驶系统中。该方法包括：路径规划网元接收来自路径规划请求网元的路径规划请求；其中,路径规划请求用于请求终端的规划路径，路径规划请求包括终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息。路径规划网元根据路径规划请求和终端的网络性能需求，获得终端的规划路径，并向路径规划请求网元发送规划路径的信息。

Description

路径规划方法及通信装置
技术领域
本申请涉及通信领域，尤其涉及一种路径规划方法及通信装置。
背景技术
目前，应用功能(application function，AF)网元或应用服务器(applicationserver)根据终端发送的出发地的位置信息和目的地的位置信息，如世界大地坐标系(world geodetic system，WGS)坐标，以及行驶偏好，如距离最短、耗时最少、是否走高速等，向该终端发送一条或多条规划路径。然后，AF网元或应用服务器可以基于已被该终端接受的规划路径，为该终端提供导航服务。在此过程中，无线网络仅用于在终端与AF网元或应用服务器之间传输导航数据。
当时，上述路径规划方法只考虑了交通和经济方面的需求，并没有考虑通信方面的需求，可能导致导航过程中终端与AF网元或应用服务器或其他网元之间的通信不可靠，从而导致行驶体验较差，且存在行车安全隐患。例如，当车辆行经规划路径中未被无线信号覆盖的路段时，可能由于导航数据丢失而无法接收导航服务，甚至可能造成交通事故。又例如，用户想在自动驾驶过程中观看视频，但由于无线信号带宽不足而无法观看。
发明内容
本申请实施例提供一种路径规划方法及通信装置，能够解决路径规划没有考虑通信需求的问题，从而提高导航服务的可靠性，且能够提升行车体验。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，提供一种路径规划方法。该方法包括：路径规划网元接收来自路径规划请求网元的路径规划请求；其中,路径规划请求用于请求终端的规划路径，路径规划请求包括终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息。路径规划网元根据路径规划请求和终端的网络性能需求，获得终端的规划路径，并向路径规划请求网元发送规划路径的信息。
本申请实施例提供的路径规划方法，路径规划网元能够根据终端的网络性能需求，为终端规划在终端所在车辆从出发地到目的地行驶的过程中，可为终端提供可靠的通信服务的规划路径，能够解决路径规划没有考虑通信需求的问题，从而提高导航服务的可靠性，降低行车安全隐患，且可以为终端提供其他类型的服务，如观看视频，打游戏等，从而提升行车体验。
在一种可能的设计方法中，网络性能需求可以携带在路径规划请求中。或者，可选地，网络性能需求也可以预设在路径规划网元中。其中，网络性能需求可以包括如下一项或多项网络性能指标：传输时延、可靠性和带宽。
在一种可能的设计方法中，上述路径规划网元根据路径规划请求和终端的网络性能需求，获得终端的规划路径，可以包括：路径规划网元根据终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息，确定终端的预规划路径。然后，路径规划网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据。之后，路径规划网元根据网络性能需求和网络性能，确定规划路径。
可选地，上述路径规划网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据，可以包括：路径规划网元从网络性能监测与管理网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据；其中，网络性能监测与管理网元可以包括：接入网网元，如基站、路边单元(roadsideunit，RSU)等，和/或，运营管理与维护(operations,administration,andmaintenance,OAM)网元。
可选地，上述路径规划网元根据网络性能需求和网络性能监测数据，确定规划路径，可以包括：路径规划网元将预规划路径中满足第一预设条件的路径，确定为规划路径；其中，第一预设条件为：网络性能满足网络性能需求。其中，网络性能需求可以包括一个或多个网络指标性能需求。也就是说，路径规划网元优先将能够满足全部网络性能需求的预规划路径，确定为规划路径。需要说明的是，规划路径可以为一条或多条，当为多条时，终端可以从多条规划路径中选择一条作为导航路径。
可选地，当网络性能需求可以包括至少两个网络性能指标需求时，上述路径规划网元根据网络性能需求和网络性能监测数据，确定规划路径，可以包括：路径规划网元将预规划路径中满足第二预设条件的路径，确定为规划路径；其中，第二预设条件为：网络性能满足网络性能需求中网络性能指标需求的数量大于或等于预设指标数量；或者，网络性能满足网络性能需求中网络性能指标需求的数量最多；或者，路径规划网元根据至少两个网络性能指标需求的优先级和网络性能，确定规划路径。也就是说，当第一预设条件不满足时，路径规划网元可以确定多条次优的规划路径供终端选择，以提高路径规划的可靠性。
在一种可能的设计方法中，第一方面所述的路径规划方法还可以包括：路径规划网元接收来自路径规划请求网元的规划路径的确认结果。
可选地，第一方面所述的路径规划方法还可以包括：路径规划网元向终端发送路径确认请求；其中，路径确认请求用于请求终端反馈规划路径的确认结果。
进一步地，第一方面所述的路径规划方法还可以包括：路径规划网元根据来自终端的确认结果，记录已被终端接受的规划路径的信息，和/或，路径规划网元根据确认结果，指示网络性能监测与管理网元记录已被终端接受的规划路径的信息。也就是说，路径规划网元和/或网络性能监测与管理网元可以保存已被终端接受的规划路径的信息，以便为该终端所在车辆提供导航服务。并且，当其他网元需要使用规划路径完成其他操作时，可以直接使用已被终端接受的规划路径的信息。例如，PCF网元可以从路径规划网元和/或网络性能监测与管理网元获取已被终端接受的规划路径的信息，以便制定控制策略。容易理解，基于已被终端接受的规划路径制定出来的控制策略更能符合终端的实际需求，因此更为准确。
在一种可能的设计方法中，第一方面所述的路径规划方法还可以包括：路径规划网元接收来自终端的行驶偏好；其中，行驶偏好用于确定网络性能需求，如自动驾驶时间占比最高或最低、行使过程中观看视频等。或者，可选地，行驶偏好也可以包括网络性能需求。此外，行驶偏好还可以包括其他与网络性能无关的项目，如距离最短、耗时最少、是否走高速等，本申请对此不作限定。
可选地，第一方面所述的路径规划方法还可以包括：路径规划网元向路径规划请求网元发送修改指示；其中，修改指示用于指示终端修改行驶偏好。
在一种可能的设计方法中，路径规划网元可以为网络数据分析功能NWDAF网元，路径规划请求网元可以为应用功能AF网元。
或者，在另一种可能的设计方法中，路径规划网元可以为应用功能AF网元，路径规划请求网元可以为终端。
第二方面，提供一种路径规划方法。该方法包括：路径规划请求网元向路径规划网元发送路径规划请求；其中,路径规划请求用于请求终端的规划路径，路径规划请求包括终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息。然后，路径规划请求网元接收来自路径规划网元的终端的规划路径的信息；其中,规划路径由路径规划网元根据路径规划请求和终端的网络性能需求获得。
在一种可能的设计方法中，网络性能需求可以携带在路径规划请求中。或者，可选地，网络性能需求也可以预设在路径规划网元中。其中，网络性能需求可以包括如下一项或多项网络性能指标：传输时延、可靠性和带宽。
在一种可能的设计方法中，第二方面所述的路径规划方法还可以包括：路径规划请求网元接收来自路径规划网元的路径确认请求；其中，路径确认请求用于请求终端反馈规划路径的确认结果。
进一步地，第一方面所述的路径规划方法还可以包括：路径规划请求网元向路径规划网元发送规划路径的确认结果。其中，确认结果用于指示规划路径中已被终端接受的路径的信息，以便网络侧基于该导航路径，为终端所在车辆提供导航服务。
在一种可能的设计方法中，第二方面所述的路径规划方法还可以包括：路径规划请求网元向路径规划网元发送终端的行驶偏好；其中，行驶偏好用于确定网络性能需求。示例性地，行驶偏好可以包括：自动驾驶时间占比最高或最低、行使过程中观看视频等，且对于每个行驶偏好，网络性能需求可以包括一个或多个网络性能指标需求，如传输时延、可靠性、带宽等。
进一步地，第二方面所述的路径规划方法还可以包括：路径规划请求网元接收来自路径规划网元的修改指示；其中，修改指示用于指示终端修改行驶偏好。
在一种可能的设计方法中，路径规划网元可以为网络数据分析功能NWDAF网元，路径规划请求网元可以为应用功能AF网元。
在另一种可能的设计方法中，路径规划网元可以为应用功能AF网元，路径规划请求网元可以为终端。
第二方面所述的路径规划方法的技术效果可以参考第一方面所述的路径规划方法的技术效果，此处不再赘述。
第三方面，提供一种通信装置。该通信装置包括：处理模块和收发模块。其中，收发模块，用于接收来自路径规划请求网元的路径规划请求；其中,路径规划请求用于请求终端的规划路径，路径规划请求包括终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息。处理模块，用于根据路径规划请求和终端的网络性能需求，获得终端的规划路径。收发模块，还用于向路径规划请求网元发送规划路径的信息。
在一种可能的设计中，网络性能需求可以携带在路径规划请求中。或者，可选地，网络性能需求也可以预设在路径规划网元中。其中，网络性能需求可以包括如下一项或多项网络性能指标：传输时延、可靠性和带宽。
在一种可能的设计中，处理模块，还用于根据终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息，确定终端的预规划路径。处理模块，还用于获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据。处理模块，还用于根据网络性能需求和网络性能监测数据，确定规划路径。
可选地，处理模块，还用于从网络性能监测与管理网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据；其中，网络性能监测与管理网元可以包括：接入网网元，如基站、RSU等，和/或，OAM网元。
可选地，处理模块，还用于将预规划路径中满足第一预设条件的路径，确定为规划路径；其中，第一预设条件为：网络性能满足网络性能需求。
示例性地，网络性能需求可以包括至少两个网络性能指标需求。可选地，处理模块，还用于将预规划路径中满足第二预设条件的路径，确定为规划路径；其中，第二预设条件为：网络性能满足网络性能需求中网络性能指标需求的数量大于或等于预设指标数量；或者，网络性能满足网络性能需求中网络性能指标需求的数量最多。
或者，可选地，处理模块，还用于根据至少两个网络性能指标需求的优先级和网络性能，确定规划路径。
在一种可能的设计中，收发模块，还用于接收来自路径规划请求网元的规划路径的确认结果。
可选地，收发模块，还用于向终端发送路径确认请求；其中，路径确认请求用于请求终端反馈规划路径的确认结果。
进一步地，处理模块，还用于根据来自终端的确认结果，记录已被终端接受的规划路径的信息；和/或，处理模块，还用于根据确认结果，指示网络性能监测与管理网元记录已被终端接受的规划路径的信息。
在一种可能的设计中，收发模块，还用于接收来自终端的行驶偏好；其中，行驶偏好用于确定网络性能需求。
可选地，收发模块，还用于向路径规划请求网元发送修改指示；其中，修改指示用于指示终端修改行驶偏好。
在一种可能的设计中，第三方面所述的通信装置可以为网络数据分析功能NWDAF网元，路径规划请求网元可以为应用功能AF网元。
或者，在另一种可能的设计中，第三方面所述的通信装置可以为应用功能AF网元，路径规划请求网元可以为终端。
可选地，第三方面所述的通信装置还可以包括存储模块，该存储模块存储有程序或指令。当处理模块执行该程序或指令时，使得第三方面所述的通信装置可以执行第一方面所述的路径规划方法中路径规划网元的功能。
需要说明的是，第三方面所述的通信装置可以是路径规划网元，也可以是设置于路径规划网元中的芯片或芯片系统，本申请对此不做限定。
第三方面所述的通信装置的技术效果可以参考第一方面所述的路径规划方法的技术效果，此处不再赘述。
第四方面，提供一种通信装置。该通信装置包括：发送模块和接收模块。其中，发送模块，用于向路径规划网元发送路径规划请求；其中,路径规划请求用于请求终端的规划路径，路径规划请求包括终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息。接收模块，还用于接收来自路径规划网元的终端的规划路径的信息；其中,规划路径由路径规划网元根据路径规划请求和终端的网络性能需求获得。
在一种可能的设计中，网络性能需求可以携带在路径规划请求中。或者，可选地，网络性能需求也可以预设在路径规划网元中。
在一种可能的设计中，发送模块，还用于向路径规划网元发送规划路径的确认结果。
可选地，接收模块，还用于接收来自路径规划网元的路径确认请求；其中，路径确认请求用于请求终端反馈规划路径的确认结果。
在一种可能的设计中，发送模块，还用于向路径规划网元发送终端的行驶偏好；其中，行驶偏好用于确定网络性能需求。
进一步地，接收模块，还用于接收来自路径规划网元的修改指示；其中，修改指示用于指示终端修改行驶偏好。
在一种可能的设计中，路径规划网元可以为网络数据分析功能NWDAF网元，第四方面所述的通信装置可以为应用功能AF网元。
或者，在另一种可能的设计中，路径规划网元可以为应用功能AF网元，第四方面所述的通信装置可以为终端。
可选地，第四方面所述的通信装置还可以包括处理模块和存储模块，该存储模块存储有程序或指令。当处理模块执行该程序或指令时，使得第四方面所述的通信装置可以执行第二方面所述的路径规划方法中路径规划请求网元的功能。
需要说明的是，第四方面所述的通信装置可以是路径规划请求网元，也可以是设置于路径规划请求网元中的芯片或芯片系统，本申请对此不做限定。
第四方面所述的通信装置的技术效果可以参考第一方面所述的路径规划方法的技术效果，此处不再赘述。
第五方面，提供一种通信装置。该通信装置包括：处理器，该处理器与存储器耦合，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得该通信装置执行如第一方面至第二方面中任意一种可能的实现方式所述的路径规划方法。
在一种可能的设计中，第五方面所述的通信装置还可以包括收发器。该收发器可以为收发电路或输入/输出端口。所述收发器可以用于该通信装置与其他通信装置通信。
在本申请中，第五方面所述的通信装置可以为路径规划网元或路径规划请求网元，或者设置于路径规划网元或路径规划请求网元内部的芯片或芯片系统。
第五方面所述的通信装置的技术效果可以参考第一方面所述的路径规划方法的技术效果，此处不再赘述。
第六方面，提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器和输入/输出端口，所述处理器用于实现第一方面或第二方面所涉及的处理功能，所述输入/输出端口用于实现第一方面或第二方面所涉及的收发功能。
在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，该存储器用于存储实现第一方面或第二方面所涉及功能的程序指令和数据。
该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
第七方面，提供一种通信系统。该通信系统包括：路径规划网元和路径规划请求网元。此外，该通信系统还可以包括：网络性能监测与管理网元。
第八方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：该计算机可读存储介质中存储有计算机指令；当该计算机指令在计算机上运行时，使得该计算机执行如第一方面至第二方面中任意一种可能的实现方式所述的路径规划方法。
第九方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行如第一方面至第二方面中任意一种可能的实现方式所述的路径规划方法。
附图说明
图1为本申请实施例提供的通信系统的架构示意图一；
图2为本申请实施例提供的通信系统的架构示意图二；
图3为本申请实施例提供的通信系统的架构示意图三；
图4为本申请实施例提供的通信装置的结构示意图一；
图5为本申请实施例提供的路径规划方法的流程示意图一；
图6为本申请实施例提供的路径规划方法的流程示意图二；
图7为本申请实施例提供的路径规划方法的流程示意图三；
图8为本申请实施例提供的通信装置的结构示意图二；
图9为本申请实施例提供的通信装置的结构示意图三。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如车联网通信系统、V2X通信系统、自动驾驶系统、智能驾驶系统、设备间(device-to-devie，D2D)通信系统等。
本申请将围绕可包括多个设备、组件、模块等的系统来呈现各个方面、实施例或特征。应当理解和明白的是，各个系统可以包括另外的设备、组件、模块等，并且/或者可以并不包括结合附图讨论的所有设备、组件、模块等。此外，还可以使用这些方案的组合。
另外，在本申请实施例中，“示例地”、“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用示例的一词旨在以具体方式呈现概念。
本申请实施例中，“信息(information)”，“信号(signal)”，“消息(message)”，“信道(channel)”、“信令(singalling)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。“的(of)”，“相应的(corresponding，relevant)”和“对应的(corresponding)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。
本申请实施例中，有时候下标如W1可能会笔误为非下标的形式如W1，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。
本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
本申请实施例中部分场景以图1所示的通信系统中的场景为例进行说明。应当指出的是，本申请实施例中的方案还可以应用于其他移动通信系统中，相应的名称也可以用其他移动通信系统中的对应功能的名称进行替代。
为便于理解本申请实施例，首先结合图1-图3中示出的通信系统为例详细说明适用于本申请实施例的通信系统。图1为本申请实施例提供的路径规划方法所适用的通信系统的架构示意图一。如图1所示，该通信系统包括路径规划请求网元和路径规划网元。其中，路径规划网元，用于接收来自路径规划请求网元的路径规划请求。路径规划网元，还用于根据路径规划请求和终端的网络性能需求，获得终端的规划路径，并向路径规划请求网元发送规划路径的信息。路径规划请求网元，用于向路径规划网元发送路径规划请求。路径规划请求网元，还用于接收来自路径规划网元的终端的规划路径的信息；其中,规划路径由路径规划请求和终端的网络性能需求确定。其中,路径规划请求用于请求终端的规划路径，路径规划请求包括终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息。
可选地，如图1所示，该通信系统还可以包括网络性能监测与管理网元。其中，网络性能监测与管理网元，用于为路径规划网元提供覆盖终端从出发地到目的地的各条路径的通信网络的网络性能监测数据，以便路径规划网元根据终端的网络性能需求和网络性能的监测结果，确定终端的规划路径。
需要说明的是，图1所示的通信系统可以基于如下一种或多种制式的无线通信技术实现：车到任意物体(vehicle to everything，V2X)通信、第4代(4th generation，4G)移动通信技术，如长期演进(long term evolution，LTE)、第5代(5th generation，5G)移动通信技术，如新空口(new radio，NR)，以及未来的移动通信技术，如第6代(6th generation，6G)移动通信等。下面以基于NR的通信系统为例，详细说明本申请实施例提供的通信系统。
示例性地，假设图1所示的通信系统应用于非漫游场景下的5G网络架构，则如图2或图3所示，上述路径规划网元可以为网络数据分析功能(network data analyticsfunction，NWDAF)网元，路径规划请求网元可以为应用功能(application function，AF)网元，如应用服务器(application server)；或者，可选地，路径规划网元可以为AF网元，路径规划请求网元可以为终端。其中，AF网元可以由运营商部署，也可以由第三方，如地图导航服务提供商部署，本申请实施例对此不作限定。
可选地，网络性能监测与管理网元可以包括：(无线)接入网((radio)accessnetwork，(R)AN)网元，如基站、路边单元(road side unit,RSU)、无线接入网侧的数据分析(radio access network-network function，RAN-NF)网元等，和/或，操作管理维护(operation administration and maintenance，OAM)网元(图2和图3中未示出)。其中，RAN-NF可以与基站部署在一起，也可以单独部署，本申请实施例对此不作限定。
此外，如图2所示，该非漫游5G网络架构中还可以包括用户面功能(User PlaneFunction，UPF)网元、接入及移动性管理功能(access and mobility managementfunction，AMF)网元、会话管理功能(session management function，SMF)网元、策略控制功能(policy control function，PCF)网元、网络切片选择功能(network sliceselection function，NSSF)网元、鉴权服务器功能(authentication server function，AUSF)网元、统一数据管理(unified data management，UDM)网元、网络能力开放功能(network exposure function，NEF)网元等，可以参考现有实现方式，本申请实施例对此不再赘述。
其中，终端通过下一代网络(next generation，N)1接口(简称N1)与AMF网元通信，RAN通过N2接口(简称N2)与AMF网元通信，RAN通过N3接口(简称N3)与UPF网元通信，UPF网元通过N6接口(简称N6)与数据网络(data network，DN)通信，AMF网元通过N11接口(简称N11)与SMF网元通信，AMF网元通过N15接口(简称N15)与PCF网元通信，AMF网元通过N22接口与NSSF网元通信，AMF网元通过N12接口(简称N12)与AUSF网元通信，AMF网元通过N8接口(简称N8)与UDM网元通信，SMF网元通过N7接口(简称N7)与PCF网元通信，SMF网元通过N4接口(简称N4)与UPF网元通信，SMF网元通过N10接口(简称N10)与UDM网元通信，PCF网元通过N5接口与AF网元通信，UDM网元通过N13接口(简称N13)与AUSF网元通信。
此外，需要说明的是，图2所示的非漫游5G网络架构中的AMF网元、SMF网元、PCF网元、NSSF网元、AUSF网元、UDM网元等控制面网元也可以采用服务化接口进行交互。示例性地，如图3所示，AMF网元对外提供的服务化接口可以为Namf，SMF网元对外提供的服务化接口可以为Nsmf，PCF网元对外提供的服务化接口可以为Npcf，NSSF网元对外提供的服务化接口可以为Nnssf，AUSF网元对外提供的服务化接口可以为Nausf，UDM网元对外提供的服务化接口可以为Nudm。相关描述可以参考3GPP TS 23.501标准中的5G系统架构(5G systemarchitecture)，在此不予赘述。
其中，上述接入网网元为位于上述通信系统的网络侧，且具有无线收发功能的设备或可设置于该设备的芯片或芯片系统。该接入网网元可以包括但不限于：无线保真(wireless fidelity，WiFi)系统中的接入点(access point，AP)，如家庭网关、路由器、服务器、交换机、网桥等，演进型节点B(evolved Node B，eNB)、无线网络控制器(radionetwork controller，RNC)、节点B(Node B，NB)、基站控制器(base station controller，BSC)、基站收发台(base transceiver station，BTS)、家庭基站(例如，home evolvedNodeB，或home Node B，HNB)、基带单元(baseband unit，BBU)，无线中继节点、无线回传节点、传输点(transmission and reception point，TRP或者transmission point，TP)等，还可以为5G，如，新空口(new radio，NR)系统中的gNB，或，传输点(TRP或TP)，5G系统中的基站的一个或一组(包括多个天线面板)天线面板，或者，还可以为构成gNB或传输点的网络节点，如基带单元(BBU)，或，分布式单元(distributed unit，DU)、具有基站功能的路边单元(road side unit，RSU)等。
上述终端为接入上述通信系统，且具有无线收发功能的终端或可设置于该终端的芯片或芯片系统。该终端也可以称为用户装置、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。本申请的实施例中的终端可以是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程医疗(remote medical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、车载终端、具有终端功能的RSU等。本申请的终端还可以是作为一个或多个部件或者单元而内置于车辆的车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片或者车载单元，车辆通过内置的所述车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片或者车载单元可以实施本申请提供的路径规划方法。
需要说明的是，除上述终端、接入网网元、RAN-NF网元和DN外，其他网元统称为核心网网元。其中，在核心网网元中，UPF网元为用户面(user plane)网元，用于传输数据，其他网元为控制面(control plane)网元，用于传输信令。
应理解，图2或图3中示出的通信系统的结构并不构成对该通信系统的限定，实际的通信系统可以包括比图示更多或更少的网元，或者组合某些网元，或者不同的网元布置。
图4为可用于执行本申请实施例提供的路径规划方法的一种通信装置400的结构示意图。通信装置400可以是上述路径规划请求网元、路径规划网元、网络性能监测与管理网元，也可以是应用于上述路径规划请求网元、路径规划网元、网络性能监测与管理网元中的芯片或者其他部件或子系统。如图4所示，通信装置400可以包括处理器401和存储器402。可选地，该通信装置400还包括收发器403，进一步地，处理器401与存储器402和收发器403耦合，如可以通过通信总线连接。
下面结合图4对通信装置400的各个构成部件进行具体的介绍：
处理器401是通信装置400的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器401是一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digital signalprocessor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)。
其中，处理器401可以通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序，以及调用存储在存储器402内的数据，执行通信装置400的各种功能。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器401可以包括一个或多个CPU，例如图4中所示的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，通信装置400也可以包括多个处理器，例如图4中所示的处理器401和处理器404。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个通信设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
存储器402可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储通信设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储通信设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储通信设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器402可以和处理器401集成在一起，也可以独立存在，并通过通信装置400的输入/输出端口(图4中未示出)与处理器401耦合，本申请实施例对此不作具体限定。
其中，所述存储器402用于存储软件程序，并由处理器401来控制执行存储器402中的软件程序，以实现图5-图7中任一项所示的路径规划方法中路径规划网元，或路径规划请求网元等设备的动作。上述具体实现方式可以参考下述方法实施例，此处不再赘述。
收发器403，用于与其他通信装置之间的通信。例如，通信装置400为路径规划请求网元，收发器403可以用于与路径规划网元通信。又例如，通信装置400为路径规划网元，收发器403可以用于与路径规划请求网元或网络性能监测与管理网元通信。再例如，通信装置400为网络性能监测与管理网元，收发器403可以用于与路径规划请求网元通信。
此外，收发器403可以包括接收器和发送器(图4中未单独示出)，或者，通信接口。其中，接收器用于实现接收功能，发送器用于实现发送功能。收发器403可以和处理器401集成在一起，也可以独立存在，并通过通信装置400的输入/输出端口(图4中未示出)与处理器401耦合，本申请实施例对此不作具体限定。
需要说明的是，图4中示出的通信装置400的结构并不构成对该通信装置的限定，实际的通信装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面将结合图5-图8对本申请实施例提供的路径规划方法进行具体阐述。
图5为本申请实施例提供的路径规划方法的流程示意图一。该路径规划方法可以适用于图1-图3中任一项所示的通信系统中。
如图5所示，该路径规划方法包括如下步骤：
S501，路径规划请求网元向路径规划网元发送路径规划请求。
相应地，路径规划网元接收来自路径规划请求网元的路径规划请求。
其中，路径规划请求可以用于请求终端的规划路径。该路径规划请求可以包括终端的出发地的位置信息，和目的地的位置信息。
上述规划路径用于为终端提供导航服务，可以包括从出发地到目的地的一条或多条路径的位置信息。其中，每条规划路径的位置信息通常包括出发地的位置信息、目的地的位置信息，以及从出发地到目的地所经过的多个中间位置的位置信息。下面具体说明。
上述出发地的位置信息可以包括如下一种或多种：出发地的经纬度、出发地的世界大地坐标系(world geodetic system，WGS)的坐标值、覆盖出发地的小区的物理小区标识(physical cell identifier，PCI)、覆盖出发地的基站标识、覆盖出发地的服务区标识、覆盖出发地的跟踪区标识，以及其他可用于表示出发地的位置的信息，不再一一列举。
上述目的地的位置信息可以包括如下一种或多种：目的地的经纬度、目的地的世界大地坐标系(world geodetic system，WGS)的坐标值、覆盖目的地的小区的物理小区标识(physical cell identifier，PCI)、覆盖目的地的基站标识、覆盖目的地的服务区标识、覆盖目的地的跟踪区标识，以及其他可用于表示目的地的位置的信息。
上述中间位置的位置信息可以包括如下一种或多种：中间位置的经纬度、中间位置的世界大地坐标系(world geodetic system，WGS)的坐标值、覆盖中间位置的小区的物理小区标识(physical cell identifier，PCI)、覆盖中间位置的基站标识、覆盖中间位置的服务区标识、覆盖中间位置的跟踪区标识，以及其他可用于表示中间位置的位置信息。
在一种可能的设计方法中，路径规划请求还可以包括终端的行驶偏好，和/或，终端的网络性能需求。也就是说，终端的行驶偏好，和/或，终端的网络性能需求可以携带在路径规划请求中。或者，可选地，网络性能需求也可以预设在路径规划网元中。
示例性地，路径规划网元可以在接收到路径规划请求发送的路径规划请求后，根据路径规划请求携带的行驶偏好确定终端的网络性能需求。或者，路径规划网元也可以直接从预设的网络性能需求中确定终端的网络性能需求，如选择部分预设的网络性能需求作为终端的网络性能需求，或者直接将全部的预设的网络性能需求作为终端的网络性能需求。下面分别举例说明。
其中，行驶偏好可以包括自动驾驶时间占比最高或最低、行驶过程中观看视频、打游戏等，网络性能需求可以包括传输时延、可靠性、带宽等服务质量(quality of service，QoS)指标。当然，行驶偏好还可以包括其他与网络性能无关的传统行驶偏好，如距离最短(最近)、耗时最少(最快)、是否走高速等，本申请对此不作限定。
其中，网络性能需求可以包括如下一项或多项网络性能指标需求：传输时延(transmission delay)、可靠性(reliability)和带宽(bandwidth，BW)。
其中，传输时延是指发送方发送数据的时间，到接收方接收到该数据的时间之间的最小时间偏差，可以用具体数值来表示，如1毫秒(milisecond，ms)、2毫秒等，也可以用协议定义的时间单元的数量来表示，如5个符号(symbol)、1个时隙(slot)等。可靠性是指接收方正确解调译码的数据的数量与发送方发送的数据总量之间的比值，可以用最低误码率来表示，如最小误比特率(bit error ratio，BER)、最小误块率(block error ratio，BLER)等，也可以用最低信噪比(signal to noise power ratio，SNR)、最低信号干扰噪声比(signal to noise plus interference power ratio，SNIR)来表示。带宽用于表示数据传输能力，可以用单位时间内成功传输的数据量来表示，如10兆比特/秒(mega bits persecond)、10兆字节/秒(mega bytes per second)。
可选地，路径规划网元可以为NWDAF网元，路径规划请求网元可以为AF网元。示例性地，S501可以具体实现为步骤一至步骤二。
步骤一，终端向AF网元发送终端的标识(identifier)、出发地的位置信息和目的地的位置信息。相应地，AF网元接收该终端的标识、出发地的位置信息和目的地的位置信息。
示例性地，终端的标识可以包括如下一种或多种：终端的电话号码、国际移动用户识别码(international mobile subscriber identification number，IMSI)、国际移动设备识别码(international mobile equipment identity，IMEI)、终端上安装的地图导航应用的注册账号，以及其他可用于识别终端身份的信息。
可选地，终端还可以向AF网元发送终端的行驶偏好。其中，行驶偏好可以用于确定网络性能需求。
步骤二，AF网元向NWDAF网元发送路径规划请求。相应地，NWDAF网元接收来自AF网元的路径规划请求。
其中，路径规划请求可以包括终端的标识、出发地的位置信息和目的地的位置信息。
可选地，路径规划请求还包括终端的行驶偏好。
其中，终端的标识、出发地的位置信息和目的地的位置信息，以及行驶偏好，具体可以参考前述的相关描述，此处不再赘述。
也就是说，AF网元可以将终端的标识、出发地的位置信息和目的地的位置信息，以及行驶偏好作为路径规划请求的内容，直接转发给NWDAF网元。
示例性地，AF网元可以根据终端的行驶偏好，确定终端的网络性能需求，然后向NWDAF网元发送携带有终端的标识、出发地的位置信息和目的地的位置信息，以及网络性能需求的路径规划请求。
应理解，路径规划请求也可以同时携带终端的行驶偏好和网络性能需求，即路径规划请求包括终端的标识、出发地的位置信息和目的地的位置信息、行驶偏好，以及网络性能需求。
在另一种可能的设计方法中，路径规划网元可以为AF网元，路径规划请求网元可以为终端。示例性地，S501可以具体实现为步骤三至步骤四。
步骤三，终端向AF网元发送路径规划请求。相应地，AF网元接收来自终端的路径规划请求。
其中，路径规划请求包括终端的标识、出发地的位置信息和目的地的位置信息。可选地，路径规划请求还可以包括终端的行驶偏好。其中，行驶偏好可以包括用于确定网络性能需求的行驶偏好。
步骤四，AF网元获取终端的网络性能需求。
可选地，AF网元根据终端的行驶偏好，确定终端的网络性能需求。具体地，AF网元可以根据终端的行驶偏好与网络性能需求的对应关系，确定终端的网络性能需求。示例性地，AF网元本地存储有终端的行驶偏好与网络性能需求的对应关系表，AF网元根据终端的行驶偏好，查询该对应关系表，从而获取到与终端的行驶偏好对应的网络性能需求。比如，当行驶偏好为自动驾驶时间占比最高时，AF网元可以将查询到的自动化驾驶服务对应的网络性能需求，确定为终端的网络性能需求。
可选地，当终端没有向AF网元发送终端的行驶偏好时，AF网元直接读取预存在AF网元本地的一个或多个网络性能需求。AF网元可以从预存在AF网元本地的网络性能需求中选择部分预设的网络性能需求，作为终端的网络性能需求。
其中，上述网络性能需求可以包括：在路径规划的历史记录中使用频率最高的网络性能需求、新上线的导航服务对应的网络性能需求或自动驾驶时间占比最高的网络性能需求等。
S502，路径规划网元根据路径规划请求和终端的网络性能需求，获得终端的规划路径。
在一种可能的设计方法中，上述S502，路径规划网元根据路径规划请求和终端的网络性能需求，获得终端的规划路径，可以包括步骤五至步骤七。
步骤五，路径规划网元根据终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息，确定终端的预规划路径。
示例性地，路径规划网元可以将从终端的出发地到目的地的部分或全部路径，确定为终端的预规划路径。
具体地，在路径规划请求还包括上述传统行驶偏好(如距离最短、耗时最少、是否走高速等)的情况下，路径规划网元结合传统行驶偏好，从终端的出发地到目的地的全部路径中，选择满足传统行驶偏好的路径作为终端的预规划路径。
容易理解，倘若路径规划网元本地存储有地图信息，则可直接根据本地存储的地图信息，确定从终端的出发地到目的地的预规划路径。否则，路径规划网元还需要向其他网元，如AMF网元、接入网网元等获取地图信息。
其中，预规划路径可以是指仅考虑部分需求，如只考虑了上述传统需求，并没有考虑终端的通信需求等而得到的规划路径，如仅根据行驶偏好和地理信息作出的可用于为终端从出发地到目的地进行驾驶导航的一条或多条备选路径。在本申请实施例中，路径规划网元可以结合终端的通信需求，从上述预规划路径中选择规划路径。具体可以参考下述步骤六和步骤七。
步骤六，路径规划网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据。
可选地，上述步骤六，路径规划网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据，包括：路径规划网元从网络性能监测与管理网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据。
其中，网络性能监测与管理网元可以包括：接入网网元，如基站、RSU等，和/或，OAM网元。
示例性地，路径规划网元可以获取通信网络中用于覆盖预规划路径的小区的小区标识、跟踪区标识、基站标识、RSU标识等，或者获取OAM网元的网元标识，并向上述小区、基站、RSU等接入网网元，或者向OAM网元发送网络性能获取请求，并接收上述网元发送的覆盖预规划路径的网络性能。
其中，网络性能可以包括：预规划路径的Uu口的网络性能，和/或，PC5口的网络性能。
步骤七，路径规划网元根据网络性能需求和网络性能监测数据，确定规划路径。
可选地，上述步骤七，路径规划网元根据网络性能需求和网络性能监测数据，确定规划路径，包括：路径规划网元将预规划路径中满足第一预设条件的路径，确定为规划路径。其中，第一预设条件为：网络性能满足网络性能需求。也就是说，路径规划网元优先将能够满足全部网络性能需求的预规划路径，确定为规划路径。
需要说明的是，规划路径可以为一条或多条，当为多条时，终端或路径规划请求网元可以从多条规划路径中选择一条作为规划路径。
示例性地，网络性能需求可以包括至少两个网络性能指标需求。
可选地，上述步骤七，路径规划网元根据网络性能需求和网络性能监测数据，确定规划路径，包括：路径规划网元将预规划路径中满足第二预设条件的路径，确定为规划路径；其中，第二预设条件为：
网络性能满足网络性能需求中网络性能指标需求的数量大于或等于预设指标数量；或者，
网络性能满足网络性能需求中网络性能指标需求的数量最多；或者，
路径规划网元根据至少两个网络性能指标需求的优先级和网络性能，确定规划路径。
也就是说，当第一预设条件不满足时，路径规划网元可以确定多条次优的规划路径供终端选择，以提高路径规划的可靠性。
需要说明的是，当终端的出发地和目的地之间的距离较远，即覆盖终端的出发地和目的地的通信网络的规模较大时，需要传输大量的网络性能监测数据，效率很低且占用大量的无线资源。在此情况下，路径规划网元可以采用上述步骤五-步骤七所述方法先不考虑网络性能，而是只根据传统行驶偏好确定预规划路径，然后只需要获取通信网络中覆盖预规划路径的接入网网元的网络性能，并从预规划路径中选择规划路径，而不需要获取覆盖终端的出发地和目的地的整个通信网络的网络性能，从而可以有的放矢地获取网络性能，以避免不必要的网络性能监测数据的传输，提高路径规划效率。
此外，当终端的出发地和目的地之间的距离较近，即覆盖终端的出发地和目的地的通信网络的规模较小时，需要传输网络性能监测数据数量较少，路径规划网元也可以先获取覆盖终端的出发地和目的地的整个通信网络的网络性能，然后根据获取到的网络性能直接获取规划路径。例如，整个通信网络的范围可以是以出发地和目的地两点坐标为对顶点的矩形范围、菱形范围、椭圆范围内的通信网络，或出发点和目的地坐标连线为直径的圆形范围的通信网络等，本申请实施例对此不作具体限定。
S503，路径规划网元向路径规划请求网元发送规划路径的信息。
相应地，路径规划请求网元接收来自路径规划网元的终端的规划路径的信息。
其中,规划路径可以由路径规划网元根据路径规划请求和终端的网络性能需求获得。
示例性地，规划路径的信息可以包括：规划路径的位置信息，如规划路径的GPS坐标矩阵。应理解，当规划路径有多条时，规划路径的信息还可以包括：规划路径的标识。
在一种可能的设计方法中，图5所示的路径规划方法还包括：路径规划请求网元向路径规划网元发送规划路径的确认结果。
相应地，路径规划网元接收来自路径规划请求网元的规划路径的确认结果。
其中，确认结果用于指示规划路径中已被终端接受的路径的信息，以便网络侧基于该路径，为终端所在车辆提供导航服务。
其中，确认结果可以包括已被终端接受的规划路径的位置信息，和/或，规划路径的标识。
需要说明的是，上述规划路径的确认结果可以是路径规划请求网元根据预设配置主动上报的，也可以是路径规划网元请求其上报的。
可选地，图5所示的路径规划方法还包括：路径规划网元向终端发送路径确认请求。相应地，终端接收来自路径规划网元的路径确认请求。
其中，路径确认请求用于请求终端反馈规划路径的确认结果。其中，确认结果可以包括如下一项或多项：已被终端接受的规划路径的标识和位置信息、未被终端接受的规划路径的标识和位置信息、全部未接受指示等。
进一步地，图5所示的路径规划方法还可以包括：路径规划网元根据来自终端的确认结果，记录已被终端接受的规划路径的信息；和/或，路径规划网元根据确认结果，指示网络性能监测与管理网元记录已被终端接受的规划路径的信息。
也就是说，路径规划网元和/或网络性能监测与管理网元可以保存已被终端接受的规划路径的信息，以便为该终端所在车辆提供导航服务。并且，当其他网元需要使用规划路径完成其他操作时，可以直接使用已被终端接受的规划路径的信息。例如，PCF网元可以从路径规划网元和/或网络性能监测与管理网元获取已被终端接受的规划路径的信息，以便制定控制策略。容易理解，基于已被终端接受的规划路径制定出来的控制策略更能符合终端的实际需求，因此更为准确。
在一种可能的设计方法中，图5所示的路径规划方法还包括：路径规划网元向路径规划请求网元发送修改指示。
相应地，路径规划请求网元接收来自路径规划网元的修改指示。
其中，修改指示用于指示终端修改行驶偏好。然后，即可根据终端修改后的行驶偏好，重新执行上述S501-S503。
下面以图2和图3所示的NR系统为例，详细说明本申请实施例提供的路径规划方法。
图6为本申请实施例提供的路径规划方法的流程示意图二。该路径规划方法可以适用于图2或图3所示的通信系统中。结合图2、图3和图6，路径规划网元可以为NWDAF网元，路径规划请求网元可以为AF网元，网络性能监测与管理网元可以为接入网网元，和/或，OAM网元。
具体地，如图6所示，该路径规划方法包括如下步骤：
S601，终端向AF网元发送终端的标识、出发地的位置信息和目的地的位置信息。
可选地，终端还向AF网元发送终端的行驶偏好。其中，位置信息和行驶偏好可以参考上述S501中的相关内容，此处不再赘述。
示例性地，如图2或图3所示，终端可以经由(无线)接入网网元和/或接入和移动性管理功能(access and mobility management function，AMF)网元(图6中均未示出)，和/或，其他核心网网元，向AF网元发送终端的标识、出发地的位置信息和目的地的位置信息，以及终端的行驶偏好。
S602，AF网元向NWDAF网元发送路径规划请求。
其中，路径规划请求可以包括终端的标识、出发地的位置信息和目的地的位置信息。
可选地，路径规划请求还包括终端的行驶偏好，和/或，终端的网络性能需求。
其中，终端的网络性能需求的具体内容和确定方法，可以参考上述S501中的相关内容，此处不再赘述。
需要说明的是，若AF网元无法提供终端的网络性能需求，则NWDAF网元可以根据终端的标识，向PCF网元、SMF网元或其他核心网网元获取终端的网络性能需求，获取的网络性能需求可以包括当前业务对应的一个或多个QoS需求指标，如QoS等级。
示例性地，AF网元可以经由网络开放功能(network exposure function，NEF)网元(图6中未示出)，向NWDAF网元发送路径规划请求。
S603，NWDAF网元根据终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息，确定终端的预规划路径。
可选地，NWDAF网元还可以结合终端的行驶偏好，确定终端的预规划路径。其中，预规划路径确定方法可以参考S502中的相关内容，此处不再赘述。
S604，NWDAF网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据。
在一种可能的设计方法中，NWDAF网元可以从AMF网元和接入网网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据。其中，AMF网元和接入网网元，可以是NWDAF网元获取到的覆盖预规划路径的通信网络包含的小区的小区标识，获取该通信网络包含的小区的历史的、当前的和未来的网络性能监测数据，然后根据获取的网络性能监测数据确定该通信网络包含的小区是否可以满足终端的网络性能需求。
应理解，如果NWDAF网元本身已获知地图与小区标识之间的对应关系，则可以直接进行匹配操作和网络能力判断。否则，NWDAF网元向AMF网元请求覆盖预规划路径的小区标识，然后获取覆盖预规划路径的小区的网络性能监测数据；或者，NWDAF网元也可以将预规划路径的信息发送给AMF网元，由AMF网元进行小区标识的匹配操作和网络性能监测数据的获取。
示例性地，NWDAF网元可以向AMF网元和接入网网元发送网络性能请求，并接收来自AMF网元和接入网网元的网络性能监测数据。
在一种可能的设计方法中，NWDAF网元从OAM网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据。示例性地，NWDAF网元可以向OAM网元发送网络性能请求，并接收来自OAM网元的网络性能监测数据。
其中，OAM网元用于监测和管理覆盖预规划路径的AMF网元和接入网网元。
需要说明的是，上述网络性能请求可以包括如下一项或多项：上述匹配成功的小区标识、预规划路径的位置信息、请求的网络性能监测数据对应的网络性能需求指标。
其中，网络性能需求指标可以包括PC5和Uu口的网络性能指标、信道占用情况、可提供的QoS等级等。此外，除小区标识外，网络性能请求也可以包括其他可用于识别覆盖预规划路径的AMF网元和接入网网元的其他标识信息，如基站标识、服务区标识、跟踪区标识等。
此外，小区标识或跟踪区标识可对应一个时间粒度参数。其中，时间粒度参数可以根据预规划路径确定。示例性地，NWDAF网元可以根据小区标识或跟踪区标识，或者预规划路径的分段信息(分段粒度根据实际采用的预测算法确定)，按照距离终端出发地由近及远顺序，请求上报覆盖不同分段的通信网络不同时刻，如之前某些时刻、当前时刻及未来某些时刻的网络性能监测数据。其中，当前时刻是指终端当前位置对应的时刻，也就是终端发起网络性能请求的时刻，之前某些时刻可以包括当前时刻之前5分钟、10分钟等，之后某些时刻可以包括当前时刻之后5分钟、10分钟、30分钟等。之前某些时刻、之后某些时刻与当前时刻之间的时间偏差，可以基于车辆行驶速度和行驶方向、预规划路径的分段位置、单个接入网网元的覆盖范围等因素综合确定。网络性能请求还可以携带预规划路径的位置信息，如GPS坐标点阵。
表1为本申请实施例提供的预规划路径的位置信息与时间粒度之间的对应关系示例。如表1所示，预规划路径的位置信息为GPS坐标，时间参数可以是未来某个时刻该GPS坐标的网络性能。应理解，预规划路径的位置信息与时间参数也可以由其他方式表示，如使用绝对时刻表示时间等，本申请实施例对此不做限定。
表1
Figure BDA0002197361900000151
S605，NWDAF网元根据网络性能需求和覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据，从预规划路径中确定规划路径。
S605的具体实现可以参考上述步骤七中的相关内容，此处不再赘述。
S606，NWDAF网元经由AF网元向终端发送规划路径的信息。
其中，该规划路径的信息用于终端基于规划路径接收导航服务。具体地，在终端沿规划路径移动的过程中，终端可以接收路径规划网元或AF网元通过覆盖该规划路径的接入网网元发送的导航指令，并依据该导航指令完成自动驾驶、智能驾驶等业务。
需要说明的是，上述规划路径可以是一条，如一条满足上述第一预设条件的规划路径，也可以是多条，如多个次优规划路径。当存在多条规划路径时，图6所示的路径规划方法还可以包括S607-S610中的一项或多项：
S607，终端经由AF网元向NWDAF网元发送规划路径的确认结果。
S608，NWDAF网元记录已被终端接受的规划路径的信息，并基于已被终端接受的规划路径的信息，为终端提供导航服务。
示例性地，NWDAF网元可以自行记录已被终端接受的规划路径的信息，和/或，指示AF网元、AMF网元、接入网网元、NEF网元中的一个或多个记录已被终端接受的规划路径的信息，以便其他网元在执行其他操作时，从上述记录有已被终端接受的规划路径的信息网元获取已被终端接受的规划路径的信息。
S609，NWDAF网元经由AF网元向终端发送行驶偏好的修改指示。
示例性地，当NWDAF网元确认不存在满足上述第一预设条件的规划路径时，NWDAF网元可以向终端发送行驶偏好的修改指示，以询问终端是否修改行驶偏好。应理解，行驶偏好的修改指示可以与规划路径的信息一起发送，也可以单独发送，本申请实施例对此不做限定。例如，在导航过程中，倘若车辆已经偏离之前已被终端接受的规划路径，NWDAF网元可以单独向终端发送行驶偏好的修改指示。
S610，终端由AF网元向NWDAF网元发送修改后的行驶偏好。
示例性地，终端可以在接收到NWDAF网元发送的行驶偏好的修改指示后，根据修改指示修改行驶偏好。可选地，当用户意识到之前在终端上安装的导航应用中输入的行驶偏好有误时，也可以主动修改行驶偏好。此外，在导航过程中，倘若车辆已经偏离之前已被终端接受的规划路径，终端也可以主动向NWDAF网元发送修改后的行驶偏好。
图7为本申请实施例提供的路径规划方法的流程示意图三。该路径规划方法可以适用于图2或图3所示的通信系统中。结合图2、图3和图7，路径规划网元可以为AF网元，路径规划请求网元可以为终端，网络性能监测与管理网元可以为接入网网元，和/或，OAM网元。
具体地，如图7所示，该路径规划方法包括：
S701，终端向AF网元发送路径规划请求。
其中，路径规划请求可以包括终端的标识、出发地的位置信息和目的地的位置信息。可选地，路径规划请求还可以包括终端的行驶偏好。其中，位置信息和行驶偏好可以参考上述S501中的相关内容，此处不再赘述。
示例性地，如图2或图3所示，终端可以经由(无线)接入网网元和/或接入和AMF网元(图7中均未示出)，和/或，其他核心网网元，向AF网元发送路径规划请求。
S702，AF网元根据路径规划请求，确定终端的预规划路径。
可选地，NWDAF网元还可以结合终端的行驶偏好，确定终端的预规划路径。其中，预规划路径确定方法可以参考S502中的相关内容，此处不再赘述。
S703，AF网元经由NWDAF网元向OAM网元发送网络性能请求。
其中，网络性能请求用于请求覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据。
S704，OAM网元经由NWDAF网元向AF网元发送覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据。
在一种可能的设计方法中，AF网元可以经由NEF网元(图7中未示出)，向NEF网元选择的NWDAF网元发送网络性能请求。其中，NEF网元选择NWDAF网元的具体方案，可以参考现有实现方式，本申请实施例不再赘述。然后，NWDAF网元即可执行步骤八：
步骤八，NWDAF网元可以从AMF网元和接入网网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据，并转发给AF网元。其中，NWDAF网元可以从AMF网元和接入网网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据的具体实现，可以参考上述S604中的相关内容，此处不再赘述。
在另一种可能的设计方法中，AF网元可以从OAM网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据，具体实现方式可以参考S604中的相关内容，此处不再赘述。
S705，AF网元根据网络性能需求和覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据，从预规划路径中确定规划路径。
其中，S705具体实现可以参考S605中的相关内容，此处不再赘述。
其中，终端的网络性能需求的具体内容和确定方法，可以参考上述S501中的相关内容，此处不再赘述。
S706，AF网元向终端发送规划路径的信息。
其中，规划路径的信息用于终端基于规划路径接收导航服务，具体实现可以参考S606中的相关内容，此处不再赘述。
需要说明的是，与图6所示的路径规划方法类似，当存在多条规划路径时，图7所示的路径规划方法还可以包括S707-S710中的一项或多项：
S707，终端向AF网元发送规划路径的确认结果。
S708，AF网元记录已被终端接受的规划路径的信息，并基于已被终端接受的规划路径的信息，为终端提供导航服务。
示例性地，AF网元可以自行记录已被终端接受的规划路径的信息，和/或，指示NWDAF网元、AMF网元、接入网网元、NEF网元中的一个或多个记录已被终端接受的规划路径的信息，以便其他网元在执行其他操作时，从上述记录有已被终端接受的规划路径的信息网元获取已被终端接受的规划路径的信息。
S709，AF网元向终端发送行驶偏好的修改指示。
示例性地，当AF网元确认不存在满足上述第一预设条件的规划路径时，AF网元可以向终端发送行驶偏好的修改指示，以询问终端是否修改行驶偏好。应理解，行驶偏好的修改指示可以与规划路径的信息一起发送，也可以单独发送，本申请实施例对此不做限定。例如，在导航过程中，倘若车辆已经偏离之前已被终端接受的规划路径，AF网元可以单独向终端发送行驶偏好的修改指示。
S710，终端向AF网元发送修改后的行驶偏好。
示例性地，终端可以在接收到AF网元发送的行驶偏好的修改指示后，根据修改指示修改行驶偏好。可选地，当用户意识到之前在终端上安装的导航应用中输入的行驶偏好有误时，也可以主动修改行驶偏好。此外，在导航过程中，倘若车辆已经偏离之前已被终端接受的规划路径，终端也可以主动向AF网元发送修改后的行驶偏好。
本申请实施例提供的路径规划方法，路径规划网元能够根据终端的网络性能需求，为终端规划在终端所在车辆从出发地到目的地行驶的过程中，可为终端提供可靠的通信服务的规划路径，能够解决路径规划没有考虑通信需求的问题，从而提高导航服务的可靠性，降低行车安全隐患，且可以为终端提供其他类型的服务，如观看视频，打游戏等，从而提升行车体验。
以上结合图5-图7详细说明了本申请实施例提供的路径规划方法。以下结合图8-图9详细说明本申请实施例提供的通信装置。
图8是本申请实施例提供的通信装置的结构示意图二。该通信装置可适用于图1所示出的通信系统中，执行图5-图7中任一项所示的路径规划方法中路径规划网元的功能。为了便于说明，图8仅示出了该通信装置的主要部件。
如图8所示，通信装置800包括：处理模块801和收发模块802。
其中，收发模块802，用于接收来自路径规划请求网元的路径规划请求；其中,路径规划请求用于请求终端的规划路径，路径规划请求包括终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息。
处理模块801，用于根据路径规划请求和终端的网络性能需求，获得终端的规划路径。
收发模块802，还用于向路径规划请求网元发送规划路径的信息。
在一种可能的设计中，网络性能需求可以携带在路径规划请求中。或者，可选地，网络性能需求也可以预设在路径规划网元中。其中，网络性能需求可以包括如下一项或多项网络性能指标：传输时延、可靠性和带宽。
在一种可能的设计中，处理模块801，还用于根据终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息，确定终端的预规划路径。处理模块801，还用于获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据。处理模块801，还用于根据网络性能需求和网络性能监测数据，确定规划路径。
可选地，处理模块801，还用于从网络性能监测与管理网元获取覆盖预规划路径的通信网络的网络性能监测数据；其中，网络性能监测与管理网元可以包括：接入网网元，如基站、RSU等，和/或，OAM网元。
可选地，处理模块801，还用于将预规划路径中满足第一预设条件的路径，确定为规划路径；其中，第一预设条件为：网络性能满足网络性能需求。
示例性地，网络性能需求可以包括至少两个网络性能指标需求。可选地，处理模块801，还用于将预规划路径中满足第二预设条件的路径，确定为规划路径；其中，第二预设条件为：网络性能满足网络性能需求中网络性能指标需求的数量大于或等于预设指标数量；或者，网络性能满足网络性能需求中网络性能指标需求的数量最多。
或者，可选地，处理模块801，还用于根据至少两个网络性能指标需求的优先级和网络性能，确定规划路径。
在一种可能的设计中，收发模块802，还用于接收来自路径规划请求网元的规划路径的确认结果。
可选地，收发模块802，还用于向终端发送路径确认请求；其中，路径确认请求用于请求终端反馈规划路径的确认结果。
进一步地，处理模块801，还用于根据来自终端的确认结果，记录已被终端接受的规划路径的信息；和/或，根据确认结果，指示网络性能监测与管理网元记录已被终端接受的规划路径的信息。
在一种可能的设计中，收发模块802，还用于接收来自终端的行驶偏好；其中，行驶偏好用于确定网络性能需求。
可选地，收发模块802，还用于向路径规划请求网元发送修改指示；其中，修改指示用于指示终端修改行驶偏好。
在一种可能的设计中，图8所示的通信装置800可以为NWDAF网元，路径规划请求网元可以为应用功能AF网元。
或者，在另一种可能的设计中，图8所示的通信装置800可以为AF网元，路径规划请求网元可以为终端。
可选地，图8所示的通信装置800还可以包括存储模块(图8中未示出)，该存储模块存储有程序或指令。当处理模块801执行该程序或指令时，使得图8所示的通信装置800可以执行上述方法实施例所述的路径规划方法中路径规划网元的功能。
需要说明的是，图8所示的通信装置800可以是路径规划网元，如NWDAF网元或AF网元，也可以是设置于路径规划网元中的芯片或芯片系统，本申请对此不做限定。
图8所示的通信装置800的技术效果可以参考上述方法实施例所述的路径规划方法的技术效果，此处不再赘述。
图9是本申请实施例提供的通信装置的结构示意图三。该通信装置可适用于图1所示出的通信系统中，执行图5-图7中任一项所示的路径规划方法中路径规划请求网元的功能。为了便于说明，图9仅示出了该通信装置的主要部件。
如图9所示，通信装置900包括：发送模块901和接收模块902。
其中，发送模块901，用于向路径规划网元发送路径规划请求；其中,路径规划请求用于请求终端的规划路径，路径规划请求包括终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息。
接收模块902，还用于接收来自路径规划网元的终端的规划路径的信息；其中,规划路径由路径规划网元根据路径规划请求和终端的网络性能需求获得。
在一种可能的设计中，网络性能需求可以携带在路径规划请求中。或者，可选地，网络性能需求也可以预设在路径规划网元中。
在一种可能的设计中，发送模块901，还用于向路径规划网元发送规划路径的确认结果。
可选地，接收模块902，还用于接收来自路径规划网元的路径确认请求；其中，路径确认请求用于请求终端反馈规划路径的确认结果。
在一种可能的设计中，发送模块901，还用于向路径规划网元发送终端的行驶偏好；其中，行驶偏好用于确定网络性能需求。
进一步地，接收模块902，还用于接收来自路径规划网元的修改指示；其中，修改指示用于指示终端修改行驶偏好。
在一种可能的设计中，路径规划网元可以为NWDAF网元，图9所示的通信装置900可以为AF网元。
或者，在另一种可能的设计中，路径规划网元可以为AF网元，图9所示的通信装置900可以为终端。
可选地，图9所示的通信装置900还可以包括处理模块和存储模块(图9中均未示出)，该存储模块存储有程序或指令。当处理模块执行该程序或指令时，使得图9所示的通信装置900可以执行上述方法实施例所述的路径规划方法中路径规划请求网元的功能。
需要说明的是，图9所示的通信装置900可以是路径规划请求网元，如AF网元或终端，也可以是设置于路径规划请求网元中的芯片或芯片系统，本申请对此不做限定。
图9所示的通信装置900的技术效果可以参考上述方法实施例所述的路径规划方法的技术效果，此处不再赘述。
本申请实施例提供一种芯片系统。该芯片系统包括处理器和输入/输出端口，所述处理器用于实现上述方法实施例所涉及的处理功能，所述输入/输出端口用于实现上述方法实施例所涉及的收发功能。
在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，该存储器用于存储实现上述方法实施例所涉及的功能的程序指令和数据。
该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
本申请实施例提供一种通信系统。该系统包括上述一个或多个终端，以及一个或多个网络设备，其中，网络设备可以包括路径规划网元，路径规划请求网元等。
本申请实施例提供一种通信系统。该系统包括上述一个或多个网络设备，例如，路径规划网元，路径规划请求网元等。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：该计算机可读存储介质中存储有计算机指令；当该计算机指令在计算机上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例所述的路径规划方法。
本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例所述的路径规划方法。
应理解，在本申请实施例中的处理器可以是中央处理单元(central processingunit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random accessmemory，RAM)可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件(如电路)、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。
本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (42)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
路径规划网元接收来自路径规划请求网元的路径规划请求；其中,所述路径规划请求用于请求终端的规划路径，所述路径规划请求包括所述终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息；
所述路径规划网元根据所述路径规划请求和所述终端的网络性能需求，获得所述终端的规划路径；
所述路径规划网元向所述路径规划请求网元发送所述规划路径的信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网络性能需求携带在所述路径规划请求中；或者，
所述网络性能需求预设在所述路径规划网元中。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路径规划网元根据所述路径规划请求和所述终端的网络性能需求，获得所述终端的规划路径，包括：
所述路径规划网元根据所述终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息，确定所述终端的预规划路径；
所述路径规划网元获取覆盖所述预规划路径的通信网络的网络性能监测数据；
所述路径规划网元根据所述网络性能需求和所述网络性能监测数据，确定所述规划路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路径规划网元根据所述网络性能需求和所述网络性能监测数据，确定所述规划路径，包括：
所述路径规划网元将所述预规划路径中满足第一预设条件的路径，确定为所述规划路径；其中，所述第一预设条件为：所述网络性能满足所述网络性能需求。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述网络性能需求包括至少两个网络性能指标需求；
所述路径规划网元根据所述网络性能需求和所述网络性能监测数据，确定所述规划路径，包括：
所述路径规划网元将所述预规划路径中满足第二预设条件的路径，确定为所述规划路径；其中，所述第二预设条件为：所述网络性能满足所述网络性能需求中网络性能指标需求的数量大于或等于预设指标数量；或者，所述网络性能满足所述网络性能需求中网络性能指标需求的数量最多；或者，
所述路径规划网元根据所述至少两个网络性能指标需求的优先级和所述网络性能，确定所述规划路径。
6.根据权利要求3-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述路径规划网元获取覆盖所述预规划路径的通信网络的网络性能监测数据，包括：
所述路径规划网元从网络性能监测与管理网元获取所述覆盖所述预规划路径的通信网络的网络性能监测数据；其中，所述网络性能监测与管理网元为接入网网元或操作管理维护OAM网元。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述路径规划网元接收来自所述路径规划请求网元的所述规划路径的确认结果。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述路径规划网元向所述终端发送路径确认请求；其中，所述路径确认请求用于请求所述终端反馈所述规划路径的确认结果。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述路径规划网元根据来自所述终端的所述确认结果，记录已被所述终端接受的规划路径的信息；和/或，
所述路径规划网元根据所述确认结果，指示所述网络性能监测与管理网元记录已被所述终端接受的规划路径的信息。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述路径规划网元接收来自所述终端的行驶偏好；其中，所述行驶偏好用于确定所述网络性能需求。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述路径规划网元向所述路径规划请求网元发送修改指示；其中，所述修改指示用于指示所述终端修改所述行驶偏好。
12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述路径规划网元为网络数据分析功能NWDAF网元，所述路径规划请求网元为应用功能AF网元；或者，
所述路径规划网元为应用功能AF网元，所述路径规划请求网元为所述终端。
13.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
路径规划请求网元向路径规划网元发送路径规划请求；其中,所述路径规划请求用于请求终端的规划路径，所述路径规划请求包括所述终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息；
所述路径规划请求网元接收来自所述路径规划网元的所述终端的规划路径的信息；其中,所述规划路径由所述路径规划网元根据所述路径规划请求和所述终端的网络性能需求获得。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述网络性能需求携带在所述路径规划请求中；或者，
所述网络性能需求预设在所述路径规划网元中。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述路径规划请求网元接收来自所述路径规划网元的路径确认请求；其中，所述路径确认请求用于请求所述终端反馈所述规划路径的确认结果。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述路径规划请求网元向所述路径规划网元发送所述规划路径的确认结果。
17.根据权利要求13-16中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述路径规划请求网元向所述路径规划网元发送所述终端的行驶偏好；其中，所述行驶偏好用于确定所述网络性能需求。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述路径规划请求网元接收来自所述路径规划网元的修改指示；其中，所述修改指示用于指示所述终端修改所述行驶偏好。
19.根据权利要求13-18中任一项所述的方法，其特征在于，所述路径规划网元为网络数据分析功能NWDAF网元，所述路径规划请求网元为应用功能AF网元；或者，
所述路径规划网元为应用功能AF网元，所述路径规划请求网元为所述终端。
20.一种通信装置，其特征在于，包括：处理模块和收发模块；其中，
所述收发模块，用于接收来自路径规划请求网元的路径规划请求；其中,所述路径规划请求用于请求终端的规划路径，所述路径规划请求包括所述终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息；
所述处理模块，用于根据所述路径规划请求和所述终端的网络性能需求，获得所述终端的规划路径；
所述收发模块，还用于向所述路径规划请求网元发送所述规划路径的信息。
21.根据权利要求20所述的通信装置，其特征在于，所述网络性能需求携带在所述路径规划请求中；或者，
所述网络性能需求预设在所述通信装置中。
22.根据权利要求20或21所述的通信装置，其特征在于，
所述处理模块，还用于根据所述终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息，确定所述终端的预规划路径；
所述处理模块，还用于获取覆盖所述预规划路径的通信网络的网络性能监测数据；
所述处理模块，还用于根据所述网络性能需求和所述网络性能监测数据，确定所述规划路径。
23.根据权利要求22所述的通信装置，其特征在于，
所述处理模块，还用于将所述预规划路径中满足第一预设条件的路径，确定为所述规划路径；其中，所述第一预设条件为：所述网络性能满足所述网络性能需求。
24.根据权利要求22所述的通信装置，其特征在于，所述网络性能需求包括至少两个网络性能指标需求；
所述处理模块，还用于将所述预规划路径中满足第二预设条件的路径，确定为所述规划路径；其中，所述第二预设条件为：所述网络性能满足所述网络性能需求中网络性能指标需求的数量大于或等于预设指标数量；或者，所述网络性能满足所述网络性能需求中网络性能指标需求的数量最多；或者，
所述处理模块，还用于根据所述至少两个网络性能指标需求的优先级和所述网络性能，确定所述规划路径。
25.根据权利要求22-24中任一项所述的通信装置，其特征在于，
所述处理模块，还用于从网络性能监测与管理网元获取所述覆盖所述预规划路径的通信网络的网络性能监测数据；其中，所述网络性能监测与管理网元为接入网网元或操作管理维护OAM网元。
26.根据权利要求20-25中任一项所述的通信装置，其特征在于，
所述收发模块，还用于接收来自所述路径规划请求网元的所述规划路径的确认结果。
27.根据权利要求26所述的通信装置，其特征在于，
所述收发模块，还用于向所述终端发送路径确认请求；其中，所述路径确认请求用于请求所述终端反馈所述规划路径的确认结果。
28.根据权利要求26或27所述的通信装置，其特征在于，
所述处理模块，还用于根据来自所述终端的所述确认结果，记录已被所述终端接受的规划路径的信息；和/或，
所述处理模块，还用于根据所述确认结果，指示所述网络性能监测与管理网元记录已被所述终端接受的规划路径的信息。
29.根据权利要求20-28中任一项所述的通信装置，其特征在于，
所述收发模块，还用于接收来自所述终端的行驶偏好；其中，所述行驶偏好用于确定所述网络性能需求。
30.根据权利要求29所述的通信装置，其特征在于，
所述收发模块，还用于向所述路径规划请求网元发送修改指示；其中，所述修改指示用于指示所述终端修改所述行驶偏好。
31.根据权利要求20-30任一项所述的通信装置，其特征在于，所述通信装置为网络数据分析功能NWDAF网元，所述路径规划请求网元为应用功能AF网元；或者，
所述通信装置为应用功能AF网元，所述路径规划请求网元为所述终端。
32.一种通信装置，其特征在于，包括：发送模块和接收模块；其中，
所述发送模块，用于向路径规划网元发送路径规划请求；其中,所述路径规划请求用于请求终端的规划路径，所述路径规划请求包括所述终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息；
所述接收模块，还用于接收来自所述路径规划网元的所述终端的规划路径的信息；其中,所述规划路径由所述路径规划网元根据所述路径规划请求和所述终端的网络性能需求获得。
33.根据权利要求32所述的通信装置，其特征在于，所述网络性能需求携带在所述路径规划请求中；或者，
所述网络性能需求预设在所述路径规划网元中。
34.根据权利要求32或33所述的通信装置，其特征在于，
所述接收模块，还用于接收来自所述路径规划网元的路径确认请求；其中，所述路径确认请求用于请求所述终端反馈所述规划路径的确认结果。
35.根据权利要求34所述的通信装置，其特征在于，
所述发送模块，还用于向所述路径规划网元发送所述规划路径的确认结果。
36.根据权利要求32-35中任一项所述的通信装置，其特征在于，
所述发送模块，还用于向所述路径规划网元发送所述终端的行驶偏好；其中，所述行驶偏好用于确定所述网络性能需求。
37.根据权利要求36所述的通信装置，其特征在于，
所述接收模块，还用于接收来自所述路径规划网元的修改指示；其中，所述修改指示用于指示所述终端修改所述行驶偏好。
38.根据权利要求32-37中任一项所述的通信装置，其特征在于，所述路径规划网元为网络数据分析功能NWDAF网元，所述通信装置为应用功能AF网元；或者，
所述路径规划网元为应用功能AF网元，所述通信装置为所述终端。
39.一种通信装置，其特征在于，所述通信装置包括：处理器，所述处理器与存储器耦合；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器中存储的所述计算机程序，以使得所述通信装置执行如权利要求1-19中任一项所述的路径规划方法。
40.一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统包括处理器和输入/输出端口，所述处理器用于实现如权利要求1-19中任一项所涉及的处理功能，所述输入/输出端口用于实现如权利要求1-19中任一项所涉及的收发功能。
41.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-19中任一项所述的路径规划方法。
42.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-19中任一项所述的路径规划方法。
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