CN112515587B - 一种液位状态检测方法、水箱组件及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开一种液位状态检测方法、水箱组件及机器人。液位状态检测方法应用于水箱组件，水箱组件包括水箱、采样电路及安装于水箱内的第一电极件和第二电极件，第一电极件与第二电极件具有竖向高度差，采样电路与第一电极件电连接，方法包括：选择第一电极件和第二电极件中的其中一个电极件输出电平信号，以使第一电极件、液体、第二电极件及采样电路可形成检测回路，获取采样电路的采样电压，根据采样电压，确定水箱的液位状态。相对传统方式需要设置较为复杂的浮球水位检测结构，本方法仅通过两个电极件和外围简单电路便可以实现液位状态的检测，因此，本方法采用的检测结构和检测过程都比较简单科学，从而降低检测成本。

Description

一种液位状态检测方法、水箱组件及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种液位状态检测方法、水箱组件及机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，扫地机器人也随之越来越普及，走进千家万户，一些扫地机器人配置拖地功能，其能够实现清扫和拖地两种作业功能。为了可靠保证扫地机器人能够实施拖地功能，扫地机器人需要实时监测水箱的液位状态，以保证水箱存储足够水量以正常完成工作。

传统机器人采用带浮球的水位检测结构来检测水箱的液位状态，但是，此类检测结构和过程都比较复杂，成本比较高。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种液位状态检测方法、水箱组件及机器人，其检测结构和检测过程都比较简单科学。

在第一方面，本发明实施例提供一种液位状态检测方法，应用于水箱组件，所述水箱组件包括水箱、采样电路及安装于所述水箱内的第一电极件和第二电极件，所述第一电极件与所述第二电极件具有竖向高度差，所述采样电路与所述第一电极件电连接，所述方法包括：

选择所述第一电极件和所述第二电极件中的其中一个电极件输出电平信号，以使所述第一电极件、存储于所述水箱的液体、所述第二电极件及所述采样电路可形成检测回路；

获取所述采样电路的采样电压；

根据所述采样电压，确定所述水箱的液位状态。

可选地，在所述检测回路中，所述第一电极件与所述第二电极件的初始接通位置位于所述水箱的底部，所述根据所述采样电压，确定所述水箱的液位状态包括：

判断所述采样电压是否大于或等于预设电压阈值；

若是，确定所述水箱的液位状态为有水状态；

若否，确定所述水箱的液位状态为无水状态。

可选地，所述第一电极件设置于所述水箱底部，所述第二电极件设置于所述水箱顶部且其一端朝向所述水箱底部弯曲延伸。

可选地，在所述检测回路中，所述第一电极件与所述第二电极件的初始接通位置位于所述水箱的顶部，所述根据所述采样电压，确定所述水箱的液位状态包括：

判断所述采样电压是否大于或等于预设电压阈值；

若是，确定所述水箱的液位状态为满水状态；

若否，确定所述水箱的液位状态为未满状态。

可选地，所述第一电极件设置于所述水箱底部且其一端朝向所述水箱顶部弯曲延伸，所述第二电极件设置于所述水箱顶部。

可选地，所述水箱组件还包括线路检测电路，所述线路检测电路电连接在所述第一电极件与所述第二电极件之间，所述方法还包括：

当所述液位状态为无水状态或未满状态时，选择所述第一电极件和所述第二电极件中另一个电极件输出高电平，以使所述第一电极件、所述线路检测电路及所述第二电极件可形成回路；

检测所述其中一个电极件的目标电平信号；

根据所述目标电平信号，重复确定所述水箱的液位状态。

可选地，所述根据所述目标电平信号，重复确定所述水箱的液位状态包括：

判断所述目标电平信号是否大于或等于预设电平阈值；

若是，当所述液位状态为无水状态时，再次确定所述水箱的液位状态为无水状态，当所述液位状态为未满状态时，再次确定所述水箱的液位状态为未满状态；

若否，确定所述水箱组件处于异常状态。

在第二方面，本发明实施例提供一种水箱组件，包括

水箱，包括用于存储液体的收容腔；

第一电极件，安装于所述收容腔；

第二电极件，安装于所述收容腔，所述第二电极件与第一电极件具有竖向高度差；

采样电路，与所述第一电极件电连接；

控制器，分别与所述第一电极件、所述第二电极件及所述采样电路电连接，用于执行上述的液位状态检测方法。

可选地，在所述检测回路中，所述第一电极件与所述第二电极件的初始接通位置位于所述水箱的底部。

可选地，在所述检测回路中，所述第一电极件与所述第二电极件的初始接通位置位于所述水箱的顶部。

可选地，所述水箱组件还包括隔板，所述隔板竖直安装于所述收容腔，以将所述收容腔分隔成液体仓与隔离仓，所述第一电极件一端与所述第二电极件一端皆穿过所述隔板后延伸至所述液体仓。

可选地，所述水箱组件还包括布设在所述隔离仓内的线路检测电路，所述线路检测电路电连接在所述第一电极件与所述第二电极件之间。

可选地，所述线路检测电路包括二极管，所述二极管正极与所述第一电极件电连接，负极与所述第二电极件电连接。

在第二方面，本发明实施例提供一种机器人，包括上述水箱组件。

在第三方面，一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使机器人执行任一项所述的液位状态检测方法。

在第四方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被机器人执行时，使机器人执行上述液位状态检测方法。

本发明与现有技术相比至少具有以下有益效果：在本发明实施例提供的液位状态检测方法中，第一电极件和第二电极件安装于水箱内，第一电极件与第二电极件具有竖向高度差，采样电路与第一电极件电连接，工作时，首先，选择第一电极件和第二电极件中的其中一个电极件输出高电平，以使第一电极件、存储于水箱的液体、第二电极件及采样电路可形成检测回路。其次，获取采样电路的采样电压。再次，根据采样电压，确定水箱的液位状态。相对传统方式需要设置较为复杂的浮球水位检测结构，本方法仅通过两个电极件和外围简单电路便可以实现液位状态的检测，因此，本方法采用的检测结构和检测过程都比较简单科学，从而降低检测成本。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种机器人的分解示意图；

图3为本发明实施例提供的一种水箱组件的结构示意图，其中，控制器可检测水箱组件的有水状态或无水状态；

图4为图1所示的水箱组件的另一种结构示意图，其中，控制器可检测水箱组件的有水状态或无水状态；

图5为图4的等效电路图；

图6为本发明实施例提供的又另一种水箱组件的结构示意图，其中，控制器可检测水箱组件的有水状态或无水状态；

图7为本发明实施例提供的又另一种水箱组件的结构示意图，其中，控制器可检测水箱组件的满水状态或未满状态；

图8为本发明实施例提供的又另一种水箱组件的结构示意图，其中，控制器可检测水箱组件的满水状态或未满状态；

图9为本发明实施例提供的又另一种水箱组件的结构示意图，其中，收容腔分隔成液体仓与隔离仓；

图10为本发明实施例提供的又另一种水箱组件的结构示意图，其中，水箱组件还包括线路检测电路；

图11为本发明实施例提供的一种液位状态检测方法的一种流程示意图；

图12为图11所示的S63的一种流程示意图；

图13为图11所示的S63的另一种流程示意图；

图14为本发明实施例提供的一种液位状态检测方法的另一种流程示意图；

图15为图14所示的S66的流程示意图；

图16是本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

请一并参阅图1与图2，机器人100包括机身200、清洁组件300、收集组件400、水箱组件500及前撞600。

机器人100可包括洗地机、拖地机、扫地机器人等等。其中，机器人100可被构造成任意形状，其可以在地面、毛毯等等表面行进，以便清洁对应表面的赃物。如图1所示，机器人100被构造成类圆台状。

可以理解的是，机器人100可以被配置有自动导航和避障功能，在清洁行进过程中，其可以自动导航已完成清洁工作，并且，在清洁时遇到障碍物，还可自动避障，避免碰撞到障碍物。

机身200设有槽位20a，水箱组件500可拆卸地安装在槽位20a内，例如，机身200设有若干卡位，水箱组件500设有若干凸块，当需要将水箱组件500安装于槽位20a时，只需将水箱组件500的凸块对准机身200的卡位并卡扣在卡位内，从而将水箱组件500安装于槽位20a。由于水箱组件500与机身200两者互为可拆卸安装，因此，用户可以随时更换或者更新水箱组件500，提高用户体验感。

在本实施例中，槽位20a设置在机身200的中部，当水箱组件500安装在机身200时，机身200环抱水箱组件500，因此，机身200在移动时，水箱组件500能够可靠地固定在机身200内。

清洁组件300安装于机身200，用于在机身200的带动下，实施清洁。清洁组件300可以由任意合适结构的清洁部件构成，并采用任意合适清洁方式完成清洁操作。

收集组件400设有污水出口，收集组件400安装于机身200与滚筒32之间并与滚筒32抵接，用于收集并分离清洁组件300携带的垃圾与污水。

水箱组件500设有污水入口，当水箱组件500安装于槽位20a时，污水入口与污水出口连通，污水可通过污水出口与污水入口流入水箱组件500。其中，污水可以自然导流入水箱组件500，亦可以借助其它作用力流入水箱组件500，例如，机身200设有风机，风机产生风力，污水在风力的作用下，通过污水出口与污水入口被吸入水箱组件500。

前撞600可拆卸地安装于机身200，并且，清洁组件300处于机身200与前撞600之间。机器人100在行进过程中遇到障碍物时，前撞600能够有效地缓冲清洁组件300与障碍物之间的碰撞，能够更好有效地保护好清洁组件300及机身200。

在一些实施例中，请结合图3，水箱组件500包括水箱51、第一电极件52、第二电极件53、采样电路54及控制器55。

水箱51包括用于存储液体的收容腔510，液体包括水或其它流体。

第一电极件52安装于收容腔510，第二电极件53安装于收容腔510，第二电极件53与第一电极件52间隔预设距离。

在一些实施例中，第一电极件52与第二电极件53都可以作为整体，全部安装于收容腔510内。

在一些实施例子，第一电极件52与第二电极件53还可以部分安装于收容腔510内，例如，第一电极件52一端穿过水箱51延伸至收容腔510内部，第一电极件52另一端处于收容腔510外部，同理，第二电极件53一端穿过水箱51延伸至收容腔510内部，第二电极件53另一端处于收容腔510外部。采用此种安装方式，其无需作过多防漏电处理，便可以在收容腔510外部完成电极件的接线，因此，此种结构有利于接线。

在本实施例中，第一电极件52与第二电极件53具有竖向高度差，所述竖向高度差是指在竖直方向上，第一电极件52与第二电极件53间隔预设距离，两者之间存在高度差。当液体在收容腔510的高度足以涵盖所述竖向高度差，则第一电极件52通过液体与第二电极件53间接连接。

采样电路54与第一电极件52电连接，在一些实施例中，采样电路54可以安装在收容腔510内部，亦可以安装在收容腔510外部。采样电路54安装在收容腔510外部时，其无需作过多漏电保护操作，亦可以可靠地实现电压的采样。

控制器55分别与第一电极件52、第二电极件53及采样电路54电连接。在本实施例中，控制器55可以选择第一电极件52和第二电极件53中的其中一个电极件输出电平信号时，以使第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54可形成检测回路56，同时，采样电路54产生采样电压。

可以理解的是，电平信号可以为高电平，亦可以为低电平。

可以理解的是，当收容腔510存储足量液体时，第一电极件52和第二电极件53中的其中一个电极件输出电平信号时，第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54形成检测回路56，电平信号在检测回路流动时，会促使采样电路54产生较大的采样电压。

当收容腔510未存储足量液体时，例如，收容腔510的液体已被用完，或者，收容腔510的液体不足以将第一电极件52与第二电极件53首次接通，于是，即使第一电极件52和第二电极件53中的其中一个电极件输出电平信号，第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54无法形成检测回路56，采样电路54的采样电压小于或等于最小电压阈值，例如，最小电压阈值为0伏。

由上述内容可知，无论第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54是否可以形成检测回路56，采样电压都可以采用相应数值来表征是否已形成检测回路56的情况，例如，采样电压可以为0伏、接近0伏或大于预设电压阈值。

在一些实施例中，采样电路54可由任意合适分立器件构建，例如，采样电路54为由一个电阻或者若干电阻构成的电阻网络，请参阅图4，采样电路54为电阻R1。在一些实施例中，采样电路54还可以由数量不定的电阻和电容组成的电路，更可以由电阻、电容、电子开关管等分立器件组成，在此不赘述。

一般的，控制器55配置有各类功能引脚，诸如I/O引脚和ADC模数引脚，控制器55通过ADC模数引脚电连接第一电极件52，控制器55通过I/O引脚电连接第二电极件53。

请继续参阅图4，在一些实施例中，ADC模数引脚与第一电极件52之间设有电阻R2，I/O引脚与第二电极件53之间设有电阻R3，电阻R2与电阻R3都可以起到限流保护作用。

在一些实施例中，控制器55设置I/O引脚处于高电平状态，设置ADC模数引脚处于低电平状态，或者，控制器55设置I/O引脚一直持续处于高电平状态，设置ADC模数引脚由高阻状态切换至低电平状态，控制器55可以通过I/O引脚选择第二电极件53输出高电平，并且，当收容腔510存储足量液体，且第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54形成检测回路56时，采样电路54产生较大的采样电压。当收容腔510未存储足量液体，且第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54未能够形成检测回路56时，采样电压较小。

在一些实施例中，控制器55设置I/O引脚处于低电平状态，设置ADC模数引脚处于高电平状态，或者，控制器55设置I/O引脚由高阻状态切换至低电平状态，设置ADC模数引脚一直持续处于高电平状态，控制器55可以通过ADC模数引脚选择第一电极件52输出高电平，并且，当收容腔510存储足量液体，且第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54形成检测回路56时，采样电路54产生较大的采样电压。当收容腔510未存储足量液体，且第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54未能够形成检测回路56时，采样电压较小。

在本实施例中，控制器55获取采样电路54的采样电压，根据采样电压，确定水箱51的液位状态。

请参阅图5，当液体为水，由于水具有一定的导电性，但是导电性较低，水具有较大的电阻R4。当收容腔51的水足以间接连通第一电极件52与第二电极件53时，控制器55可以通过I/O引脚选择第二电极件53输出高电平，高电平通过水传递到第一电极件52，再通过采样电路54的电阻R1和GND，于是，第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54形成检测回路56，此时，采样电压＝VDD*R1/(R1+R4)，于是，控制器55便可以根据采样电压确定水箱51的液位状态。

总体而言，相对传统方式需要设置较为复杂的浮球水位检测结构，本实施例提供的水箱组件仅通过两个电极件和外围简单电路便可以实现液位状态的检测，因此，水箱组件的检测结构和检测过程都比较简单科学，从而降低检测成本。

在一些实施例中，液位状态包括有水状态与无水状态，有水状态是指水箱内部液体容量的水位高度大于或等于最低水位高度，无水状态是指水箱内部液体容量小于最低水位高度，可以理解的是，最低水位高度由用户自定义，例如，最低水位高度为水位处于2厘米或3厘米或5厘米等。

为了实现有水状态或无水状态的检测，在一些实施例中，在检测回路56中，第一电极件52与第二电极件53的初始接通位置位于水箱51的底部，其中，初始接通位置是指液体将第一电极件52与第二电极件53进行首次接通时的位置，在本实施例中，液体是在水箱51底部将第一电极件52与第二电极件53进行首次接通，例如，液体自水箱51底部开始逐渐上涨，上涨时，液体会首次将第一电极件52与第二电极件53进行接通，当液体持续上涨时，液位达到一定高度时，液体会持续地将第一电极件52与第二电极件53进行接通，由于第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54能够形成检测回路56，因此，采样电压会比较大。

在一些实施例中，初始接通位置等于最低水位高度，当液体都无法将第一电极件52与第二电极件53进行首次接通，则说明水箱51的液体容量的水位高度小于最低水位高度，由于第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54未能够形成检测回路56，因此，采样电压会比较小。

在一些实施例中，控制器55根据采样电压确定水箱51的液位状态时，首先，控制器55判断采样电压是否大于或等于预设电压阈值，若是，确定水箱51的液位状态为有水状态，若否，确定水箱51的液位状态为无水状态。如前所述，由于第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54能够形成检测回路56，采样电压会比较大，因此，采样电压大于或等于预设电压阈值，则说明当前液体容量的水位高度至少是大于或等于最低水位高度，目前的液体容量是足够机器人完成作业的。

同理可得，由于第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54未能够形成检测回路56，采样电压会比较小，因此，采样电压小于预设电压阈值，则说明当前液体容量的水位高度小于最低水位高度，目前的液体容量无法满足机器人完成作业的要求。

请继续参阅图5，控制器55通过ADC模数引脚检测电阻R1的采样电压，当水位高于第二电极件53靠近第一电极件52的一端时，控制器55判断到检测电阻R1的采样电压大于0，则确定液位状态为有水状态。当水位低于第二电极件53靠近第一电极件52的一端时，控制器55判断到检测电阻R1的采样电压等于或接近0，则确定液位状态为无水状态。在一些实施例中，为了更加可靠准确地判断液位状态，可以将电阻R1设置为较大的阻值。

请结合图4，在一些实施例中，第一电极件52设置于水箱51底部，第二电极件53设置于水箱51顶部且其一端朝向水箱51底部弯曲延伸，使得第一电极件52与第二电极件53的初始接通位置位于水箱51的底部。

可以理解的是，第一电极件52可以呈任意合适形状，第二电极件53亦可以呈任意弯曲形状，例如，第一电极件52呈直线状，第二电极件53呈折线状，其中，第二电极件53包括第一直线部531与第一弯折部532，第一直线部531一端穿过水箱51伸入收容腔510内部后，与第一弯折部532一端连接。第一直线部531另一端处于收容腔510外部，第一弯折部532另一端朝向水箱51底部弯曲延伸，不断地逼近第一电极件52。

还可以理解的是，第二电极件53还可以呈弧状，波浪状或其它不规则弯曲状。

请参阅图6，在一些实施例中，第一电极件52与第二电极件53都设置于水箱51底部，并且，两者的初始接通位置位于水箱51的底部。如图5所述，第一电极件52与第二电极件53都呈直线状。可以理解的是，第一电极件52与第二电极件53也可以呈任意形状，只要保证两者的初始接通位置位于水箱51的底部即可，在此不对第一电极件52与第二电极件53的形状作出任何限定。

采用上述结构，其能够可靠科学地检测水箱51的液位状态是否为有水状态或无水状态。

在一些实施例中，水箱组件500还可以检测液位状态是否为满水状态或未满状态。请参阅图7，在检测回路56中，第一电极件52与第二电极件53的初始接通位置位于水箱51的顶部。

在本实施例中，液体是在水箱51顶部将第一电极件52与第二电极件53进行首次接通，例如，液体自水箱51底部开始逐渐上涨，上涨时，液体会首次将第一电极件52与第二电极件53进行接通，当液体持续上涨时，液位达到一定高度时，液体会持续地将第一电极件52与第二电极件53进行接通，由于第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54能够形成检测回路56，因此，采样电压会比较大。

若液体未能够存储到足以将第一电极件52与第二电极件53进行首次接通，则水箱51的液体的液位状态属于未满状态。

在一些实施例中，初始接通位置等于最高水位高度，当液体都无法将第一电极件52与第二电极件53进行首次接通，则说明水箱51的液体容量的水位高度小于最高水位高度，由于第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54未能够形成检测回路56，因此，采样电压会比较小。

在一些实施例中，控制器55根据采样电压确定水箱51的液位状态时，控制器55判断采样电压是否大于或等于预设电压阈值，若是，确定水箱51的液位状态为满水状态，若否，确定水箱51的液位状态为未满状态。如前所述，由于第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54能够形成检测回路56，采样电压会比较大，因此，采样电压大于或等于预设电压阈值，则说明当前液体容量的水位高度至少是大于或等于最高水位高度，目前的液体容量已蓄满，无需再蓄液。

同理可得，由于第一电极件52、液体、第二电极件53及采样电路54未能够形成检测回路56，采样电压会比较小，因此，采样电压小于预设电压阈值，则说明当前液体容量的水位高度小于最高水位高度，还可以往水箱51添加液体。

请继续参阅图7，在一些实施例中，第一电极件52设置于水箱51底部，且其一端朝向水箱51顶部弯曲延伸，第二电极件53设置于水箱51顶部，使得第一电极件52与第二电极件53的初始接通位置位于水箱51的顶部。

可以理解的是，第二电极件53可以呈任意合适形状，第一电极件52亦可以呈任意弯曲形状，例如，第二电极件53呈直线状，第一电极件52呈折线状，其中，第一电极件52包括第二直线部521与第二弯折部522，第二直线部521一端穿过水箱51伸入收容腔510内部后，与第二弯折部522一端连接。第二直线部521另一端处于收容腔510外部，第二弯折部522另一端朝向水箱51顶部弯曲延伸，不断地逼近第二电极件53。

还可以理解的是，第一电极件52还可以呈弧状，波浪状或其它不规则弯曲状。

请参阅图8，在一些实施例中，第一电极件52与第二电极件53都设置于水箱51顶部，并且，两者的初始接通位置位于水箱51的顶部。如图7所述，第一电极件52与第二电极件53都呈直线状。可以理解的是，第一电极件52与第二电极件53也可以呈任意形状，只要保证两者的初始接通位置位于水箱51的顶部即可，在此不对第一电极件52与第二电极件53的形状作出任何限定。

采用上述结构，其能够可靠科学地检测水箱51的液位状态是否为满水状态或未满状态。

一般的，水箱组件500可以作为整体，安装在机器人100内，为了方便安装水箱组件500，以及考虑到需要对第一电极件52一端、第二电极件53及线路作漏电保护，在一些实施例中，请参阅图9，水箱组件500还包括隔板57，隔板57竖直安装于收容腔510，以将收容腔510分隔成液体仓511与隔离仓512，第一电极件52一端与第二电极件53一端皆穿过隔板57后延伸至液体仓511。因此，采用此结构，一方面，其能够将各个线路、第一电极件52及第二电极件53都安装在水箱组件500内以形成一个整体，后续安装时，无需安装完水箱组件再搭接各个线路。另一方面，其能够有效地对第一电极件52一端、第二电极件53及线路作漏电保护，使得水箱组件500运行更加可靠。

通常，由于水箱组件中各个电极件及线路与液体接触，长时间使用，容易被液体腐蚀或者损伤，容易出现电极件被破坏，或者线路出现断路等其它异常情况。并且，机器人中的水箱组件一般要求密封，一旦水箱组件成型，水箱组件将很难被打开，打开水箱组件，很大程度意味着水箱组件的报废。当检测不到水箱组件的采样电压时，可能液位状态确实为无水状态或者未满状态，也可能是其它线路或电极件受到破坏，因此，在一些实施例中，其需要在不对水箱组件造成物理性破坏的前提下，也能够检测水箱组件的运行可靠性。

请参阅图10，在一些实施例中，水箱组件500还包括线路检测电路58，线路检测电路58布设在隔离仓512内，线路检测电路58电连接在第一电极件52与第二电极件53之间。当液位状态为无水状态或未满状态时，控制器55选择第一电极件52和第二电极件53中另一个电极件输出高电平，以使第一电极件52、线路检测电路58及第二电极件53可形成回路59。接着，控制器55检测其中一个电极件的目标电平信号，根据目标电平信号，重复确定水箱51的液位状态。

举例而言，检测液位状态时，控制器55设置I/O引脚处于高电平状态，设置ADC模数引脚处于低电平状态，或者，控制器55设置I/O引脚一直持续处于高电平状态，设置ADC模数引脚由高阻状态切换至低电平状态，控制器55可以通过I/O引脚选择第二电极件53输出高电平，由于液体未能够足以将第一电极件52与第二电极件53进行首次接通，采样电压为0，于是，控制器55初步确定液位状态为无水状态或未满状态。

考虑到线路或电极件存在异常而导致采样电压为0，于是，控制器55设置I/O引脚处于低电平状态，设置ADC模数引脚处于高电平状态，或者，控制器55设置I/O引脚由高阻状态切换至低电平状态，设置ADC模数引脚一直持续处于高电平状态，控制器55可以通过ADC模数引脚选择第一电极件52输出高电平，控制器55检测第二电极件53的目标电平信号，根据目标电平信号，重复确定水箱51的液位状态。

再举例而言，检测液位状态时，控制器55设置I/O引脚处于低电平状态，设置ADC模数引脚处于高电平状态，或者，控制器55设置I/O引脚由高阻状态切换至低电平状态，设置ADC模数引脚一直持续处于高电平状态，由于液体未能够足以将第一电极件52与第二电极件53进行首次接通，采样电压为0，于是，控制器55初步确定液位状态为无水状态或未满状态。

考虑到线路或电极件存在异常而导致采样电压为0，于是，控制器55设置I/O引脚处于高电平状态，设置ADC模数引脚处于低电平状态，或者，控制器55设置I/O引脚一直持续处于高电平状态，设置ADC模数引脚由高阻状态切换至低电平状态，控制器55可以通过I/O引脚选择第二电极件53输出高电平，控制器55检测第一电极件52的目标电平信号，根据目标电平信号，重复确定水箱51的液位状态。

在一些实施例中，控制器55根据目标电平信号，重复确定水箱51的液位状态时，首先，控制器55判断目标电平信号是否大于或等于预设电平阈值，若是，当液位状态为无水状态时，再次确定水箱51的液位状态为无水状态，当液位状态为未满状态时，再次确定水箱51的液位状态为未满状态。若否，确定水箱组件500处于异常状态。

因此，采用本方法，其能够在不破坏水箱组件500的前提下，可靠准确地排除由于水箱组件500而导致检测到无水状态或未满状态的异常因素，更加可靠地实现无水/满水的检测。

请继续参阅图10，在一些实施例中，线路检测电路58包括二极管，二极管正极与第一电极件52电连接，负极与第二电极件53电连接。由于二极管的单向导通性，其不会影响正常的无水/满水检测。在初步检测到无水状态或未满状态后，控制器55选择第一电极件52输出高电平，当回路59某处断开(比如线路与第一电极片52或第二电极片53之间出现虚焊，或者线路本身被压断)导致控制器55检测到无水状态或未满状态时，二极管无法导通，于是，控制器55通过第二电极件53检测到的目标电平信号接近或等于0。当回路59中各个电极片和线路都是正常的，控制器55之所以检测到无水状态或未满状态，是因为没有足够量的水时，但是由于回路正常，通过第二电极件53检测到的目标电平信号是比较大的，因此，控制器55可以根据目标电平信号再次重复确认水箱51的液位状态。

在一些实施例中，与上述实施例不同点在于，线路检测电路58包括阻值比较大的线路电阻，由于线路电阻的阻值较大，对有水状态或满足状态的判断相对而言不产生较大影响。在初步检测到无水状态或未满状态后，控制器55选择第一电极件52输出高电平，若通过第二电极件53检测到的目标电平信号是高电平时，则回路59是正常的。若通过第二电极件53检测到的目标电平信号是低电平时，则回路59是异常的。

在一些实施例中，与上述实施例不同点在于，线路检测电路58包括电容，由于电容的隔直特性，对有水状态或满足状态的判断不产生影响。在初步检测到无水状态或未满状态后，控制器55选择第一电极件52输出PWM脉冲波，该PWM脉冲波能够通过电容传递给第二电极件53，从而被控制器55检测到，若通过第二电极件53检测到的目标电平信号是高电平时，则回路59是正常的。若通过第二电极件53检测到的目标电平信号是低电平时，则回路59是异常的。

可以理解的是，线路检测的方式比较繁多，并不局限于本文提供的，在此不赘述。

作为本发明实施方式的另一方面，本发明实施方式提供一种液位状态检测方法，所述液位状态检测方法应用于上述各个实施例所阐述的水箱组件，请参阅图11，液位状态检测方法S600包括：

S61、选择第一电极件和第二电极件中的其中一个电极件输出电平信号，以使第一电极件、存储于水箱的液体、第二电极件及采样电路可形成检测回路；

S62、获取采样电路的采样电压；

S63、根据采样电压，确定水箱的液位状态。

相对传统方式需要设置较为复杂的浮球水位检测结构，本方法仅通过两个电极件和外围简单电路便可以实现液位状态的检测，因此，本方法采用的检测结构和检测过程都比较简单科学，从而降低检测成本。

在一些实施例中，请参阅图12，S63包括：

S632、判断采样电压是否大于或等于预设电压阈值；

S634、若是，确定水箱的液位状态为有水状态；

S636、若否，确定水箱的液位状态为无水状态。

在一些实施例中，第一电极件设置于水箱底部，第二电极件设置于水箱顶部且其一端朝向水箱底部弯曲延伸。

在一些实施例中，请参阅图13，S63包括：

S633、判断采样电压是否大于或等于预设电压阈值；

S635、若是，确定水箱的液位状态为满水状态；

S637、若否，确定水箱的液位状态为未满状态。

在一些实施例中，第一电极件设置于水箱底部且其一端朝向水箱顶部弯曲延伸，第二电极件设置于水箱顶部。

在一些实施例中，水箱组件还包括线路检测电路，线路检测电路电连接在第一电极件与第二电极件之间，请参阅图14，液位状态检测方法S600还包括：

S64、当液位状态为无水状态或未满状态时，选择第一电极件和第二电极件中另一个电极件输出高电平，以使第一电极件、线路检测电路及第二电极件可形成回路；

S65、检测其中一个电极件的目标电平信号；

S66、根据目标电平信号，重复确定水箱的液位状态。

在一些实施例中，请参阅图15，S66包括：

S661、判断目标电平信号是否大于或等于预设电平阈值；

S662、若是，当液位状态为无水状态时，再次确定水箱的液位状态为无水状态，当液位状态为未满状态时，再次确定水箱的液位状态为未满状态；

S663、若否，确定水箱组件处于异常状态。

需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

需要说明的是，未在液位状态检测方法中实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的水箱组件的实施例。

作为本发明实施例另一方面，本发明实施例提供一种电子设备，请参阅图16，图16是本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图。如图16所示，电子设备700包括一个或多个处理器71以及存储器72。其中，图16中以一个处理器71为例。

处理器71和存储器72可以通过总线或者其他方式连接，图16中以通过总线连接为例。

存储器72作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的液位状态检测方法对应的程序指令/模块。处理器71通过运行存储在存储器72中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而实现上述方法实施例提供的液位状态检测方法的功能。

存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器72可选包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器71。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器72中，当被所述一个或者多个处理器71执行时，执行上述任意方法实施例中的液位状态检测方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图16中的一个处理器71，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的液位状态检测方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被机器人执行时，使所述机器人执行任一项所述的液位状态检测方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种液位状态检测方法，应用于水箱组件，其特征在于，所述水箱组件包括水箱、采样电路、安装于所述水箱内的第一电极件和第二电极件及线路检测电路，所述第一电极件与所述第二电极件具有竖向高度差，所述采样电路与所述第一电极件电连接，所述线路检测电路电连接在所述第一电极件与所述第二电极件之间，所述方法包括：

选择所述第一电极件和所述第二电极件中的其中一个电极件输出电平信号，以使所述第一电极件、存储于所述水箱的液体、所述第二电极件及所述采样电路可形成检测回路；

获取所述采样电路的采样电压；

根据所述采样电压，确定所述水箱的液位状态；

当所述液位状态为无水状态或未满状态时，选择所述第一电极件和所述第二电极件中另一个电极件输出高电平，以使所述第一电极件、所述线路检测电路及所述第二电极件可形成回路；

检测所述其中一个电极件的目标电平信号；

根据所述目标电平信号，重复确定所述水箱的液位状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测回路中，所述第一电极件与所述第二电极件的初始接通位置位于所述水箱的底部，所述根据所述采样电压，确定所述水箱的液位状态包括：

判断所述采样电压是否大于或等于预设电压阈值；

若是，确定所述水箱的液位状态为有水状态；

若否，确定所述水箱的液位状态为无水状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一电极件设置于所述水箱底部，所述第二电极件设置于所述水箱顶部且其一端朝向所述水箱底部弯曲延伸。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测回路中，所述第一电极件与所述第二电极件的初始接通位置位于所述水箱的顶部，所述根据所述采样电压，确定所述水箱的液位状态包括：

判断所述采样电压是否大于或等于预设电压阈值；

若是，确定所述水箱的液位状态为满水状态；

若否，确定所述水箱的液位状态为未满状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一电极件设置于所述水箱底部且其一端朝向所述水箱顶部弯曲延伸，所述第二电极件设置于所述水箱顶部。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标电平信号，重复确定所述水箱的液位状态包括：

判断所述目标电平信号是否大于或等于预设电平阈值；

若是，当所述液位状态为无水状态时，再次确定所述水箱的液位状态为无水状态，当所述液位状态为未满状态时，再次确定所述水箱的液位状态为未满状态；

若否，确定所述水箱组件处于异常状态。

7.一种水箱组件，其特征在于，包括：

水箱，包括用于存储液体的收容腔；

第一电极件，安装于所述收容腔；

第二电极件，安装于所述收容腔，所述第二电极件与第一电极件具有竖向高度差；

采样电路，与所述第一电极件电连接；

隔板，所述隔板竖直安装于所述收容腔，以将所述收容腔分隔成液体仓与隔离仓，所述第一电极件一端与所述第二电极件一端皆穿过所述隔板后延伸至所述液体仓；

线路检测电路，布设在所述隔离仓内，所述线路检测电路电连接在所述第一电极件与所述第二电极件之间；

控制器，分别与所述第一电极件、所述第二电极件及所述采样电路电连接，用于执行如权利要求1至6任一项所述的液位状态检测方法。

8.根据权利要求7所述的水箱组件，其特征在于，在所述检测回路中，所述第一电极件与所述第二电极件的初始接通位置位于所述水箱的底部。

9.根据权利要求7所述的水箱组件，其特征在于，在所述检测回路中，所述第一电极件与所述第二电极件的初始接通位置位于所述水箱的顶部。

10.根据权利要求7所述的水箱组件，其特征在于，所述线路检测电路包括二极管，所述二极管正极与所述第一电极件电连接，负极与所述第二电极件电连接。

11.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求7至10任一项所述的水箱组件。