CN109602337B - 一种扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及智能家居领域，公开了一种扫地机器人。本发明中，提供了一种扫地机器人，包括：设有凹腔的主机和收纳容器，凹腔的内壁上设有第一触点和第二触点，收纳容器上设有电阻，电阻的两端与第一触点和第二触点一一对应设置，第一触点和第二触点与主机的供电电源电连接，在凹腔内嵌设收纳容器的状态下，第一触点和第二触点通过电阻形成电导通回路；主机上设有检测装置、处理器以及报警装置；检测装置用于检测第一触点和第二触点之间的电压值，并将电压值传输给处理器；处理器用于根据电压值判断是否控制报警装置发出报警提示。扫地机器人能够避免无效清扫的情况，提高扫地机器人的工作效率。

Description

一种扫地机器人

技术领域

本发明实施例涉及智能家居领域，特别涉及一种扫地机器人。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的智能家电进入了人们的生活，人们已渐渐步入智能家居时代。由于智能家电——扫地机器人的出现，越来越多人选择使用扫地机器人对家庭卫生进行打扫，从而解放双手。随着扫地机器人在市场上的普及，扫地机器人也会由初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于目前的扫地机器人还未达到完全智能的程度，当扫地机的尘盒或水盒已装满时，需要使用者自己对尘盒或水盒进行清理。而很多使用者在清理完水盒或尘盒后，忘记将其放回扫地机器人中，扫地机器人虽然处于工作状态，但由于没有尘盒放置吸到的灰尘或没有水盒底部的抹布拖地而造成清扫无效的情况。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种扫地机器人，使得扫地机器人能够避免无效清扫的情况，从而提高了扫地机器人的工作效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种扫地机器人，包括：

设有凹腔的主机，可嵌设于凹腔内的收纳容器，凹腔的内壁上设有第一触点和第二触点，收纳容器上设有电阻，电阻的两端与第一触点和第二触点一一对应设置，其中，第一触点与主机的供电电源的正极电连接，第二触点与主机的供电电源的负极电连接，在凹腔内嵌设收纳容器的状态下，第一触点和第二触点通过电阻形成电导通回路；

主机上设有与第一触电和第二触点连接的检测装置、与检测装置连接的处理器以及与处理器连接的报警装置；

检测装置用于检测第一触点和第二触点之间的电压值，并将电压值传输给处理器；

处理器用于根据检测装置检测到的电压值判断是否控制报警装置发出报警提示。

本发明的实施方式还提供了一种扫地机器人，包括：

设有凹腔的主机，可嵌设于凹腔内的尘盒和水盒；其中，凹腔的内壁上设有第一触点、第二触点、第三触点和第四触点，尘盒上设置有第一电阻，水盒上设置有第二电阻，第一电阻的两端与第一触点和第二触点一一对应设置，第二电阻的两端与第三触点和第四触点一一对应设置，其中，第一触点和第三触点与主机的供电电源的正极电连接，第二触点和第四触点与主机的供电电源的负极电连接，在凹腔内嵌设尘盒的状态下，第一触点和第二触点通过第一电阻形成电导通回路，在凹腔内嵌设水盒的状态下，第三触点和第四触点通过第二电阻形成电导通回路；

主机上设有与第一触点、第二触点、第三触点和第四触点连接的检测装置、与检测装置连接的处理器以及与处理器连接的报警装置；

检测装置用于检测第一触点和第二触点之间的第一电压值，以及检测第三触点和第四触点之间的第二电压值，并将第一电压值和第二电压值传输给处理器；

处理器用于根据检测装置检测到的第一电压值和第二电压值判断是否控制报警装置发出报警提示。

本发明实施方式相对于现有技术而言，在凹腔内不嵌设收纳容器的状态下，第一触点和第二触点间断路，在凹腔内嵌设收纳容器的状态下，第一触点和第二触点通过电阻形成电导通回路。扫地机器人内放置收纳容器和不放置收纳容器时，第一触点和第二触点之间的电压值不一样。扫地机器人能够通过检测第一触点和第二触点之间的电压值来判断是否通过控制报警装置发出报警提示，以在未放置收纳容器的情况下提醒使用者，避免了扫地机器人由于未放置收纳容器导致的无效清扫的情况，从而提高了扫地机器人的工作效率。

另外，凹腔的内壁上还设有第三触点和第四触点，其中第三触点与主机的供电电源的正极电连接，第四触点与主机的供电电源的负极电连接；

收纳容器内设有清理装置，且收纳容器外壁设有与清理装置电源输入端电连接的第五触点和第六触点；其中，第五触点与第三触点对应设置，第六触点与第四触点对应设置；收纳容器置于凹腔内时，主机的供电电源通过第三触点以及第四触点为清理装置供电。

由于清理装置设置在收纳容器内，相对于清理装置设置于扫地机器人主机内部的扫地机器人而言，当清理装置是风机时，本发明实施方式提供的扫地机器人的风机离地面更近，风机的作用在地面的风力更大，吸尘能力更强。当清理装置是水泵时，由于水泵离水盒更近，水泵管更短，为达到相同的效果所需要的吸力更小。

另外，收纳容器包括尘盒或水盒。当扫地机器人的凹腔内放置尘盒时，扫地机器人可以实现除尘的功能。当扫地机器人的凹腔内放置水盒时，扫地机器人可以实现拖地的功能。使用者可以根据需要放置尘盒或水盒，使得扫地机器人实现除尘或清洁的功能。

另外，处理器具体用于：若判定检测装置检测到的电压值处于第一预设范围，则确定凹腔内安装的为尘盒；若判定检测装置检测到的电压值处于第二预设范围，则确定凹腔内安装的为水盒。

在扫地机器人的凹腔既可以放置水箱，又可以放置尘盒时，处理器通过判断检测装置检测到的电压值是处于第一预设范围还是第二预设范围，可以确定收纳容器是尘盒还是水盒。

另外，主机的供电电源通过第三触点和第四触点为尘盒内的风机供电，或者为水盒内的水泵供电。

另外，凹腔的内壁上还设有第五触点、第六触点、第七触点和第八触点，其中第五触点和第七触点与主机的供电电源的正极电连接，第六触点和第八触点与主机的供电电源的负极电连接；

尘盒内设有风机，且尘盒外壁设有与风机电源输入端电连接的第九触点和第十触点；其中，第九触点与第五触点对应设置，第十触点与第六触点对应设置；尘盒设置于凹腔内，主机的供电电源通过第五触点以及第六触点为风机供电；

水盒内设有水泵，且水盒外壁设有与水泵电源输入端电连接的第十一触点和第十二触点；其中，第十一触点与第七触点对应设置，第十二触点与第八触点对应设置；水盒设置于凹腔内，主机的供电电源通过第七触点以及第八触点为水泵供电。

由于风机位于尘盒内，相对于风机设置在扫地机器人主机内部的扫地机器人而言，本发明实施方式提供的扫地机器人的风机离地面更近，风机作用在地面的风力更大，吸尘能力更强。同样的，由于水泵位于水盒内，相对于水泵设置在扫地机器人主机内部的扫地机器人而言，本发明实施方式提供的扫地机器人在工作时，水泵更接近于水盒的储水部以及扫地机器人的抹布，所以水泵管更短，节省了水泵管的成本。

另外，处理器具体用于：若判定检测装置检测到的第一电压值处于第一预设范围，则确定凹腔内安装有尘盒，控制主机的供电电源为尘盒内的风机供电；若判定检测装置检测到的第二电压值处于第二预设范围，则确定凹腔内安装有水盒，控制主机的供电电源为水盒内的水泵供电。

处理器通过判断第一电压值是否处于第一预设范围来确定凹腔内是否有尘盒，是否控制主机的供电电源为尘盒中的风机供电；通过判断第二电压值是否处于第二预设范围来确定凹腔内是否有水盒，是否控制主机的供电电源为水盒中的水泵供电。由于处理器进行判断的判断依据是预设的一个数值范围，如果后期由于长期使用导致第一电阻和/或第二电阻的阻值发生变化，在变化程度不大时，处理器仍然能够正确判断是否有尘盒和/或水盒，不会因为阻值的变化而造成错误的发出警报指令。

另外，处理器具体用于：获取运行指令；判断运行指令是否为除尘指令；若判定为除尘指令，且判定第一电压值不处于第一预设范围，控制报警装置发出报警提示；若判定不为除尘指令，且判定第二电压值不处于第二预设范围，控制报警装置发出报警提示。

扫地机器人在收到运行指令后，先对运行指令是不是除尘指令进行判断，如果是除尘指令，再对是否有尘盒进行判断，避免了在使用者仅需要除尘的时候，扫地机器人却因为没有水盒而错误的发出报警提示的情况。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明第一实施方式的扫地机器人的结构示意图；

图2是本发明第一实施方式的另一扫地机器人的结构示意图；

图3是本发明第一实施方式的扫地机器人的处理器的结构示意图；

图4是本发明第二实施方式的扫地机器人的结构示意图；

图5是本发明第三实施方式的扫地机器人的结构示意图；

图6是本发明第三实施方式的扫地机器人的处理器的结构示意图；

图7是本发明第三实施方式的扫地机器人的处理器的另一结构示意图；

图8是本发明第四实施方式的扫地机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种扫地机器人，如图1所示，本实施方式的扫地机器人10包括：设有凹腔的主机120，可嵌设于凹腔内的收纳容器110，凹腔的内壁上设有第一触点121和第二触点122，收纳容器上设有电阻111，电阻111的两端与第一触点121和第二触点122一一对应设置，其中，第一触点121与主机的供电电源123的正极电连接，第二触点122与主机的供电电源123的负极电连接，在凹腔内嵌设收纳容器110的状态下，第一触点121和第二触点122通过电阻111形成电导通回路；主机120上设有与第一触电121和第二触点122连接的检测装置125、与检测装置125连接的处理器126以及与处理器126连接的报警装置124；检测装置125用于检测第一触点121和第二触点122之间的电压值，并将电压值传输给处理器126；处理器126用于根据检测装置125检测到的电压值判断是否控制报警装置124发出报警提示。

通过上述内容不难发现，在凹腔内不嵌设收纳容器110的状态下，第一触点121和第二触点122间断路，在凹腔内嵌设收纳容器110的状态下，第一触点121和第二触点122通过电阻111形成电导通回路。扫地机器人10内放置收纳容器110和不放置收纳容器110时，第一触点121和第二触点122之间的电压值不一样。扫地机器人10能够通过第一触点121和第二触点122之间的电压值来判断凹腔内是否放置有收纳容器110。并且，在未放置收纳容器110时，扫地机器人10的处理器126会控制报警装置124发出报警提示，提醒使用者凹腔中未放置收纳容器110，避免了扫地机器人10由于未放置收纳容器导致的无效清扫的情况，从而提高了扫地机器人10的工作效率。

另外，值得一提的是，检测装置125、处理器126和报警装置124可以位于同一电路板上，避免了由于需要放置多块电路板而需要更大的主机10的内部空间。

另外，值得一提的是，处理器126可以是数字信号处理(DigitalSignalProcessing，DSP)的芯片，也可以是单片机的芯片。本领域技术人员可以理解，在实际应用中，实现处理器126功能的具体装置可以根据需要设置，本实施方式不对处理器126的具体类型起限定作用。

另外，值得一提的是，如图2所示，作为一种可选的实施方式，主机的供电电源123与第一触点121和第二触点122之间还可以设置降压电路127，将输入到第一触点121和第二触点122的电压经过降压电路处理，能够使得在第一触点121和第二触点122通过电阻111形成电导通回路时，电阻111上的电流更小，可以避免电导通回路中的电流过大导致的电路板过热而烧坏电路板。

另外，值得一提的是，收纳容器110包括尘盒或水盒，当扫地机器人10的凹腔内放置尘盒时，扫地机器人可以实现除尘的功能。当扫地机器人10的凹腔内放置水盒时，扫地机器人可以实现拖地的功能。使用者可以根据需要放置尘盒或水盒，使得扫地机器人实现除尘或清洁的功能。

另外，值得一提的是，尘盒上设置的电阻111和水盒上设置的电阻111的阻值可以相同，也可以不同。当尘盒上设置的电阻111和水盒上设置的电阻111的阻值不同时，扫地机器人10的处理器126可以通过判断检测装置125检测到的电压来确定凹腔内放置的收纳容器110是尘盒还是水盒。

另外，对于尘盒上的电阻111和水盒上的电阻111的阻值不同的扫地机器人，其处理器126的结构如图3所示，图3所示的处理器126包括以下子模块：

第一子模块1001，用于获取电压值，将电压值传输至第二子模块1002。第一子模块1001与检测装置125电连接，可以获取到检测装置125检测到的第一触点121和第二触点122之间的电压值。

第二子模块1002，用于判断电压值是否处于第一预设范围，并在判定电压值不处于第一预设范围时，判断电压值是否处于第二预设范围。当第二子模块1002判定电压值处于第一预设范围或第二预设范围时，控制第三子模块1003工作。当第二子模块1002判定电压值既不处于第一预设范围，又不处于第二预设范围时，控制第四子模块1004工作。

第三子模块1003，用于控制主机的供电电源123供电。当第二子模块1002判定电压值处于第一预设范围时，即确定凹腔内安装的为尘盒，第三子模块1003控制主机的供电电源为风机供电。当第二子模块1002判定电压值处于第二预设范围时，确定凹腔内安装的为水盒，第三子模块1003控制主机的供电电源为水泵供电。

第四子模块1004，用于控制报警装置发出报警提示。

具体地说，在凹腔内嵌设尘盒的状态下，第一触点121和第二触点122通过电阻111形成电导通回路。根据电导通回路中的电信号流向等，使用者可以自行计算或通过处理器126计算出在构成电导通回路的情况下第一触点121和第二触点122之间的额定的电压值。综合考虑实际使用中可能遇到的电阻111在制造中出现的阻值偏差，根据电压值设置第一预设范围。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，在实际应用中，本领域技术人员也可以直接将计算得到的电压值作为第一预设范围，即第一预设范围仅包含一个数值。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，在判定凹腔中有尘盒时，还可以根据需要设置其他子模块，如第五子模块。其中第五子模块用于播放语音：将进行除尘工作。

处理器126通过上述子模块可以实现提醒使用者凹腔中未放置收纳容器110的功能，避免了扫地机器人10由于未放置收纳容器导致的无效清扫的情况，从而提高了扫地机器人10的工作效率。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明的第二实施方式涉及一种扫地机器人，如图4所示，第二实施方式是对第一实施方式的进一步改进：第二实施方式的扫地机器人30的凹腔的内壁上还设有第三触点327和第四触点328，其中第三触点327与主机的供电电源123的正极电连接，第四触点328与主机的供电电源123的负极电连接；收纳容器110内设有清理装置312，且收纳容器110外壁设有与清理装置312电源输入端电连接的第五触点313和第六触点314；其中，第五触点313与第三触点327对应设置，第六触点314与第四触点328对应设置；收纳容器112置于凹腔内时，主机的供电电源123通过第三触点327以及第四触点328为清理装置312供电。

通过上述内容不难发现，在凹腔内不嵌设收纳容器310的状态下，第一触点121和第二触点122间断路。在凹腔内嵌设收纳容器110的状态下，第一触点121和第二触点322通过电阻111形成电导通回路。扫地机器人30内放置收纳容器110和不放置收纳容器110时，第一触点121和第二触点122之间的电压值不一样。扫地机器人30能够通过检测第一触点121和第二触点122之间的电压值来判断凹腔内是否放置有收纳容器110，并在未放置收纳容器110时，通过处理器126控制报警装置124发出报警提示，提醒使用者凹腔中未放置收纳容器110，避免了扫地机器人30由于未放置收纳容器110导致的无效清扫的情况，从而提高了扫地机器人30的工作效率。另外由于清理装置112设置在收纳容器内，相对于清理装置112设置于主机120内部的扫地机器人而言，当清理装置112是风机时，本发明实施方式提供的扫地机器人30的风机离地面更近，风机作用在地面的风力更大，吸尘能力更强。当清理装置是水泵时，由于水泵离水盒更近，水泵管更短，为达到相同的效果所需要的吸力更小。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明第三实施方式涉及一种扫地机器人40，如图5所示，本实施方式的扫地机器人40包括：设有凹腔的主机430，可嵌设于凹腔内的尘盒410和水盒420；其中，凹腔的内壁上设有第一触点431、第二触点432、第三触点433和第四触点434，尘盒410上设置有第一电阻411，水盒420上设置有第二电阻421，第一电阻411的两端与第一触点431和第二触点432一一对应设置，第二电阻421的两端与第三触点433和第四触点434一一对应设置，其中，第一触点431和第三触点433与主机的供电电源435的正极电连接，第二触点432和第四触点434与主机的供电电源435的负极电连接，在凹腔内嵌设尘盒410的状态下，第一触点431和第二触点432通过第一电阻411形成电导通回路，在凹腔内嵌设水盒420的状态下，第三触点433和第四触点434通过第二电阻421形成电导通回路；主机上设有与第一触点431、第二触点432、第三触点433和第四触点434连接的检测装置436、与检测装置436连接的处理器437以及与处理器437连接的报警装置438；检测装置436用于检测第一触点431和第二触点432之间的第一电压值，以及检测第三触点433和第四触点434之间的第二电压值，并将第一电压值和第二电压值传输给处理器437；处理器437用于根据检测装置436检测到的第一电压值和第二电压值判断是否控制报警装置438发出报警提示。

通过上述内容不难发现，对于主机的供电电源435、第一触点431和尘盒410上的第一电阻411以及第二触点432构成的电导通回路而言，在凹腔内不嵌设尘盒410时，第一触点431和第二触点432间断路，在凹腔内嵌设尘盒410的状态下，第一触点431和第二触点432形成电导通回路。扫地机器人40内放置尘盒410和不放置尘盒410时，第一触点431和第二触点432之间的电压值不一样。扫地机器人40能够通过检测第一触点431和第二触点432之间的第一电压值来判断凹腔内是否放置有尘盒410。并且，在未放置尘盒410时，处理器437控制报警装置438发出报警提示，提醒使用者未放置尘盒410。同理，对于主机的供电电源435、第三触点433和水盒420上的第二电阻421以及第四触点434构成的电导通回路而言，处理器也可以通过判断第三触点433和第四触点434之间的第二电压值来判断凹腔内是否放置有水盒420。通过对是否放置有尘盒410和水盒420的判断，避免了扫地机器人40由于未放置尘盒410和水盒420导致的无效清扫的情况，从而提高了扫地机器人10的工作效率。

另外，值得一提的是，处理器437的结构如图6所示，图6所示的处理器437包括以下子模块：

第一子模块2001，用于判断第一电压值是否处于第一预设范围，判断第二电压值是否处于第二预设范围。当第一子模块2001判定第一电压值处于第一预设范围时，控制第二子模块2002工作，当第一子模块2001判定第二电压值处于第二预设范围时，控制第三子模块2003工作，当第一子模块2001判定第一电压值不处于第一预设范围和/或第二电压值不处于第二预设范围时，控制第四子模块2004工作。

第二子模块2002，用于控制主机的供电电源435为风机供电。当第一子模块2001判定第一电压值处于第一预设范围时，确定凹腔内安装有尘盒410，第二子模块2002控制主机的供电电源435为风机供电。

第三子模块2003，用于控制主机的供电电源435为水泵供电。当第一子模块2001判定第二电压值处于第二预设范围时，确定凹腔内安装有水盒420，第二子模块2003控制主机的供电电源435为水泵供电。

第四子模块2004，用于控制报警装置438发出报警提示。

扫地机器人40的凹腔中可以同时放置尘盒410和水盒420，所以扫地机器人40的检测装置436可以检测到第一触点431和第二触点432之间的第一电压值和第三触点433和第四触点434之间的第二电压值，机器人需要对两个电压值进行判断，确定是否放置了尘盒410和/或水盒420。

需要说明的是，第一预设范围也可以是一个准确的数，即判断第一电压值是否为第一预设值。在实际应用中，本领域技术人员可以根据需要设置第一预设范围的范围大小。

需要说明的是，第二预设范围也可以是一个准确的数，即判断第二电压值是否为第二预设值。在实际应用中，本领域技术人员可以根据需要设置第二预设范围的范围大小。

另外，处理器437的另一结构如图7所示，图7所示的处理器437包括以下子模块：

第一子模块3001，用于判断运行指令是否为除尘指令。当判定运行指令为除尘指令，即使用者希望扫地机器人40实现除尘功能，控制第二子模块3002工作，当判定运行指令不为除尘指令，控制第三子模块3003工作。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，为阐述清楚，本实施方式中提及扫地机器人40的运行指令仅有除尘和拖地指令两种，但在实际应用中，也可能存在第三种运行指令，若同时进行除尘和拖地指令或完成除尘后进行拖地的指令。本实施方式对运行指令的种类不起限定作用，本领域技术人员可以根据需要设置其他运行指令，并根据运行指令的不同确定是否需要进行第一电压值和/或进行第二电压值的判断。

第二子模块3002，用于判断第一电压值是否处于第一预设范围。当第二子模块3002判定第一电压值处于第一预设范围时，控制第四子模块3004工作，当第二子模块3002判定第一电压值不处于第一预设范围时，控制第六子模块3006工作。

值得一提的是，由于处理器437判定运行指令是除尘指令，在其他器件正常的情况下，只要扫地机器人40的凹腔中有尘盒410不会出现无效清扫的情况，所以处理器仅需要对凹腔中是否有尘盒410进行判断，即仅需要判断第一电压值是否处于第一预设范围。

第三子模块3003，用于判断第二电压值是否处于第二预设范围。当第三子模块3003判定第二电压值处于第二预设范围，控制第五子模块3005工作。若第三子模块3003判定第二电压值不处于第二预设范围时，控制第六子模块3006工作。

值得一提的是，在扫地机器人40仅有除尘指令和拖地指令两种指令模式的情况下，由于处理器437判定运行指令不为除尘指令，那么运行指令就是拖地指令。若扫地机器人的其他器件正常，扫地机器人40的凹腔中有水盒410就不会出现无效清扫的情况，所以处理器仅需要对凹腔中是否有水盒420进行判断，即仅需要判断第二电压值是否处于第二预设范围。

第四子模块3004，用于控制主机的供电电源435为风机供电。当第二子模块3002判定第一电压值处于第一预设范围时，确定凹腔内安装有尘盒，第四子模块3004控制主机的供电电源为风机供电。

第五子模块3005，用于控制主机的供电电源435为水泵供电。当第三子模块3003判定第二电压值处于第二预设范围时，确定凹腔内安装有水盒，第四子模块3004控制主机的供电电源为水泵供电。

第六子模块，用于控制报警装置发出报警提示。

值得一提的是，在第一子模块3001判定运行指令为除尘指令时，凹腔中有尘盒410就可以实现有效清扫，不一定必须放置水盒420，所以，若此时扫地机器人40因为凹腔中没放置水盒420而发出报警提示，属于错误报警。图7所示处理器437在确定是除尘指令后，仅对尘盒410进行判断，可以避免由于没有放置水盒420而错误地控制报警装置438发出报警提示。同理，若是判定不为除尘指令，即判定为拖地指令时，仅对水盒420进行判断，可以避免由于没有放置尘盒410而错误地控制报警装置438发出报警提示。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明第四实施方式涉及一种扫地机器人50，扫地机器人50的结构示意图如图8所示。第四实施方式与第三实施方式大致相同，主要区别之处在于：扫地机器人50的凹腔的内壁上还设有第五触点539、第六触点540、第七触点541和第八触点542，其中第五触点539和第七触点541与主机的供电电源436的正极电连接，第六触点540和第八触点542与主机的供电电源436的负极电连接。

尘盒410内设有风机512，且尘盒410外壁设有与风机512电源输入端电连接的第九触点513和第十触点514；其中，第九触点513与第五触点539对应设置，第十触点514与第六触点540对应设置；尘盒410设置于凹腔内，主机的供电电源436通过第五触点539以及第六触点540为风机512供电。

水盒420内设有水泵522，且水盒420外壁设有与水泵522电源输入端电连接的第十一触点523和第十二触点524；其中，第十一触点523与第七触点541对应设置，第十二触点524与第八触点542对应设置；水盒520设置于凹腔内，主机的供电电源436通过第七触点541以及第八触点542为水泵522供电。

相对现有技术而言，本实施方式设计的扫地机器人50，由于风机512位于尘盒410内，相对于风机512设置在扫地机器人主机430内部的扫地机器人而言，本发明实施方式提供的扫地机器人50在工作时，扫地机器人50的风机512离地面更近，风机512作用在地面的风力更大，吸尘能力更强。同样的，由于水泵522位于水盒420内，相对于水泵522设置在扫地机器人主机430内部的扫地机器人而言，本发明实施方式提供的扫地机器人50在工作时，水泵522更接近于水盒420的储水部以及扫地机器人的抹布，所以水泵管更短，节省了水泵管的成本。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (7)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

设有凹腔的主机，可嵌设于所述凹腔内的收纳容器，所述收纳容器包括尘盒或水盒，所述凹腔的内壁上设有第一触点和第二触点，所述收纳容器上设有电阻，安装于尘盒或水盒上的电阻的阻值不同，所述电阻的两端与所述第一触点和所述第二触点一一对应设置，其中，所述第一触点与所述主机的供电电源的正极电连接，所述第二触点与所述主机的供电电源的负极电连接，在所述凹腔内嵌设所述收纳容器的状态下，所述第一触点和所述第二触点通过所述电阻形成电导通回路；

所述主机上设有与所述第一触点和所述第二触点连接的检测装置、与所述检测装置连接的处理器以及与所述处理器连接的报警装置；

所述检测装置用于检测所述第一触点和所述第二触点之间的电压值，并将所述电压值传输给所述处理器；所述处理器用于根据所述检测装置检测到的电压值来判定所述凹腔内安装的是尘盒还是水盒；

若判定所述检测装置检测到的电压值处于第一预设范围，则确定所述凹腔内安装的为尘盒；

若判定所述检测装置检测到的电压值处于第二预设范围，则确定所述凹腔内安装的为水盒；

所述处理器用于根据所述检测装置检测到的电压值判断是否控制所述报警装置发出报警提示。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，

所述凹腔的内壁上还设有第三触点和第四触点，其中所述第三触点与所述主机的供电电源的正极电连接，所述第四触点与所述主机的供电电源的负极电连接；

所述收纳容器内设有清理装置，且所述收纳容器外壁设有与所述清理装置电源输入端电连接的第五触点和第六触点；

其中，所述第五触点与所述第三触点对应设置，所述第六触点与所述第四触点对应设置；

所述收纳容器置于所述凹腔内时，所述主机的供电电源通过所述第三触点以及所述第四触点为所述清理装置供电。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，

所述主机的供电电源通过所述第三触点和所述第四触点为所述尘盒内的风机供电，或者为所述水盒内的水泵供电。

4.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

设有凹腔的主机，可嵌设于所述凹腔内的尘盒和水盒；其中，所述凹腔的内壁上设有第一触点、第二触点、第三触点和第四触点，所述尘盒上设置有第一电阻，所述水盒上设置有第二电阻，所述第一电阻的两端与所述第一触点和所述第二触点一一对应设置，所述第二电阻的两端与所述第三触点和所述第四触点一一对应设置，其中，所述第一触点和所述第三触点与所述主机的供电电源的正极电连接，所述第二触点和所述第四触点与所述主机的供电电源的负极电连接，在所述凹腔内嵌设所述尘盒的状态下，所述第一触点和所述第二触点通过所述第一电阻形成电导通回路，在所述凹腔内嵌设所述水盒的状态下，所述第三触点和所述第四触点通过所述第二电阻形成电导通回路；

所述主机上设有与所述第一触点、所述第二触点、所述第三触点和所述第四触点连接的检测装置、与所述检测装置连接的处理器以及与所述处理器连接的报警装置；

所述检测装置用于检测所述第一触点和所述第二触点之间的第一电压值，以及检测所述第三触点和所述第四触点之间的第二电压值，并将所述第一电压值和所述第二电压值传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述检测装置检测到的第一电压值和第二电压值来判定所述凹腔内安装的是尘盒还是水盒；

所述处理器用于根据所述检测装置检测到的所述第一电压值和所述第二电压值判断是否控制所述报警装置发出报警提示。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，

所述凹腔的内壁上还设有第五触点、第六触点、第七触点和第八触点，其中所述第五触点和所述第七触点与所述主机的供电电源的正极电连接，所述第六触点和第八触点与所述主机的供电电源的负极电连接；

所述尘盒内设有风机，且所述尘盒外壁设有与所述风机电源输入端电连接的第九触点和第十触点；其中，所述第九触点与所述第五触点对应设置，所述第十触点与所述第六触点对应设置；所述尘盒设置于所述凹腔内，所述主机的供电电源通过所述第五触点以及所述第六触点为所述风机供电；

所述水盒内设有水泵，且所述水盒外壁设有与所述水泵电源输入端电连接的第十一触点和第十二触点；其中，所述第十一触点与所述第七触点对应设置，所述第十二触点与所述第八触点对应设置；所述水盒设置于所述凹腔内，所述主机的供电电源通过所述第七触点以及所述第八触点为所述水泵供电。

6.根据权利要求4或5所述的扫地机器人，其特征在于，所述处理器具体用于：

若判定所述检测装置检测到的所述第一电压值处于第一预设范围，则确定所述凹腔内安装有尘盒，控制所述主机的供电电源为所述尘盒内的风机供电；

若判定所述检测装置检测到的所述第二电压值处于第二预设范围，则确定所述凹腔内安装有水盒，控制所述主机的供电电源为所述水盒内的水泵供电。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述处理器具体用于：

判断运行指令是否为除尘指令；

若判定为所述除尘指令，且判定所述第一电压值不处于所述第一预设范围，控制所述报警装置发出报警提示；

若判定不为所述除尘指令，且判定所述第二电压值不处于所述第二预设范围，控制所述报警装置发出报警提示。