CN112510939B - 磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法，包括第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构和控制装置。通过控制装置控制第一运动机构、第二运动机构和第三运动机构的运动关系，实现对电缆弯制成型为磁悬浮长定子线圈的自动化操作，能够提高弯制效率、弯制精度和降低人力成本。

Description

磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法

技术领域

本发明涉及磁悬浮轨道交通技术领域，特别涉及一种磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法。

背景技术

磁悬浮轨道交通技术基于长定子直线电动机原理。列车是转子，在长定子的电磁场中被直线推进。其中长定子包括长定子线圈，长定子线圈是磁悬浮轨道交通的核心部件之一，其由电缆弯制而成。长定子线圈一般由施工作业人员通过手动弯制机弯制成型，其人力成本高、弯制效率低、弯制精度低，施工作业人员共同弯制时，容易受到电缆及成型的S形状的磁悬浮长定子线圈的碰撞而造成人身安全伤害，存在安全隐患。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法，以实现长定子线圈的自动化弯制，提高弯制效率、弯制精度、降低人力成本。

为了解决上述技术问题，本发明提供的一种技术方案是：一种磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，包括：

第一运动机构，包括沿X向分布的第一固定底板，所述第一固定底板通过沿X向分布的第一X向丝杠组件连接有第一弯制模组，所述第一弯制模组包括由下至上依次连接的第一滑板、第一垫高件和第一弯制模具，以及设置在所述第一弯制模具上的第一液压夹，所述第一弯制模具的侧面环绕设置有的第一承载凹槽，所述第一液压夹沿X向分布在所述第一弯制模具的一侧，所述第一液压夹上设置有第一夹口；

第二运动机构，包括沿Y向分布的第二移动底板，所述第二移动底板位于所述第一弯制模组的后方，所述第二移动底板通过沿X向分布的第二X向丝杠组件连接在第一固定底板上；所述第二移动底板通过沿Y向分布的第一Y向丝杠组件连接有第二弯制模组，所述第二弯制模组包括由下至上依次连接的第二滑板、第二垫高件和第二弯制模具，以及设置在所述第二弯制模具上的第二液压夹，所述第二弯制模具的侧面环绕设置有的第二承载凹槽，所述第二液压夹沿X向分布在所述第二弯制模具的一侧且与所述一液压夹的分布侧面相对立，所述第二液压夹上设置有第二夹口；

第三运动机构，垂直分布在第一固定底板的上方且位于所述第二移动底板的后方，包括沿Y向分布的第三固定平台，所述第三固定平台上通过沿Y向分布的第二Y向丝杠组件连接有第三弯制模组，所述第三弯制模组包括由下至上依次连接的第三滑板、第三垫高件和第三弯制模具，以及设置在所述第三弯制模具上的第三液压夹，所述第三弯制模具的侧面环绕设置有的第三承载凹槽，所述第三液压夹沿X向分布在所述第三弯制模具的一侧且与所述一液压夹的分布侧面相同，所述第三液压夹上设置有第三夹口；所述第三承载凹槽第二承载凹槽和第一承载凹槽的中心线在同一条直线上；

控制装置，所述控制装置内设置有主控制器以及与所述主控制器连接的丝杠组件控制器和液压控制器，所述丝杠组件控制器用于控制所述第一X向丝杠组件、第二X向丝杠组件、第一Y向丝杠组件和第二Y向丝杠组件；所述液压控制器用于控制所述第一液压夹、第二液压夹和/或第三液压夹的打开或者关闭。

进一步地，本发明提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，所述磁悬浮长定子线圈自动弯制装置还包括：

第一滑轨组件，包括第一导轨及其相配的第一滑块，所述第一导轨沿X向分布连接在第一固定底板上且位于第一X向丝杠组件及第二X向丝杠组件的外侧，所述第一滑块为两组，对应连接在第一滑板和第二移动底板上；

所述第二运动机构还包括：第二滑轨组件，包括第二导轨及其相配的第二滑块，所述第二导轨沿Y向分布连接在第二移动底板上且位于第一Y向丝杠组件的两侧，所述第二滑块连接在第二滑板上；

所述第三运动机构还包括：第三滑轨组件，包括第三导轨及其相配的第三滑块，所述第三导轨沿Y向分布连接在第三固定平台上且位于第二Y向丝杠组件的两侧，所述第三滑块连接在第三滑板上。

进一步地，本发明提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，所述第一滑轨组件、第二滑轨组件和第三滑轨组件上均设置有检测相应的弯制模组停止位置的限位件。

进一步地，本发明提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，

所述第一X向丝杠组件包括第一丝杆及其相配的第一滑件以及连接在第一丝杆一端的第一X向电机，所述第一丝杆沿X方向分布通过一固定件设置在第一固定底板上，所述第一X向电机通过电机座设置在第一固定底板上，所述第一滑件通过一连接件设置在第一滑板上；

所述第二X向丝杠组件包括第二丝杆及其相配的第二滑件以及连接在第二丝杆一端的第二X向电机，所述第二丝杆沿X方向分布通过一固定件设置在第一固定底板上，所述第二X向电机通过电机座设置在第一固定底板上，所述第二滑件通过一连接件设置在第二移动底板上；

所述第一Y向丝杠组件包括第三丝杆及其相配的第三滑件以及连接在第三丝杆一端的第一Y向电机，所述第三丝杆沿Y方向分布通过一固定件设置在第二移动底板上，所述第一Y向电机通过电机座设置在第二移动底板上，所述第三滑件通过一连接件设置在第二滑板上；

所述第二Y向丝杠组件包括第四丝杆及其相配的第四滑件以及连接在第四丝杆一端的第二Y向电机，所述第四丝杆沿Y方向分布通过一固定件设置在第三固定平台上，所述第二Y向电机通过电机座设置在第三固定平台上，所述第四滑件通过一连接件设置在第三滑板上。

进一步地，本发明提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，所述丝杠组件控制器为电机控制器，所述电机控制器通过线缆连接所述第一X向电机、第二X向电机、第一Y向电机和第二Y向电机。

进一步地，本发明提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，还包括：

液压站，所述液压站通过管道连接所述第一液压夹、第二液压夹和第三液压夹。

进一步地，本发明提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，所述第一液压夹包括具有下夹口的下夹件、具有上夹口的上夹件、液压油缸和导向柱，所述液压油缸的顶杆连接在所述上夹件上，所述导向柱穿透所述上夹件设置在下夹件和液压油缸之间，所述上夹件通过所述导向柱滑动配合，所述下夹口和上夹口构成所述第一夹口；所述第二液压夹、第三液压夹与所述第一液压夹的结构相同，所述第二液压夹的下夹口和上夹口构成所述第二夹口，所述第三液压夹的下夹口和上夹口构成所述第三夹口。

进一步地，本发明提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，还包括操作平台，所述第一运动机构、第二运动机构和第三运动机构均位于所述操作平台上，所述操作平台包括台板，以及位于台板下方的撑脚。

为了解决上述技术问题，本发明提供的另一种技术方案是：一种磁悬浮长定子线圈弯制方法，采用上述的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，包括：

主控制器发出控制指令，启动丝杠组件控制器和液压控制器；

穿引电缆：

通过第一Y向丝杠组件调节第二运动机构上的第二弯制模组相对于第二移动底板上在Y方向的移动位置，通过第二Y向丝杠组件调节第三运动机构上的第三弯制模组相对于第三固定平台上在Y方向的移动位置，使第一弯制模组的第一夹口、第二弯制模组的第二夹口和第三弯制模组的第三夹口在X方向上位于同一条直线上，将电缆穿引到第一夹口、第二夹口和第三夹口上；

电缆弯制：

通过第一Y向丝杠组件调节第二运动机构上的第二弯制模组相对于第二移动底板上在Y方向的移动位置，使第二弯制模组的第二夹口与第一弯制模组的第一液压夹相对侧的第一承载凹槽对准，同时通过第二X向丝杠组件调节第二运动机构上的第二移动底板相对于第一固定底板在X方向的移动位置向第三运动机构上的第三固定平台靠拢，以及通过第一X向丝杠组件调节第一运动机构上的第一弯制模组相对于第一固定底板在X方向的移动位置向第二运动机构的第二移动底板靠拢，以通过第一运动机构上的第一弯制模具、第二运动机构上的第二弯制模具和第三运动机构上的第三弯制模具对电缆进行弯制成型为S形状的磁悬浮长定子线圈。

进一步地，本发明提供的磁悬浮长定子线圈弯制方法，还包括：

磁悬浮长定子线圈的输出：

通过打开第二弯制模组的第二液压夹，松开其抓紧的磁悬浮长定子线圈的夹持部位，通过第一Y向丝杠组件调节第二弯制模组相对于第二移动底板上在Y方向的移动位置，使第二弯制模组在Y方向上沿磁悬浮长定子线圈的夹持部位所在侧面的相反方向移动；

通过打开第三弯制模组的第三液压夹，松开其抓紧的磁悬浮长定子线圈的夹持部位，通过第二Y向丝杠组件调节第三弯制模组相对于第三固定平台上在Y方向的移动位置，使第三弯制模组在Y方向上沿磁悬浮长定子线圈的夹持部位所在侧面的相反方向移动；

打开第一弯制模组的第一液压夹，松开其抓紧的磁悬浮长定子线圈的夹持部位，通过第一X向丝杠组件调节第一弯制模组相对于第一固定底板在X方向的移动位置向第三运动机构相反的方向移动，关闭第一弯制模组的第一液压夹，抓紧与磁悬浮长定子线圈相连的电缆，通过第一X向丝杆组件调节第一弯制模组相对于第一固定底板在X方向的移动位置向第三运动机构的方向移动，以使磁悬浮长定子线圈沿X方向向第三运动机构的外部输出。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法，控制装置通过对第一运动机构、第二运动机构和第三运动机构的控制可以实现对电缆自动地弯制成型为S形状的磁悬浮长定子线圈，不仅提高了弯制效率和弯制精度，还降低了人力成本，避免了施工作业人员被电缆及弯制成型的S形状的磁悬浮长定子线圈的碰撞而造成人身安全伤害，消除了安全隐患。

本发明提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法，通过丝杠组件控制第一运动机构、第二运动机构和第三运动机构上相应的弯制模组的运动关系，具有控制方便，控制精度高的优点。

本发明提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法，三个弯制模具上的相应液压夹能够对电缆及成型的磁悬浮长定子线圈实现抓紧和放松，并且其中第二运动机构上的第二弯制模组上的第二液压夹的分布位置关系与位于同一侧的第一液压夹及第三液压夹相对立设置，结合三个弯制模具能够将电缆弯制成型为S形状的磁悬浮长定子线圈并且能够对成型的磁悬浮长定子线圈进行输出，全程无需施工作业人员介入，实现其弯制的自动化和智能化。其中通过调节三个垫高件能够使第三承载凹槽第二承载凹槽和第一承载凹槽的中心线在同一条直线上，即三个承载凹槽处于同一高度，以对电缆进行弯制。

本发明提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法，通过控制装置实现了对第一运动机构、第二运动机构和第三运动机构的总体控制，具有集成度高、实现对磁悬浮长定子线圈弯制的自动化和智能化操作的优势。

附图说明

图1至图2是磁悬浮长定子线圈自动弯制装置的立体结构示意图；

图3是第一弯制模组的立体结构示意图；

图4是第一液压夹打开状态的结构示意图；

图5是第一液压夹关闭状态的结构示意图；

图6是第一X向丝杠组件的局部立体结构示意图；

图7是第一X向电机与第一丝杆及第一固定底板的安装位置及连接状态的结构示意图；

图8是第一滑轨组件的立体结构示意图；

图9是第一至第三运动机构位于操作平台的局部立体结构示意图；

图10是磁悬浮长定子线圈自动弯制装置弯制电缆为S形状的磁悬浮长定子线圈的立体结构示意图；

图中所示：

100、第一运动机构，110、第一固定底板，120、第一X向丝杠组件，121、第一丝杆，122、第一滑件，123、第一X向电机，1231、电机座，124、固定件，1241、扣装件，1242、轴承，1243、锁紧螺母，125、连接件，126、联轴器，130、第一滑轨组件，131、第一导轨，132、第一滑块，133、第一限位件，140、第一弯制模组，141、第一滑板，142、第一垫高件，143、第一弯制模具，1431、第一承载凹槽，144、第一液压夹，1441、下夹件，1441a、下夹口，1442、上夹件，1442b、上夹口，1443、液压油缸，1443c、顶杆， 1444、导向柱，145、第一位置传感器；

200、第二运动机构，210、第二移动底板，220、第一Y向丝杠组件，223、第一Y向电机，230、第二滑轨组件；240、第二弯制模组，241、第二滑板，242、第二垫高件，243、第二弯制模具，244、第二液压夹，245、第二位置传感器，250、第二X向丝杠组件，253、第二X向电机；

300、第三运动机构；310、第三固定平台，311、第三固定底板，312、支撑件，320、第二Y向丝杠组件，323、第二Y向电机，330、第三滑轨组件，340、第三弯制模组，341、第三滑板，342、第三垫高件，343、第三弯制模具，344、第三液压夹，345、第三位置传感器；

400、控制装置，410、线缆；

500、液压站，510、管道；

600、操作平台，610、台板，620、撑脚；

700、电缆。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作详细描述：

除非另作定义，本发明中使用的技术术语或者科学术语为本发明所属领域的普通技术人员所公知的通常含义。本发明中使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”“前”、“后”、“内”、“外”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

请参考图1至图2，本发明实施例提供一种磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，可以包括：第一运动机构100、第二运动机构200、第三运动机构300和控制装置400。

请参考图1至图5，第一运动机构100包括沿X向分布的第一固定底板110，所述第一固定底板110通过沿X向分布的第一X向丝杠组件120连接有第一弯制模组140，所述第一弯制模组140包括由下至上依次连接的第一滑板141、第一垫高件142和第一弯制模具143，以及设置在所述第一弯制模具143上的第一液压夹144，所述第一弯制模具143的侧面环绕设置有包括但不限于矩形形状的第一承载凹槽1431，所述第一液压夹144沿X向分布在所述第一弯制模具143的一侧，所述第一液压夹144上设置有第一夹口。第一运动机构100中的第一弯制模组140能够在第一X向丝杠组件120的控制下相对于第一固定底板110在X方向上移动，以实现第一弯制模组140在X方向上的调节。其中第一弯制模具143可以为矩形板，其侧面轮廓为矩形。其侧面环绕形成的矩形形状的第一承载凹槽1431可以具有导角，一方面适用于S形状的磁悬浮长定子线圈的形状要求，另一方面使弯制成型的S形状的磁悬浮长定子线圈在弯折处不易被折断。第一承载凹槽1431的曲面形状为半圆形，可以为1/2的半圆形，也可以为大于或者小于1/2的半圆形，以用于承载待弯制的电缆700，防止电缆700在弯制操作时脱落出第一弯制模具143。另外，第一弯制模具143的侧面环绕的第一承载凹槽1431的形状不限于矩形，其Y方向上两侧至少为直线型凹槽，其X方向上两侧至少一侧可以为直线型、半圆形凹槽。半圆形包括等于1/2圆，小于1/2圆和大于1/2圆。其中第一滑板141、第一弯制模具143均平行于第一固定底板110。

请参考图4至图5，其中第一液压夹144可以包括具有下夹口1441a的下夹件1441、具有上夹口1442b的上夹件1442、液压油缸1443和导向柱1444，所述液压油缸1443的顶杆1443c连接在所述上夹件1442上，所述导向柱1444穿透所述上夹件1442设置在下夹件1441和液压油缸1443之间，所述上夹件1442通过所述导向柱1444滑动配合，所述下夹口1441a和上夹口1442b构成所述第一夹口。第一液压夹144的控制原理是：液压油缸1443控制顶杆1443c向下带动上夹件1442向下夹件1441方向移动，以使上夹口1442b对准下夹口1441a，实现第一液压夹144的关闭，以夹持抓紧电缆700或者成型的磁悬浮长定子线圈。导向柱1444能够使上夹件1442精准的导向移动到下夹件1441上，防止偏移，提高了第一液压夹144控制精度、可靠性和稳定性。回缩液压油缸1443时，顶杆1443c带动上夹件1442向上移动，使上夹件1442从下夹件1441上脱离开，实现第一液压夹144的打开操作。其中上夹口1442b和下夹口1441a闭合后可以形成与电缆的直径相匹配圆形，增大其抓紧力，提高其抓紧操作的可靠性。此时第一夹口与其接触的第一承载凹槽1431的曲面部分相互重合。例如上夹口1442b和下夹口1441a可以均为半圆形。当然下夹口1441a也可以为大于1/2以上的半圆形凹槽，则对应的上夹口1442b为小于1/2以下的半圆形凹槽。另外，上夹口1442b和下夹口1441a闭合后也可以使上夹件1442与下夹件1441之间形成缝隙，此时上夹口1442b和下夹口1441a均为小于1/2以下的圆。其中第一液压夹144不限于上述具体结构，也可以采用本领域公知的技术手段。

请参考图1至图2，第二运动机构200包括沿Y向分布的第二移动底板210，所述第二移动底板210位于所述第一弯制模组140的后方，所述第二移动底板210通过沿X向分布的第二X向丝杠组件250连接在第一固定底板110上；所述第二移动底板210通过沿Y向分布的第一Y向丝杠组件220连接有第二弯制模组240，所述第二弯制模组240包括由下至上依次连接的第二滑板241、第二垫高件242和第二弯制模具243，以及设置在所述第二弯制模具243上的第二液压夹244，所述第二弯制模具243的侧面环绕设置有包括但不限于矩形形状的第二承载凹槽，所述第二液压夹244沿X向分布在所述第二弯制模具243的一侧且与所述一液压夹的分布侧面相对立，所述第二液压夹244上设置有第二夹口。所述第二液压夹244与所述第一液压夹144的结构相同，所述第二液压夹244的下夹口1441a和上夹口1442b构成所述第二夹口，此处不再敷述。其中第二移动底板210通过第二X向丝杠组件250的控制能够使其相对于第一固定底板110在X方向上移动；第二弯制模组240通过第一Y向丝杠组件220的控制能够相对于第二移动底板210在Y方向上移动，以实现对第二弯制模组240在X、Y方向的调节。

其中第二运动机构200中的第二弯制模组240与第一运动机构100中的第一弯制模组140的结构完全相同，不同的是二者的位置关系的布置以及第二液压夹244的位置与第一液压夹144的位置相对立分布。

第三运动机构300，垂直分布在第一固定底板110的上方且位于所述第二移动底板210的后方，包括沿Y向分布的第三固定平台310，所述第三固定平台310上通过沿Y向分布的第二Y向丝杠组件320连接有第三弯制模组340，所述第三弯制模组340包括由下至上依次连接的第三滑板341、第三垫高件342和第三弯制模具343，以及设置在所述第三弯制模具343上的第三液压夹344，所述第三弯制模具343的侧面环绕设置有包括但不限于矩形形状的第三承载凹槽，所述第三液压夹344沿X向分布在所述第三弯制模具343的一侧且与所述一液压夹的分布侧面相同，所述第三液压夹344上设置有第三夹口，所述第三液压夹344与所述第一液压夹144的结构相同，所述第三液压夹344的下夹口1441a和上夹口1442b构成所述第三夹口，此处不在敷述。在第三运动机构300中，第三弯制模组340通过第二Y向丝杠组件320的控制能够相对于第三固定平台310在Y方向上移动，以实现对第三弯制模组340在Y方向的调节。其中第三承载凹槽、第二承载凹槽与第一承载凹槽1431的结构可以完全相同，此处不再敷述。通过改变第一承载凹槽1431、第二承载凹槽和第三承载凹槽的形状，可以实现各种特定规格的磁悬浮长定子线圈的端部形状，以适用磁悬浮长定子线圈的敷设需求。

其中第三弯制模组340与第一弯制模组140的结构完全相同，不同的是二者的位置关系布置以及第三液压夹344的装配位置与第一液压夹144的装配位置在同一侧。例如：三个液压夹的夹口适用于半径15mm至20mm的电缆的弯制。

为了实现第三承载凹槽第二承载凹槽和第一承载凹槽1431的中心线在同一条直线上。在第一至第三弯制模组的结构完全相同的前提之下，设置第一垫高件142、第二弯垫高件和第三垫高件342的高度关系为：第一垫高件142 > 第二弯垫高件 > 第三垫高件342时，可以使第三承载凹槽第二承载凹槽和第一承载凹槽1431的中心线在同一条直线上。

请参考图1至图2，第三固定平台310包括第三固定底板311和支撑第三固定底板311的支撑件312。支撑件312是为了与第一固定底板110保持一定高度，以避免接触到第一运动机构100及第二运动机构的第二X向丝杠组件250及滑轨组件。

请参考图1至图2，第一弯制模组140、第二弯制模组240和第三弯制模组340的结构完全相同，是指部件结构组成关系完全相同，但不要求规格尺寸相同。

为了适应不同直径的电缆弯制，可以更换不同规格尺寸夹口的三个液压夹。

为了适应不同间距及宽度的S形状的磁悬浮长定子线圈的弯制，可以更换不同规格尺寸的三个弯制模具。即调节三个弯制模具的Y方向的尺寸可以改变间距，调节三个弯制模具的X方向的尺寸，可以改变宽度。为了弯制宽度一致的S形状的磁悬浮长定子线圈，还要求第一弯制模具143、第二弯制模具243和第三弯制模具343的规格尺寸完全相同。

请参考图2，控制装置400内设置有主控制器（未图示）以及与所述主控制器连接的丝杠组件控制器（未图示）和液压控制器（未图示），所述丝杠组件控制器用于控制所述第一X向丝杠组件120、第二X向丝杠组件250、第一Y向丝杠组件220和第二Y向丝杠组件320；所述液压控制器用于控制所述第一液压夹144、第二液压夹244和/或第三液压夹344的打开或者关闭。其中控制装置400可以采用本领域公知的技术手段，例如主控制器可以为可编程逻辑控制器（PLC），其优点在于，可以方便对各运动机构的动作指令进行修改。为了提高安全性和便于管理，可以设置控制柜，将控制装置400设置于控制柜之内。

请参考图1至图2，为了使各运动机构在相对位置移动时保持平衡，本发明实施例提供一种磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，第一X向丝杠组件120、第二X向丝杠组件250、第一Y向丝杠组件220和第二Y向丝杠组件320均可以为双杆结构，以使其上方的弯制模组保持平稳运行。

请参考图1至图2，为了降低成本，本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，所述磁悬浮长定子线圈自动弯制装置还可以包括：

请参考图1至图2、图6和图8，第一运动机构100和第二运动机构200中包括第一滑轨组件130，其包括第一导轨131及其相配的第一滑块132，所述第一导轨131沿X向分布连接在第一固定底板110上且位于第一X向丝杠组件120及第二X向丝杠组件250的外侧，所述第一滑块132为两组，对应连接在第一滑板141和第二移动底板210上。其中第一滑轨组件130为第一运动机构100和第二运动机构200在X方向上共用，以进一步降低成本。

请参考图1至图2、图6和图8，所述第二运动机构200还包括：第二滑轨组件230，包括第二导轨及其相配的第二滑块，所述第二导轨沿Y向分布连接在第二移动底板210上且位于第一Y向丝杠组件220的两侧，所述第二滑块连接在第二滑板241上。

请参考图1至图2、图6和图8，所述第三运动机构300还包括：第三滑轨组件330，包括第三导轨及其相配的第三滑块，所述第三导轨沿Y向分布连接在第三固定平台310上且位于第二Y向丝杠组件320的两侧，所述第三滑块连接在第三滑板341上。

其中第一滑轨组件130、第二滑轨组件230和第三滑轨组件330的结构完全相同，此处不再敷述。此时，第一X向丝杠组件120、第二X向丝杠组件250、第一Y向丝杠组件220和第二Y向丝杠组件320均可以为单杆结构，通过相应的滑轨组件配合使其上部的弯制模组保持平稳移动，从降低结构成本。

请参考图1至图2和图8，为了实现智能控制，本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，所述第一滑轨组件130、第二滑轨组件230和第三滑轨组件330上均设置有检测相应的弯制模组停止位置的限位件，包括第一限位件133、第二限位件233和第三限位件（未图示）。其中限位件可以为接近开关、行程开关等位置传感器。限位件能够将停止位置信号传递给主控制器，主控制器调整各运动机构的运动关系，执行下一步动作。

请参考图1至图4，为了实现智能控制，检测第一液压夹144、第二液压夹244和第三液压夹344是否关闭或者打开，可以在第一液压夹144上设置第一位置传感器145，在第二液压夹244上设置第二位置传感器245，在第三液压夹344上设置第三位置传感器345，三个位置传感器可以将位置信号传递给主控制器，以实现液压夹的智能控制和精准控制。例如：第一位置传感器145的设置能够防止第一弯制模组140与其端部的电机发生碰撞，提高其控制精度和使用寿命，避免发生重大安全事故。

请参考图1至图2和图6至图7，本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，所述第一X向丝杠组件120包括第一丝杆121及其相配的第一滑件122以及连接在第一丝杆121一端的第一X向电机123，其中第一X向电机123通过一联轴器126与第一丝杆121连接，所述第一丝杆121沿X方向分布通过一固定件124设置在第一固定底板110上，所述第一X向电机123可以通过电机座1231设置在第一固定底板110上，所述第一滑件122通过一连接件125设置在第一滑板141上；其中连接件125可以设置在第一滑板141的侧部或者底部。图例中示例了连接件125设置在第一滑板141的侧部，其具有便于维护的优点。其中固定件124包括但不限于装配在第一丝杆121一端的轴承1242，以及设置在第一丝杆121上固定在轴承1242外侧的锁紧螺母1243，以及设置在轴承1242内侧的扣装件1241。扣装件1241可以通过螺栓固定在第一固定底板110上。为了保证丝杠组件转动时的平稳性，每个丝杠组件的两端均通过固定件124固定。

请参考图1至图2和图6至图7，本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，所述第二X向丝杠组件250包括第二丝杆及其相配的第二滑件以及连接在第二丝杆一端的第二X向电机253，第二X向电机253可以通过一联轴器126与第二丝杆连接，所述第二丝杆沿X方向分布通过一固定件124设置在第一固定底板110上，所述第二X向电机253通过电机座1231设置在第一固定底板110上，所述第二滑件通过一连接件125设置在第二移动底板210上；连接件125可以设置在第二移动底板210的侧部或者底部。

请参考图1至图2和图6至图7，本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，所述第一Y向丝杠组件220包括第三丝杆及其相配的第三滑件以及连接在第三丝杆一端的第一Y向电机223，第一Y向电机223可以通过一联轴器126与第三丝杆连接，所述第三丝杆沿Y方向分布通过一固定件124设置在第二移动底板210上，所述第一Y向电机223通过电机座1231设置在第二移动底板210上，所述第三滑件通过一连接件125设置在第二滑板241上；连接件125可以设置在第二滑板241的侧部或者底部。

请参考图1至图2和图6至图7，本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，所述第二Y向丝杠组件320包括第四丝杆及其相配的第四滑件以及连接在第四丝杆一端的第二Y向电机323，第二Y向电机323可以通过一联轴器126与第四丝杆连接，所述第四丝杆沿Y方向分布通过一固定件124设置在第三固定平台310上，所述第二Y向电机323通过电机座1231设置在第三固定平台310上，所述第四滑件通过一连接件125设置在第三滑板341上，连接件125可以设置在第三滑板341的侧部或者底部。

其中第一X向丝杠组件120、第二X向丝杠组件250、第一Y向丝杠组件220和第二Y向丝杠组件320的结构完全相同，其位置关系不同。

本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，所述丝杠组件控制器为电机控制器，所述电机控制器通过线缆410连接所述第一X向电机123、第二X向电机253、第一Y向电机223和第二Y向电机323。电机控制器可以采用本领域公知的技术手段。

请参考图2，本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，还可以包括：

液压站500，所述液压站500通过管道510连接所述第一液压夹144、第二液压夹244和第三液压夹344。其目的是为了给第一液压夹144、第二液压夹244和第三液压夹344提供液压油的流量。通过对液压油缸内的油做功来实现液压夹的抓紧、放松电缆。由此的抓紧、放松电缆包括电缆在弯制过程中的任意形状。

请参考图9，本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，还包括操作平台600，所述第一运动机构100、第二运动机构200和第三运动机构300均位于所述操作平台600上，所述操作平台600包括台板610，以及位于台板610下方的撑脚620。撑脚620能够调节其高度，使台板610保持处于水平面上。操作平台600能够使第一运动机构100、第二运动机构200和第三运动机构300在一水平面上进行自动弯制作业，以保证其弯制精度。

为了便于调节及控制精度，本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，各运动机构中的各部件的结构组成，除了特定连接关系之外，均可以通过螺栓连接固定，减少或者避免焊接。

请参考图2和图10，本发明实施例还提供一种磁悬浮长定子线圈弯制方法，采用上述的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，可以包括：

步骤810，控制装置500的主控制器发出控制指令，启动丝杠组件控制器和液压控制器。

步骤820，穿引电缆，即穿引电缆700。

通过第一Y向丝杠组件220调节第二运动机构200上的第二弯制模组240相对于第二移动底板210上在Y方向的移动位置，通过第二Y向丝杠组件320调节第三运动机构300上的第三弯制模组340相对于第三固定平台310上在Y方向的移动位置，使第一弯制模组140的第一夹口、第二弯制模组240的第二夹口和第三弯制模组340的第三夹口在X方向上位于同一条直线上，将电缆700穿引到第一夹口、第二夹口和第三夹口上。

步骤830，电缆弯制。

通过第一Y向丝杠组件220调节第二运动机构200上的第二弯制模组240相对于第二移动底板210上在Y方向的移动位置，使第二弯制模组240的第二夹口与第一弯制模组140的第一液压夹144相对侧的第一承载凹槽1431对准，同时通过第二X向丝杠组件250调节第二运动机构200上的第二移动底板210相对于第一固定底板110在X方向的移动位置向第三运动机构300上的第三固定平台310靠拢，以及通过第一X向丝杠组件120调节第一运动机构100上的第一弯制模组140相对于第一固定底板110在X方向的移动位置向第二运动机构200的第二移动底板210靠拢，以通过第一运动机构100上的第一弯制模具143、第二运动机构200上的第二弯制模具243和第三运动机构300上的第三弯制模具343对电缆进行弯制成型为S形状的磁悬浮长定子线圈。

本发明提供的磁悬浮长定子线圈弯制方法，还可以包括：

步骤840，磁悬浮长定子线圈的输出。

步骤841，通过打开第二弯制模组240的第二液压夹244，松开其抓紧的磁悬浮长定子线圈的夹持部位，通过第一Y向丝杠组件220调节第二弯制模组240相对于第二移动底板210上在Y方向的移动位置，使第二弯制模组240在Y方向上沿磁悬浮长定子线圈的夹持部位所在侧面的相反方向移动。

步骤842，通过打开第三弯制模组340的第三液压夹344，松开其抓紧的磁悬浮长定子线圈的夹持部位，通过第二Y向丝杠组件320调节第三弯制模组340相对于第三固定平台310上在Y方向的移动位置，使第三弯制模组340在Y方向上沿磁悬浮长定子线圈的夹持部位所在侧面的相反方向移动。

步骤843，打开第一弯制模组140的第一液压夹144，松开其抓紧的磁悬浮长定子线圈的夹持部位，通过第一X向丝杠组件120调节第一弯制模组140相对于第一固定底板110在X方向的移动位置向第三运动机构300相反的方向移动，关闭第一弯制模组140的第一液压夹144，抓紧与磁悬浮长定子线圈相连的电缆，通过第一X向丝杆组件调节第一弯制模组140相对于第一固定底板110在X方向的移动位置向第三运动机构300的方向移动，以使磁悬浮长定子线圈沿X方向向第三运动机构300的外部输出。

其中步骤840中，通过磁悬浮长定子线圈的输出，可以将磁悬浮长定子线圈弯制装置与敷设系统一体化设置，其具有可观的改装前景，适用范围广、结构和操作简单、节省人力、不受技术约束等其他优点。

本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法，控制装置400通过对第一运动机构100、第二运动机构200和第三运动机构300的控制可以实现对电缆自动地弯制成型为S形状的磁悬浮长定子线圈，不仅提高了弯制效率和弯制精度，还降低了人力成本，避免了施工作业人员被电缆及弯制成型的S形状的磁悬浮长定子线圈的碰撞而造成人身安全伤害，消除了安全隐患。

本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法，通过丝杠组件控制第一运动机构100、第二运动机构200和第三运动机构300上相应的弯制模组的运动关系，具有控制方便，控制精度高的优点。

本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法，三个弯制模具上的相应液压夹能够对电缆及成型的磁悬浮长定子线圈实现抓紧和放松，并且其中第二运动机构200上的第二弯制模组240上的第二液压夹244的分布位置关系与位于同一侧的第一液压夹144及第三液压夹344相对立设置，结合三个弯制模具能够将电缆弯制成型为S形状的磁悬浮长定子线圈并且能够对成型的磁悬浮长定子线圈进行输出，全程无需施工作业人员介入，实现其弯制的自动化和智能化。其中通过调节三个垫高件能够使第三承载凹槽第二承载凹槽和第一承载凹槽1431的中心线在同一条直线上，即三个承载凹槽处于同一高度，以对电缆进行弯制。

本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法，通过控制装置400实现了对第一运动机构100、第二运动机构200和第三运动机构300的总体控制，具有集成度高、实现对磁悬浮长定子线圈弯制的自动化和智能化操作的优势。

本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法，滑轨组件上的限位片与液压夹上的位置传感器的配合使用，能够检测电缆的弯制形状是否到位，以提高电缆弯制成型为S形状的磁悬浮长定子线圈的成品率和合格率，提高了其质量。其中电缆的初始状态为直线，最终状态为S形状的磁悬浮长定子线圈。

本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置及方法，不再依赖手工弯制技术、减少人力消耗、提升弯制精度和效率，能够缩短工期。

本发明实施例提供的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，不限于磁悬浮领域的长定子线圈，还可以适用于其它领域的S形状的线圈的弯制及输出传送。

本发明不限于上述具体实施方式，显然，上述所描述的实施例是本发明实施例的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本领域的技术人员可以对本发明进行其他层次的修改和变动。如此，若本发明的这些修改和变动属于本发明权利要求书的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变动在内。

Claims (10)

1.一种磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，其特征在于，包括：

第一运动机构，包括沿X向分布的第一固定底板，所述第一固定底板通过沿X向分布的第一X向丝杠组件连接有第一弯制模组，所述第一弯制模组包括由下至上依次连接的第一滑板、第一垫高件和第一弯制模具，以及设置在所述第一弯制模具上的第一液压夹，所述第一弯制模具的侧面环绕设置有第一承载凹槽，所述第一液压夹沿X向分布在所述第一弯制模具的一侧，所述第一液压夹上设置有第一夹口；

第二运动机构，包括沿Y向分布的第二移动底板，所述第二移动底板位于所述第一弯制模组的后方，所述第二移动底板通过沿X向分布的第二X向丝杠组件连接在第一固定底板上；所述第二移动底板通过沿Y向分布的第一Y向丝杠组件连接有第二弯制模组，所述第二弯制模组包括由下至上依次连接的第二滑板、第二垫高件和第二弯制模具，以及设置在所述第二弯制模具上的第二液压夹，所述第二弯制模具的侧面环绕设置有第二承载凹槽，所述第二液压夹沿X向分布在所述第二弯制模具的一侧且与所述一液压夹的分布侧面相对立，所述第二液压夹上设置有第二夹口；

第三运动机构，垂直分布在第一固定底板的上方且位于所述第二移动底板的后方，包括沿Y向分布的第三固定平台，所述第三固定平台上通过沿Y向分布的第二Y向丝杠组件连接有第三弯制模组，所述第三弯制模组包括由下至上依次连接的第三滑板、第三垫高件和第三弯制模具，以及设置在所述第三弯制模具上的第三液压夹，所述第三弯制模具的侧面环绕设置有第三承载凹槽，所述第三液压夹沿X向分布在所述第三弯制模具的一侧且与所述一液压夹的分布侧面相同，所述第三液压夹上设置有第三夹口；所述第三承载凹槽、第二承载凹槽和第一承载凹槽的中心线在同一条直线上；

控制装置，所述控制装置内设置有主控制器以及与所述主控制器连接的丝杠组件控制器和液压控制器，所述丝杠组件控制器用于控制所述第一X向丝杠组件、第二X向丝杠组件、第一Y向丝杠组件和第二Y向丝杠组件；所述液压控制器用于控制所述第一液压夹、第二液压夹和/或第三液压夹的打开或者关闭。

2.根据权利要求1所述的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，其特征在于，所述磁悬浮长定子线圈自动弯制装置还包括：

第一滑轨组件，包括第一导轨及其相配的第一滑块，所述第一导轨沿X向分布连接在第一固定底板上且位于第一X向丝杠组件及第二X向丝杠组件的外侧，所述第一滑块为两组，对应连接在第一滑板和第二移动底板上；

所述第二运动机构还包括：第二滑轨组件，包括第二导轨及其相配的第二滑块，所述第二导轨沿Y向分布连接在第二移动底板上且位于第一Y向丝杠组件的两侧，所述第二滑块连接在第二滑板上；

所述第三运动机构还包括：第三滑轨组件，包括第三导轨及其相配的第三滑块，所述第三导轨沿Y向分布连接在第三固定平台上且位于第二Y向丝杠组件的两侧，所述第三滑块连接在第三滑板上。

3.根据权利要求2所述的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，其特征在于，所述第一滑轨组件、第二滑轨组件和第三滑轨组件上均设置有检测相应的弯制模组停止位置的限位件。

4.根据权利要求1所述的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，其特征在于，

所述第一X向丝杠组件包括第一丝杆及其相配的第一滑件以及连接在第一丝杆一端的第一X向电机，所述第一丝杆沿X方向分布且通过一固定件设置在第一固定底板上，所述第一X向电机通过电机座设置在第一固定底板上，所述第一滑件通过一连接件设置在第一滑板上；

所述第二X向丝杠组件包括第二丝杆及其相配的第二滑件以及连接在第二丝杆一端的第二X向电机，所述第二丝杆沿X方向分布且通过一固定件设置在第一固定底板上，所述第二X向电机通过电机座设置在第一固定底板上，所述第二滑件通过一连接件设置在第二移动底板上；

所述第一Y向丝杠组件包括第三丝杆及其相配的第三滑件以及连接在第三丝杆一端的第一Y向电机，所述第三丝杆沿Y方向分布且通过一固定件设置在第二移动底板上，所述第一Y向电机通过电机座设置在第二移动底板上，所述第三滑件通过一连接件设置在第二滑板上；

所述第二Y向丝杠组件包括第四丝杆及其相配的第四滑件以及连接在第四丝杆一端的第二Y向电机，所述第四丝杆沿Y方向分布且通过一固定件设置在第三固定平台上，所述第二Y向电机通过电机座设置在第三固定平台上，所述第四滑件通过一连接件设置在第三滑板上。

5.根据权利要求4所述的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，其特征在于，所述丝杠组件控制器为电机控制器，所述电机控制器通过线缆连接所述第一X向电机、第二X向电机、第一Y向电机和第二Y向电机。

6.根据权利要求1所述的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，其特征在于，还包括：

液压站，所述液压站通过管道连接所述第一液压夹、第二液压夹和第三液压夹。

7.根据权利要求1所述的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，其特征在于，所述第一液压夹包括具有下夹口的下夹件、具有上夹口的上夹件、液压油缸和导向柱，所述液压油缸的顶杆连接在所述上夹件上，所述导向柱穿透所述上夹件设置在下夹件和液压油缸之间，所述上夹件通过所述导向柱滑动配合，所述下夹口和上夹口构成所述第一夹口；所述第二液压夹、第三液压夹与所述第一液压夹的结构相同，所述第二液压夹的下夹口和上夹口构成所述第二夹口，所述第三液压夹的下夹口和上夹口构成所述第三夹口。

8.根据权利要求1所述的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，其特征在于，还包括操作平台，所述第一运动机构、第二运动机构和第三运动机构均位于所述操作平台上，所述操作平台包括台板，以及位于台板下方的撑脚。

9.一种磁悬浮长定子线圈弯制方法，其特征在于，采用权利要求1-8中任一项所述的磁悬浮长定子线圈自动弯制装置，包括：

主控制器发出控制指令，启动丝杠组件控制器和液压控制器；

通过第一Y向丝杠组件调节第二运动机构上的第二弯制模组相对于第二移动底板在Y方向的移动位置，通过第二Y向丝杠组件调节第三运动机构上的第三弯制模组相对于第三固定平台在Y方向的移动位置，使第一弯制模组的第一夹口、第二弯制模组的第二夹口和第三弯制模组的第三夹口在X方向上位于同一条直线上，将电缆穿引到第一夹口、第二夹口和第三夹口上；

通过第一Y向丝杠组件调节第二运动机构上的第二弯制模组相对于第二移动底板在Y方向的移动位置，使第二弯制模组的第二夹口与第一弯制模组的第一液压夹相对侧的第一承载凹槽对准，同时通过第二X向丝杠组件调节第二运动机构上的第二移动底板相对于第一固定底板在X方向的移动位置向第三运动机构上的第三固定平台靠拢，以及通过第一X向丝杠组件调节第一运动机构上的第一弯制模组相对于第一固定底板在X方向的移动位置向第二运动机构的第二移动底板靠拢，以通过第一运动机构上的第一弯制模具、第二运动机构上的第二弯制模具和第三运动机构上的第三弯制模具对电缆进行弯制成型为S形状的磁悬浮长定子线圈。

10.根据权利要求9所述的磁悬浮长定子线圈弯制方法，其特征在于，还包括：

通过打开第二弯制模组的第二液压夹，松开其抓紧的磁悬浮长定子线圈的夹持部位，通过第一Y向丝杠组件调节第二弯制模组相对于第二移动底板在Y方向的移动位置，使第二弯制模组在Y方向上沿磁悬浮长定子线圈的夹持部位所在侧面的相反方向移动；

通过打开第三弯制模组的第三液压夹，松开其抓紧的磁悬浮长定子线圈的夹持部位，通过第二Y向丝杠组件调节第三弯制模组相对于第三固定平台在Y方向的移动位置，使第三弯制模组在Y方向上沿磁悬浮长定子线圈的夹持部位所在侧面的相反方向移动；

打开第一弯制模组的第一液压夹，松开其抓紧的磁悬浮长定子线圈的夹持部位，通过第一X向丝杠组件调节第一弯制模组相对于第一固定底板在X方向的移动位置向第三运动机构相反的方向移动，关闭第一弯制模组的第一液压夹，抓紧与磁悬浮长定子线圈相连的电缆，通过第一X向丝杆组件调节第一弯制模组相对于第一固定底板在X方向的移动位置向第三运动机构的方向移动，以使磁悬浮长定子线圈沿X方向向第三运动机构的外部输出。

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