CN112548932A - 一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置 - Google Patents

一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，涉及端拾器更换装置技术领域，包括两个支架总成和小车总成，两个支架总成设在小车总成的上端；支架总成包括两个支架，两个支架上端设有支撑架，支撑架的两端均通过过渡支架设置有活动板，活动板上设有销轴通过第二直线轴套连在过渡支架上，活动板上固定设有定位销轴和检测开关，定位销轴的端部为锥面；小车下端设有定位组件，定位组件包括定位孔和定位气缸，定位气缸设在地面上，定位孔设置在所述车体的下端，定位气缸伸出定位杆插入到定位孔内。本发明在于操作简单，自动化程度高，安全可靠，降低生产加工成本，解放人工劳动，提高了自动化的效率。

Description

一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置
技术领域
本发明涉及端拾器更换装置技术领域，具体是一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置。
背景技术
近年来随着国内外乘用车产销量的不断攀升，同时由于消费者个性化需求越来越高，要求乘用车型越来越丰富，导致冲压件品种越来越多，这就要求冲压生产时频繁更换模具。对于自动化生产线，板料抓取由端拾器完成，因此，在更换模具的同时，需要更换与模具相对应的端拾器。
当前高速、自动化冲压生产线大部分的端拾器还是人工更换，安全性差，效率又低，无法满足自动化冲压生产线安全、高效的整体生产需求。
发明内容
鉴于现有技术中存在的不足和缺陷，本发明提供了一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，无需人工介入，用以解决人工更换无法满足自动化冲压生产线安全、高效需求的现状。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，包括两个支架总成和小车总成，两个所述支架总成设置在所述小车总成的上端；所述支架总成包括两个支架，两个所述支架上端设有支撑架，两个支撑架通过支撑光轴连接，所述支撑光轴通过第一直线轴套与两个所述支撑架连接，所述支撑架为矩形框架，所述矩形框架的其中两个面与所述支撑光轴平行，另外两个面与所述支撑光轴垂直，所述支撑架的平行于支撑光轴的两个侧面上均通过直线导轨副与过渡支架连接，过渡支架上设置有活动板，所述活动板上设有销轴，所述销轴通过第二直线轴套连接在所述过渡支架上，所述活动板上固定设有定位销轴，活动板中部设有贯穿孔，贯穿孔内固定设有轴，所述轴上转动设有卡勾，所述卡勾的一端设有卡扣，另一端套设在固定螺钉上，所述定位销轴的端部为锥面；所述小车总成包括车体，所述车体的下端设有车轮、驱动电机、定位组件和行程开关，所述定位组件包括定位孔和定位气缸，所述定位气缸设在地面上，所述定位孔设置在所述车体的下端，所述车轮的轮轴与所述驱动电机的输出轴连接。
作为本发明的进一步改进，所述过渡支架可上下滑动的设置在所述支撑架上，所述过渡支架的下端还设置有支撑板，所述支撑板固定在所述支撑架上，所述支撑板与所述过渡支架通过固定轴连接，所述固定轴外部设有第一弹簧，所述过渡支架通过第一弹簧对所述支撑架进行竖直方向上的微调整。
作为本发明的进一步改进，所述销轴上设有第二弹簧，所述活动板通过第二弹簧进行定位销轴轴方向的微调整。
作为本发明的进一步改进，所述支撑架与所述支架之间设有第三弹簧，所述第三弹簧沿所述支架的中心线对称设置，所述支撑架通过在水平面内进行横的微调整。
作为本发明的进一步改进，所述固定螺钉的外部设有第四弹簧，所述卡勾在所述固定螺钉的一端设在所述第四弹簧的外部，所述第四弹簧对所述卡勾起到复位作用。
作为本发明的进一步改进，所述行程开关设置为3个，呈一字型排列，中间的行程开关为停止开关，在正反两个行程中共用，两端的行程开关为减速开关，分别负责正、反两个行程的减速，在地面上的相应位置处设有挡块制子。
作为本发明的进一步改进，所述卡勾的背面设置有磁铁块。
作为本发明的进一步改进，所述一侧的车轮上设有V型凸起，与V型凸起侧车轮对应的地轨上设有V型槽，对小车行驶具有导向左右。
作为本发明的进一步改进，两个所述车架总成的所述支撑光轴与所述地轨的方向是平行的，两个所述车架总成一侧的所述活动板在同一条直线上。
与现有技术相比，本发明具有的有益效果为：本发明通过小车下端的定位气缸的定位后，支架总成上的定位销轴在卡接到端拾器的定位孔时，由于定位销轴为锥面设计，在第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧的带动下进行自行找正，解决了过定位问题，实现快速定位，保证了整个端拾器的插拔顺畅，自动化程度高，安全可靠，降低了生产加工成本，解放人工劳动，提高了自动化的效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明：
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为小车总成结构示意图；
图3为支架总成结构示意图；
图4为支架总成的前视示意图；
图5为图4的剖切示意图；
图6为图5中A的放大图；
图7为支架总成的侧视示意图（略去支架下端）；
图8为支架总成的俯视结构示意图；
图9为图8中B的放大图；
图10为小车总成的前视图。
图中： 1.支架总成， 2.小车总成， 3.车体，4.定位气缸，5.驱动电机，6.行程开关，7.定位孔，8.地轨，9.支架，10.支撑架，11.支撑光轴，12.第一直线轴套，13.过渡支架，14.活动板，15.定位销轴， 17.卡勾，18.支撑板，19.固定轴，20.第一弹簧，21.销轴，22.第二弹簧，23.第二直线轴套，24.第三弹簧，25.轴，26.固定螺钉，27.卡扣，28.磁铁块，29.第四弹簧，30贯穿孔。
值得注意的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
具体实施方式
为了本发明的技术方案和有益效果更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本发明进行进一步的详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用于理解本发明，并不用于限定本发明，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图9，本发明提供一种技术方案：一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，包括两个支架总成1和小车总成2，两个支架总成1设置在小车总成2的上端；
支架总成1包括两个支架9，两个支架9上端设有支撑架10，两个支撑架10通过支撑光轴11连接，支撑光轴11通过第一直线轴套12与两个支撑架10连接，支撑架10为矩形框架，其中两个侧面与支撑光轴11平行，另外两个侧面与支撑光轴11垂直，支撑架10平行于支撑光轴11的两个侧面上通过直线导轨副与过渡支架13连接，过渡支架13上设置有活动板14，活动板14上设有销轴21，销轴21通过第二直线轴套23连接在过渡支架13上，活动板14上固定设有定位销轴15，活动板14中部设有贯穿孔30，贯穿孔30内固定设有轴25，轴25上转动设有卡勾17，卡勾17的一端设有卡扣，另一端套设在固定螺钉26上，定位销轴15的端部为锥面；小车总成2包括车体3，车体3的下端设有车轮、驱动电机5、定位组件和行程开关6，定位组件包括定位孔7和定位气缸4，定位气缸4设在地面上，定位气缸4的活塞杆上设置定位轴，定位轴的端部为锥面设置，定位孔7设置在车体的下端，车轮的轮轴与驱动电机5的输出轴连接。
其中，两个车架总成的支撑光轴与地轨的方向是平行的，两个车架总成一侧的活动板在同一条直线上，如此，在同一侧的活动板上的定位销轴设有4个，4个定位销轴用于定位一套端拾器。
优选地，过渡支架13可上下滑动的设置在支撑架10上，过渡支架13的下端还设置有支撑板18，支撑板18固定在支撑架10上，支撑板18与过渡支架13通过固定轴19连接，固定轴19外部设有第一弹簧20，过度支架13通过第一弹簧20在直线导轨副的导向下可竖直方向上下微调整。
优选地，销轴21上设有第二弹簧22，活动板14通过第二弹簧22进行定位销轴15轴方向的微调整。
优选地，支撑架10与支架9之间设有第三弹簧24，第三弹簧24沿支架9的中心线对称设置，支撑架10可在第三弹簧的作用下延支撑光轴方向左右微调整。
优选地，固定螺钉26的外部设有第四弹簧29，卡勾17在固定螺钉26的一端设在第四弹簧29的外部，第四弹簧29对卡勾17起到复位作用。
优选地，行程开关6设置为3个，呈一字型排列，中间的行程开关6为停止开关，在正反两个行程中共用，两端的行程开关6为减速开关，分别负责正、反两个行程的减速，在地面上的相应位置处设有挡块制子，在行驶过程中，首先行驶前进方向的第一个行程开关6碰触到挡块制子，然后第一个行程开关6传递信号给PLC控制器，PLC控制器控制小车开始进行减速行驶，在小车的继续前进中，第二个行程开关碰触到挡块制子，然后第二个行程开关传递信号给PLC控制器，此时PLC控制器控制小车停止移动，这样小车就完成了粗定位。
优选地，卡勾17的背面设置有磁铁块28，在手动安装端拾器时需要人工借助磁铁块28来操作卡勾17。
优选地，一侧的车轮上设有V型凸起，与V型凸起侧车轮对应的地轨8上设有V型槽，对小车行驶具有导向左右，保证小车沿直线V型槽内进行直线行驶。
本发明的工作过程：端拾器快速自动更换装置包括1个小车总成和2个车架总成，2个支架总成的两侧均各有2个定位销轴，这样就是1个端拾器快速自动更换装置的一侧有4个定位销轴15，两侧的定位销轴15分别安装新的端拾器和旧的端拾器。
首先把需要的新的端拾器安装在支架总成1一侧的定位销轴15上，然后打开驱动电机5，驱动电机5驱动车轮旋转，车轮的V型凸起在地轨的V型槽内支线行驶，在行驶过程中，首先行驶前进方向的第一个行程开关6碰触到挡块制子，然后第一个行程开关6传递信号给PLC控制器，PLC控制器控制小车开始进行减速行驶，在小车的继续前进中，第二个行程开关碰触到挡块制子，然后第二个行程开关传递信号给PLC控制器，此时PLC控制器控制小车停止移动，这样小车就完成了粗定位；粗定位后，设置在地面上的定位气缸4顶起定位轴，定位轴端部的锥面起到导向作用，定位轴升起通过锥面导向插入车体相应的定位孔7内，实现小车的精准定位功能，有效避免了因为误差而导致的定位轴无法精准插入到定位孔7内而导致的小车位置的偏差。
小车总成2从地轨上停止前行后，支架总成1稳定的固定在小车上，然后机器人就拿着端拾器部分根据PLC控制器的控制下，机器人把端拾器拿到指定位置处，该指定位置处的端拾器上的定位孔与支架总成1上的定位销轴15是对齐状态，然后机器人慢慢把端拾器驶入插进定位销轴15内，在实际的插入过程中，定位销轴15和定位孔的相对位置会有一定的误差，此误差可以通过第一弹簧20、第二弹簧22、第三弹簧24和定位销轴15的锥面设置，进行纵向、横向和竖直方向上的自行找正，让定位销轴15自动归位到定位孔内，自行把误差消除，保证了端拾器的插拔顺畅，当端拾器插入到位后端拾器主杆动力系统推动卡勾17，然后卡勾17勾住端拾器，防止端拾器掉落，并同时使端拾器主杆和端拾器分支脱离；然后机器人带着端拾器主杆到车架总成的另一侧，去把新的端拾器拾起，拾起方法与旧的端拾器脱离顺序相反，原理一样，从而实现了端拾器的快换。

Claims (9)

1.一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，其特征在于：包括两个支架总成和小车总成，两个所述支架总成设置在所述小车总成的上端；
所述支架总成包括两个支架，两个所述支架上端设有支撑架，两个支撑架通过支撑光轴连接，所述支撑光轴通过第一直线轴套与两个所述支撑架连接，所述支撑架为矩形框架，所述矩形框架其中两个面与所述支撑光轴平行，另外两个面与所述支撑光轴垂直，所述支撑架的平行于支撑光轴的两个侧面上均通过直线导轨副与过渡支架连接，过渡支架上设置有活动板，所述活动板上设有销轴，所述销轴通过第二直线轴套连接在所述过渡支架上，所述活动板上固定设有定位销轴，活动板中部设有贯穿孔，贯穿孔内固定设有轴，所述轴上转动设有卡勾，所述卡勾的一端设有卡扣，另一端套设在固定螺钉上，所述定位销轴的端部为锥面；
所述小车总成包括车体，所述车体的下端设有车轮、驱动电机、定位组件和行程开关，所述定位组件包括定位孔和定位气缸，所述定位气缸设在地面上，所述定位孔设置在所述车体的下端，所述车轮的轮轴与所述驱动电机的输出轴连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，其特征在于：所述过渡支架可上下滑动的设置在所述支撑架上，所述过渡支架的下端还设置有支撑板，所述支撑板固定在所述支撑架上，所述支撑板与所述过渡支架通过固定轴连接，所述固定轴外部设有第一弹簧，所述过渡支架通过第一弹簧对所述支撑架进行竖直方向上的微调整。
3.根据权利要求1所述的一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，其特征在于：所述销轴上设有第二弹簧，所述活动板通过第二弹簧进行定位销轴轴方向的微调整。
4.根据权利要求1所述的一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，其特征在于：所述支撑架与所述支架之间设有第三弹簧，所述第三弹簧沿所述支架的中心线对称设置，所述支撑架通过在水平面内进行横的微调整。
5.根据权利要求1所述的一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，其特征在于：所述固定螺钉的外部设有第四弹簧，所述卡勾在所述固定螺钉的一端设在所述第四弹簧的外部，所述第四弹簧对所述卡勾起到复位作用。
6.根据权利要求1所述的一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，其特征在于：所述行程开关设置为3个，呈一字型排列，中间的行程开关为停止开关，在正反两个行程中共用，两端的行程开关为减速开关，分别负责正、反两个行程的减速，在地面上的相应位置处设有挡块制子。
7.根据权利要求1所述的一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，其特征在于：所述卡勾的背面设置有磁铁块。
8.根据权利要求1所述的一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，其特征在于：所述一侧的车轮上设有V型凸起，与V型凸起侧车轮对应的地轨上设有V型槽，对小车行驶具有导向左右。
9.根据权利要求1所述的一种自动化冲压线的端拾器快速自动更换装置，其特征在于：两个所述车架总成的所述支撑光轴与所述地轨的方向是平行的，两个所述车架总成一侧的所述活动板在同一条直线上。
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