CN112505645A - 一种用于路试检测的角雷达标定装置 - Google Patents
一种用于路试检测的角雷达标定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112505645A CN112505645A CN202011278612.9A CN202011278612A CN112505645A CN 112505645 A CN112505645 A CN 112505645A CN 202011278612 A CN202011278612 A CN 202011278612A CN 112505645 A CN112505645 A CN 112505645A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixed
- adjusting device
- angle adjusting
- angle
- calibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 238000012360 testing method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims abstract description 15
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims abstract description 15
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 6
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 claims description 3
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 claims description 3
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 claims description 3
- 238000010301 surface-oxidation reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 6
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003647 oxidation Effects 0.000 description 1
- 238000007254 oxidation reaction Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于路试检测的角雷达标定装置，包括反射锥、固定支架、垂直角度调节装置、水平角度调节装置、立柱；反射锥安装在固定支架上，固定支架连接在垂直角度调节装置上，垂直角度调节装置固定在水平角度调节装置上，水平角度调节装置固定在立柱上，通过立柱将角雷达标定装置安装在校准跑道路侧。所述反射锥由三个圆形金属面两两之间互相垂直固定构成；反射锥的开口面法线水平角度可通过抱箍的转动调整，竖直角度可通过连接结构上下调整，且可依靠螺钉锁死位置和方向。本发明具有良好的鲁棒性，可以保证积雪天气角雷达标定的准确率。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于路试检测的角雷达标定装置，属于汽车智能驾驶装置标定技术领域。
背景技术
随着汽车智能驾驶技术的成熟，近年来驾驶辅助市场增长迅速。驾驶辅助系统是利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
雷达系统在这个过程中发挥着重要的作用。雷达系统下线标定的过程极为重要，新一代角雷达可实现动态驾驶校准。动态驾驶校准指的是，在驾驶的过程中通过雷达对周边环境的实际探测，以自学习的方式确定雷达天线轴线与车辆行驶轴线在水平及垂直方向上的偏差，再通过算法补偿使二者重合或在一个允许的范围内的过程。角雷达动态驾驶校准装置为跑道上的静止金属目标物，目前常见的装置为三角锥、金属板、道路护栏、电线杆、交通标志牌等。此类装置在冬天容易被积雪覆盖或结冰，造成角雷达不对目标物识别有偏差，标定准确率降低，需要清除积雪后方可继续标定。
在目前雷达标定中，大多采用在标定台静态标定，标定装置一般为三角锥或金属板。通过多个电机，控制标定装置的位置角度。标定方式及标定装置与本发明装置不同；动态标定一般使用道路护栏或其他金属装置，系统的鲁棒性均不如本发明。
发明内容
为了解决常用标定装置如道路护栏不能保证在积雪、暴雨等极端天气的鲁棒性，影响雷达标定成功率的问题，本发明提供一种用于路试检测的角雷达标定装置，通过可调安装方式，可以有效避免积雪造成的影响，提高系统的鲁棒性，保证在极端天气成功率。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种用于路试检测的角雷达标定装置，包括反射锥、固定支架、垂直角度调节装置、水平角度调节装置、立柱；反射锥安装在固定支架上，固定支架连接在垂直角度调节装置上，垂直角度调节装置固定在水平角度调节装置上，水平角度调节装置固定在立柱上，通过立柱将角雷达标定装置安装在校准跑道路侧。
进一步地，所述反射锥由三个圆形金属面两两之间互相垂直固定构成。
进一步地，所述反射锥各圆形金属面交汇重合处进行焊接和三角铁螺钉旋紧共同紧固定位，外沿交叉点使用尼龙材料进行固定。
进一步地，所述反射锥各圆形金属面采用表面氧化处理过的不锈钢材料。
进一步地，所述垂直角度调节装置包括连接架、调节螺栓，连接架包括固定座以及与固定座通过销轴连接的铰接板，调节螺栓一端与固定座通过连接销铰接，调节螺栓另一端与铰接板上的调节孔螺纹连接并通过限位螺母固定；所述固定支架固定安装在铰接板上。
进一步地，所述水平角度调节装置有连接板以及管箍组成，连接板固定在所述垂直角度调节装置的固定座上，管箍禁锢所述立柱并与连接板固定连接。
本发明具有以下有益效果：
本发明具有良好的鲁棒性，可以保证积雪天气角雷达标定的准确率。
本发明安装方式及角度调整具有便利性，并可满足不同场景及不同角雷达位置要求。
反射锥的开口面法线水平角度可通过抱箍的转动调整，竖直角度可通过连接结构上下调整，且可依靠螺钉锁死位置和方向，水平和竖直可调整角度范围为不小于+/-10度。
在暴风情况下，所有零件连接紧固，不会破损，且反射锥不会有任何高度和角度的变化，10级风力情况下，对于反射锥开口面约需要足够承受10N的力的情况下保证稳固，即角度和高度位置不变。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种用于路试检测的角雷达标定装置的结构示意图；
图2为本发明一种用于路试检测的角雷达标定装置的标定方法示意图。
图中：
1-反射锥；
2-固定支架；
3-垂直角度调节装置；
4-水平角度调节装置；
5-立柱；
31-调节螺栓；
32-连接架。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
如图1所示，一种用于路试检测的角雷达标定装置，主要包括反射锥1、固定支架2、垂直角度调节装置3、水平角度调节装置4、立柱5。反射锥1安装在固定支架2上，固定支架2连接在垂直角度调节装置3上，垂直角度调节装置3固定在水平角度调节装置4上，水平角度调节装置4固定在立柱5上，通过立柱5将角雷达标定装置安装在校准跑道路侧。通过垂直角度调节装置3可调节反射锥1的俯仰角度，通过水平角度调节装置4在立柱上的安装高度可调节反射锥1的高度，通过水平角度调节装置4在立柱的水平紧固角度可调节反射锥1的水平角度，进而完成反射锥1的全方位调整。
进一步地，所述反射锥由三个圆形金属面两两之间互相垂直固定构成。反射锥垂直角度工差在+/-1度以内，且圆心重合后组成的稳定结构，圆面直径要求：310mm+/-5mm，厚度要求3.5mm+/-0.5mm。反射锥的机械结构可以有效避免积雪，保证了标定的准确率。
更进一步地，所述反射锥各圆形金属面交汇重合的地方需要进行焊接和三角铁螺钉旋紧共同紧固定位，外沿交叉点使用尼龙材料进行固定。
更进一步地，所述反射锥各圆形金属面采用表面氧化处理过的不锈钢材料。
为了适应满足不同车型角雷达的安装位置及不同角雷达厂家对标定装置高度、垂直角度、水平角度要求，设计了可以调节的安装方式。水平角度需保证反射锥开口面(由圆外沿交点组成的等边三角形的面)的法线方向垂直于车辆行驶方向。要求反射锥的开口面法线角度垂直于行驶方向，公差为+/-5度。
进一步地，所述垂直角度调节装置3包括连接架32、调节螺栓31，连接架32包括固定座以及与固定座通过销轴连接的铰接板，调节螺栓31一端与固定座通过连接销铰接，调节螺栓31另一端与铰接板上的调节孔螺纹连接并通过限位螺母固定；所述固定支架2固定安装在铰接板上。调整调节螺栓相对铰接板的相对固定位置，即可实现反射锥的俯仰角度调节。
进一步地，所述水平角度调节装置4有连接板以及管箍组成，连接板固定在所述垂直角度调节装置3的固定座上，管箍禁锢所述立柱5并与连接板固定连接。
要求连接机构允许金属反射锥的开口面法线水平角度(可通过抱箍的转动调整)和竖直角度(可通过连接结构上下调整)都可以调整，且调整机构可依靠螺钉锁死位置和方向。水平和竖直可调整角度范围为不小于+/-10度。
要求测量时使用一个与开口面匹配仿形的结构，可固定在反射锥三角形开口面，并在开口面所在位置有实体的垂直面，便于在固定安装后，通过带支架的激光水平仪将水平激光射在垂直面，并进行角度测量。确保安装完毕后的角度精准性。
在暴风情况下，所有零件连接紧固，不会破损，且反射锥不会有任何高度和角度的变化。(10级风力情况下，对于反射锥开口面约需要足够承受10N的力的情况下保证稳固，即角度和高度位置不变。)
如图2所示，为确保雷达校准过程的精确性和可信度并缩短校准时常，需要在校准跑道上装有充足的标定装置，具体方案如下：
在长约800m的平坦直线跑道两侧布置本发明提供的角雷达标定装置，标定流程：
在开始校准前，确保车辆横摆角传感器、方向盘转角传感器、轮速传感器静态标定完成，车辆无雷达未校准外的其他故障码；
确保雷达及覆盖件或保险杠正确安装；
通过诊断仪与车辆建立通讯或人机界面进入标定模式，并开启“开始动态驾驶校准”；
待人机界面指示进入动态校准状态后，保持雷达在单一上电/点火循环内，按表1所列的驾驶行为进行驾驶校准，直到人机界面显示校准完成；
如果同一车辆的动态校准重复3次仍无法校准成功，请检查驾驶行为、安装位置、覆盖件质量等是否正确遵照了相关要求，确认无误后重复上述步骤。
表1角雷达下线攻台驾驶校准车辆驾驶行为要求
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种用于路试检测的角雷达标定装置，其特征在于，包括反射锥、固定支架、垂直角度调节装置、水平角度调节装置、立柱；反射锥安装在固定支架上，固定支架连接在垂直角度调节装置上，垂直角度调节装置固定在水平角度调节装置上，水平角度调节装置固定在立柱上，通过立柱将角雷达标定装置安装在校准跑道路侧。
2.如权利要求1所述的一种用于路试检测的角雷达标定装置，其特征在于，所述反射锥由三个圆形金属面两两之间互相垂直固定构成。
3.如权利要求2所述的一种用于路试检测的角雷达标定装置，其特征在于，所述反射锥各圆形金属面交汇重合处进行焊接和三角铁螺钉旋紧共同紧固定位，外沿交叉点使用尼龙材料进行固定。
4.如权利要求2所述的一种用于路试检测的角雷达标定装置，其特征在于，所述反射锥各圆形金属面采用表面氧化处理过的不锈钢材料。
5.如权利要求1所述的一种用于路试检测的角雷达标定装置，其特征在于，所述垂直角度调节装置包括连接架、调节螺栓，连接架包括固定座以及与固定座通过销轴连接的铰接板，调节螺栓一端与固定座通过连接销铰接，调节螺栓另一端与铰接板上的调节孔螺纹连接并通过限位螺母固定；所述固定支架固定安装在铰接板上。
6.如权利要求1所述的一种用于路试检测的角雷达标定装置，其特征在于，所述水平角度调节装置有连接板以及管箍组成，连接板固定在所述垂直角度调节装置的固定座上，管箍禁锢所述立柱并与连接板固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011278612.9A CN112505645A (zh) | 2020-11-16 | 2020-11-16 | 一种用于路试检测的角雷达标定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011278612.9A CN112505645A (zh) | 2020-11-16 | 2020-11-16 | 一种用于路试检测的角雷达标定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112505645A true CN112505645A (zh) | 2021-03-16 |
Family
ID=74958071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011278612.9A Pending CN112505645A (zh) | 2020-11-16 | 2020-11-16 | 一种用于路试检测的角雷达标定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112505645A (zh) |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005098897A (ja) * | 2003-09-26 | 2005-04-14 | Hitachi Ltd | 車載用レーダ装置，車載レーダ用リフレクタ、及び車載用レーダ装置の取り付け角度調整方法 |
| CN201570583U (zh) * | 2009-11-02 | 2010-09-01 | 中国移动通信集团江苏有限公司 | 一种调整天线角度的装置 |
| CN201758177U (zh) * | 2010-09-01 | 2011-03-09 | 京信通信系统（中国）有限公司 | 背装式通信天线挂架 |
| CN103364763A (zh) * | 2013-08-04 | 2013-10-23 | 葛强林 | 防雷达侦察、模仿地形地物的球形反射器 |
| CN103474740A (zh) * | 2013-08-23 | 2013-12-25 | 山东国威舜泰卫星通信有限公司 | 一种平板天线对星支架及其工作方法 |
| CN205404794U (zh) * | 2016-03-08 | 2016-07-27 | 北京行易道科技有限公司 | 一种用于检测雷达产品信号的角度可调式雷达角反射器 |
| CN206321785U (zh) * | 2016-11-15 | 2017-07-11 | 北京润科通用技术有限公司 | 一种雷达角反射器及雷达标定系统 |
| CN107706530A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-02-16 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 天线角度调节装置 |
| CN208384105U (zh) * | 2018-04-09 | 2019-01-15 | 覃盛伟 | 一种车载毫米波雷达标定装置 |
| CN110224227A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-09-10 | 上海机动车检测认证技术研究中心有限公司 | 一种检具装置 |
| CN211826474U (zh) * | 2020-01-22 | 2020-10-30 | 无锡威孚高科技集团股份有限公司 | 一种用于车载毫米波雷达标定、检测的角反射器 |
-
2020
- 2020-11-16 CN CN202011278612.9A patent/CN112505645A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005098897A (ja) * | 2003-09-26 | 2005-04-14 | Hitachi Ltd | 車載用レーダ装置，車載レーダ用リフレクタ、及び車載用レーダ装置の取り付け角度調整方法 |
| CN201570583U (zh) * | 2009-11-02 | 2010-09-01 | 中国移动通信集团江苏有限公司 | 一种调整天线角度的装置 |
| CN201758177U (zh) * | 2010-09-01 | 2011-03-09 | 京信通信系统（中国）有限公司 | 背装式通信天线挂架 |
| CN103364763A (zh) * | 2013-08-04 | 2013-10-23 | 葛强林 | 防雷达侦察、模仿地形地物的球形反射器 |
| CN103474740A (zh) * | 2013-08-23 | 2013-12-25 | 山东国威舜泰卫星通信有限公司 | 一种平板天线对星支架及其工作方法 |
| CN205404794U (zh) * | 2016-03-08 | 2016-07-27 | 北京行易道科技有限公司 | 一种用于检测雷达产品信号的角度可调式雷达角反射器 |
| CN206321785U (zh) * | 2016-11-15 | 2017-07-11 | 北京润科通用技术有限公司 | 一种雷达角反射器及雷达标定系统 |
| CN107706530A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-02-16 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 天线角度调节装置 |
| CN208384105U (zh) * | 2018-04-09 | 2019-01-15 | 覃盛伟 | 一种车载毫米波雷达标定装置 |
| CN110224227A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-09-10 | 上海机动车检测认证技术研究中心有限公司 | 一种检具装置 |
| CN211826474U (zh) * | 2020-01-22 | 2020-10-30 | 无锡威孚高科技集团股份有限公司 | 一种用于车载毫米波雷达标定、检测的角反射器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11781860B2 (en) | Mobile vehicular alignment for sensor calibration | |
| US8020307B2 (en) | Alignment system and method for vehicle-mounted devices | |
| WO2020052567A1 (zh) | 电池仓的定位方法及定位系统 | |
| CN110057297A (zh) | 一种基于ld测距的汽车最小转弯直径测量系统及方法 | |
| WO2022162618A1 (en) | Target alignment system and method for sensor calibration | |
| CN101377452A (zh) | 车轮校正装置及其方法 | |
| CN104567713A (zh) | 一种多点雪深测量方法及装置 | |
| CN112505645A (zh) | 一种用于路试检测的角雷达标定装置 | |
| CN111398923A (zh) | 一种多毫米波雷达联合自标定方法及系统 | |
| CN113587832A (zh) | 一种车轴距差、轮距非接触自动测量装置及其测量方法 | |
| CN105741302A (zh) | 汽车车道偏离预警系统的标定装置及方法 | |
| CN109030341B (zh) | 道路检测车距离校准装置、系统及方法 | |
| CN110031812A (zh) | 一种雷达测量结果校正装置 | |
| CN110703254B (zh) | 一种车载毫米波雷达标定方法 | |
| CN114941608A (zh) | 一种基于毫米波雷达的风机叶片防撞监测装置、系统及方法 | |
| CN114440799A (zh) | 一种基于3d扫描技术的非接触车轮定位测量装置及其测量方法 | |
| CN219706848U (zh) | 一种角度可调的汽车雷达支架 | |
| CN111578858B (zh) | 一种自动监测大型支挡构筑物裂缝变形的装置及方法 | |
| CN215376545U (zh) | 一种微波车辆检测器 | |
| CN2751453Y (zh) | 信号电平检测动态跟踪卫星天线 | |
| CN217278927U (zh) | 雷达标定工装及雷达标定系统 | |
| CN219533397U (zh) | 一种五向调节汽车雷达测试台架 | |
| CN107340513A (zh) | 基于距离检测雷达的道路识别方法 | |
| CN110658523B (zh) | 一种车载雷达安装校准装置及校准方法 | |
| CN220016815U (zh) | Ldw标定架的角度旋转机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |