CN112497245B - 机械爪抓取增程装置及其机械爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械爪抓取增程装置，包括安装台和支撑在安装台上的升降台，升降台上转动连接有凸轮轴，凸轮轴上有凸轮槽，安装台上设置有固定条形齿和移动条形齿，固定条形齿固定在安装台上，移动条形齿滑动连接有移动支撑导轨，移动支撑导轨固定在安装台上，固定条形齿与移动条形齿之间啮合有驱动齿轮，凸轮轴与驱动齿轮之间设置有升降滑座，升降滑座沿与升降台滑动配合，升降滑座的一端转动连接有驱动轴与驱动齿轮连接，升降滑座的另一端固定有滑轴与凸轮槽滑动配合。本发明还公开了一种机械爪，采用了机械爪抓取增程装置通过拉绳对爪体拉扯进行抓取。本发明结构简单，通过齿轮齿条增行程机构增加了对机械爪抓取行程的控制，使用方便可靠。

Description

机械爪抓取增程装置及其机械爪

技术领域

本发明涉及机械爪领域，具体涉及一种机械爪抓取增程装置及其机械爪。

背景技术

近年来，机器人技术得到了飞速发展。其中，带有机械臂式的机器人由于运动灵活、功能强大，在工业及生活服务中的应用越来越广泛，而机械臂式机器人可实现的抓取功能主要由其末端执行机构，即机械爪来完成。目前，一些机械爪的爪体，采用拉绳拉扯的方式为爪体提供抓取操作动力，爪体抓取的行程取决于拉绳的拉扯行程，与之成正比关系，而增大拉绳的拉扯行程，常规的做法就是增大相应的设备体积，但是这样相应就会增大整个装置的体积，不利于设备的小型化。因此，如何设计一种结构简单，使用方便，能够增加对拉绳拉扯行程的装置，就需要进一步进行考虑。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种结构简单，使用方便，能够增加对拉绳拉扯行程机械爪抓取增程装置。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种机械爪抓取增程装置，包括安装台，安装台上设置有凸轮轴增行程装置和齿轮双齿条增行程装置，凸轮轴增行程装置包括设置在安装台上方的升降台，升降台的下方设置有支撑侧板，支撑侧板分别与升降台和安装台固定连接以对升降台进行支撑，升降台上开设有升降孔，升降孔为通孔且沿安装台向升降台方向延伸，升降孔的孔壁上开设有沿平行于升降孔中心线方向延伸的导向槽，导向槽为通槽，升降孔内设置有与其同中心线且能够沿其中心线方向与其滑动配合的滑套，滑套的外周面上凸起形成有沿平行于其中心线方向由其一端延伸至另一端的导向条，导向条对应置于导向槽内且能够沿导向槽延伸方向与导向槽滑动配合，滑套内过渡配合有与其同中心线设置的轴承Ⅰ，升降孔背对安装台的一侧设置有与升降孔同中心线的凸轮轴，凸轮轴的轴身上绕其中心线方向设置有一圈凸轮槽Ⅰ，凸轮轴朝向升降孔的一端沿其中心线方向凸起形成有传动轴，传动轴穿过于轴承Ⅰ内圈且伸出于升降台下方，传动轴与轴承Ⅰ内圈过渡配合，升降台的下方安装有驱动电机，驱动电机与传动轴位于升降台下方的一端传动连接以能够驱动传动轴绕其中心线方向进行转动；

齿轮双齿条增行程装置包括相互平行且齿面相对的固定条形齿和移动条形齿，固定条形齿的一端固定连接在安装台上且沿安装台向升降台方向延伸设置，移动条形齿的外侧设置有与移动条形齿平行设置的移动支撑导轨，移动支撑导轨朝向于安装台的一端固定连接在安装台上，移动条形齿滑动连接在移动支撑导轨上以能够沿移动支撑导轨延伸方向进行滑动，固定条形齿与移动条形齿之间设置有驱动齿轮，驱动齿轮分别与其两侧的固定条形齿和移动条形齿啮合配合；

升降台朝向于驱动齿轮的一侧固定连接有滑动外架，滑动外架上开设与升降孔中心线平行设置的导向滑孔，导向滑孔为通孔，导向滑孔中插入有能够沿其中心线方向与其滑动配合的升降滑座，升降滑座朝向于凸轮轴的一侧固定连接有沿凸轮轴径向延伸的滑轴Ⅰ，滑轴Ⅰ朝向于凸轮轴的一端伸入于凸轮槽Ⅰ内且与其形成凸轮配合关系，升降滑座朝向于驱动齿轮的一侧设置有与驱动齿轮同中心线的驱动轴，驱动轴朝向于驱动齿轮的一端与驱动齿轮固定连接，驱动轴朝向于升降滑座的一端转动连接在升降滑座上以能够绕其中心线方向进行转动。

在本发明中，驱动电机驱动凸轮轴转动，滑轴Ⅰ的端部在凸轮槽Ⅰ内随凸轮轴的转动继而进行上下升降移动，滑轴Ⅰ升降的同时带动升降滑座进行升降，驱动齿轮分别与固定条形齿和移动条形齿啮合，固定条形齿固定不动，作为齿轮运动的轨道，移动条形齿随驱动齿轮进行运动，形成齿轮齿条增行程的机构，这样通过移动条形齿去拉动拉绳，可以增加对拉绳的拉扯行程，其结构简单，使用方便可靠。

作为优化，所述凸轮轴且位于所述凸轮槽Ⅰ沿所述凸轮轴中心线方向一侧的轴身上绕所述凸轮轴中心线方向设置有一圈凸轮槽Ⅱ，所述凸轮槽Ⅰ的凸伸方向与凸轮槽Ⅱ的凸伸方向反向设置，所述升降台上且位于所述凸轮轴与所述驱动齿轮之间的位置设置有调节滑块，调节滑块沿所述凸轮轴向所述驱动齿轮方向或沿所述凸轮轴向所述驱动齿轮相反方向滑动连接在所述升降台上，调节滑块朝向于凸轮轴的一侧固定连接有沿所述凸轮轴径向延伸的滑轴Ⅱ，所述滑轴Ⅰ、滑轴Ⅱ和所述凸轮轴的中心线位于同一平面上，当调节滑块朝向于所述凸轮轴所在侧方向移动时，滑轴Ⅱ朝向于所述凸轮轴的一端能够伸入于凸轮槽Ⅱ内且与其形成凸轮配合关系，当调节滑块朝向于所述驱动齿轮侧方向移动时，滑轴Ⅱ能够与所述凸轮轴分离开，调节滑块上固定连接有操作手柄，滑轴Ⅰ在凸轮槽Ⅰ内移动的移动行程大于滑轴Ⅱ在凸轮槽Ⅱ内移动的移动行程，所述支撑侧板上固定连接有沿所述安装台向所述升降台方向延伸的升降导轨，升降导轨上沿其延伸方向滑动连接升降底座，所述驱动电机固定连接在升降底座上。

通过操作手柄推动调节滑块使其朝向凸轮轴方向移动，并且使滑轴Ⅱ伸入于凸轮槽Ⅱ内，由于调节滑块在凸轮轴中心线方向不可移动，因此使得凸轮轴上下移动，以达到两次增行程的效果。

作为优化，所述升降滑座对应所述驱动轴的位置凹设有与所述驱动轴同中心线设置的安装孔，安装孔内嵌装有与其同中心线设置的轴承Ⅱ，所述驱动轴插入于轴承Ⅱ的内圈中且通过轴承Ⅱ与所述升降滑座转动配合在一起。轴承Ⅱ能够使驱动轴转动灵活。

一种机械爪，包括上述的机械爪抓取增程装置，所述安装台且对应所述移动条形齿的位置开设有能够使所述移动条形齿穿过的穿孔，所述移动条形齿穿过于穿孔且伸出于所述安装台的下方，所述移动条形齿位于所述安装台下方的一端固定连接有挂钩，所述安装台背对所述齿轮双齿条增行程装置的一侧设置有抓取装置，抓取装置包括绕挂钩中心均匀间隔设置的多个单爪，单爪包括与所述安装台固定连接的爪座，爪座远离所述安装台的一端铰接连接有爪体，爪体能够朝向多个单爪所形成内切圆的中心线方向进行转动，爪体的内侧面上固定连接有挂接块，挂钩与挂接块之间设置有分别与其固定连接的拉绳，爪体的外侧面固定连接有下复位块，爪座的外侧面固定连接有上复位块，上复位块与下复位块之间设置有分别与其固定连接的复位弹簧，当所述凸轮轴驱动所述移动条形齿朝向所述安装台下方移动至其最大行程时，复位弹簧处于自然状态，当所述凸轮轴驱动所述移动条形齿朝向所述安装台上方进行移动时，所述移动条形齿能够通过拉绳拉动相应爪体以实现抓取操作。

移动条形齿在上安装台上方移动时，通过拉绳拉动爪体使其朝向内侧方向转动，以实现抓取操作，另外在爪体转动的同时复位弹簧开始拉伸，在后续主体松开抓取的时候，复位弹簧能够使爪体反向转动，以实现复位操作。

作为优化，所述爪体远离所述爪座的一端设置有旋转盘，旋转盘的一侧侧面上固定连接有与其同中心线设置的旋转轴，旋转轴的轴身上沿其径向方向开设有定位插孔，旋转盘背对旋转轴的一侧侧面上绕旋转轴中心线方向均匀间隔固定连接有爪尖Ⅰ和爪尖Ⅱ，爪尖Ⅰ远离旋转盘的一端沿背对爪尖Ⅱ方向且朝向远离旋转盘方向延伸形成有夹持部，爪尖Ⅱ朝向爪尖Ⅰ的一侧具有夹持面，夹持面由靠近于旋转盘的一端至远离旋转盘的一端朝向远离爪尖Ⅰ所在侧方向倾斜设置，所述爪体远离所述爪座的一端设置有旋转孔，当所述复位弹簧处于自然状态下时，旋转孔的中心线方向平行于多个所述单爪所形成内切圆的中心线方向，旋转轴插入于旋转孔内且与其转动配合在一起，所述爪体上沿旋转孔径向方向穿设有一根定位插销，定位插销穿过于定位插孔以将旋转轴定位固定在所述爪体上，当旋转轴定位固定在所述爪体上时，夹持部或夹持面朝向于多个所述单爪所形成内切圆的中心线方向。可以通过转动旋转盘，选择不同的爪尖Ⅰ和爪尖Ⅱ，然后利用定位插销进行限位固定。爪尖Ⅰ采用内爪的形式，方便抓取棒状物体，而爪尖Ⅱ采用的抓取夹持面外张内夹的形式，方便抓取球形物体。

综上所述，本发明的有益效果在于：本发明结构简单，通过齿轮齿条增行程机构增加了对机械爪抓取行程的控制，使用方便可靠。

附图说明

为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：

图1为本发明的三维示意图；

图2为本发明中驱动电机安装结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

如图1至图2所示，本具体实施方式中的机械爪抓取增程装置，包括安装台1，安装台1上设置有凸轮轴增行程装置和齿轮双齿条增行程装置，凸轮轴增行程装置包括设置在安装台1上方的升降台2，升降台2的下方设置有支撑侧板3，支撑侧板3分别与升降台2和安装台1固定连接以对升降台2进行支撑，升降台2上开设有升降孔，升降孔为通孔且沿安装台1向升降台2方向延伸，升降孔的孔壁上开设有沿平行于升降孔中心线方向延伸的导向槽，导向槽为通槽，升降孔内设置有与其同中心线且能够沿其中心线方向与其滑动配合的滑套，滑套的外周面上凸起形成有沿平行于其中心线方向由其一端延伸至另一端的导向条，导向条对应置于导向槽内且能够沿导向槽延伸方向与导向槽滑动配合，滑套内过渡配合有与其同中心线设置的轴承Ⅰ，升降孔背对安装台1的一侧设置有与升降孔同中心线的凸轮轴4，凸轮轴4的轴身上绕其中心线方向设置有一圈凸轮槽Ⅰ5，凸轮轴4朝向升降孔的一端沿其中心线方向凸起形成有传动轴6，传动轴6穿过于轴承Ⅰ内圈且伸出于升降台2下方，传动轴6与轴承Ⅰ内圈过渡配合，升降台2的下方安装有驱动电机7，驱动电机7与传动轴6位于升降台2下方的一端传动连接以能够驱动传动轴6绕其中心线方向进行转动；

齿轮双齿条增行程装置包括相互平行且齿面相对的固定条形齿8和移动条形齿9，固定条形齿8的一端固定连接在安装台1上且沿安装台1向升降台2方向延伸设置，移动条形齿9的外侧设置有与移动条形齿9平行设置的移动支撑导轨，移动支撑导轨朝向于安装台1的一端固定连接在安装台1上，移动条形齿9滑动连接在移动支撑导轨上以能够沿移动支撑导轨延伸方向进行滑动，固定条形齿8与移动条形齿9之间设置有驱动齿轮10，驱动齿轮10分别与其两侧的固定条形齿8和移动条形齿9啮合配合；

升降台2朝向于驱动齿轮10的一侧固定连接有滑动外架11，滑动外架11上开设与升降孔中心线平行设置的导向滑孔，导向滑孔为通孔，导向滑孔中插入有能够沿其中心线方向与其滑动配合的升降滑座12，升降滑座12朝向于凸轮轴4的一侧固定连接有沿凸轮轴4径向延伸的滑轴Ⅰ13，滑轴Ⅰ13朝向于凸轮轴4的一端伸入于凸轮槽Ⅰ5内且与其形成凸轮配合关系，升降滑座12朝向于驱动齿轮10的一侧设置有与驱动齿轮10同中心线的驱动轴14，驱动轴14朝向于驱动齿轮10的一端与驱动齿轮10固定连接，驱动轴14朝向于升降滑座12的一端转动连接在升降滑座12上以能够绕其中心线方向进行转动。

本具体实施方式中，所述凸轮轴4且位于所述凸轮槽Ⅰ5沿所述凸轮轴4中心线方向一侧的轴身上绕所述凸轮轴4中心线方向设置有一圈凸轮槽Ⅱ15，所述凸轮槽Ⅰ5的凸伸方向与凸轮槽Ⅱ15的凸伸方向反向设置，所述升降台2上且位于所述凸轮轴4与所述驱动齿轮10之间的位置设置有调节滑块16，调节滑块16沿所述凸轮轴4向所述驱动齿轮10方向或沿所述凸轮轴4向所述驱动齿轮10相反方向滑动连接在所述升降台2上，调节滑块16朝向于凸轮轴4的一侧固定连接有沿所述凸轮轴4径向延伸的滑轴Ⅱ17，所述滑轴Ⅰ13、滑轴Ⅱ17和所述凸轮轴4的中心线位于同一平面上，当调节滑块16朝向于所述凸轮轴4所在侧方向移动时，滑轴Ⅱ17朝向于所述凸轮轴4的一端能够伸入于凸轮槽Ⅱ15内且与其形成凸轮配合关系，当调节滑块16朝向于所述驱动齿轮10侧方向移动时，滑轴Ⅱ17能够与所述凸轮轴4分离开，调节滑块16上固定连接有操作手柄18，滑轴Ⅰ13在凸轮槽Ⅰ5内移动的移动行程大于滑轴Ⅱ17在凸轮槽Ⅱ15内移动的移动行程，所述支撑侧板3上固定连接有沿所述安装台1向所述升降台2方向延伸的升降导轨19，升降导轨19上沿其延伸方向滑动连接升降底座20，所述驱动电机7固定连接在升降底座20上。

本具体实施方式中，所述升降滑座12对应所述驱动轴14的位置凹设有与所述驱动轴14同中心线设置的安装孔，安装孔内嵌装有与其同中心线设置的轴承Ⅱ，所述驱动轴14插入于轴承Ⅱ的内圈中且通过轴承Ⅱ与所述升降滑座12转动配合在一起。

一种机械爪，包括上述的机械爪抓取增程装置，所述安装台1且对应所述移动条形齿9的位置开设有能够使所述移动条形齿9穿过的穿孔，所述移动条形齿9穿过于穿孔且伸出于所述安装台1的下方，所述移动条形齿9位于所述安装台1下方的一端固定连接有挂钩，所述安装台1背对所述齿轮双齿条增行程装置的一侧设置有抓取装置，抓取装置包括绕挂钩中心均匀间隔设置的多个单爪，单爪包括与所述安装台1固定连接的爪座21，爪座21远离所述安装台1的一端铰接连接有爪体22，爪体22能够朝向多个单爪所形成内切圆的中心线方向进行转动，爪体22的内侧面上固定连接有挂接块23，挂钩与挂接块23之间设置有分别与其固定连接的拉绳24，爪体22的外侧面固定连接有下复位块25，爪座21的外侧面固定连接有上复位块26，上复位块26与下复位块25之间设置有分别与其固定连接的复位弹簧27，当所述凸轮轴4驱动所述移动条形齿9朝向所述安装台1下方移动至其最大行程时，复位弹簧27处于自然状态，当所述凸轮轴4驱动所述移动条形齿9朝向所述安装台1上方进行移动时，所述移动条形齿9能够通过拉绳24拉动相应爪体22以实现抓取操作。

本具体实施方式中，所述爪体22远离所述爪座21的一端设置有旋转盘28，旋转盘28的一侧侧面上固定连接有与其同中心线设置的旋转轴，旋转轴的轴身上沿其径向方向开设有定位插孔，旋转盘28背对旋转轴的一侧侧面上绕旋转轴中心线方向均匀间隔固定连接有爪尖Ⅰ29和爪尖Ⅱ30，爪尖Ⅰ29远离旋转盘28的一端沿背对爪尖Ⅱ30方向且朝向远离旋转盘28方向延伸形成有夹持部，爪尖Ⅱ30朝向爪尖Ⅰ29的一侧具有夹持面，夹持面由靠近于旋转盘28的一端至远离旋转盘28的一端朝向远离爪尖Ⅰ29所在侧方向倾斜设置，所述爪体22远离所述爪座21的一端设置有旋转孔，当所述复位弹簧27处于自然状态下时，旋转孔的中心线方向平行于多个所述单爪所形成内切圆的中心线方向，旋转轴插入于旋转孔内且与其转动配合在一起，所述爪体22上沿旋转孔径向方向穿设有一根定位插销，定位插销穿过于定位插孔以将旋转轴定位固定在所述爪体22上，当旋转轴定位固定在所述爪体22上时，夹持部或夹持面朝向于多个所述单爪所形成内切圆的中心线方向。

在具体实施的过程中，还可以这样做，所述爪座的内侧面上固定连接有线块，线块上开设有拉绳引导孔，拉绳引导孔为通孔，所述拉绳通过拉绳引导孔穿过于线块且与线块所在所述爪座对应的所述爪体上的挂接块固定连接，对拉绳的位置进行约束，避免拉绳对其它部件造成干涉，同时也避免拉绳之间的相互缠绕。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过参照本发明的优选实施例已经对本发明进行了描述，但本领域的普通技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围。

Claims (5)

1.一种机械爪抓取增程装置，其特征在于：包括安装台，安装台上设置有凸轮轴增行程装置和齿轮双齿条增行程装置，凸轮轴增行程装置包括设置在安装台上方的升降台，升降台的下方设置有支撑侧板，支撑侧板分别与升降台和安装台固定连接以对升降台进行支撑，升降台上开设有升降孔，升降孔为通孔且沿安装台向升降台方向延伸，升降孔的孔壁上开设有沿平行于升降孔中心线方向延伸的导向槽，导向槽为通槽，升降孔内设置有与其同中心线且能够沿其中心线方向与其滑动配合的滑套，滑套的外周面上凸起形成有沿平行于其中心线方向由其一端延伸至另一端的导向条，导向条对应置于导向槽内且能够沿导向槽延伸方向与导向槽滑动配合，滑套内过渡配合有与其同中心线设置的轴承Ⅰ，升降孔背对安装台的一侧设置有与升降孔同中心线的凸轮轴，凸轮轴的轴身上绕其中心线方向设置有一圈凸轮槽Ⅰ，凸轮轴朝向升降孔的一端沿其中心线方向凸起形成有传动轴，传动轴穿过于轴承Ⅰ内圈且伸出于升降台下方，传动轴与轴承Ⅰ内圈过渡配合，升降台的下方安装有驱动电机，驱动电机与传动轴位于升降台下方的一端传动连接以能够驱动传动轴绕其中心线方向进行转动；

齿轮双齿条增行程装置包括相互平行且齿面相对的固定条形齿和移动条形齿，固定条形齿的一端固定连接在安装台上且沿安装台向升降台方向延伸设置，移动条形齿的外侧设置有与移动条形齿平行设置的移动支撑导轨，移动支撑导轨朝向于安装台的一端固定连接在安装台上，移动条形齿滑动连接在移动支撑导轨上以能够沿移动支撑导轨延伸方向进行滑动，固定条形齿与移动条形齿之间设置有驱动齿轮，驱动齿轮分别与其两侧的固定条形齿和移动条形齿啮合配合；

升降台朝向于驱动齿轮的一侧固定连接有滑动外架，滑动外架上开设与升降孔中心线平行设置的导向滑孔，导向滑孔为通孔，导向滑孔中插入有能够沿其中心线方向与其滑动配合的升降滑座，升降滑座朝向于凸轮轴的一侧固定连接有沿凸轮轴径向延伸的滑轴Ⅰ，滑轴Ⅰ朝向于凸轮轴的一端伸入于凸轮槽Ⅰ内且与其形成凸轮配合关系，升降滑座朝向于驱动齿轮的一侧设置有与驱动齿轮同中心线的驱动轴，驱动轴朝向于驱动齿轮的一端与驱动齿轮固定连接，驱动轴朝向于升降滑座的一端转动连接在升降滑座上以能够绕其中心线方向进行转动。

2.根据权利要求1所述的机械爪抓取增程装置，其特征在于：所述凸轮轴且位于所述凸轮槽Ⅰ沿所述凸轮轴中心线方向一侧的轴身上绕所述凸轮轴中心线方向设置有一圈凸轮槽Ⅱ，所述凸轮槽Ⅰ的凸伸方向与凸轮槽Ⅱ的凸伸方向反向设置，所述升降台上且位于所述凸轮轴与所述驱动齿轮之间的位置设置有调节滑块，调节滑块沿所述凸轮轴向所述驱动齿轮方向或沿所述凸轮轴向所述驱动齿轮相反方向滑动连接在所述升降台上，调节滑块朝向于凸轮轴的一侧固定连接有沿所述凸轮轴径向延伸的滑轴Ⅱ，所述滑轴Ⅰ、滑轴Ⅱ和所述凸轮轴的中心线位于同一平面上，当调节滑块朝向于所述凸轮轴所在侧方向移动时，滑轴Ⅱ朝向于所述凸轮轴的一端能够伸入于凸轮槽Ⅱ内且与其形成凸轮配合关系，当调节滑块朝向于所述驱动齿轮侧方向移动时，滑轴Ⅱ能够与所述凸轮轴分离开，调节滑块上固定连接有操作手柄，滑轴Ⅰ在凸轮槽Ⅰ内移动的移动行程大于滑轴Ⅱ在凸轮槽Ⅱ内移动的移动行程，所述支撑侧板上固定连接有沿所述安装台向所述升降台方向延伸的升降导轨，升降导轨上沿其延伸方向滑动连接升降底座，所述驱动电机固定连接在升降底座上。

3.根据权利要求1所述的机械爪抓取增程装置，其特征在于：所述升降滑座对应所述驱动轴的位置凹设有与所述驱动轴同中心线设置的安装孔，安装孔内嵌装有与其同中心线设置的轴承Ⅱ，所述驱动轴插入于轴承Ⅱ的内圈中且通过轴承Ⅱ与所述升降滑座转动配合在一起。

4.一种机械爪，其特征在于：包括权利要求1至3中任意一项的机械爪抓取增程装置，所述安装台且对应所述移动条形齿的位置开设有能够使所述移动条形齿穿过的穿孔，所述移动条形齿穿过于穿孔且伸出于所述安装台的下方，所述移动条形齿位于所述安装台下方的一端固定连接有挂钩，所述安装台背对所述齿轮双齿条增行程装置的一侧设置有抓取装置，抓取装置包括绕挂钩中心均匀间隔设置的多个单爪，单爪包括与所述安装台固定连接的爪座，爪座远离所述安装台的一端铰接连接有爪体，爪体能够朝向多个单爪所形成内切圆的中心线方向进行转动，爪体的内侧面上固定连接有挂接块，挂钩与挂接块之间设置有分别与其固定连接的拉绳，爪体的外侧面固定连接有下复位块，爪座的外侧面固定连接有上复位块，上复位块与下复位块之间设置有分别与其固定连接的复位弹簧，当所述凸轮轴驱动所述移动条形齿朝向所述安装台下方移动至其最大行程时，复位弹簧处于自然状态，当所述凸轮轴驱动所述移动条形齿朝向所述安装台上方进行移动时，所述移动条形齿能够通过拉绳拉动相应爪体以实现抓取操作。

5.根据权利要求4所述的机械爪，其特征在于：所述爪体远离所述爪座的一端设置有旋转盘，旋转盘的一侧侧面上固定连接有与其同中心线设置的旋转轴，旋转轴的轴身上沿其径向方向开设有定位插孔，旋转盘背对旋转轴的一侧侧面上绕旋转轴中心线方向均匀间隔固定连接有爪尖Ⅰ和爪尖Ⅱ，爪尖Ⅰ远离旋转盘的一端沿背对爪尖Ⅱ方向且朝向远离旋转盘方向延伸形成有夹持部，爪尖Ⅱ朝向爪尖Ⅰ的一侧具有夹持面，夹持面由靠近于旋转盘的一端至远离旋转盘的一端朝向远离爪尖Ⅰ所在侧方向倾斜设置，所述爪体远离所述爪座的一端设置有旋转孔，当所述复位弹簧处于自然状态下时，旋转孔的中心线方向平行于多个所述单爪所形成内切圆的中心线方向，旋转轴插入于旋转孔内且与其转动配合在一起，所述爪体上沿旋转孔径向方向穿设有一根定位插销，定位插销穿过于定位插孔以将旋转轴定位固定在所述爪体上，当旋转轴定位固定在所述爪体上时，夹持部或夹持面朝向于多个所述单爪所形成内切圆的中心线方向。

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