CN112494247A - 自助式移位机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于医疗辅助器械技术领域，提供了一种自助式移位机器人，包括主架体、开合座椅、座椅转动机构、座椅升降机构、行走机构和电动控制模块，所述开合座椅由左坐架组件和右坐架组件构成，所述电动控制模块控制所述座椅转动机构带动所述开合座椅相对展开或闭合，所述电动控制模块控制所述座椅升降机构带动所述开合座椅上下升降，所述电动控制模块控制所述行走机构带动所述主架体行进移动。借此，本发明能够帮助患者实现自动移位，不需要护理陪护人员，减少护理工作量，提高服务质量服务效率。

Description

自助式移位机器人

技术领域

本发明涉及医疗辅助器械技术领域，尤其涉及一种自助式移位机器人。

背景技术

移位机在医疗康辅行业患者家庭中有着很广泛的应用，可以让失能下肢行动不便患者从床上到卫生间，到浴室，到客厅沙发，从一个房间到另一个房间，从病房到诊疗室，从一个病房到另一个病房，从家里到私家车上。极大地方便患者各种移位移动需求。

现有移位机(车)主要有躺卧移位，座姿移位，这些设备使用中都需要护理陪护人员协助帮忙。如帮忙将移位机推到患者身边，帮助患者上下移位机(车)，帮忙将移位机推至患者需要去的地方。这些过程患者自己不能独立实现都需要陪护护理人员精心护理照料。增加了陪护护理人员数量，也增加了护理人员工作量和工作强度，影响护理人员工作积极性。

综上可知，现有的移位机(车)在实际使用上，存在着较多的问题，所以有必要加以改进。

发明内容

针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种自助式移位机器人，主要用于失能患者特别是下肢行动不便人士在工作生活休息娱乐中，自助移位移动，能够像正常人或者接近正常人一样无需其他人帮助自由活动。对失能患者生活出行提供了极大的方便。

为了实现上述目的，本发明提供一种自助式移位机器人，包括有：

一主架体；

一开合座椅，由左坐架组件和右坐架组件构成；

一对座椅转动机构，分别与所述左坐架组件和所述右坐架组件组接，以用于带动所述左坐架组件和所述右坐架组件相对闭合成座椅结构或者相对展开；

一对座椅升降机构，均设有电动推杆、导向立柱和升降柱，所述导向立柱竖直安装于所述主架体上，所述升降柱套接在所述导向立柱上，所述升降柱固定连接着所述开合座椅，所述电动推杆与所述升降柱组接以用于通过所述升降柱带动所述开合座椅上下升降；

至少一对行走机构，安装于所述主架体的底部，以用于驱动所述主架体行走；

一电动控制模块，分别与所述座椅转动机构、所述座椅升降机构以及所述行走机构连接，以用于分别控制所述座椅转动机构、所述座椅升降机构和所述行走机构工作。

进一步的，所述升降柱的内部中空且一端设有开口，所述升降柱通过开口端从所述导向立柱的顶部插入以与所述导向立柱套接，所述升降柱的外表面设有至少一固定连接件，所述升降柱通过所述固定连接件与所述座椅转动机构和/或所述开合座椅活动耦合连接。

进一步的，所述左坐板组件和所述右坐板组件左右对称，所述左坐板组件包括有左坐板架以及与所述左坐板架组接的左坐板、左靠背和左转轴，所述右坐板组件包括有右坐板架以及与所述右坐板架组接的右坐板、右靠背和右转轴；一对所述座椅转动机构分别与所述左转轴和所述右转轴传动连接。

进一步的，所述开合座椅还包括有锁紧装置，所述锁紧装置设于所述左坐板组件和所述右坐板组件之间，以用于锁紧固定所述左坐板组件和所述右坐板组件相对闭合时形成的完整座椅结构；所述锁紧装置为插销结构、卡扣结构、拉钩结构、电磁锁、电动锁、电动插销、电动锁扣中的任一种。

进一步的，所述左转轴和所述右转轴的内部都安装有深沟球轴承和平面推力轴承。

进一步的，所述座椅转动机构包括有齿轮减速电机和传动齿轮组，所述齿轮减速电机固定安装于所述升降柱的外侧面上，所述传动齿轮组安装于对应的所述左坐架组件或所述右坐架组件上，所述齿轮减速电机与所述传动齿轮组啮合连接，以通过所述传动齿轮组带动对应的所述左坐架组件或所述右坐架组件转动。

进一步的，所述行走机构包括有轮胎、减速电机、离合器以及悬挂装置，所述离合器与所述减速电机组接以用于切换所述减速电机与所述轮胎之间的接合与分离，所述减速电机与所述轮胎接合以用于传动所述轮胎滚动；所述悬挂装置安装于所述轮胎上并与所述主架体固定连接，以用于缓冲所述主架体行走过程中的震动。

进一步的，所述悬挂装置包括有浮动架、悬挂弹簧、导向轴、轴固定座和直线轴承，所述轴固定座安装于所述主架体上，所述悬挂弹簧和所述浮动架套接在所述导向轴上，所述导向轴竖直固定在所述轴固定座上，所述直线轴承与所述浮动架组接。

进一步的，所述主架体包括有一对底架、底横梁和一对万向轮，一对所述底架平行安装于所述底横梁的两端，所述导向立柱竖直安装于所述底架上，所述底架的底部安装有一所述万向轮，所述行走机构安装于所述底架的底部。

进一步的，所述电动控制模块包括有微电脑控制器、与所述微电脑控制器连接的至少一电机控制器以及动力电池；还包括有与所述微电脑控制器连接的手柄控制模块和/或遥控器。

本发明所述的自助式移位机器人，包括有主架体、开合座椅、座椅转动机构、座椅升降机构、行走机构和电动控制模块，所述开合座椅由左坐架组件和右坐架组件构成，所述电动控制模块控制所述座椅转动机构带动所述开合座椅相对展开或闭合，所述电动控制模块控制所述座椅升降机构带动所述开合座椅上下升降，所述电动控制模块控制所述行走机构带动所述主架体行进移动。通过电动控制模块以驱动相应的机构进行工作，从而实现自助式电动操作；通过先进的系统设计，微电脑控制，多传感器交互融合，可以让失能患者自己操控机器人，实现自动呼叫移位机器人，自动上下移位机器人，自动升降座椅，自动控制机器人载着患者到需要去的地方，不再需要他人的专门陪护护理。当患者一个人独处时也可以随心所欲地活动，极大地方便患者生活、工作、娱乐、出行，提高患者生活质量，减少或者不需要陪护护理人员。

附图说明

图1为本发明优选实施例所述自助式移位机器人的立体示意图；

图2为本发明优选实施例所述自助式移位机器人的所述开合座椅的正视立体示意图；

图3为本发明优选实施例所述自助式移位机器人的所述开合座椅的后视立体示意图；

图4为本发明优选实施例所述自助式移位机器人的所述开合座椅的展开结构示意图；

图5为本发明优选实施例所述自助式移位机器人的所述座椅转动机构的结构示意图；

图6为本发明优选实施例所述自助式移位机器人的所述座椅升降机构的结构示意图；

图7为本发明优选实施例所述自助式移位机器人的所述行走机构的结构正视图；

图8为本发明优选实施例所述自助式移位机器人的所述行走机构的结构侧视图；

图9为本发明优选实施例所述自助式移位机器人的所述主架体的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的，本说明书中针对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的引用，指的是描述的该实施例可包括特定的特征、结构或特性，但是不是每个实施例必须包含这些特定特征、结构或特性。此外，这样的表述并非指的是同一个实施例。进一步，在结合实施例描述特定的特征、结构或特性时，不管有没有明确的描述，已经表明将这样的特征、结构或特性结合到其它实施例中是在本领域技术人员的知识范围内的。

此外，在说明书及后续的权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件或部件，所属领域中具有通常知识者应可理解，制造商可以用不同的名词或术语来称呼同一个组件或部件。本说明书及后续的权利要求并不以名称的差异来作为区分组件或部件的方式，而是以组件或部件在功能上的差异来作为区分的准则。在通篇说明书及后续的权利要求书中所提及的“包括”和“包含”为一开放式的用语，故应解释成“包含但不限定于”。以外，“连接”一词在此系包含任何直接及间接的电性连接手段。间接的电性连接手段包括通过其它装置进行连接。

图1示出本发明优选实施例所述的自助式移位机器人，包括有一主架体80、一开合座椅10、一对座椅转动机构20、一对座椅升降机构30、至少一对行走机构40和一电动控制模块，其中：

开合座椅10由左坐架组件和右坐架组件构成；一对座椅转动机构20分别与所述左坐架组件和右坐架组件组接，以用于带动所述左坐架组件和右坐架组件相对闭合成座椅结构或者相对展开；参见图6，一对座椅升降机构30均设有电动推杆31、导向立柱32和升降柱33，所述导向立柱32竖直安装于主架体80上，升降柱33套接在所述导向立柱32上，升降柱33固定连接着所述开合座椅10，所述电动推杆31与升降柱33组接以用于通过升降柱33带动所述开合座椅10上下升降；本实施例包括一对行走机构40，其安装于主架体80的底部以用于驱动主架体80行走；电动控制模块50分别与所述座椅转动机构20、座椅升降机构30以及行走机构40连接，以用于分别控制所述座椅转动机构20、座椅升降机构30和行走机构40工作。通过电动控制模块50控制座椅转动机构20带动所述开合座椅10相对展开或闭合，电动控制模块50控制座椅升降机构30带动所述开合座椅10上下升降，电动控制模块50控制行走机构40带动所述主架体80行进移动。从而能够使得失能患者特别是下肢行动不便人士在工作生活休息娱乐中，自助移位移动，能够像正常人或者接近正常人一样无需其他人帮助自由活动；给失能患者的生活出行提供了极大的方便。

参见图6，升降柱33的内部中空且一端设有开口，升降柱33通过开口端从导向立柱32的顶部插入以与所述导向立柱32套接；优选的，所述升降柱33的外表面设有至少一固定连接件，升降柱33通过所述固定连接件与所述座椅转动机构20和/或开合座椅10活动耦合连接。即升降柱33从导向立柱32的头部套接在该导向立柱32上，使得该升降柱33能够沿着该导向立柱32上下升降；且所述升降柱33在上下升降的过程中，通过其固定连接件以带动对应的座椅转动机构20和/或开合座椅10同步上下升降。本实施例的固定连接件优选安装于所述升降柱33的侧壁上，当然也可以安装于其顶部等位置。

开合座椅10通过左右坐架组件构成，当左右坐架组件通过座椅转动机构20带动至相对接触并闭合时，即形成座椅结构；反之，当左右坐架组件通过座椅转动机构20带动至相对远离而展开时，该开合座椅10左右分割展开可在如床沿边等地方使得下肢不便的用户，无需他人帮助即可自助控制开合座椅10从展开状态到相对闭合状态的过程中坐上该开合座椅10；同时，利用电动控制模块驱动对应的座椅转动机构20、座椅升降机构30以及行走机构40工作，可提高了用户的自助性，且操作简单，提升患者生活质量，减少或者不需要陪护护理人员。

优选的，所述电动控制模块50包括有微电脑控制器、与所述微电脑控制器连接的至少一电机控制器以及动力电池；还包括有与所述微电脑控制器连接的手柄控制模块60和/或遥控器70。所述手柄控制模块60安装于活动支架21之上，通过该手柄控制模块60即可控制各功能机构进行工作，如行走机构40进行行走工作，轮椅转动机构20展开与闭合操作以及轮椅升降机构30进行升降操作等。所述遥控器70用于通过远程发送操控指令给到该电动控制模块50，从而通过该电动控制模块50进一步控制对应的功能机构进行工作。可通过三种模式：手柄控制，遥控器操作，智能自动行走，实现遥控呼叫移位车，电动打开座椅揽入患者，电动升降座椅，自动行走，电动打开座椅移出患者。无需他人帮助自助实现患者移位移动。更好的是，所述电动控制模块50还搭载着智能防夹紧安全保护、控制软件等，从而提升该移位机器人的安全性。

参见图2～图4，本实施例优选的是，所述左坐板组件和右坐板组件左右对称，所述左坐板组件包括有左坐板架11以及与左坐板架11组接的左坐板13、左靠背15和左转轴，所述右坐板组件包括有右坐板架12以及与右坐板架12组接的右坐板14、右靠背16和右转轴；其中左转轴和右转轴均标注为转轴17，一对所述座椅转动机构20分别与所述左转轴和右转轴传动连接。即所述开合座椅10分为左右两部分，每部分各自独立水平移动开合；其中，左坐板13和右坐板14分别安装于左坐板架11和右坐板架12的底部，以起承重作用；且左坐板13和右坐板14中间形成有一便于上厕所的圆形通孔，左靠背15和右靠背16分别组装在左坐板架13和右坐板架14的内壁上，左靠背15和右靠背16的顶部上设有一方便推动的手推把手18，本实施例可通过该手推把手18转动对应的坐板组件进行旋转。

所述开合座椅10还包括有锁紧装置19，锁紧装置19设于所述左坐板组件和右坐板组件之间，以用于锁紧固定所述左坐板组件和右坐板组件相对闭合时形成的完整座椅结构；所述锁紧装置为插销结构、卡扣结构、拉钩结构、电磁锁、电动锁、电动插销、电动锁扣中的任一种。本实施例的锁紧装置19优选采用卡扣结构，且所述锁紧装置19安装于左靠背15和右靠背16之间，从而当左坐板组件和右坐板组件转动至相接触时，可通过锁紧装置19将二者锁紧固定。

更好的是，所述左转轴和右转轴的内部都安装有深沟球轴承和平面推力轴承。通过所述深沟球轴承和平面推力轴承可同时承受轴向和法向力，当然其他实施例中也包括可同时承受轴向法向力的其他轴承。

参见图5，座椅转动机构20包括有齿轮减速电机21和传动齿轮组22，齿轮减速电机21固定安装于所述升降柱33的外侧面上，传动齿轮组22安装于对应的所述左坐架组件或右坐架组件上，齿轮减速电机21与所述传动齿轮组22啮合连接，以通过传动齿轮组22带动对应的所述左坐架组件或右坐架组件转动。具体在所述左坐架组件和右坐架组件上设置轴转齿轮，通过传动齿轮组22与对应的左坐架组件或右坐架组件上的轴转齿轮啮合连接，当齿轮减速电机21带动传动齿轮组22转动时，该传动齿轮组22带动着左坐架组件或右坐架组件同步进行旋转；根据齿轮减速电机21的正反向驱动，以带动左坐架组件或右坐架组件之间相对转动展开或闭合。其中，所述左坐架组件或右坐架组件通过所述固定连接件与升降柱33固定连接；具体的，所述固定连接件为一组连接板，即在升降柱33上通过一组连接板与对应的左坐架组件或右坐架组件组接固定，从而使得升降柱33在升降过程中能够带动左坐架组件与右坐架组件，两侧的升降柱33优选为同步执行升降操作，以调节座椅高低位置从而适应不同环境需求。

参见图7～图8，所述行走机构40包括有轮胎41、减速电机42、离合器43以及悬挂装置，所述离合器43与减速电机42组接以用于切换所述减速电机42与轮胎41之间的接合与分离，减速电机42与所述轮胎41接合以用于传动所述轮胎41滚动；所述悬挂装置安装于轮胎41上并与主架体80固定连接，以用于缓冲所述主架体80行走过程中的震动。所述离合器43为手动离合器，用户可通过该离合器控制该减速电机42与轮胎41之间进行接合或分离，当减速电机42与轮胎41之间接合时，减速电机42即可传动着该轮胎41进行滚动，从而通过该轮胎41实现自动行走，并且在该轮胎41上设置着悬挂装置以起到避震作用，从而提升行走体验。具体的是，所述悬挂装置包括有浮动架44、悬挂弹簧45、导向轴46、轴固定座47和直线轴承48，轴固定座47安装于所述主架体80上，悬挂弹簧45和浮动架44套接在所述导向轴46上，导向轴46竖直固定在轴固定座47上，所述直线轴承48与浮动架组接。该行走机构40整体高度集成，体积小，结构紧凑，手推工作时可打开离合器43，从而减少阻力轻松推移。所述悬挂装置可以提高乘坐操控的舒适性和稳定性，提高车体越障能力，提升对不同路况的适应性。

如图9，所述主架体80包括有一对底架81、底横梁82和一对万向轮83，一对底架81平行安装于所述底横梁82的两端，所述导向立柱32竖直安装于底架81上，所述底架81的底部安装有一万向轮83；进一步的，所述行走机构40安装于底架80的底部。所述主架体80整体采用钢结构焊接而成，所述电动控制模块50内置在该底横梁82之中，其通过底横梁82内部走线与相应的座椅转动机构20、座椅升降机构30以及行走机构40进行电性连接，从而通过该电动控制模块50驱动对应的机构部件工作。

本实施例通过先进的系统设计，微电脑控制，多传感器交互融合，可以让失能患者自己操控机器人，实现自动呼叫移位机器人，自动上下移位机器人，自动升降座椅，自动控制机器人载着患者到需要去的地方，不再需要他人的专门陪护护理。当患者一个人独处时也可以随心所欲地活动，极大地方便患者生活、工作、娱乐、出行，提高患者生活质量，减少或者不需要陪护护理人员。

综上所述，本发明所述的自助式移位机器人，包括有主架体、开合座椅、座椅转动机构、座椅升降机构、行走机构和电动控制模块，所述开合座椅由左坐架组件和右坐架组件构成，所述电动控制模块控制所述座椅转动机构带动所述开合座椅相对展开或闭合，所述电动控制模块控制所述座椅升降机构带动所述开合座椅上下升降，所述电动控制模块控制所述行走机构带动所述主架体行进移动。通过电动控制模块以驱动相应的机构进行工作，从而实现自助式电动操作；本发明应用于医院，康辅行业，养老院，残疾人服务中心，帮助患者移位移动，减少护理陪护人员，提高服务质量服务效率。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种自助式移位机器人，其特征在于，包括有：

一主架体；

一开合座椅，由左坐架组件和右坐架组件构成；

一对座椅转动机构，分别与所述左坐架组件和所述右坐架组件组接，以用于带动所述左坐架组件和所述右坐架组件相对闭合成座椅结构或者相对展开；

一对座椅升降机构，均设有电动推杆、导向立柱和升降柱，所述导向立柱竖直安装于所述主架体上，所述升降柱套接在所述导向立柱上，所述升降柱固定连接着所述开合座椅，所述电动推杆与所述升降柱组接以用于通过所述升降柱带动所述开合座椅上下升降；

至少一对行走机构，安装于所述主架体的底部，以用于驱动所述主架体行走；

一电动控制模块，分别与所述座椅转动机构、所述座椅升降机构以及所述行走机构连接，以用于分别控制所述座椅转动机构、所述座椅升降机构和所述行走机构工作。

2.根据权利要求1所述的自助式移位机器人，其特征在于，所述升降柱的内部中空且一端设有开口，所述升降柱通过开口端从所述导向立柱的顶部插入以与所述导向立柱套接，所述升降柱的外表面设有至少一固定连接件，所述升降柱通过所述固定连接件与所述座椅转动机构和/或所述开合座椅活动耦合连接。

3.根据权利要求1所述的自助式移位机器人，其特征在于，所述左坐板组件和所述右坐板组件左右对称，所述左坐板组件包括有左坐板架以及与所述左坐板架组接的左坐板、左靠背和左转轴，所述右坐板组件包括有右坐板架以及与所述右坐板架组接的右坐板、右靠背和右转轴；一对所述座椅转动机构分别与所述左转轴和所述右转轴传动连接。

4.根据权利要求1所述的自助式移位机器人，其特征在于，所述开合座椅还包括有锁紧装置，所述锁紧装置设于所述左坐板组件和所述右坐板组件之间，以用于锁紧固定所述左坐板组件和所述右坐板组件相对闭合时形成的完整座椅结构；所述锁紧装置为插销结构、卡扣结构、拉钩结构、电磁锁、电动锁、电动插销、电动锁扣中的任一种。

5.根据权利要求3所述的自助式移位机器人，其特征在于，所述左转轴和所述右转轴的内部都安装有深沟球轴承和平面推力轴承。

6.根据权利要求3所述的自助式移位机器人，其特征在于，所述座椅转动机构包括有齿轮减速电机和传动齿轮组，所述齿轮减速电机固定安装于所述升降柱的外侧面上，所述传动齿轮组安装于对应的所述左坐架组件或所述右坐架组件上，所述齿轮减速电机与所述传动齿轮组啮合连接，以通过所述传动齿轮组带动对应的所述左坐架组件或所述右坐架组件转动。

7.根据权利要求1所述的自助式移位机器人，其特征在于，所述行走机构包括有轮胎、减速电机、离合器以及悬挂装置，所述离合器与所述减速电机组接以用于切换所述减速电机与所述轮胎之间的接合与分离，所述减速电机与所述轮胎接合以用于传动所述轮胎滚动；所述悬挂装置安装于所述轮胎上并与所述主架体固定连接，以用于缓冲所述主架体行走过程中的震动。

8.根据权利要求7所述的自助式移位机器人，其特征在于，所述悬挂装置包括有浮动架、悬挂弹簧、导向轴、轴固定座和直线轴承，所述轴固定座安装于所述主架体上，所述悬挂弹簧和所述浮动架套接在所述导向轴上，所述导向轴竖直固定在所述轴固定座上，所述直线轴承与所述浮动架组接。

9.根据权利要求1所述的自助式移位机器人，其特征在于，所述主架体包括有一对底架、底横梁和一对万向轮，一对所述底架平行安装于所述底横梁的两端，所述导向立柱竖直安装于所述底架上，所述底架的底部安装有一所述万向轮，所述行走机构安装于所述底架的底部。

10.根据权利要求1～9任一项所述的自助式移位机器人，其特征在于，所述电动控制模块包括有微电脑控制器、与所述微电脑控制器连接的至少一电机控制器以及动力电池；还包括有与所述微电脑控制器连接的手柄控制模块和/或遥控器。

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