CN112486159A - 车辆用操作系统 - Google Patents

车辆用操作系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112486159A
CN112486159A CN202010699256.1A CN202010699256A CN112486159A CN 112486159 A CN112486159 A CN 112486159A CN 202010699256 A CN202010699256 A CN 202010699256A CN 112486159 A CN112486159 A CN 112486159A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
remote operation
experience
determination unit
operators
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010699256.1A
Other languages
English (en)
Inventor
林田京子
小河敏成
藤本公介
长谷川英男
松谷慎太郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN112486159A publication Critical patent/CN112486159A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆用操作系统，其具有：当前地确定部，其确定车辆的当前地；车型确定部，其确定所述车辆的车型；远程操作控制部，其通过多个操作者的至少一人的远程操作而使所述车辆行驶；经验值判断部，其对多个所述操作者各自在由所述当前地确定部取得的所述车辆的当前地的表示行驶经验的程度的行驶经验值、以及多个所述操作者各自对由所述车型确定部取得的所述车辆的车型的表示操作经验的程度的操作经验值进行判断；决定部，其在从所述车辆接收到远程操作请求信息时，实施所述车辆的目的地与从所述经验值判断部取得的多个所述操作者的所述行驶经验值以及所述操作经验值的匹配，并决定实施所述车辆的远程操作的所述操作者。

Description

车辆用操作系统
技术领域
本公开涉及一种车辆用操作系统。
背景技术
在日本特开2018-180771号公报中，公开了一种涉及车辆的远程操作系统的发明。在该车辆的远程操作系统中，利用被设置于车外的远程操作装置来实施车辆的远程操作。
但是，在日本特开2018-180771号公报所公开的结构的情况下，实施远程操作的操作者(以下，为了区别于乘车于车辆中的驾驶员而称为“操作者”。)在实施远程操作时根据该车辆所行驶的场所，而存在因行驶经验较少从而导致难以实施安全的远程操作的情况。此外，根据车辆的车型，而存在因操作者的操作经验较少从而导致难以实施安全的远程操作的情况。因此，日本特开2018-180771号公报所涉及的技术在这些点还存在改良的余地。
发明内容
本公开获得一种能够安全地实施车辆的远程操作的车辆用操作系统。
本公开的第一方式(本公开的第一方面)为车辆用操作系统，该车辆用操作系统具有：当前地确定部，其确定车辆的当前地；车型确定部，其确定所述车辆的车型；远程操作控制部，其通过多个操作者的至少一人的远程操作而使所述车辆行驶；经验值判断部，其对多个所述操作者各自在由所述当前地确定部取得的所述车辆的当前地的表示行驶经验的程度的行驶经验值、以及多个所述操作者各自对由所述车型确定部取得的所述车辆的车型的表示操作经验的程度的操作经验值进行判断；决定部，其在从所述车辆接收到远程操作请求信息时，实施所述车辆的目的地与从所述经验值判断部取得的多个所述操作者的所述行驶经验值以及所述操作经验值的匹配，并决定实施所述车辆的远程操作的所述操作者。
根据上述第一方式，车辆用操作系统具有当前地确定部、车型确定部、远程操作控制部、经验值判断部和决定部。当前地确定部确定车辆的当前地。车型确定部确定车辆的车型。远程操作控制部通过多个操作者的至少一人的远程操作而使车辆行驶。经验值判断部分别对实施车辆的远程操作的多个操作者的行驶经验值和操作经验值进行判断。行驶经验值为，表示操作者在车辆的当前地的行驶经验的程度的值，操作经验值为，表示操作者对车辆的车型的操作经验的程度的值。决定部在从车辆接收到远程操作请求时，实施车辆的目的地与多个操作者的行驶经验值以及操作经验值的匹配，并决定实施车辆的远程操作的操作者。因此，能够由具有在车辆的当前地的行驶经验的操作者、具有对车辆的车型的操作经验的操作者来对车辆进行远程操作，因此，能够抑制因陌生的场所或陌生的车型导致的在远程操作中的错误。
在此，在“车辆的当前地”中不仅包括车辆的实际的所在地，还包括车辆的实际的所在地的附近。
本公开的第二方式的车辆用操作系统为，在上述第一方式中，所述经验值判断部在所述决定部进行了所述操作者的决定之后也从所述当前地确定部取得所述车辆的当前地，并且在所述车辆的当前地发生变化时再次对多个所述操作者各自在所述车辆的当前地的所述行驶经验值进行判断，所述决定部在从所述车辆接收到远程操作请求信息时，再次实施所述车辆的目的地与由所述经验值判断部取得的多个所述操作者的所述行驶经验值以及所述操作经验值的匹配，且根据需要来变更实施所述车辆的远程操作的所述操作者。
根据上述第二方式，经验值判断部在决定部进行了操作者的决定之后还会从当前地确定部取得车辆的当前地，并且在该当前地发生变化时再次对多个操作者在该当前地的行驶经验值进行判断。由于决定部在从车辆接收到远程操作请求时再次实施目的地与多个操作者的行驶经验值以及操作经验值的匹配，并且根据需要变更实施车辆的远程操作的操作者，因此也能够应对车辆进行长距离移动的情况等。即，即使在车辆因长距离移动等而移动向当初实施了远程操作的操作者陌生的场所的情况下，也能够交接给具有在移动目的地的场所的行驶经验的操作者。
本公开的第三方式的车辆用操作系统为，在上述第一或者第二方式中，所述远程操作控制部在所述车辆的乘员请求了远程操作时，将反映了从取得远程操作中的所述乘员的希望条件的希望受理部所取得的该希望条件的远程操作引导提示给所述操作者。
根据上述第三方式，由于远程操作控制部将反映了远程操作中的乘员的希望条件的远程操作引导提示给操作者，因此操作者能够对该远程操作引导进行确认并实施基于希望条件的车辆的远程操作。因此，能够提高车辆的远程操作时的乘员的满意度。
本公开的第四方式的车辆用操作系统为，在上述第一方式中，所述经验值判断部基于多个所述操作者的过去的远程操作的履历、关于生活圈的范围的信息以及预先登记的具有实际驾驶车辆的经验的道路或场所的信息中的至少一个，按照在所述车辆的当前地行驶的经验从多到少的顺序来实施多个所述操作者的排位。
本公开的第五方式的车辆用操作系统为，在上述第一方式中，所述经验值判断部根据从多个所述操作者的过去的远程操作的履历而计算出的每一个车型的行驶时间，按照操作所述车辆的车型的经验从多到少的顺序来实施多个所述操作者的排位。
本公开的第六方式的车辆用操作系统，在上述第三方式中，所述希望受理部取得远程操作时的希望行驶路线、想要途经的场所、移动速度。
如以上所说明的那样，第一方式所涉及的车辆用操作系统能够安全地实施车辆的远程操作。
第二方式所涉及的车辆用操作系统能够应对车辆的长距离移动。
第三方式所涉及的车辆用操作系统能够提高远程操作时的乘员的舒适度。
附图说明
基于以下附图而详细说明本公开的示例性实施方式，其中：
图1为表示一个实施方式所涉及的车辆用操作系统的概要的示意图。
图2为概要性地表示一个实施方式所涉及的车辆用操作系统的向远程操作的转变的示意图。
图3为表示一个实施方式所涉及的车辆用操作系统的车辆的硬件结构的框图。
图4为表示一个实施方式所涉及的车辆用操作系统的控制中心的硬件结构的框图。
图5为表示一个实施方式所涉及的车辆用操作系统的服务器的硬件结构的框图。
图6为表示一个实施方式所涉及的车辆用操作系统的功能结构的框图。
图7为表示一个实施方式所涉及的车辆用操作系统的动作的流程的流程图。
具体实施方式
以下，利用图1～图7，对本公开所涉及的车辆用操作系统10的一个实施方式进行说明。
(整体结构)
图1为表示本实施方式所涉及的车辆用操作系统10的概要结构的图。
如图1所示，车辆用操作系统10被构成为，包括被搭载于车辆12上的车载器14、控制中心20和服务器22。这些车载器14、控制中心20和服务器22经由网络N(参照图6)以能够通信的方式被连接。对于网络N例如可以应用因特网或者WAN(Wide Area Network：广域网)等。
作为一个示例，车辆12被设为未图示的用户所有的自家用车，并且被设为能够进行通过车内的操作界面28(参照图3)实现的手动驾驶以及来自利用了摄影装置26(参照图3)的影像的控制中心20的远程操作。此外，车载器14被设为能够向被设置于车外的服务器22发送车辆12的使用状况以及车辆状态。关于车载器14的具体的结构以及作用，将在下文中进行记述。
在控制中心20设置有用于对车辆12进行远程操作的操作界面24、远程操作信息取得装置32、显示装置34(参照图4)和服务器22(在图1中为了易于理解主要的结构而分开图示出服务器22和控制中心20)。服务器22从车载器14以及远程操作信息取得装置32收集各种信息，且将收集到的信息作为数据库来进行管理，并且实施各种信息的发送。关于操作界面24、远程操作信息取得装置32、显示装置34以及服务器22的具体的结构以及作用，将在下文中进行记述。
(硬件结构)
如图3所示的那样，车辆12具有操作界面28、摄影装置26、车载器14和车辆驱动装置36。各个结构经由总线38以彼此能够进行通信的方式被连接。
操作界面28被配置在车辆12的车厢中的车辆前方侧，且被构成为包括转向盘、加速踏板、制动踏板、换档杆、驾驶模式切换开关和汽车导航装置(均未图示)。这些操作界面28被连接于车载器14中的后述的乘员操作信息取得部40(参照图6)。另外，驾驶模式切换开关为，实施由乘员来驾驶车辆12的手动驾驶和由控制中心20的操作者OP(参照图2)进行的车辆12的远程操作之间的切换的开关，在驾驶模式切换开关被操作以实施远程操作的情况下，在控制中心20以及服务器22内在经由后述的处理而能够进行的情况下，向远程操作切换。
作为一个示例，操作界面28的汽车导航装置被设为具备能够由乘员实施触摸操作的触摸面板的液晶显示器，并且在对驾驶模式切换开关进行操作以使乘员进行远程操作时，取得远程操作时的目的地以及希望条件。具体而言，作为希望条件而能够输入远程操作时的目的地、希望行驶路线、想要途经的场所、移动速度等。该被输入的希望条件被发送给车载器14。
作为一个示例，摄影装置26被设置在车辆12的车厢内，且以车辆12的前方侧为中心而对车辆外部的状况进行拍摄。该被拍摄的影像被发送给车载器14。
车载器14被构成为，包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)42、ROM(Read Only Memory：只读存储器)44、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)46、储存器48以及通信接口50。各个结构经由总线39以彼此能够进行通信的方式被连接。
CPU42为中央运算处理单元，且执行各种程序、对各部进行控制。即，CPU42从ROM44或者储存器48中读取程序，并将RAM46作为工作区域执行程序。CPU42按照被记录于ROM44或者储存器48中的程序来实施上述各个结构的控制以及各种运算处理。在本实施方式中，在ROM44或者储存器48中储存有车辆用操作程序。
ROM44对各种程序以及各种数据进行储存。RAM46作为工作区域暂时性地存储程序或者数据。储存器48由HDD(Hard Disk Drive：硬盘)或者SSD(Solid State Drive：固态硬盘)构成，从而对包括操作系统的各种程序、以及各种数据进行储存。
通信接口50为用于车载器14与服务器22进行通信的接口，例如，使用以太网(Ethernet，注册商标)、FDDI(Fiber Distributed Data Interface：光纤分布式数据接口)、Wi-Fi(注册商标)等标准。
车辆驱动装置36基于车载器14的控制，使驱动车辆12的车轮12A(参照图1)的未图示的原动机进行工作。
如图4所示的那样，控制中心20中的操作界面24、显示装置34和远程操作信息取得装置32经由总线38以彼此能够通信的方式被连接。作为一个示例，操作界面24由远程转向盘24A(参照图2)、远程加速踏板、远程制动踏板、远程换档杆(均未图示)构成，并且被设置为用于供控制中心20内的操作者OP(参照图2)实施车辆12的远程操作。作为一个示例，该操作界面24被分配给在控制中心20内待命的多个操作者OP。另外，操作界面24也可以被构成为，包括键盘、鼠标、操纵杆(均未图示)。
远程操作信息取得装置32被构成为，包括CPU42、ROM44、RAM46、储存器48以及通信接口50。各个结构经由总线39以彼此能够通信的方式被连接。远程操作信息取得装置32向服务器22发送通过操作界面24而被输入的用于车辆12的远程操作的操作信息。
显示装置34被设为对从服务器22接收到的信息进行显示的显示器(参照图2)。具体而言，被设为能够显示包括车辆12所取得的各自的周边的影像、被输入到汽车导航装置中的希望条件(在图2中，作为一个示例而显示有作为希望条件而反映了乘员所希望的行驶路线的远程操作引导RD)在内的信息。作为一个示例，该显示装置34被分别分配给在控制中心20内待命的多个操作者OP。
如图5所示的那样，服务器22被构成为，包括CPU42、ROM44、RAM46、储存器48以及通信接口50。各个结构经由总线39以彼此能够通信的方式被连接。
(功能结构)
在执行上述的车辆用操作程序时，车辆用操作系统10利用上述的硬件资源来实现各种功能。对车辆用操作系统10所实现的功能结构进行说明。
图6为表示车辆用操作系统10的功能结构的示例的框图。
(车辆的功能结构)
如图6所示的那样，车辆用操作系统10具有乘员操作信息取得部40、远程操作信息取得部60、周围信息取得部62、希望受理部52、车辆控制部64、驾驶模式切换判断部66和通信部68，以作为车辆12的各自的功能结构。各个功能结构通过车载器14的CPU42读取被存储在ROM44或者储存器48中的车辆用操作程序并执行从而被实现。
乘员操作信息取得部40取得乘车于车辆12中的乘员所进行的向操作界面28(参照图3)输入的操作信息。
远程操作信息取得部60对通信部68进行控制，以取得从服务器22发送的操作信息。被从服务器22发送的操作信息为，由控制中心20的操作者OP向操作界面24(参照图4)输入的操作信息。
车辆控制部64基于由乘员操作信息取得部40或者远程操作信息取得部60取得的操作信息，来对车辆驱动装置36(参照图2)的驱动以及转向进行控制。
周围信息取得部62取得被设置于车辆12上的摄影装置26(参照图3)所拍摄的影像，且从未图示的各种传感器取得当前地信息、车型信息、包含日期时间的行驶履历、总行驶距离、燃料剩余量、各种工作油的量、轮胎的气压等各种信息，并且对通信部68进行控制以将该各种信息发送给服务器22。
希望受理部52在对驾驶模式切换开关进行操作以使乘员实施远程操作时，取得被输入到车辆12的汽车导航装置中的目的地、远程操作时的希望行驶路线、想要途经的场所、移动速度等，并且对通信部68进行控制以向服务器22发送这些信息。
驾驶模式切换判断部66取得车辆12的驾驶模式切换开关的状态。在驾驶模式切换开关成为向远程操作切换的状态的情况下，对通信部68进行控制，以向服务器22发送作为乘员正在请求进行远程操作的信息的远程操作请求信息。
通信部68在与其他的装置之间接收或发送信息。
(控制中心的功能结构)
车辆用操作系统10具有远程操作终端信息取得部80、通信部82、显示部84和操作者信息登记部88，以作为控制中心20中的功能结构。各个功能结构通过远程操作信息取得装置32的CPU42读取被储存于ROM44或者储存器48中的车辆用操作程序并执行从而被实现。
远程操作终端信息取得部80从被分配给由服务器22决定的后述的多个操作者OP中的实施远程操作的操作者OP(以下，为了区别于其他操作者OP而称为“决定操作者OP”。)的操作界面24(参照图4)而取得操作信息，并对通信部82进行控制以向服务器22发送该操作信息。
显示部84对被分配给决定操作者OP的显示装置34(参照图4)进行控制，以朝向由服务器22决定的决定操作者OP显示从服务器22接收到的由车辆12的周围信息取得部62取得的各种信息。
操作者信息登记部88取得在控制中心20内待命的多个操作者OP的各自的远程操作可否信息、行驶履历、操作履历等各种信息。
通信部82在与其他的装置之间接收或发送信息。
(服务器的功能结构)
车辆用操作系统10具备服务器控制部86、当前地确定部94、车型确定部96、远程操作控制部90、经验值判断部98、决定部72和通信部92，以作为服务器22的功能结构。各个功能结构通过服务器22的CPU42读取被储存于ROM44或者储存器48中的车辆用操作程序并执行从而被实现。
当前地确定部94根据从车辆12的周围信息取得部62取得的当前地信息，来确定车辆12的当前地(以下，仅称为“当前地”。)。
车型确定部96根据从车辆12的周围信息取得部62取得的车型信息，来确定车辆12的车型。
经验值判断部98从当前地确定部94取得当前地，并且从车型确定部96取得关于车辆12的车型的信息。此外，经验值判断部98取得在控制中心20中处于能够实施车辆12的远程操作的状态的被登记在操作者信息登记部88中的多个操作者OP(以下，仅称为“多个操作者OP”。)的各种信息，且对多个操作者OP各自在当前地的表示行驶经验的程度的行驶经验值进行判断。即，作为一个示例，各个操作者OP的行驶经验是，根据过去的远程操作的履历、关于操作者OP的生活圈的范围的信息、预先登记的具有实际驾驶车辆的经验的道路或场所等信息等，由经验值判断部98作为位置信息而被计算出的。然后，经验值判断部98对各个操作者OP的行驶经验与当前地进行比较，并按照在当前地行驶的经验从多到少的操作者OP的顺序实施排位。另外，对于“在当前地行驶的经验”的排位，既可以使用在当前地的行驶时间，也可以使用在当前地的行驶距离，还可以使用将两者组合的参数或除此之外的参数。
此外，经验值判断部98对多个操作者OP各自的表示操作经验的程度的操作经验值进行判断。即，作为一个示例，各个操作者OP的操作经验是，根据过去的远程操作的履历以及实施了该远程操作的车型信息，而作为时间信息被计算出来的。然后，经验值判断部98对各个操作者OP的操作经验值与车辆12的车型进行比较，按照操作车辆12的车型的经验从多到少的操作者OP的顺序实施排位。另外，对于“操作车型的经验”的排位，既可以使用该车型的行驶时间，也可以使用该车型的行驶距离，还可以使用将两者组合的参数或除此之外的参数。
决定部72在接收到了远程操作请求信息时，作为一个示例而从当前地确定部94取得当前地，并对车辆12是否处于远程操作对应区域RA(参照图2)内，或者车辆12是否朝向远程操作对应区域RA行驶且处于远程操作对应区域RA的附近(以下，仅称为“处于远程操作对应区域RA附近”。)进行判断。决定部72在车辆12处于远程操作对应区域RA内或者处于远程操作对应区域RA附近的情况下并且在接收到了远程操作请求信息时，执行实施该车辆12的远程操作的操作者OP的匹配。具体而言，对从经验值判断部98取得的操作者OP的行驶经验值的排位与操作者OP的操作经验值的排位进行比较，将多个操作者OP中的在各个排位中处于高顺位的操作者OP决定为实施车辆12的远程操作的决定操作者OP。然后，决定部72以在决定操作者OP的显示装置34上显示来自车辆12的周围信息取得部62的各种信息的方式进行控制，并且对远程操作终端信息取得部80进行控制，以取得来自被分配给决定操作者OP的操作界面24的操作信息。
另外，在决定部72决定了操作者OP之后，经验值判断部98从当前地确定部94取得当前地，并且取得多个操作者OP的各种信息，且对多个操作者OP各自在该当前地的行驶经验值进行判断。也就是说，在当前地因车辆12的移动而发生了变化的情况下，也对多个操作者OP各自在该当前地的行驶经验值进行判断。然后，决定部72在车辆12处于远程操作对应区域RA内或者处于远程操作对应区域RA附近的情况下并且在接收到了远程操作请求信息时(也包括维持着驾驶模式切换开关被切换为实施远程操作的状态的情况)，再次执行实施该车辆12的远程操作的操作者OP的匹配。然后，当存在有在该当前地行驶经验值的排位与先前的决定操作者OP相比处于高顺位的操作者OP(以下，为了区别于决定操作者OP而称为“变更操作者OP”。)的情况下，将实施车辆12的远程操作的操作者OP变更为变更操作者OP。然后，决定部72以在变更操作者OP的显示装置34上显示来自车辆12的周围信息取得部62的各种信息的方式进行控制。此外，在预定的正时从被分配给决定操作者OP的操作界面24切换为从被分配给变更操作者OP的操作界面24取得操作信息。
远程操作控制部90取得来自由决定部72决定的决定操作者OP或者变更操作者OP的操作信息。然后，远程操作控制部90对服务器控制部86进行控制，以向车辆12发送所取得的操作信息。
服务器控制部86对服务器22进行控制。例如，服务器控制部86取得从车辆12发送的各种信息，且对通信部92进行控制以向控制中心20发送该信息，并且对通信部92进行控制以将来自控制中心20的各种信息发送给车辆12。
通信部92在与其他装置之间接收或发送信息。
(处理流程)
接下来，对车辆用操作系统10的作用进行说明。图7为表示车辆用操作系统10的动作的流程的流程图。通过车载器14、远程操作信息取得装置32以及服务器22的各自的CPU42从ROM44或者储存器48中读取车辆用操作程序，且在RAM46中展开并执行，从而实施处理。
CPU42取得车辆12的车型信息(步骤S100)，并且取得车辆12的当前地信息(步骤S102)。然后，CPU42对是否接收到了远程操作请求信息进行判断(步骤S104)。在未接收到远程操作请求信息的情况下(步骤S104：否)，CPU42进入到后述的步骤S118的处理。另一方面，在接收到了远程操作请求信息的情况下(步骤S104：是)，CPU42对车辆12是否位于远程操作对应区域RA内或者是否位于远程操作对应区域RA附近进行判断(步骤S106)。在车辆12没有位于远程操作对应区域RA内或者远程操作对应区域RA附近的情况下(步骤S106：否)，CPU42进入到步骤S118的处理。
在车辆12位于远程操作对应区域RA内或者远程操作对应区域RA附近的情况下(步骤S106：是)，CPU42取得控制中心20的多个操作者OP的信息(步骤S108)，并且以取得的信息为基础对多个操作者OP的各自的行驶经验值以及操作经验值进行判断(步骤S110)，将行驶经验值以及操作经验值分别较高的操作者OP决定为实施车辆12的远程操作的决定操作者OP(或者变更操作者OP)(步骤S112)。
CPU42使被分配给决定操作者OP(或者变更操作者OP)的显示装置34上显示由车辆12的摄影装置26拍摄的影像以及反映了从希望受理部52取得的希望条件的远程操作引导RD(参照图2、步骤S114)，并且利用决定操作者OP(或者变更操作者OP)输入到操作界面24中的操作信息来实施车辆12的远程操作控制处理(步骤S116)。
CPU42根据到达目的地或车辆12的动力单元开关被断开等情况来对车辆12的行驶是否结束进行判断(步骤S118)。在车辆12的行驶没有结束的情况下(步骤S118：否)，CPU42返回步骤S102的处理。然后，通过反复上述的处理，从而决定与其每次变化的当前地对应的变更操作者OP。另一方面，在车辆12的行驶结束的情况下(步骤S118：是)，CPU42结束基于车辆用操作程序的处理。
(作用/效果)
接下来，对本实施方式的作用和效果进行说明。
在本实施方式中，如图6所示的那样，车辆用操作系统10具有当前地确定部94、车型确定部96、远程操作控制部90、经验值判断部98和决定部72。当前地确定部94确定车辆12的当前地。车型确定部96确定车辆12的车型。远程操作控制部90通过多个操作者OP中的决定操作者OP或者变更操作者OP的远程操作而使车辆12行驶。经验值判断部98分别对能够实施车辆12的远程操作的状态的多个操作者OP的行驶经验值和操作经验值进行判断。行驶经验值为，表示操作者OP在车辆12的当前地的行驶经验的程度的值，操作经验值为，表示操作者OP对车辆12的车型的操作经验的程度的值。决定部72在从车辆12接收到远程操作请求时，实施车辆12的目的地与多个操作者OP的行驶经验值以及操作经验值的匹配，从而决定实施车辆12的远程操作的决定操作者OP。因此，能够由具有在车辆12的当前地的行驶经验的操作者OP、具有对车辆12的车型的操作经验的操作者OP来对车辆12进行远程操作，因此能够对因陌生的场所或陌生的车型导致的远程操作中的错误进行抑制。由此，能够安全地实施车辆12的远程操作。
此外，经验值判断部98在决定部72进行了决定操作者OP的决定之后，还会从当前地确定部94取得车辆12的当前地，且在该当前地发生变化时会再次对多个操作者OP在该当前地的行驶经验值进行判断。决定部72在从车辆12接收到远程操作请求时，会再次实施目的地与多个操作者OP的行驶经验值以及操作经验值的匹配，并根据需要变更实施车辆12的远程操作的决定操作者OP(对变更操作者OP进行决定)，因此，在车辆12进行长距离移动的情况下等也能够进行应对。即，即使在因车辆12进行长距离移动等而移动向了当初实施远程操作的决定操作者OP陌生的场所的情况下，也能够将远程操作交接给具有在移动目的地的场所的行驶经验的变更操作者OP。由此，能够应对车辆12的长距离移动。
并且，由于远程操作控制部90将反映了远程操作中的乘员的希望条件的远程操作引导RD(参照图2)提示给决定操作者OP(或者变更操作者OP)，因此决定操作者OP(或者变更操作者OP)能够对该远程操作引导RD进行确认且实施基于希望条件的车辆12的远程操作。因此，能够提高车辆12的远程操作时的乘员的满意度。由此，能够提高远程操作时的乘员的舒适度。
另外，虽然在本实施方式中，设为如果在远程操作对应区域RA内则根据需要变更实施车辆12的远程操作的决定操作者OP的结构，但是并不局限于此，作为一个示例，也可以设为将远程操作对应区域RA限定为野生动物园等主题公园或观光地等特定的区域并且在该特定的区域内不从一旦被决定了的决定操作者OP变更操作者OP的结构。
此外，虽然设为由希望受理部取得乘员的希望条件的结构，但是并不局限于此，既可以设为不设置希望受理部的结构，也可以设为从操作者OP向乘员提议远程操作中的行驶路线等并且由乘员对此进行应允以及拒绝的结构。并且，也可以设为服务器22决定最合适的行驶路线或行驶速度等且作为远程操作引导RD提示给实施远程操作的操作者OP的结构。
并且，虽然操作界面24和显示装置34被设为，分别被分配给多个操作者OP的结构，但是并不局限于此，也可以设为对预定数量的操作界面24和显示装置34在决定操作者OP或变更操作者OP实际进行操作时轮流使用的结构。
虽然以上对本公开的实施方式进行了说明，但是本公开并不限定于上述的内容，在不脱离其主旨的范围内，除了上述之外当然也能够进行各种变形并实施。

Claims (6)

1.一种车辆用操作系统，具有：
当前地确定部，其确定车辆的当前地；
车型确定部，其确定所述车辆的车型；
远程操作控制部，其通过多个操作者的至少一人的远程操作而使所述车辆行驶；
经验值判断部，其对多个所述操作者各自在由所述当前地确定部取得的所述车辆的当前地的表示行驶经验的程度的行驶经验值、以及多个所述操作者各自对由所述车型确定部取得的所述车辆的车型的表示操作经验的程度的操作经验值进行判断；
决定部，其在从所述车辆接收到远程操作请求信息时，实施所述车辆的目的地与从所述经验值判断部取得的多个所述操作者的所述行驶经验值以及所述操作经验值的匹配，并决定实施所述车辆的远程操作的所述操作者。
2.如权利要求1所述的车辆用操作系统，其中，
所述经验值判断部在所述决定部进行了所述操作者的决定之后也从所述当前地确定部取得所述车辆的当前地，并且在所述车辆的当前地发生变化时再次对多个所述操作者各自在所述车辆的当前地的所述行驶经验值进行判断，
所述决定部在从所述车辆接收到远程操作请求信息时，再次实施所述车辆的目的地与从所述经验值判断部取得的多个所述操作者的所述行驶经验值以及所述操作经验值的匹配，并根据需要变更实施所述车辆的远程操作的所述操作者。
3.如权利要求1或权利要求2所述的车辆用操作系统，其中，
所述远程操作控制部在所述车辆的乘员请求了远程操作时，将反映了从取得远程操作中的所述乘员的希望条件的希望受理部所取得的该希望条件的远程操作引导提示给所述操作者。
4.如权利要求1所述的车辆用操作系统，其中，
所述经验值判断部基于多个所述操作者的过去的远程操作的履历、关于生活圈的范围的信息以及预先登记的具有实际驾驶车辆的经验的道路或场所的信息中的至少一个，按照在所述车辆的当前地行驶的经验从多到少的顺序来实施多个所述操作者的排位。
5.如权利要求1所述的车辆用操作系统，其中，
所述经验值判断部根据从多个所述操作者的过去的远程操作的履历而计算出的每一个车型的行驶时间，按照操作所述车辆的车型的经验从多到少的顺序来实施多个所述操作者的排位。
6.如权利要求3所述的车辆用操作系统，其中，
所述希望受理部取得远程操作时的希望行驶路线、想要途经的场所、移动速度。
CN202010699256.1A 2019-08-21 2020-07-20 车辆用操作系统 Pending CN112486159A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019151396A JP7272172B2 (ja) 2019-08-21 2019-08-21 車両用操作システム
JP2019-151396 2019-08-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112486159A true CN112486159A (zh) 2021-03-12

Family

ID=74647311

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010699256.1A Pending CN112486159A (zh) 2019-08-21 2020-07-20 车辆用操作系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210055720A1 (zh)
JP (1) JP7272172B2 (zh)
CN (1) CN112486159A (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114787888A (zh) * 2020-06-26 2022-07-22 松下知识产权经营株式会社 信息处理方法、信息处理终端、以及信息处理系统
JP2022144271A (ja) * 2021-03-18 2022-10-03 ヤフー株式会社 運転制御装置、運転制御方法および運転制御プログラム
WO2022259638A1 (ja) * 2021-06-07 2022-12-15 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 制御方法および制御システム
JP7438168B2 (ja) 2021-06-18 2024-02-26 Ｌｉｎｅヤフー株式会社 運転制御装置、運転制御方法および運転制御プログラム
KR20230001073A (ko) * 2021-06-25 2023-01-04 현대자동차주식회사 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법
KR20230005034A (ko) * 2021-06-30 2023-01-09 현대자동차주식회사 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법
JP7496447B2 (ja) 2022-09-12 2024-06-06 ソフトバンク株式会社 監視支援システム、監視支援装置の制御方法、及び監視支援装置の制御プログラム

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101600613A (zh) * 2006-12-04 2009-12-09 通用电气公司 用于铁路车辆系统的远程辅助操作的系统、方法和计算机软件代码
CN105334863A (zh) * 2015-11-23 2016-02-17 杨珊珊 一种多控制端的无人机及其控制台和控制切换方法
US20160334230A1 (en) * 2015-05-13 2016-11-17 Uber Technologies, Inc. Providing remote assistance to an autonomous vehicle
US9545995B1 (en) * 2015-07-14 2017-01-17 Qualcomm Incorporated Control normalization for unmanned autonomous systems
US20170089274A1 (en) * 2015-09-25 2017-03-30 Cummins, Inc. System, method, and apparatus for driver optimization
CN106817409A (zh) * 2016-12-28 2017-06-09 珠海市魅族科技有限公司 通信连接的控制方法、系统、服务器及车载终端
CN107850895A (zh) * 2015-05-13 2018-03-27 优步技术公司 通过引导协助操作的自动驾驶车辆
US20180356814A1 (en) * 2016-04-25 2018-12-13 General Electric Company Remote vehicle operator assignment system
CN109583781A (zh) * 2018-12-06 2019-04-05 广东电网有限责任公司肇庆供电局 评估方法、无人机管理方法及电子设备
CN109891472A (zh) * 2016-11-09 2019-06-14 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003195941A (ja) * 2001-12-26 2003-07-11 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動体を移動させるサービスを提供する方法
US9933780B2 (en) * 2015-06-17 2018-04-03 Qualcomm Incorporated Systems and methods for remote distributed control of unmanned aircraft
JP6650386B2 (ja) * 2016-11-09 2020-02-19 本田技研工業株式会社 遠隔運転制御装置、車両制御システム、遠隔運転制御方法、および遠隔運転制御プログラム
CN110291362B (zh) * 2016-12-06 2020-09-29 日产北美公司 生成用于自主车辆的解决方案数据以克服问题状况
JP7299210B2 (ja) * 2017-07-28 2023-06-27 ニューロ・インコーポレーテッド 自律車両で製品をアップセル販売するためのシステムおよび機構

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101600613A (zh) * 2006-12-04 2009-12-09 通用电气公司 用于铁路车辆系统的远程辅助操作的系统、方法和计算机软件代码
US20160334230A1 (en) * 2015-05-13 2016-11-17 Uber Technologies, Inc. Providing remote assistance to an autonomous vehicle
CN107850895A (zh) * 2015-05-13 2018-03-27 优步技术公司 通过引导协助操作的自动驾驶车辆
US9545995B1 (en) * 2015-07-14 2017-01-17 Qualcomm Incorporated Control normalization for unmanned autonomous systems
US20170089274A1 (en) * 2015-09-25 2017-03-30 Cummins, Inc. System, method, and apparatus for driver optimization
CN105334863A (zh) * 2015-11-23 2016-02-17 杨珊珊 一种多控制端的无人机及其控制台和控制切换方法
US20180356814A1 (en) * 2016-04-25 2018-12-13 General Electric Company Remote vehicle operator assignment system
CN109891472A (zh) * 2016-11-09 2019-06-14 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN106817409A (zh) * 2016-12-28 2017-06-09 珠海市魅族科技有限公司 通信连接的控制方法、系统、服务器及车载终端
CN109583781A (zh) * 2018-12-06 2019-04-05 广东电网有限责任公司肇庆供电局 评估方法、无人机管理方法及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021033523A (ja) 2021-03-01
US20210055720A1 (en) 2021-02-25
JP7272172B2 (ja) 2023-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112486159A (zh) 车辆用操作系统
US20240025430A1 (en) Vehicle Control System
CN106997203B (zh) 车辆自动化及操作者参与等级预测
US11314247B2 (en) Method and system for remotely controlling a vehicle
EP3421316B1 (en) Disabling onboard input devices in an autonomous vehicle
US10789787B2 (en) Method and system for remote control of motor vehicles
CN110239540B (zh) 车辆控制装置
CN107562046B (zh) 操作无人驾驶机动车辆的方法以及自主驾驶单元#
US20180072315A1 (en) Method for Operating a Motor Vehicle, and Motor Vehicle
JP2018531474A (ja) 車両監視及び隊列走行装置、システム、並びに方法
JP2018531474A6 (ja) 車両監視及び隊列走行装置、システム、並びに方法
CN111762168A (zh) 控制装置、控制方法以及存储介质
CN112351241A (zh) 车辆用操作系统
WO2019167231A1 (ja) 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム
CN112311845B (zh) 车辆用操作系统
JP2018185229A (ja) 経路検索システム，経路検索プログラム及び経路検索方法
JP7241784B2 (ja) 地図データの更新方法及び地図情報システム
JP2022108096A (ja) 地図データの更新方法及び地図情報システム
JP5838577B2 (ja) 走行評価装置
CN112440969A (zh) 使用眼动数据来预测车辆操作员意图的系统和方法
DE102018129840A1 (de) Automotive steuerung
CN113272195A (zh) 用于智能网联车辆的控制系统及控制方法
JP2023182428A (ja) 運転診断用マップ作成装置、運転診断用マップ作成システム、運転診断用マップ作成方法及びプログラム
JP2022108076A (ja) 地図データの更新方法及び地図情報システム
CN117622138A (zh) 车辆、控制方法、控制程序

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination