CN112478803B - 一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置，涉及码垛机器人技术领域，包括两个安装机构和调节机构，两个安装机构上下正对分别，且均包括有安装横梁，调节机构包括有两根丝杆，两根丝杆位于上下两个安装横梁之间，且两根丝杆分别转动插接在上下两个安装横梁相对侧壁两侧位置，两根丝杆的外壁均转动套接有螺纹套筒，两个螺纹套筒的径向侧壁均水平焊接有支撑横梁，两个支撑横梁的尖端相互远离的一侧侧壁均开设有腰型槽，腰型槽的内部铰接有弧形标定杆。本发明可代替人力对码垛高度进行实时比对标定，利用弧形标定杆来标定待码垛物体的高度，从而便于标定待码垛的高度，实现快速精准进行码垛操作，简单实用。

Description

一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置

技术领域

本发明涉及码垛机器人技术领域，具体为一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置。

背景技术

工业型码垛机器人被应用于各个领域，码垛机器人可以通过更换抓手达到多功能的物料搬运，例如：塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类的码垛，现在客户对于码垛机器人的自动化操作需求越来越多元化，但是无论如何进行码垛操作，都需要考虑一个高度调整的问题，如何保证码垛机器人进行自动快速调整码垛高度的问题，亟待解决，所以这里设计生产了一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置，以便于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置，包括两个安装机构和调节机构，两个所述安装机构上下正对分别，且均包括有安装横梁，所述调节机构包括有两根丝杆，两根所述丝杆位于上下两个安装横梁之间，且两根丝杆分别转动插接在上下两个安装横梁相对侧壁两侧位置，两根所述丝杆的外壁均转动套接有螺纹套筒，两个所述螺纹套筒的径向侧壁均水平焊接有支撑横梁，两个所述支撑横梁的尖端相互远离的一侧侧壁均开设有腰型槽，所述腰型槽的内部铰接有弧形标定杆。

优选的，所述安装横梁远离支撑横梁的一侧侧壁左右两端均水平延伸有安装延伸杆，所述安装延伸杆的尖端固定焊接有安装靠板，所述安装靠板的两侧均开设有安装孔。

优选的，两个所述螺纹套筒相对侧壁之间焊接有加强杆。

优选的，上端所述安装横梁的内部设有传动空腔，所述传动空腔的内部两侧均转动设有传动齿柱，两个所述传动齿柱之间绕接有传动链，两根所述丝杆的顶端面通过销轴转动延伸至传动空腔内部，且分别与两个传动齿柱连接，上端所述安装横梁的顶端面一侧固定设有伺服电机，所述伺服电机通过动力轴转动延伸至传动空腔内部，且与其中一个传动齿柱连接。

优选的，所述弧形标定杆与腰型槽的内部铰接处设有扭簧，所述扭簧的一端与弧形标定杆侧壁固定插接，且另一端与腰型槽的内部远离开口的一侧侧壁固定插接。

优选的，所述弧形标定杆靠近铰接位置的一端设有铁质板，所述腰型槽的内部远离开口的一侧侧壁内嵌有用于吸附铁质板的电磁铁，所述电磁铁通过导线连接有控制模块，所述弧形标定杆远离铰接位置的一端开设有转动凹槽，且转动凹槽的内部转动内嵌有凸出转动凹槽开口的转动球，所述转动凹槽的内部远离开口的一侧内嵌有压力传感器，且压力传感器通过导线与控制模块的信号输入端口连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明为一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置，可代替人力对码垛高度进行实时比对标定，利用弧形标定杆来标定待码垛物体的高度，从而便于标定待码垛的高度，实现快速精准进行码垛操作，简单实用。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例的支撑横梁与弧形标定杆俯视结构剖视图；

图3为本发明实施例的伺服电机、丝杆、安装横梁主视结构剖视图。

图中：1、安装机构；11、安装横梁；12、安装延伸杆；13、安装靠板；14、安装孔；15、传动空腔；2、调节机构；21、伺服电机；22、丝杆；23、螺纹套筒；24、加强杆；25、支撑横梁；26、弧形标定杆；27、腰型槽；28、扭簧；29、铁质板；210、电磁铁；211、转动球；212、压力传感器；213、传动齿柱；214、传动链。

具体实施方式

为了便于使用，本发明实施例提供了一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-3，本实施例提供了一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置，包括两个安装机构1和调节机构2，两个安装机构1上下正对分别，且均包括有安装横梁11，调节机构2包括有两根丝杆22，两根丝杆22位于上下两个安装横梁11之间，且两根丝杆22分别转动插接在上下两个安装横梁11相对侧壁两侧位置，丝杆22可以在上下两个安装横梁11自转，两根丝杆22的外壁均转动套接有螺纹套筒23，两个螺纹套筒23的径向侧壁均水平焊接有支撑横梁25，自转的丝杆22可带动螺纹套筒23轴向调节，从而可实现对支撑横梁25的高度的调节操作；

为了解决如何进行高度标定操作的问题，两个支撑横梁25的尖端相互远离的一侧侧壁均开设有腰型槽27，腰型槽27的内部铰接有弧形标定杆26，利用弧形标定杆26来标定待码垛物体的高度，从而便于标定待码垛的高度，实现快速精准进行码垛操作。

为了解决如何将整体结构与码垛机的安装位固定连接的问题，安装横梁11远离支撑横梁25的一侧侧壁左右两端均水平延伸有安装延伸杆12，安装延伸杆12的尖端固定焊接有安装靠板13，安装靠板13的两侧均开设有安装孔14，通过螺栓贯穿安装靠板13的安装孔14的内部，实现将上下两个安装机构1与码垛机的安装位固定连接，从而实现整体结构固定安装在码垛机的安装位上，以便于进行码垛高度的自动快速调节操作。

为了解决如何进行上下调节的问题，上端安装横梁11的内部设有传动空腔15，传动空腔15的内部两侧均转动设有传动齿柱213，两个传动齿柱213之间绕接有传动链214，两根丝杆22的顶端面通过销轴转动延伸至传动空腔15内部，且分别与两个传动齿柱213连接，上端安装横梁11的顶端面一侧固定设有伺服电机21，伺服电机21通过动力轴转动延伸至传动空腔15内部，且与其中一个传动齿柱213连接，通过伺服电机21转动，来带动其中一个传动齿柱213转动，随后通过传动链214实现两个传动齿柱213之间的传动操作，从而可实现带动两根丝杆22同步自转，以便于带动螺纹套筒23上下调节，从而带动支撑横梁25上下进行高度调节。

为了解决如何保证弧形标定杆26的尖端与待码垛的边侧位置实时贴合的问题，弧形标定杆26与腰型槽27的内部铰接处设有扭簧28，扭簧28的一端与弧形标定杆26侧壁固定插接，且另一端与腰型槽27的内部远离开口的一侧侧壁固定插接，通过设置扭簧28，使得弧形标定杆26有向靠近腰型槽27的一侧有扭转的趋势，从而使得两个弧形标定杆26的尖端能够实时贴合在已经码好货物的外壁，一旦弧形标定杆26的尖端无码好货物的外壁抵触，则说明此时支撑横梁25的高度恰好可进行码垛操作，不会造成支撑横梁25高度调节过高，而影响到码垛的精准性。

为了进一步解决如何让弧形标定杆26复位以便于进行下一次的标定操作的问题，弧形标定杆26靠近铰接位置的一端设有铁质板29，腰型槽27的内部远离开口的一侧侧壁内嵌有用于吸附铁质板29的电磁铁210，电磁铁210通过导线连接有控制模块，弧形标定杆26远离铰接位置的一端开设有转动凹槽，且转动凹槽的内部转动内嵌有凸出转动凹槽开口的转动球211，通过转动内嵌转动球211，便于降低弧形标定杆26沿着货物外壁滑动时的摩擦力，转动凹槽的内部远离开口的一侧内嵌有压力传感器212，且压力传感器212通过导线与控制模块的信号输入端口连接，一旦弧形标定杆26的尖端无码好货物的外壁抵触，则转动球211不再向压力传感器212一侧挤压，压力传感器212感应不到预设的压力信号值，则通过控制模块连通电磁铁210的电路，使得电磁铁210通电产生磁力，从而对铁质板29进行吸附，使得弧形标定杆26围绕铰接点位置反转，从而使得弧形标定杆26向远离支撑横梁25尖端的一侧转动，以便于支撑横梁25推进进行码垛操作，简单实用。

实施例2

请参阅图1，在实施例1的基础上做了进一步改进：

其中，为了增强两个螺纹套筒23之间的连接稳定性，两个螺纹套筒23相对侧壁之间焊接有加强杆24，利用加强杆24来增强两个螺纹套筒23之间的连接稳定性，使得螺纹套筒23上下调节时，不会跟随丝杆22的转动而同步转动。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置，包括两个安装机构(1)和调节机构(2)，其特征在于：两个所述安装机构(1)上下正对设置，且均包括有安装横梁(11)，所述调节机构(2)包括有两根丝杆(22)，两根所述丝杆(22)位于上下两个安装横梁(11)之间，且两根丝杆(22)分别转动插接在上下两个安装横梁(11)相对侧壁两侧位置，两根所述丝杆(22)的外壁均转动套接有螺纹套筒(23)，两个所述螺纹套筒(23)的径向侧壁均水平焊接有支撑横梁(25)，两个所述支撑横梁(25)的尖端相互远离的一侧侧壁均开设有腰型槽(27)，所述腰型槽(27)的内部铰接有弧形标定杆(26)；

上端所述安装横梁(11)的内部设有传动空腔(15)，所述传动空腔(15)的内部两侧均转动设有传动齿柱(213)，两个所述传动齿柱(213)之间绕接有传动链(214)，两根所述丝杆(22)的顶端面通过销轴转动延伸至传动空腔(15)内部，且分别与两个传动齿柱(213)连接，上端所述安装横梁(11)的顶端面一侧固定设有伺服电机(21)，所述伺服电机(21)通过动力轴转动延伸至传动空腔(15)内部，且与其中一个传动齿柱(213)连接；

所述弧形标定杆(26)与腰型槽(27)的内部铰接处设有扭簧(28)，所述扭簧(28)的一端与弧形标定杆(26)侧壁固定插接，且另一端与腰型槽(27)的内部远离开口的一侧侧壁固定插接；

所述弧形标定杆(26)靠近铰接位置的一端设有铁质板(29)，所述腰型槽(27)的内部远离开口的一侧侧壁内嵌有用于吸附铁质板(29)的电磁铁(210)，所述电磁铁(210)通过导线连接有控制模块，所述弧形标定杆(26)远离铰接位置的一端开设有转动凹槽，且转动凹槽的内部转动内嵌有凸出转动凹槽开口的转动球(211)，所述转动凹槽的内部远离开口的一侧内嵌有压力传感器(212)，且压力传感器(212)通过导线与控制模块的信号输入端口连接。

2.根据权利要求1所述的一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置，其特征在于：所述安装横梁(11)远离支撑横梁(25)的一侧侧壁左右两端均水平延伸有安装延伸杆(12)，所述安装延伸杆(12)的尖端固定焊接有安装靠板(13)，所述安装靠板(13)的两侧均开设有安装孔(14)。

3.根据权利要求1所述的一种高位码垛机器人高度自动快速调整装置，其特征在于：两个所述螺纹套筒(23)相对侧壁之间焊接有加强杆(24)。

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