CN112454360A - 机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质，该方法的步骤包括：若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据目标物体相对于机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；根据碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。在本申请中，若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则确定机器人与目标物体之间的碰撞剩余时间，根据碰撞剩余时间做出对应的防碰撞策略，以避免机器人与目标物体发生碰撞，或者，若机器人与目标物体的碰撞是不可避免时，则做出机器人与目标物体碰撞时的防护措施，降低机器人在发生碰撞时的碰撞损伤。

Description

机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

目前，机器人的防碰撞方法主要是通过雷达避障，然而，在面对突袭而来的目标物体，机器人不能及时地做出对应的避障策略，从而使得机器人在碰撞时，对机器人的电机以及其他硬件造成严重损伤。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质，旨在于使机器人及时应对碰撞，降低机器人的碰撞损伤。

为实现上述目的，本申请实施例提供一种机器人的防碰撞方法，应用于机器人，所述机器人的防碰撞方法包括：

若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；

根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。

可选地，在所述若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间之前，包括：

获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的目标物体。

可选地，所述获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的目标物体，包括：

获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的移动物体；

若存在有所述移动物体，则获取所述移动物体的图像信息和/或激光点云图信息，并根据所述图像信息和/或激光点云图信息识别出所述移动物体是否为预设类型；

若所述移动物体为预设类型，则将所述移动物体确定为目标物体。

可选地，所述根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间，包括：

确定所述目标物体相对于所述机器人的距离和移动速度；

根据所述距离和所述移动速度，计算出所述碰撞剩余时间。

可选地，所述根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略，包括：

若所述碰撞剩余时间小于第一预设时间，并且大于或等于第二预设时间，则控制所述机器人减速至小于预设移动速度；

若所述碰撞剩余时间小于第二预设时间，并且大于或等于第三预设时间，则控制所述机器人停止移动。

可选地，所述机器人的防碰撞方法还包括：

若所述碰撞剩余时间小于所述第三预设时间，并且大于或等于第四预设时间，则控制所述机器人朝向所述目标物体相对于所述机器人的移动方向的一侧移动避让。

可选地所述机器人的防碰撞方法还包括：

若所述碰撞剩余时间小于所述第五预设时间，则控制所述机器人在原地旋转，或控制所述机器人将电机的电路断开，以使所述机器人处于自由划行状态。

本申请实施例还提供一种机器人的防碰撞装置，应用于机器人，所述机器人的防碰撞装置包括：

确定模块，用于若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；

控制模块，用于根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。

本申请实施例还提供一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器人的防碰撞程序，所述机器人的防碰撞程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人的防碰撞方法的步骤。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有机器人的防碰撞程序，所述机器人的防碰撞程序被处理器执行时实现如上所述的机器人的防碰撞方法的步骤。

本申请提供一种机器人的防碰撞方法、装置、机器人及存储介质。在本申请中，若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据目标物体相对于机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；根据碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。由此可知，在本申请中，若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则确定机器人与目标物体之间的碰撞剩余时间，根据碰撞剩余时间做出对应的防碰撞策略，以避免机器人与目标物体发生碰撞，或者，若机器人与目标物体的碰撞是不可避免时，则做出机器人与目标物体碰撞时的防护措施，降低机器人在发生碰撞时的碰撞损伤。

附图说明

图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图；

图2是本申请机器人的防碰撞方法第一实施例的流程示意图；

图3为本申请机器人的防碰撞方法第一实施例步骤S30细化流程示意图；

图4为本申请机器人的防碰撞装置较佳的结构示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图。

如图1所示，机器人可以包括：处理器1001，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，存储器1004，和通信总线1002。通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1004可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1004可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。可选地，终端设备还可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、WiFi模块等。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质(本申请中的存储介质为计算机可读存储介质)的存储器1004中可以包括操作设备、网络通信模块、用户接口模块以及机器人的防碰撞程序。其中，操作设备是管理和控制终端设备硬件和软件资源的程序，支持机器人的防碰撞程序以及其它软件或程序的运行。

处理器1001可以用于调用存储器1004中存储的机器人的防碰撞程序，并执行如下操作：

若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；

根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的防碰撞程序，还执行以下操作：

获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的目标物体。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的防碰撞程序，还执行以下操作：

获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的移动物体；

若存在有所述移动物体，则获取所述移动物体的图像信息和/或激光点云图信息，并根据所述图像信息和/或激光点云图信息识别出所述移动物体是否为预设类型；

若所述移动物体为预设类型，则将所述移动物体确定为目标物体。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的防碰撞程序，还执行以下操作：

确定所述目标物体相对于所述机器人的距离和移动速度；

根据所述距离和所述移动速度，计算出所述碰撞剩余时间。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的防碰撞程序，还执行以下操作：

若所述碰撞剩余时间小于第一预设时间，并且大于或等于第二预设时间，则控制所述机器人减速至小于预设移动速度；

若所述碰撞剩余时间小于第二预设时间，并且大于或等于第三预设时间，则控制所述机器人停止移动。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的防碰撞程序，还执行以下操作：

若所述碰撞剩余时间小于所述第三预设时间，并且大于或等于第四预设时间，则控制所述机器人朝向所述目标物体相对于所述机器人的移动方向的一侧移动避让。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1004中存储的机器人的防碰撞程序，还执行以下操作：

若所述碰撞剩余时间小于所述第五预设时间，则控制所述机器人在原地旋转，或控制所述机器人将电机的电路断开，以使所述机器人处于自由划行状态。

基于上述的终端设备架构但不限于上述架构，本申请实施例提供了机器人的防碰撞方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些数据下，可以以不同于此处的顺序完成所示出或描述的步骤。

本申请本实施例方法以机器人作为执行主体进行举例。

参照图2，图2为本申请机器人的防碰撞方法第一实施例的流程示意图。所述机器人的防碰撞方法应用于机器人，所述机器人的防碰撞方法包括步骤S10-步骤S30:

步骤S10，获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的目标物体。

机器人在移动的过程中，会通过机器人中的探测仪实时监测周围环境信息，例如，通过激光雷达探测周围环境中可移动的物体，以及固定的物体。例如，通过激光雷达探测出移动物体相对于机器人的距离和移动速度，若该移动物体相对于机器人的距离随着时间越来越近时，则移动物体相对于机器人的运动是相向移动的，此时移动物体和机器人是可能会发生碰撞的。相反地，若移动物体相对于机器人的距离随着时间越来越远时，则移动物体相对于机器人的运动是背向移动的，此时移动物体和机器人是不可能会发生碰撞的。也即，若移动物体相对于机器人移动的运动不是相向移动时，则确定该移动物体不是目标物体，则机器人会保持当前的移动状态。若移动物体相对于机器人移动的运动是相向移动的，机器人则确定该移动物体对应的物体类型，并确定该物体类型是否与预设类型匹配，若移动物体的物体类型与预设类型不匹配，机器人则确定该移动物体不是目标物体，若机器人确定该物体类型与预设类型匹配，则确定该移动物体是目标物体。

进一步地，步骤S10，获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的目标物体，包括步骤S101-步骤S103：

步骤S101，获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的移动物体；

步骤S102，若存在有所述移动物体，则获取所述移动物体的图像信息和/或激光点云图信息，并根据所述图像信息和/或激光点云图信息识别出所述移动物体是否为预设类型；

步骤S103，若所述移动物体为预设类型，则将所述移动物体确定为目标物体。

具体地，机器人实时获取机器人周围环境中的物体信息，并确定周围环境中是否存在移动物体，需要说明的是，机器人可探测机器人的移动前方、移动后方、移动左侧和移动右侧等方向上的物体信息，优先地，在机器人前进的过程中，优先探测机器人的移动前方和移动后方的物体信息。

机器人可通过激光雷达探测四周环境中是否存在移动物体，若探测得到存在移动物体，此时，机器人可通过激光雷达获取移动物体的激光点云图信息，或通过摄像装置获取移动物体的图像信息。根据图像信息和/或激光点云图信息识别出该移动物体的形状模型，根据形状模型确定该移动物体对应的物体类型，并确定该物体类型是否与预设类型匹配，其中，预设类型为机动车辆、非机动车辆、机器人等智能移动产品。若机器人确定移动物体的物体类型与预设类型不匹配，机器人则确定该移动物体不是目标物体。若机器人确定该物体类型与预设类型匹配，机器人则确定该移动物体是目标物体。

在本申请中，可通过图像信息以识别出移动物体的边角特征、或轮廓特征，并与预设类型比对，从而确定移动物体的物体类型是否与预设类型相匹配。或者，可通过激光点云图信息以识别出移动物体的边角特征、或轮廓特征，并与预设类型比对，从而确定移动物体的物体类型是否与预设类型相匹配。或者，通过图像信息和激光点云图信息，移动物体的物体类型分别经两次识别比对，若两次识别比对均为同一预设类型时，则确定出移动物体的物体类型是与预设类型相匹配的。

步骤S20，若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间。

确定机器人周围环境中有相对于机器人的运动是相向移动的目标物体时，通过激光雷达确定该目标物体相对于机器人的移动状态信息，根据该目标物体的移动状态信息确定该目标物体是否能够碰撞上机器人，若机器人确定该目标物体可能碰撞上机器人，机器人则确定根据该目标物体的移动状态信息确定该目标物体能够碰撞上机器人的碰撞剩余时间。碰撞剩余时间即是当前状态下的目标物体碰撞上机器人所需要的时间。

进一步地，所述步骤S20，若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间包括步骤S201-步骤S202：

步骤S201，确定所述目标物体相对于所述机器人的距离和移动速度；

步骤S202，根据所述距离和所述移动速度，计算出所述碰撞剩余时间。

具体地，机器人通过激光雷达确定目标物体相对于机器人的距离和移动速度，通过时间计算公式(t＝s/v，其中t为时间，s为距离，v为速度)，计算得到目标物体相对于机器人的距离和移动速度对应的碰撞剩余时间。

步骤S30，根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。

机器人确定碰撞剩余时间与各个预设时间之间的大小关系，根据碰撞剩余时间与各个预设时间之间不同的大小关系，作出对应的防碰撞策略。其中，各个预设时间是由技术人员在机器人中设定的，本实施例不作限制。

例如，机器人若确定碰撞剩余时间小于第一预设时间，并且大于或等于第二预设时间，则控制机器人减速至小于预设移动速度，其中，预设移动速度由技术人员设定，旨在于将机器人的移动速度控制于预设移动之下。机器人若确定碰撞剩余时间小于第二预设时间，并且大于或等于第三预设时间，则控制机器人停止移动。机器人若确定碰撞剩余时间小于第三预设时间，并且大于或等于第四预设时间，则控制机器人朝向目标物体相对于机器人的移动方向的一侧移动避让。机器人若确定碰撞剩余时间小于第五预设时间，则控制机器人在原地旋转，或控制机器人将电机的电路断开，以使机器人处于自由划行状态。

本实施例中，若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据目标物体相对于机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；根据碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。由此可知，在本实施例中，若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则确定机器人与目标物体之间的碰撞剩余时间，根据碰撞剩余时间做出对应的防碰撞策略，以避免机器人与目标物体发生碰撞，或者，若机器人与目标物体的碰撞是不可避免时，则做出机器人与目标物体碰撞时的防护措施，降低机器人在发生碰撞时的碰撞损伤。

参照图3，图3为本申请机器人的防碰撞方法第一实施例中步骤S30的细化流程示意图。所述步骤S30包括步骤S301-步骤S302：

步骤S301，若所述碰撞剩余时间小于第一预设时间，并且大于或等于第二预设时间，则控制所述机器人减速至小于预设移动速度；

机器人若确定碰撞剩余时间小于第一预设时间，并且大于或等于第二预设时间，则说明碰撞剩余时间还足够长，此时，为避免机器人在碰撞剩余时间内不能及时做出对应碰撞的措施，机器人可先将移动速度下降至预设速度之下，从而为做出防碰撞策略做准备。

步骤S302，若所述碰撞剩余时间小于第二预设时间，并且大于或等于第三预设时间，则控制所述机器人停止移动。

机器人若确定碰撞剩余时间小于第二预设时间，并且大于或等于第三预设时间，则说明碰撞剩余时间不足，此时控制机器人停止行驶，从而为机器人下一步将要做出的移动方向和移动速度做准备。需要说明的是，控制机器人停止移动是控制机器人的移动速度减速为零。

本实施例中，若碰撞剩余时间小于第一预设时间，并且大于或等于第二预设时间，则控制机器人减速至小于预设移动速度；若碰撞剩余时间小于第二预设时间，并且大于或等于第三预设时间，则控制机器人停止移动。由此可知，本实施例实时确定碰撞剩余时间与各个预设时间的大小关系，根据碰撞剩余时间与各个预设时间的大小关系做出对应的防碰撞策略，例如，为防止碰撞或面对碰撞时做提前准备，一方面，避免移动物体与机器人发生碰撞，另一方面，若碰撞是不可避免时，则通过提前准备而将碰撞损害降至最低。也即，避免机器人与目标物体发生碰撞，若机器人与目标物体的碰撞是不可避免时，则做出机器人与目标物体碰撞时的防护措施，降低机器人在发生碰撞时的碰撞损伤。

进一步地，基于上述图3所示的一实施例，本申请提出另一实施例。所述机器人的防碰撞方法还包括步骤S40：

步骤S40，若所述碰撞剩余时间小于所述第三预设时间，并且大于或等于第四预设时间，则控制所述机器人朝向所述目标物体相对于所述机器人的移动方向的一侧移动避让。

机器人若确定碰撞剩余时间小于第三预设时间，并且大于或等于第四预设时间，则控制机器人朝向目标物体相对于机器人的移动方向的一侧移动避让。

本实施例中，若碰撞剩余时间小于第三预设时间，并且大于或等于第四预设时间，则说明移动物体将要与机器人发生碰撞，此时，控制机器人朝向目标物体相对于机器人的移动方向的一侧移动避让。也即，使机器人的移动方向与目标物体的移动方向相同，进一步地避让目标物体，避免发生碰撞，或者，当两者的移动速度相同、并且移动方向相同时，目标物体是不能与机器人发生碰撞的，从而避免发生碰撞。本实施例根据碰撞剩余时间与各个预设时间的大小关系，做出对应的避让措施，避免机器人与目标物体发生碰撞。

进一步地，基于上述图3所示的一实施例，本申请提出又一实施例。所述机器人的防碰撞方法还包括步骤S50：

步骤S50，若所述碰撞剩余时间小于所述第五预设时间，则控制所述机器人在原地旋转，或控制所述机器人将电机的电路断开，以使所述机器人处于自由划行状态。

机器人若确定碰撞剩余时间小于第五预设时间，或者若确定碰撞剩余时间小于第四预设时间，则确定机器人不可避开目标物体，即确定机器人与目标物体会发生碰撞。此时，控制机器人在原地旋转，或控制机器人将电机的电路断开，以机器人处于自由划行状态。可以理解地是，当机器人发生原地旋转时，在碰撞过程中，在机器人的旋转作用下，目标物体受旋转作用影响而被“刮走”，也即目标物体在碰撞后会歪向一侧移动，或旋转，避免目标物体的冲击力对机器人内部造成大的伤害，在理想状态下，当机器人的旋转速度及重量足够大时，此时，机器人的转动惯性很大，机器人运动状态是不易于改变的，从而降低目标物体对机器人内部的损害。

或者，将机器人的电机断开，让机器人处于自由划行状态，避免电机工作，当目标物体与机器人发生碰撞时，避免机器人卡在原地，造成碰撞过程更严重的现象。

本实施例中，若碰撞剩余时间小于第五预设时间，则控制机器人在原地旋转，或控制机器人将电机的电路断开，以机器人处于自由划行状态。可选地，第五预设时间等于第四预设时间。本实施例根据碰撞剩余时间与各个预设时间的大小关系，控制机器人在原地旋转，或控制机器人将电机的电路断开，在机器人与目标物体发生碰撞时，降低机器人在发生碰撞时的碰撞损伤。

本申请还提供一种机器人的防碰撞装置，参照图4，图4是本申请机器人的防碰撞装置较佳的结构示意图。

所述机器人的防碰撞装置100应用于机器人，所述机器人的防碰撞装置100包括：

确定模块10，用于若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；

控制模块20，用于根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。

进一步地，所述机器人的防碰撞装置还包括：

获取模块，用于获取所述机器人四周的物体信息。

进一步地，所述确定模块10还用于基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的目标物体；

所述获取模块还用于获取所述机器人四周的物体信息；

所述确定模块10还用于基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的移动物体；

所述获取模块还用于若存在有所述移动物体，则获取所述移动物体的图像信息和/或激光点云图信息。

进一步地，所述确定模块10包括：

识别单元，用于根据所述图像信息和/或激光点云图信息识别出所述移动物体是否为预设类型。

进一步地，所述确定模块10还用于若所述移动物体为预设类型，则将所述移动物体确定为目标物体；

所述确定模块10还用于确定所述目标物体相对于所述机器人的距离和移动速度。

进一步地，所述确定模块10包括：

计算单元，用于根据所述距离和所述移动速度，计算出所述碰撞剩余时间。

进一步地，所述控制模块20还用于若所述碰撞剩余时间小于第一预设时间，并且大于或等于第二预设时间，则控制所述机器人减速至小于预设移动速度；

所述控制模块20还用于若所述碰撞剩余时间小于第二预设时间，并且大于或等于第三预设时间，则控制所述机器人停止移动；

所述控制模块20还用于若所述碰撞剩余时间小于所述第三预设时间，并且大于或等于第四预设时间，则控制所述机器人朝向所述目标物体相对于所述机器人的移动方向的一侧移动避让；

所述控制模块20还用于若所述碰撞剩余时间小于所述第五预设时间，则控制所述机器人在原地旋转，或控制所述机器人将电机的电路断开，以使所述机器人处于自由划行状态。

其中，上述机器人的防碰撞装置中各个模块的功能实现与上述机器人的防碰撞方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

本发明还提供一种存储介质，该存储介质上存储有机器人的防碰撞程序，所述机器人的防碰撞程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的机器人的防碰撞方法的步骤。

本发明存储介质的具体实施例与上述机器人的防碰撞方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的数据下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多数据下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件货物的形式体现出来，该计算机软件货物存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备完成本申请各个实施例所述的方法。

Claims (10)

1.一种机器人的防碰撞方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人的防碰撞方法包括：

若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；

根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。

2.如权利要求1所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，在所述若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间之前，包括：

获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的目标物体。

3.如权利要求2所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，所述获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的目标物体，包括：

获取所述机器人四周的物体信息，并基于所述物体信息确定是否存在有相对于所述机器人相向移动的移动物体；

若存在有所述移动物体，则获取所述移动物体的图像信息和/或激光点云图信息，并根据所述图像信息和/或激光点云图信息识别出所述移动物体是否为预设类型；

若所述移动物体为预设类型，则将所述移动物体确定为目标物体。

4.如权利要求1所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，所述根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间，包括：

确定所述目标物体相对于所述机器人的距离和移动速度；

根据所述距离和所述移动速度，计算出所述碰撞剩余时间。

5.如权利要求1所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，所述根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略，包括：

若所述碰撞剩余时间小于第一预设时间，并且大于或等于第二预设时间，则控制所述机器人减速至小于预设移动速度；

若所述碰撞剩余时间小于第二预设时间，并且大于或等于第三预设时间，则控制所述机器人停止移动。

6.如权利要求5所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，所述机器人的防碰撞方法还包括：

若所述碰撞剩余时间小于所述第三预设时间，并且大于或等于第四预设时间，则控制所述机器人朝向所述目标物体相对于所述机器人的移动方向的一侧移动避让。

7.如权利要求5所述的机器人的防碰撞方法，其特征在于，所述机器人的防碰撞方法还包括：

若所述碰撞剩余时间小于所述第五预设时间，则控制所述机器人在原地旋转，或控制所述机器人将电机的电路断开，以使所述机器人处于自由划行状态。

8.一种机器人的防碰撞装置，应用于机器人，其特征在于，所述机器人的防碰撞装置包括：

确定模块，用于若检测到有目标物体相对于机器人的运动是相向移动时，则根据所述目标物体相对于所述机器人的移动状态信息确定碰撞剩余时间；

控制模块，用于根据所述碰撞剩余时间，做出对应的防碰撞策略。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器人的防碰撞程序，所述机器人的防碰撞程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的防碰撞方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有机器人的防碰撞程序，所述机器人的防碰撞程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的防碰撞方法的步骤。

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