CN112448626B - 云台电机参数配置方法、装置、电子装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种云台电机参数配置方法、装置、电子装置和存储介质，该方法包括：在电机自检过程中，获取电机的转动圈数和总微步数；根据电机的转动圈数和总微步数，计算得到电机的平均微步数；选择预设步距角计算得到电机的最大微步数和与最大微步数对应的微步数的波动范围，其中，波动范围是将最大微步数减去预设微步数作为最小值，将最大微步数加上预设微步数作为最大值得到的；在电机的平均微步数在波动范围的情况下，将预设步距角作为电机的步距角；根据与预设步距角对应的电机参数配置电机。通过本申请，解决了相关技术中云台的可靠性低的问题，实现了提高云台可靠性的技术效果。

Description

云台电机参数配置方法、装置、电子装置和存储介质

技术领域

本申请涉及云台技术领域，特别是涉及一种云台电机参数配置方法、装置、电子装置和存储介质。

背景技术

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定云台和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。

电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台的运动由云台电机来实现，云台电机接受来自控制器的信号精确地运行定位，在控制信号的作用下，通过云台的轴臂与电机的配合，带动摄像设备在一个或者多个方向上运动，从而在较大范围内拍摄图像，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。

当云台上加载了摄像设备后，需要对云台电机的各种参数进行配置，从而保证云台控制系统可以给摄像设备提供增稳控制，在云台上的摄像设备的类型不同时，需要用户对云台电机进行适配不同类型摄像设备的电机参数设置。

相关技术中往往是根据云台电机的步距角型号制作对应每个步距角型号的电机参数表，并分别计算好对应每个步距角型号的加速度曲线、加减速曲线、力矩表、细分跳步数，每个步距角型号的云台电机对应一份电机驱动系统参数，然而在这类技术方案中，用户往往需要手动对云台电机的型号进行分类，并根据云台电机型号制作相应的电机驱动系统参数，因此用户需要更换云台电机时往往也需要手动更换相应的电机驱动系统，并为云台电机手动配置参数，这导致云台的可靠性降低。

目前针对相关技术中云台的可靠性低的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种云台电机参数配置方法、装置、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中云台的可靠性低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种云台电机参数配置方法，包括：在电机自检过程中，获取所述电机的转动圈数和总微步数；根据所述电机的转动圈数和总微步数，计算得到所述电机的平均微步数；选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数和与所述最大微步数对应的微步数的波动范围，其中，所述波动范围是将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到的；在所述电机的平均微步数在所述波动范围的情况下，将所述预设步距角作为所述电机的步距角；根据与所述预设步距角对应的电机参数配置所述电机。

在其中一些实施例中，选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数和与所述最大微步数对应的微步数的波动范围包括：获取所述电机的水平传动比和最大细分步数；根据所述电机的水平传动比和最大细分步数，选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数；将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与所述最大微步数对应的微步数的波动范围。

在其中一些实施例中，将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与所述最大微步数对应的微步数的波动范围包括：计算得到与所述最大微步数对应的预设微步数，其中，所述预设微步数为所述电机转过预设角度走过的微步数；将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与所述最大微步数对应的微步数的波动范围。

在其中一些实施例中，在所述电机自检过程中，获取所述电机的转动圈数和总微步数包括：在所述电机自检初始化时，读取所述电机的初始化标志和电机参数；在所述电机的初始化标志和电机参数都为空的情况下，获取所述电机的转动圈数和总微步数。

在其中一些实施例中，根据与所述预设步距角对应的电机参数配置所述电机包括：将所述电机的初始化标志标记为已完成，并将所述电机的初始化标志和与所述预设步距角对应的电机参数写入所述电机；在所述电机断电后，控制所述电机初始化并适配与所述预设步距角对应的电机参数。

在其中一些实施例中，在根据与所述预设步距角对应的电机参数配置所述电机之前，所述方法还包括：根据所述预设步距角，计算得到所述电机的矩频特性曲线；根据所述电机的矩频特性曲线，将频域转换为时域，计算得到与所述预设步距角对应的电机参数，其中，所述电机参数包括加减速曲线、加速度曲线和位移曲线。

在其中一些实施例中，获取所述电机的转动圈数包括：通过所述电机中的过零检测光耦检测所述电机的转动圈数。

第二方面，本申请实施例提供了一种云台电机参数配置装置，包括：获取模块，用于在所述电机自检过程中，获取所述电机的转动圈数和总微步数；计算模块，用于根据所述电机的转动圈数和总微步数，计算得到所述电机的平均微步数；选择模块，用于选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数和与每个所述最大微步数对应的波动范围；输出模块，用于在所述电机的平均微步数处于与最大微步数对应的波动范围的情况下，将与所述最大微步数对应的预设步距角作为所述电机的步距角；配置模块，用于将与所述预设步距角对应的电机参数配置到所述电机中，其中，所述电机参数包括加减速曲线、加速度曲线和位移曲线。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的云台电机参数配置方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的云台电机参数配置方法。

相比于相关技术，本申请实施例提供的云台电机参数配置方法、装置、电子装置和存储介质，解决了相关技术中云台的可靠性低的问题，实现了提高云台可靠性的技术效果。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

在附图中：

图1是根据本申请实施例的云台电机参数配置方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的云台电机的步距角确定方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的云台电机参数配置装置的结构框图；

图4是根据本申请实施例的电子装置的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本申请实施例中的云台可以是手持云台，车载云台，也可以是由飞行器携带的飞行云台。上述云台可以包括轴臂和电机，电机用于驱动轴臂转动，例如在三轴云台中，三轴云台包括三个轴臂，以及分别驱动三个轴臂转动的电机，其中，三个轴臂分别为俯仰轴臂、横滚轴臂以及偏航轴臂。当上述云台搭载了负载设备，例如摄像机或者照相机时，可以在一个或者多个方向上运动，从而实现大范围拍摄。

本实施例提供了一种云台电机参数配置方法，图1是根据本申请实施例的云台电机参数配置方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S101，在电机自检过程中，获取电机的转动圈数和总微步数。

步骤S102，根据电机的转动圈数和总微步数，计算得到电机的平均微步数。

步骤S103，选择预设步距角计算得到电机的最大微步数和与最大微步数对应的微步数的波动范围，其中，波动范围是将最大微步数减去预设微步数作为最小值，将最大微步数加上预设微步数作为最大值得到的。

步骤S104，电机的平均微步数在波动范围的情况下，将预设步距角作为电机的步距角。

步骤S105，根据与预设步距角对应的电机参数配置电机。

在本实施例中，可以在电机自检过程中，根据转动的预设圈数和总微步数得到平均微步数，并将平均微步数用于区间判断，自动识别电机的步距角类型，根据该电机的步距角类型自动计算并生成加减速曲线、加速度曲线和位移曲线等电机参数，不需要用户手动对电机参数进行配置，提高了电机的可靠性。

其中，本实施例中的电机的步距角即当电机中的步进驱动器收到一个脉冲信号，驱动电机按设定的方向转动的一个固定角度，步距角类型包括但不限于以下至少之一：0.9°/1.8°、0.6°/1.2°、0.75°/1.5°、0.36°/0.72°，同时，本实施例中搭载在云台上的电机需要支持相同的细分驱动芯片以及相同的相数和拍数。

在本实施例中，电机的转动圈数可以适中，过小会影响样本平均值，过大会影响自检时间，平均微步数的公式可以为：AvgSteps＝TotalSteps/N，其中，AvgSteps为电机的平均微步数，N为电机的转动圈数，TotalSteps为电机转动N圈的总微步数。

在其中一些实施例中，步骤S103可以包括如下步骤：

步骤1，获取电机的水平传动比和最大细分步数。

步骤2，根据电机的水平传动比和最大细分步数，选择预设步距角计算得到电机的最大微步数。

步骤3，将最大微步数减去预设微步数作为最小值，将最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与最大微步数对应的微步数的波动范围。

在本实施例中，获取电机的最大微步数的公式可以为：HStepsMax＝(360/步矩角)*水平传动比*最大细分步数，其中，HstepsMax表示电机的最大微步数。

其中，将最大微步数减去预设微步数作为最小值，将最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与最大微步数对应的微步数的波动范围包括：计算得到与最大微步数对应的预设微步数，其中，预设微步数为电机转过预设角度走过的微步数；将最大微步数减去预设微步数作为最小值，将最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与最大微步数对应的微步数的波动范围。

该预设角度可以为0.2度，该波动范围可以为(HStepsMax–△，HStepsMax+△)，△为电机转动0.2度走过的微步数，在其他实施例中，该预设角度还可以为其他数值，平均微步数需要大于HStepsMax–△，同时小于HStepsMax+△，可以从0.9°/1.8°、0.6°/1.2°、0.75°/1.5°、0.36°/0.72°中选取一个步距角作为电机的预设步距角，并判断平均微步数是否在对应该预设步距角的最大微步数的微步数的波动范围内，若电机的平均微步数在对应该预设步距角的波动范围内，则将该预设步距角作为电机的步距角，若电机的平均微步数不在对应该预设步距角的波动范围内，则重新选取一个新的步距角判断电机的平均微步数是否在对应新的步距角的波动范围内。

在其中一些实施例中，步骤S101可以包括如下步骤：

步骤1，在电机自检初始化时，读取电机的初始化标志和电机参数。

步骤2，在电机的初始化标志和电机参数都为空的情况下，获取电机的转动圈数和总微步数。

在本实施例中，可以通过电机中的过零检测光耦检测电机的转动参数。

电机上电进行首次自检初始化时，需要先从Flash文件读取电机的初始化标志和电机参数，若该初始化标志和电机参数为NULL则进行电机自检并配置参数，避免出现已被配置参数的电机被重复配置参数导致电机自检效率降低的问题。

在其中一些实施例中，步骤S105可以包括如下步骤：

步骤1，将电机的初始化标志标记为已完成，并将电机的初始化标志和与预设步距角对应的电机参数写入电机。

步骤2，在电机断电后，控制电机初始化并适配与预设步距角对应的电机参数。

在本实施例中，电机完成自检和电机参数配置后，需要将电机的初始化标志标记为已完成，并将该初始化标志和电机的电机参数写入Flash文件中保存，并在电机断电后控制该电机初始化并适配与预设步距角对应的电机参数。

其中，在云台需要更换电机时和/或该初始化标志被清除后，需要重新触发电机的初始化和步距角识别过程。

在其中一些实施例中，在将与预设步距角对应的电机参数配置到电机中之前，该方法还包括：根据预设步距角，计算得到电机的矩频特性曲线；根据电机的矩频特性曲线，将频域转换为时域，计算得到与预设步距角对应的电机参数，其中，电机参数包括加减速曲线、加速度曲线和位移曲线。

在本实施例中，电机的加减速脉冲信号频率核心计算公式可以为：TIMER(频率次数)＝转n个步长的时间(s)/定时器的分辨率(次/s)＝[(步矩角/细分数)/电机响应速度]/(1/定时器的最大频率)＝定时器最大频率*(步矩角*步长n)/(最大细分步数*云台瞬时速度*齿数比)，当确定电机的预设步距角的情况下，可以通过上述公式计算出电机的矩频特性曲线，并根据加减速模型，将频域转换为时域，生成匹配该电机的加减速曲线、加速度曲线、位移曲线等电机参数，通过对电机重新适配加减速曲线参数以确保电机全速度范围都不失步。

通过上述步骤S101至S105，本申请实施例在电机自检过程中，根据电机转动的预设圈数和总微步数计算得到平均微步数，并将平均微步数用于区间判断，自动识别该电机的步距角类型，根据该电机的步距角类型自动计算并生成加减速曲线、加速度曲线和位移曲线等电机参数，通过对电机重新适配加减速曲线参数以确保电机全速度范围都不失步，不需要用户手动对电机参数进行配置，解决了相关技术中云台的可靠性低的问题，实现了提高云台可靠性的技术效果。

图2是根据本申请实施例的云台电机的步距角确定方法的流程图，如图2所示，该方法包括：

步骤S201，电机自检初始化。

步骤S202，通过电机中的过零检测光耦检测电机的转动圈数。

步骤S203，获取电机的总微步数，计算得到电机的平均微步数。

步骤S204，选择预设步距角计算得到电机的最大微步数和与最大微步数对应的波动范围。

步骤S205，判断平均微步数是否在波动范围内。

步骤S206，在平均微步数在波动范围内的情况下，选取新的步距角重新计算最大微步数和波动范围。

步骤S207，在平均微步数在波动范围内的情况下，将该预设步距角作为电机的步距角。

本实施例中提出的云台电机的步距角确定方法在上述实施例中已经详细介绍，这里不做赘述。

本实施例还提供了一种云台电机参数配置装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本申请实施例的云台电机参数配置装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：获取模块30，用于在电机自检过程中，获取电机的转动圈数和总微步数；耦接于获取模块30的计算模块31，用于根据电机的转动圈数和总微步数，计算得到电机的平均微步数；耦接于计算模块31的选择模块32，用于选择预设步距角计算得到电机的最大微步数和与最大微步数对应的微步数的波动范围，其中，波动范围是将最大微步数减去预设微步数作为最小值，将最大微步数加上预设微步数作为最大值得到的；耦接于选择模块32的输出模块33，用于在电机的平均微步数在波动范围的情况下，将预设步距角作为电机的步距角；耦接于输出模块33的配置模块34，用于根据与预设步距角对应的电机参数配置电机。

在其中一些实施例中，选择模块32还被配置为用于获取电机的水平传动比和最大细分步数；根据电机的水平传动比和最大细分步数，选择预设步距角计算得到电机的最大微步数；将最大微步数减去预设微步数作为最小值，将最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与最大微步数对应的微步数的波动范围。

在其中一些实施例中，选择模块32还被配置为用于计算得到与最大微步数对应的预设微步数，其中，预设微步数为电机转过预设角度走过的微步数；将最大微步数减去预设微步数作为最小值，将最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与最大微步数对应的微步数的波动范围。

在其中一些实施例中，获取模块30还被配置为用于在电机自检初始化时，读取电机的初始化标志和电机参数；在电机的初始化标志和电机参数都为空的情况下，获取电机的转动圈数和总微步数。

在其中一些实施例中，配置模块34还被配置为用于将电机的初始化标志标记为已完成，并将电机的初始化标志和与预设步距角对应的电机参数写入电机；在电机断电后，控制电机初始化并适配与预设步距角对应的电机参数。

在其中一些实施例中，配置模块34还被配置为用于根据预设步距角，计算得到电机的矩频特性曲线；根据电机的矩频特性曲线，将频域转换为时域，计算得到与预设步距角对应的电机参数，其中，电机参数包括加减速曲线、加速度曲线和位移曲线。

在其中一些实施例中，获取模块30还被配置为用于通过电机中的过零检测光耦检测电机的转动圈数。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器404和处理器402，该存储器404中存储有计算机程序，该处理器402被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

具体地，上述处理器402可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

其中，存储器404可以包括用于数据或指令的大容量存储器404。举例来说而非限制，存储器404可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(Solid State Drive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(UniversalSerial Bus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器404可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器404可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器404是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器404包括只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)和随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(Programmable Read-Only Memory，简称为PROM)、可擦除PROM(ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(ElectricallyAlterable Read-Only Memory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(Static Random-AccessMemory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器404(Fast Page Mode DynamicRandom Access Memory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(ExtendedDate Out Dynamic Random Access Memory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM)等。

存储器404可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器402所执行的可能的计算机程序指令。

处理器402通过读取并执行存储器404中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种云台电机参数配置方法。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备406以及输入输出设备408，其中，该传输设备406和上述处理器402连接，该输入输出设备408和上述处理器402连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器402可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在电机自检过程中，获取电机的转动圈数和总微步数。

S2，根据电机的转动圈数和总微步数，计算得到电机的平均微步数。

S3，选择预设步距角计算得到电机的最大微步数和与最大微步数对应的微步数的波动范围，其中，波动范围是将最大微步数减去预设微步数作为最小值，将最大微步数加上预设微步数作为最大值得到的。

S4，在电机的平均微步数在波动范围的情况下，将预设步距角作为电机的步距角。

S5，根据与预设步距角对应的电机参数配置电机。

需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

另外，结合上述实施例中的云台电机参数配置方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种云台电机参数配置方法。

本领域的技术人员应该明白，以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种云台电机参数配置方法，其特征在于包括：

在电机自检过程中，获取所述电机的转动圈数和总微步数；

根据所述电机的转动圈数和总微步数，计算得到所述电机的平均微步数；

选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数和与所述最大微步数对应的微步数的波动范围，其中，所述波动范围是将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到的，所述最大微步数＝(360/步矩角)*水平传动比*最大细分步数，所述预设微步数为所述电机转过预设角度走过的微步数；

在所述电机的平均微步数在所述波动范围的情况下，将所述预设步距角作为所述电机的步距角；

根据与所述预设步距角对应的电机参数配置所述电机。

2.根据权利要求1所述的云台电机参数配置方法，其特征在于，选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数和与所述最大微步数对应的微步数的波动范围包括：

获取所述电机的水平传动比和最大细分步数；

根据所述电机的水平传动比和最大细分步数，选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数；

将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与所述最大微步数对应的微步数的波动范围。

3.根据权利要求2所述的云台电机参数配置方法，其特征在于，将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与所述最大微步数对应的微步数的波动范围包括：

计算得到与所述最大微步数对应的预设微步数，其中，所述预设微步数为所述电机转过预设角度走过的微步数；

将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到与所述最大微步数对应的微步数的波动范围。

4.根据权利要求1所述的云台电机参数配置方法，其特征在于，在所述电机自检过程中，获取所述电机的转动圈数和总微步数包括：

在所述电机自检初始化时，读取所述电机的初始化标志和电机参数；

在所述电机的初始化标志和电机参数都为空的情况下，获取所述电机的转动圈数和总微步数。

5.根据权利要求4所述的云台电机参数配置方法，其特征在于，根据与所述预设步距角对应的电机参数配置所述电机包括：

将所述电机的初始化标志标记为已完成，并将所述电机的初始化标志和与所述预设步距角对应的电机参数写入所述电机；

在所述电机断电后，控制所述电机初始化并适配与所述预设步距角对应的电机参数。

6.根据权利要求1所述的云台电机参数配置方法，其特征在于，在根据与所述预设步距角对应的电机参数配置所述电机之前，所述方法还包括：

根据所述预设步距角，计算得到所述电机的矩频特性曲线；

根据所述电机的矩频特性曲线，将频域转换为时域，计算得到与所述预设步距角对应的电机参数，其中，所述电机参数包括加减速曲线、加速度曲线和位移曲线。

7.根据权利要求1所述的云台电机参数配置方法，其特征在于，获取所述电机的转动圈数包括：

通过所述电机中的过零检测光耦检测所述电机的转动圈数。

8.一种云台电机参数配置装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在电机自检过程中，获取所述电机的转动圈数和总微步数；

计算模块，用于根据所述电机的转动圈数和总微步数，计算得到所述电机的平均微步数；

选择模块，用于选择预设步距角计算得到所述电机的最大微步数和与所述最大微步数对应的微步数的波动范围，其中，所述波动范围是将所述最大微步数减去预设微步数作为最小值，将所述最大微步数加上预设微步数作为最大值得到的，所述最大微步数＝(360/步矩角)*水平传动比*最大细分步数，所述预设微步数为所述电机转过预设角度走过的微步数；

输出模块，用于在所述电机的平均微步数在所述波动范围的情况下，将所述预设步距角作为所述电机的步距角；

配置模块，用于根据与所述预设步距角对应的电机参数配置所述电机。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项所述的云台电机参数配置方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述的云台电机参数配置方法。

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