CN112105906A - 一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质 - Google Patents

一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112105906A
CN112105906A CN201980030383.8A CN201980030383A CN112105906A CN 112105906 A CN112105906 A CN 112105906A CN 201980030383 A CN201980030383 A CN 201980030383A CN 112105906 A CN112105906 A CN 112105906A
Authority
CN
China
Prior art keywords
handle
handheld
target motor
handheld cloud
moment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980030383.8A
Other languages
English (en)
Inventor
王文杰
卢国政
谢文麟
许文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN112105906A publication Critical patent/CN112105906A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F16M11/121—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction constituted of several dependent joints
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/04—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or holding steady relative to, a person, e.g. by chains, e.g. rifle butt or pistol grip supports, supports attached to the chest or head
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质，其中，该方法包括：获取手持云台的目标电机的力矩，目标电机与手持云台的手柄(4)相连；获取手柄(4)的转动角速度和转动角度范围；根据力矩、转动角速度和转动角度范围，确定手持云台是否处于手柄悬空状态，当手持云台处于手柄悬空状态时，控制目标电机停止转动。通过这种方式，可以提升手柄悬空状态检测的准确性，避免手持云台处于手柄悬空状态导致的乱摆现象，提高手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。

Description

一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质
技术领域
本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质。
背景技术
目前，随着计算机技术的发展以及用户的需求，云台的应用越来越广泛，其中，以应用于拍摄领域较为广泛。以手持云台为例，用户可以通过手持云台和摄像设备进行各种各样的形式和场景的拍摄。当人用手固定的部位不是手持云台的手柄而是手持云台的其余部分时，此时摄像设备在空间的姿态被固定，导致电机出力异常，结果就会出现手柄乱摆的情况。
然而，这种乱摆现象一方面影响用户正常使用，造成用户体验上的问题，另一方面可能导致手持云台的损坏。因此，如何更有好地避免手持云台的手柄乱摆，延长手持云台的寿命具有十分重要的意义。
发明内容
本发明实施例提供了一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质，可以避免手持云台处于手柄悬空状态导致的乱摆现象，提高手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。
第一方面，本发明实施例提供了一种手持云台的控制方法，包括：
获取手持云台的目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连；
获取所述手柄的转动角速度和转动角度范围；
根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态；
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。
第二方面，本发明实施例提供了一种控制设备，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行以下操作：
获取手持云台的目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连；
获取所述手柄的转动角速度和转动角度范围；
根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态；
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。
第三方面，本发明实施例提供了一种手持云台，包括：
至少一个电机；
角度传感器；
处理器，用于执行如下步骤：
获取手持云台的目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连；
获取所述手柄的转动角速度和转动角度变化范围；
根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态；
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
本发明实施例中，控制设备通过获取手持云台的目标电机的力矩，并获取手柄的转动角速度和转动角度范围，从而根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态，当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。通过这种实施方式，可以提升手柄悬空状态检测的准确性，避免手持云台处于手柄悬空状态导致的乱摆现象，提高手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种手持云台的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种手持云台夹持拍摄装置的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种手持云台的工作原理示意图；
图4是本发明实施例提供的一种手持云台的控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例中提供的手持云台的控制方法可以由一种控制系统执行，其中，所述控制系统包括控制设备和手持云台。在某些实施例中，所述控制设备可以安装在手持云台上；在某些实施例中，所述控制设备可以在空间上独立于手持云台；在某些实施例中，所述控制设备可以是手持云台的部件，即所述手持云台包括控制设备。在某些实施例中，所述手持云台包括至少一个电机，所述电机用于使手持云台朝向某一方向；在某些实施例中，所述手持云台上可以搭载拍摄装置。在其他实施例中，所述手持云台的控制方法还可以应用于其他可移动设备上。
具体可以图1为例对所述手持云台进行介绍，图1是本发明实施例提供的一种手持云台的示意图。如图1所示，所述手持云台包括第一电机1、第二电机2、第三电机3，第一电机1通过轴臂6与第二电机2连接，第二电机2通过轴臂5与第三电机3连接，轴臂5和轴臂6呈斜交状态，第三电机3和手柄4连接。所述手持云台还包括拍摄装置固定机构7，该拍摄装置固定机构7与第一电机1连接，可用于夹持手机、相机等拍摄设备。其中，第一电机1可用于控制拍摄装置的横滚(Roll)姿态，第二电机2可用于控制拍摄装置的俯仰(Pitch)姿态，第三电机3可用于控制拍摄装置的偏航(Yaw)姿态。
在一个实施例中，图1仅为示例性地提供一种手持云台的示意，本发明实施例的三轴连接方式并不限于Roll-Pitch-Yaw这种形式，也可以是其他的连接顺序；本发明的实施例的三轴电机的转轴在空间上亦可以相互垂直；当然，本发明的实施例亦不限定于三轴手持云台，也可以是包含其他数量的转轴的手持云台。
如图1中所示，手持云台具有拍摄装置固定机构7。拍摄装置(图1未示出)可以安装在拍摄装置固定机构7中。具体如图2所示，图2是本发明实施例提供的一种手持云台夹持拍摄装置的示意图，在一些实施方式中，拍摄装置8安装在拍摄装置固定机构7，所述拍摄装置固定机构7与第一电机1连接。
在本发明的实施例中，拍摄装置固定机构7并不是必需的，当手持云台用于搭载外部的拍摄装置例如手机、相机时，可以包括拍摄装置固定机构；当手持云台自身集成有拍摄装置例如集成相机时，则可以不包括拍摄装置固定机构。
手持云台的工作原理如图3所示，图3是本发明实施例提供的一种手持云台的工作原理示意图。如图3所示，通过惯性测量元件33获取搭载拍摄装置的手持云台32的当前姿态34，根据当前姿态34和手持云台的目标姿态35，确定当前姿态34和目标姿态35之间的偏差，通过控制系统31控制搭载拍摄装置的手持云台32以减小该偏差，从而提高搭载拍摄装置的手持云台32的稳定性和可靠性。其中，该惯性测量元件33可安装于如图1所示的拍摄装置固定机构7中。
然而，当人用手固定的部位不是手持云台的手柄而是手持云台的其余部分时，手持云台的手柄4悬空，此时摄像设备在空间的姿态被固定，控制系统31控制第三电机3的出力无法减小目标姿态35和当前姿态34之前存在偏差，导致第三电机3原作用于轴臂5的力反作用于手柄4上，结果就会出现手柄4往复运动的情况，与手柄4相连的第三电机3输出的力矩会呈现出跳变的现象，因此本发明实施例提供的手持云台的控制方法可以通过获取第三电机3输出的力矩，以及手持云台的手柄4的转动角速度和转动角度范围，来确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态，如果确定处于手柄悬空状态，则停止第三电机3的转动，从而避免手持云台的手柄4乱摆，提高手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。
下面结合附图对本发明实施例提供的手持云台的控制方法进行示意性说明。
具体请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种手持云台的控制方法的流程示意图，所述方法可以由控制设备执行，其中，控制设备的具体解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S401：获取手持云台的目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连。
本发明实施例中，控制设备可以获取目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连。通过获取目标电机的力矩，有助于判断手持云台的手柄是否处于往复运动的状态，如果手柄处于往复运动的状态，则所述目标电机输出的力矩则会呈现出来回跳变的现象。
具体可以图1为例，所述目标电机为第三电机3，与手持云台的手柄4连接，所述控制设备可以获取第三电机3输出的力矩。
S402：获取所述手柄的转动角速度和转动角度范围。
本发明实施例中，控制设备可以获取所述手柄的转动角速度和转动角度范围。
在一个实施例中，所述转动角速度是根据两个测试时间点的转动角度之差确定的。在某些实施中，所述两个测试时间点可以是相邻的两个时间点。
在一个实施例中，所述转动角度是根据角度传感器获取到的，所述角度传感器与所述手柄和所述目标电机连接。
例如，假设手柄在两个测试时间点的转动角度分别为第一测试时间点的转动角度anglepre以及在第一测试时间点之前与所述第一测试时间点相邻的第二测试时间点的转动角度angle，则可以通过差分的方法计算得到所述手柄的转动角速度velocity为如下公式(1)所示：
velocity＝angle-anglepre (1)
在一种实施方式中，所述控制设备可以通过角度传感器获取在第一测试时间点的转动角度，以及在第一测试时间点之前与所述第一测试时间点相邻的第二测试时间点的转动角度，并计算所述第一测试时间点的转动角度与在第一测试时间点之前的第二测试时间点的转动角度的差值，并确定所述差值为所述转动角速度。
例如，假设第一测试时间点为第1s，第二测试时间点为第2s，如果所述控制设备通过角度传感器获取到在第1s时的转动角度为30度，以及在第2s时获取到的转动角度为90度，则可以计算所述在第1s时的转动角度30度与在第2s时获取到的转动角度90度的差值为60度，从而确定手柄的转动角速度为60度/秒。
例如，当用户手握手柄的同时来回转动手柄时，与手柄相连的目标电机的力矩也会来回跳变，但是手柄的转动角速度通常较低，通过获取手柄的转动角速度，能有效提升检测的准确性，防止误检测。
在一个实施例中，所述转动角度范围是根据在所述指定时间范围获取到的转动角度最大值与转动角度最小值之差确定的。
例如，假设在指定时间范围perioddetect内获取到手柄的转动角速度最大值为anglemax，转动角度最小值为anglemin，则转动角度范围anglerange为如下公式(2)所示：
anglerange＝anglemax-anglemin (2)
在一种实施方式中，所述控制设备可以通过角度传感器获取在所述指定时间范围(如0.5s)获取到的多个转动角度，并从在所述指定时间范围内获取到的多个转动角度中确定出转动角度最大值和转动角度最小值，以计算所述转动角度最大值与所述转动角度最小值的差值，从而确定所述转动角度最大值与所述转动角度最小值的差值为所述转动角度范围。
例如，假设所述控制设备通过角度传感器获取在所述指定时间范围2s内获取到的n个转动角度，如果从在所述指定时间范围2s内获取到的n个转动角度中确定出转动角度最大值为180度和转动角度最小值为20度，则可以计算所述转动角度最大值180度与所述转动角度最小值20度的差值为160度，从而可以确定手柄的转动角度范围为160度。
通过获取转动角速度和转动角度范围有助于更准确地判断所述手持云台的手柄是否处于悬空的状态。例如，当用户手握手柄的同时来回转动手柄时，与手柄相连的目标电机的力矩也会来回跳变的现象，但手柄的转动角速度通常较低且转动角度范围通常较小，通过获取手柄的转动角速度和转动角度范围，能有效提升手柄悬空检测的准确性，防止误检测。
S403：根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态。
在一个实施例中，当所述力矩在指定时间范围内的跳变次数大于预设跳变次数阈值；所述转动角速度大于预设角速度阈值；以及所述转动角度范围大于预设范围阈值时，控制设备可以确定所述手持云台处于手柄悬空状态。
例如，假设所述预设跳变次数阈值为timethreshold，所述预设角速度阈值为velocitythreshold，所述预设范围阈值为anglerangethreshold，所述力矩在指定时间范围内的跳变次数为counteroscillate，所述转动角速度为velocity，所述转动角度范围为anglerange，则确定手持云台处于手柄悬空状态可通过如下公式(3)(4)(5)：
counteroscillate>timethreshold (3)
velocity>velocitythreshold (4)
anglerange>anglerangethreshold (5)
在一种实施方式，所述控制设备可以根据所述力矩在指定时间范围内的跳变次数确定所述跳变次数是否大于预设跳变次数阈值；同时，所述控制设备可以根据所述转动角速度确定所述转动角速度是否大于预设角速度阈值；以及，所述控制设备可以根据所述转动角度范围确定所述转动角度范围是否大于预设范围阈值；如果所述控制设备确定出所述跳变次数大于预设跳变次数阈值，以及所述转动角速度大于预设角速度阈值，以及所述转动角度范围大于预设范围阈值，则可以确定手持云台处于手柄悬空状态。
在一个实施例中，所述力矩在指定时间范围内的跳变次数是所述力矩在所述指定时间范围内满足预设跳变条件的次数。在某些实施例中，所述力矩在指定时间范围内的跳变次数可以通过跳变计数器累加记录。
在一些实施例中，所述预设跳变条件包括：所述力矩从正力矩阈值变为负力矩阈值；或者，所述力矩从负力矩阈值变为正力矩阈值。
例如，假设所述力矩为torq，正力矩阈值为torqthreshold，负力矩阈值为-torqthreshold，则所述预设跳变条件包括：所述力矩torq从正力矩阈值torqthreshold变为负力矩阈值-torqthreshold；或者，所述力矩torq从负力矩阈值-torqthreshold变为正力矩阈值torqthreshold。
在一种实施方式中，控制设备可以获取所述力矩在所述指定时间范围内从正力矩阈值变为负力矩阈值的次数，并根据所述力矩在所述指定时间范围内从正力矩阈值变为负力矩阈值的次数确定所述力矩在指定时间范围内的跳变次数。
例如，当控制设备获取到所述力矩在所述指定时间范围内从正力矩阈值变为负力矩阈值的次数为4次，则可以确定所述力矩在指定时间范围内的跳变次数为4次。
在一种实施方式中，控制设备可以获取所述力矩在所述指定时间范围内从负力矩阈值变为正力矩阈值的次数，并根据所述力矩在所述指定时间范围内从负力矩阈值变为正力矩阈值的次数确定所述力矩在指定时间范围内的跳变次数。
例如，当控制设备获取到所述力矩在所述指定时间范围内从负力矩阈值变为正力矩阈值的次数为8次，则可以确定所述力矩在指定时间范围内的跳变次数为8次。
在一种实施方式中，控制设备可以获取所述力矩在所述指定时间范围内从负力矩阈值变为正力矩阈值的次数以及从正力矩阈值变为负力矩阈值的次数，并根据所述力矩在所述指定时间范围内从负力矩阈值变为正力矩阈值的次数，以及从正力矩阈值变为负力矩阈值的次数确定所述力矩在指定时间范围内的跳变次数。
例如，当控制设备获取到所述力矩在所述指定时间范围内从负力矩阈值变为正力矩阈值的次数为8次，从正力矩阈值变为负力矩阈值的次数为8次，则可以确定所述力矩在指定时间范围内的跳变次数为16次。
在一个实施例中，所述根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态，还包括：当所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态；其中，所述目标电机的转动惯量是根据所述目标电机的力矩和所述手柄的转动角加速度确定得到的，所述手柄的转动角加速度是由所述手柄的转动角速度差分得到的。在某些实施例中，所述目标电机的转动惯量是所述目标电机的力矩除以所述手柄的转动角加速度确定得到。
在一个实施例中，所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件，包括：所述目标电机的转动惯量在指定时间范围内小于预设的转动惯量阈值的次数大于预设次数阈值。在一种实施方式中，控制设备可以根据目标电机的力矩除以所述手柄的转动角加速度，计算得到所述目标电机的转动惯量。
请参考图1，当手柄4出现往复运动的情况时，目标电机的转动惯量接近手柄4的转动惯量，由于手柄4的质量分布集中且质量较轻，因此手柄4的转动惯量通常较小，由此，在确定目标电机的转动惯量是否满足预设的转动惯量条件之前，可确定手柄4的转动惯量，并至少部分地根据手柄4的转动惯量确定该转动惯量阈值。
为进一步防止误检测，提升手柄状态检测的准确性，可以检测目标电机的转动惯量在指定时间范围内小于预设的转动惯量阈值的次数，如果所述次数大于预设次数阈值，则可以确定目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件。例如，假设控制设备根据目标电机的力矩除以所述手柄的转动角加速度，计算得到所述目标电机的转动惯量，并检测到目标电机的转动惯量在指定时间范围1s内小于预设的转动惯量阈值的次数为5次，如果预设次数阈值为2次，则可以确定5大于2，从而确定所述手持云台处于手柄悬空状态。
S404：当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。
所述控制所述目标电机停止转动可以理解为：控制目标电机停止出力；或者控制目标电机出力逐渐减小直到没有出力(例如通过调节如图3所示的控制系统31中的控制参数)；或者控制电机出力减小到一定范围以内。本领域技术人员可以根据本发明实施例公开的内容设置目标电机停止转动所需要的时间和程度，以在降低对手持云台的损坏的同时，提升用户体验。
上述实施例在当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。可见，通过这种实施方式，可以在手持云台处于手柄悬空状态时，自动停止目标电机转动，从而降低对手持云台的损坏。
在一个实施例中，所述手持云台与控制终端电连接，当所述手持云台处于手柄悬空状态时，所述控制设备可以向所述控制终端发送提示信息，所述提示信息包括所述手柄处于悬空状态的指示信息。
在某些实施例中，所述提示信息用于提示用户关闭目标电机；在某些实施例中，所述提示信息用于提示用户用手握住所述手持云台的手柄。
可见，通过这种实施方式，可以在所述手持云台处于手柄悬空状态时，提醒用户及时处理，以降低对手持云台的损坏，提升用户体验。
本发明实施例中，控制设备通过获取目标电机的力矩，并获取手柄的转动角速度和转动角度范围，从而根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态，当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。通过这种实施方式，可以提升手柄悬空状态检测的准确性，避免手持云台处于手柄悬空状态导致的乱摆现象，提高手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。
请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。具体的，所述控制设备包括：存储器501、处理器502。
在一种实施例中，所述控制设备还包括数据接口503，所述数据接口503，用于传递控制设备和其他设备之间的数据信息。
所述存储器501可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器501也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器501还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器502可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器502还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述存储器501用于存储程序，所述处理器502可以调用存储器501中存储的程序，用于执行如下步骤：
获取手持云台的目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连；
获取所述手柄的转动角速度和转动角度范围；
根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态。
进一步地，所述处理器还用于：
当所述力矩在指定时间范围内的跳变次数大于预设跳变次数阈值；所述转动角速度大于预设角速度阈值；以及所述转动角度范围大于预设范围阈值时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态。
进一步地，所述力矩在指定时间范围内的跳变次数是所述力矩在所述指定时间范围内满足预设跳变条件的次数。
进一步地，所述预设跳变条件，包括：
所述力矩从正力矩阈值变为负力矩阈值；或者，
所述力矩从负力矩阈值变为正力矩阈值。
进一步地，所述转动角速度是根据两个测试时间点的转动角度之差确定的。
进一步地，所述转动角度范围是根据在所述指定时间范围获取到的转动角度最大值与转动角度最小值之差确定的。
进一步地，所述转动角度是根据角度传感器获取到的，所述角度传感器与所述手柄和所述目标电机连接。
进一步地，所述处理器还用于：
当所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态；
其中，所述目标电机的转动惯量是根据所述目标电机的力矩和所述手柄的转动角加速度确定得到的，所述手柄的转动角加速度是由所述手柄的转动角速度差分得到的。
进一步地，所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件，包括：
所述目标电机的转动惯量在指定时间范围内小于预设的转动惯量阈值的次数大于预设次数阈值。
进一步地，所述处理器502还用于：
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。
进一步地，所述手持云台与控制终端电连接，所述处理器502还用于：
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，向所述控制终端发送提示信息，所述提示信息包括所述手柄处于悬空状态的指示信息。
本发明实施例中，控制设备通过获取目标电机的力矩，并获取手柄的转动角速度和转动角度范围，从而根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态，当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。通过这种实施方式，可以避免手持云台处于手柄悬空状态导致的乱摆现象，提高手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。
本发明实施例还提供了一种手持云台，本发明实施例中的手持云台可以包括：一个或多个处理器、一个或多个角度传感器。上述处理器、角度传感器通过总线连接。其中，处理器用于执行如下步骤：
获取手持云台的目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连；
获取所述手柄的转动角速度和转动角度范围；
根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态。
进一步地，所述处理器还用于：
当所述力矩在指定时间范围内的跳变次数大于预设跳变次数阈值；所述转动角速度大于预设角速度阈值；以及所述转动角度范围大于预设范围阈值时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态。
进一步地，所述力矩在指定时间范围内的跳变次数是所述力矩在所述指定时间范围内满足预设跳变条件的次数。
进一步地，所述预设跳变条件，包括：
所述力矩从正力矩阈值变为负力矩阈值；或者，
所述力矩从负力矩阈值变为正力矩阈值。
进一步地，所述转动角速度是根据两个测试时间点的转动角度之差确定的。
进一步地，所述转动角度范围是根据在所述指定时间范围获取到的转动角度最大值与转动角度最小值之差确定的。
进一步地，所述转动角度是根据角度传感器获取到的，所述角度传感器与所述手柄和所述目标电机连接。
进一步地，所述处理器还用于：
当所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态；
其中，所述目标电机的转动惯量是根据所述目标电机的力矩和所述手柄的转动角加速度确定得到的，所述手柄的转动角加速度是由所述手柄的转动角速度差分得到的。
进一步地，所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件，包括：
所述目标电机的转动惯量在指定时间范围内小于预设的转动惯量阈值的次数大于预设次数阈值。
进一步地，所述处理器还用于：
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。
进一步地，所述手持云台与控制终端电连接，所述处理器还用于：
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，向所述控制终端发送提示信息，所述提示信息包括所述手柄处于悬空状态的指示信息。
本发明实施例中，手持云台通过获取目标电机的力矩，并获取手柄的转动角速度和转动角度范围，从而根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态，当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。通过这种实施方式，可以提升手柄悬空状态检测的准确性，避免手持云台处于手柄悬空状态导致的乱摆现象，提高手持云台的可靠性，延长了手持云台的使用寿命，提升了用户体验。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图4所对应实施例中描述的方法，也可实现图5所述本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (31)

1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，包括：
获取手持云台的目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连；
获取所述手柄的转动角速度和转动角度范围；
根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态；
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态，包括：
当所述力矩在指定时间范围内的跳变次数大于预设跳变次数阈值；所述转动角速度大于预设角速度阈值；以及所述转动角度范围大于预设范围阈值时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述力矩在指定时间范围内的跳变次数是所述力矩在所述指定时间范围内满足预设跳变条件的次数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设跳变条件，包括：
所述力矩从正力矩阈值变为负力矩阈值；或者，
所述力矩从负力矩阈值变为正力矩阈值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述转动角速度是根据两个测试时间点的转动角度之差确定的。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述转动角度范围是根据在所述指定时间范围获取到的转动角度最大值与转动角度最小值之差确定的。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，
所述转动角度是根据角度传感器获取到的，所述角度传感器与所述手柄和所述目标电机连接。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态，还包括：
当所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态；
其中，所述目标电机的转动惯量是根据所述目标电机的力矩和所述手柄的转动角加速度确定得到的，所述手柄的转动角加速度是由所述手柄的转动角速度差分得到的。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件，包括：
所述目标电机的转动惯量在指定时间范围内小于预设的转动惯量阈值的次数大于预设次数阈值。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手持云台与控制终端电连接，所述方法还包括：
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，向所述控制终端发送提示信息，所述提示信息包括所述手柄处于悬空状态的指示信息。
11.一种控制设备，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独地或共同工作，用于执行以下操作：
获取手持云台的目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连；
获取所述手柄的转动角速度和转动角度范围；
根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态；
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。
12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
当所述力矩在指定时间范围内的跳变次数大于预设跳变次数阈值；所述转动角速度大于预设角速度阈值；以及所述转动角度范围大于预设范围阈值时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态。
13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，
所述力矩在指定时间范围内的跳变次数是所述力矩在所述指定时间范围内满足预设跳变条件的次数。
14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述预设跳变条件，包括：
所述力矩从正力矩阈值变为负力矩阈值；或者，
所述力矩从负力矩阈值变为正力矩阈值。
15.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，
所述转动角速度是根据两个测试时间点的转动角度之差确定的。
16.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，
所述转动角度范围是根据在所述指定时间范围获取到的转动角度最大值与转动角度最小值之差确定的。
17.根据权利要求15或16所述的设备，其特征在于，
所述转动角度是根据角度传感器获取到的，所述角度传感器与所述手柄和所述目标电机连接。
18.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
当所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态；
其中，所述目标电机的转动惯量是根据所述目标电机的力矩和所述手柄的转动角加速度确定得到的，所述手柄的转动角加速度是由所述手柄的转动角速度差分得到的。
19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件，包括：
所述目标电机的转动惯量在指定时间范围内小于预设的转动惯量阈值的次数大于预设次数阈值。
20.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述手持云台与控制终端电连接，所述处理器还用于：
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，向所述控制终端发送提示信息，所述提示信息包括所述手柄处于悬空状态的指示信息。
21.一种手持云台，其特征在于，包括：
至少一个电机；
角度传感器；
处理器，用于执行如下步骤：
获取手持云台的目标电机的力矩，所述目标电机与手持云台的手柄相连；
获取所述手柄的转动角速度和转动角度范围；
根据所述力矩、所述转动角速度和所述转动角度范围，确定所述手持云台是否处于手柄悬空状态；
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，控制所述目标电机停止转动。
22.根据权利要求21所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于：
当所述力矩在指定时间范围内的跳变次数大于预设跳变次数阈值；所述转动角速度大于预设角速度阈值；以及，所述转动角度范围大于预设范围阈值时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态。
23.根据权利要求22所述的手持云台，其特征在于，
所述力矩在指定时间范围内的跳变次数是所述力矩在所述指定时间范围内满足预设跳变条件的次数。
24.根据权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述预设跳变条件，包括：
所述力矩从正力矩阈值变为负力矩阈值；或者，
所述力矩从负力矩阈值变为正力矩阈值。
25.根据权利要求22所述的手持云台，其特征在于，
所述转动角速度是根据两个测试时间点的转动角度之差确定的。
26.根据权利要求22所述的手持云台，其特征在于，
所述转动角度范围是根据在所述指定时间范围获取到的转动角度最大值与转动角度最小值之差确定的。
27.根据权利要求25或26所述的手持云台，其特征在于，
所述转动角度是根据角度传感器获取到的，所述角度传感器与所述手柄和所述目标电机连接。
28.根据权利要求22所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于：
当所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件时，确定所述手持云台处于手柄悬空状态；
其中，所述目标电机的转动惯量是根据所述目标电机的力矩和所述手柄的转动角加速度确定得到的，所述手柄的转动角加速度是由所述手柄的转动角速度差分得到的。
29.根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，所述目标电机的转动惯量满足预设的转动惯量条件，包括：
所述目标电机的转动惯量在指定时间范围内小于预设的转动惯量阈值的次数大于预设次数阈值。
30.根据权利要求21所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台与控制终端电连接，所述处理器还用于：
当所述手持云台处于手柄悬空状态时，向所述控制终端发送提示信息，所述提示信息包括所述手柄处于悬空状态的指示信息。
31.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述方法。
CN201980030383.8A 2019-07-30 2019-07-30 一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质 Pending CN112105906A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/098358 WO2021016857A1 (zh) 2019-07-30 2019-07-30 一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112105906A true CN112105906A (zh) 2020-12-18

Family

ID=73749331

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980030383.8A Pending CN112105906A (zh) 2019-07-30 2019-07-30 一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN112105906A (zh)
WO (1) WO2021016857A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115308716A (zh) * 2022-10-12 2022-11-08 深圳市其域创新科技有限公司 扫描设备及扫描设备的控制方法
WO2024114558A1 (zh) * 2022-11-28 2024-06-06 影石创新科技股份有限公司 云台状态识别方法、装置、存储介质及云台

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030025827A1 (en) * 2001-08-06 2003-02-06 Adam Zadok Stabilizing holder for hand held camera
CN105090695A (zh) * 2015-09-29 2015-11-25 深圳市大疆创新科技有限公司 手柄云台及其控制方法
CN205176664U (zh) * 2015-08-25 2016-04-20 深圳市大疆创新科技有限公司 手持云台
CN106796420A (zh) * 2016-05-31 2017-05-31 深圳市大疆灵眸科技有限公司 图像稳定装置控制方法和图像稳定装置
CN206988781U (zh) * 2017-05-08 2018-02-09 深圳火星探索科技有限公司 一种手持云台
CN108513651A (zh) * 2017-06-27 2018-09-07 深圳市大疆灵眸科技有限公司 手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质
US20180258123A1 (en) * 2015-09-25 2018-09-13 The University Of British Columbia Suppressors of Premature Termination Codons as Therapeutics and Methods for Their Use

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180103621A (ko) * 2017-03-10 2018-09-19 삼성전자주식회사 짐벌 장치

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030025827A1 (en) * 2001-08-06 2003-02-06 Adam Zadok Stabilizing holder for hand held camera
CN205176664U (zh) * 2015-08-25 2016-04-20 深圳市大疆创新科技有限公司 手持云台
US20180258123A1 (en) * 2015-09-25 2018-09-13 The University Of British Columbia Suppressors of Premature Termination Codons as Therapeutics and Methods for Their Use
CN105090695A (zh) * 2015-09-29 2015-11-25 深圳市大疆创新科技有限公司 手柄云台及其控制方法
CN106796420A (zh) * 2016-05-31 2017-05-31 深圳市大疆灵眸科技有限公司 图像稳定装置控制方法和图像稳定装置
CN206988781U (zh) * 2017-05-08 2018-02-09 深圳火星探索科技有限公司 一种手持云台
CN108513651A (zh) * 2017-06-27 2018-09-07 深圳市大疆灵眸科技有限公司 手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115308716A (zh) * 2022-10-12 2022-11-08 深圳市其域创新科技有限公司 扫描设备及扫描设备的控制方法
WO2024114558A1 (zh) * 2022-11-28 2024-06-06 影石创新科技股份有限公司 云台状态识别方法、装置、存储介质及云台

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021016857A1 (zh) 2021-02-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10788736B2 (en) Image stabilization apparatus and control method thereof
CN102520858B (zh) 一种移动终端的应用控制方法及装置
US11265471B2 (en) Gimbal control method, device, gimbal, system, and storage medium
US20170344026A1 (en) Uav, uav flight control method and device
WO2021081843A1 (zh) 云台系统的校准方法、装置、云台系统和计算机可读介质
CN112105906A (zh) 一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质
CN110337560B (zh) 云台的控制方法、云台、拍摄设备及可读存储介质
US8717445B2 (en) Image pickup apparatus and focusing mechanism control method
CN108860622A (zh) 无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN104202531A (zh) 一种手机空中拍照摄影的方法
CN104469165A (zh) 移动终端及检测摄像头旋转状态的方法
CN110869283A (zh) 云台的控制方法与装置、云台系统和无人机
CN111654677B (zh) 确定云台失步的方法及装置
US20210243357A1 (en) Photographing control method, mobile platform, control device, and storage medium
CN108063482B (zh) 一种充电控制方法、装置、电子设备及充电控制系统
CN111866275A (zh) 屏幕调整方法、装置、存储介质及处理器
CN112292320A (zh) 云台的控制方法、云台、无人飞行器和存储介质
US20240118596A1 (en) Gimbal control method and device
CN111279165A (zh) 云台振动调节的方法、云台以及客户端
KR102610543B1 (ko) 전자 장치 및 그의 배터리를 진단하는 방법
CN112119254A (zh) 一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质
CN110831860A (zh) 云台的控制方法、云台、飞行器和计算机可读存储介质
CN113227633A (zh) 云台抖动的监测和处理方法、云台及存储介质
CN113724324A (zh) 云台的控制方法、装置、存储介质及电子装置
CN113853740A (zh) 电机及其控制方法、计算机可读存储介质以及机械装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
AD01 Patent right deemed abandoned

Effective date of abandoning: 20221206

AD01 Patent right deemed abandoned