CN111279165A - 云台振动调节的方法、云台以及客户端 - Google Patents
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Abstract
提供了一种云台振动调节的方法、云台以及客户端，其中，云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动。调节的方法包括：在接收到用于指示云台进行振动检测的触发信号时，检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据(S101)；若根据振动数据确定云台在相应振动方向上发生异常振动，则输出用于指示云台发生异常振动的第一提示信息(S102)。在检测出云台发生异常振动时，通过第一提示信息指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱或消除云台异常振动的目的，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及云台领域，尤其涉及一种云台振动调节的方法、云台以及客户端。
背景技术
相关技术中，大部分云台仅支持类型、范围已知的负载，如相机、手机等，而不支持用户加装一些未知自定义负载模块。随着云台技术的发展，一些云台具有支持用户自行加装一些未知自定义负载模块的功能，如教育机器人云台，此类型的云台上会预留诸多的安装孔，以支持用户自由挂载自定义负载模块。而DIY用户加装在教育机器人云台上的自定义负载模块，可能是水弹枪、导航模块、摄像模块、探照灯、话筒、甚至是装饰品等，具有极高的不确定性。
在用户自行拆装、加装上述已知的负载或自定义负载模块时，可能存在由于安装不当引入额外的摩擦、弹性部件扰力、安装间隙等，使得云台参数并不再适用于当前结构，进而产生振动，甚至同外部激励达到共振，对云台的增稳效果造成负面影响，并容易导致云台过载、过热，降低用户体验。
发明内容
本发明提供一种云台振动调节的方法、云台以及客户端。
具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：
根据本发明的第一方面，提供一种云台振动调节的方法，所述云台被配置为能够绕至少一个旋转轴转动，所述方法包括：
在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；
若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。
根据本发明的第二方面，提供一种云台，所述云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动，所述云台包括：
存储装置，用于存储程序指令；和
控制器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：
在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；
若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。
根据本发明的第三方面，提供一种云台振动调节的方法，所述方法包括：
在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；
发送所述触发信号至所述云台，以触发所述云台进行振动检测；
接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述云台发生异常振动。
根据本发明的第四方面，提供一种客户端，所述客户端包括：
存储装置，用于存储程序指令；和
控制器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：
在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；
发送所述触发信号至所述云台，以触发所述云台进行振动检测；
接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述云台发生异常振动。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明的云台通过检测该云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，确定该云台在相应转动方向上是否发生异常振动，并在发生异常振动时输出第一提示信息，从而指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱或消除云台异常振动的目的，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中的云台振动调节的方法在云台侧的方法流程图；
图2是本发明另一实施例中的云台振动调节的方法在云台侧的方法流程图；
图3是本发明一实施例中的云台的结构框图；
图4是本发明一实施例中的云台振动调节的方法在客户端侧的方法流程图；
图5是本发明一实施例中的客户端的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，教育机器人云台能够支持用户自行加装一些未知自定义负载模块，由于自定义负载模块的高度不确定性，若搭载在云台上的自定义负载模块安装不当，可能会导致云台异响、振动或抖动。
故出于保护云台、同时也提升用户体验的目的，本发明的云台通过检测该云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，确定该云台在相应转动方向上是否发生异常振动，并在发生异常振动时输出第一提示信息，通过第一提示信息来指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱(消除)云台异常振动的目的，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。
本发明实施例的云台被配置为能够绕至少一个旋转方向转动，该旋转方向可包括偏航方向、横滚方向和/或俯仰方向，相应的，云台对应包括偏航轴组件、横滚轴组件和/或俯仰轴组件，从而驱动云台实现对应旋转方向的转动。可选的，云台为单轴云台，云台被配置为偏航方向、横滚方向或绕俯仰方向转动。可选的，云台为两轴云台，云台被配置为绕俯仰方向和横滚方向转动，或者云台被配置为绕俯仰方向和偏航方向转动，或者云台被配置为绕横滚方向和偏航方向转动。可选的，云台为三轴云台，云台被配置为绕俯仰方向、横滚方向和偏航方向转动。当然，云台也可为其他多轴云台，此处不一一列举。
此外，本发明实施例的云台可为搭载在移动设备上的云台，也可为手持云台。其中，移动设备可为移动小车，也可为无人飞行器(如无人机)，还可为其他具备移动功能的设备。
下面结合附图，对本发明的云台振动调节的方法、云台以及客户端进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
实施例一
图1是本发明一实施例中的云台振动调节的方法在云台侧的方法流程图。需要说明的是，本发明实施例一的云台振动调节的方法的执行主体为云台。如图1所示，本发明实施例一提供的一种云台振动调节的方法可包括如下步骤：
S101：在接收到用于指示云台进行振动检测的触发信号时，检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；
其中，触发信号用于指示云台进行振动检测，本实施例的云台在接收到触发信号后，即进行振动检测。可选的，在一些实施例中，触发信号由云台产生，例如，可通过操作云台上的按键/按钮等使得云台产生触发信号；或者云台在检测到满足特定策略时，产生触发信号，其中，该特定策略可包括：云台开机和/或云台的结构产生变化，如云台支撑的负载的安装位置和/或重量产生变化。在另一些实施例中，触发信号由外部设备发送，该外部设备可为控制云台的遥控设备或控制终端，该控制终端可为手机、Pad等移动终端，也可为其他终端设备。当然，用户也可通过其他方式触发云台进行振动检测，诸如触控、手势、语音等。
其中，云台可按照预设频率检测云台在至少一个转动方向上的振动数据，从而获取云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据。该预设频率可根据需要设定，如1S-1或其他频率数值。当然，云台也可采用其他策略来获取云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据。
S101中，当云台为单轴云台时，至少一个转动方向包括一个转动方向；当云台为两轴云台时，至少一个转动方向包括两个转动方向；当云台为三轴云台时，至少一个转动方向包括三个转动方向。
可选的，云台为单轴云台，云台被配置为偏航方向、横滚方向或绕俯仰方向转动，S101需检测云台在偏航方向、横滚方向或绕俯仰方向的不同时刻的振动数据。可选的，云台为两轴云台，如云台被配置为绕俯仰方向和横滚方向转动，S101需检测云台在俯仰方向和横滚方向的不同时刻的振动数据。可选的，云台为三轴云台，云台被配置为绕俯仰方向、横滚方向和偏航方向转动，S101需检测云台在俯仰方向、横滚方向和偏航方向的不同时刻的振动数据。
S101中的振动数据可为不同类型，例如，在一些实施例中，振动数据为姿态数据。检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据的过程可包括：基于惯性测量单元IMU(Inertial measurement unit)检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的姿态数据。可以理解，云台在至少一个转动方向上的不同时刻的姿态数据的获取并不限于IMU，也可采用其他传感器。
在另一些实施例中，检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据的过程可包括：基于振动传感器检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据。其中，该振动传感器可选择现有常规的振动传感器。
可以理解，在一些实施例中，可采用IMU检测云台的姿态数据，与此同时，采用振动传感器检测云台的振动数据，再根据同一时刻IMU检测的姿态数据和振动传感器检测的振动数据，获得一个振动数据，从而提高检测精度。
此外，本发明实施例中，需排除外界对云台的干扰，这样才能保证云台振动检测结果的正确性。本实施例中，当云台满足预设策略时，确定云台不存在外部干扰。在一些实施例中，预设策略包括：检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据之前，确定云台处于静止状态，即云台是在静止状态下进行振动检测的，排出外部干扰，从而保证振动检测的准确性。
在另一些实施例中，预设策略包括：检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据之前，确定云台基于特定输入信号运行，其中，特定输入信号未对云台的任意一个转动方向施加振动。本实施例中，虽然云台是在运动状态下进行振动检测，当只要确保云台当前运动未对云台的任意一个转动方向施加振动，即可排除外部干扰，从而保证振动检测的准确性。
S102：若根据振动数据，确定云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示云台发生异常振动的第一提示信息。
其中，第一提示信息可包括指示云台发生异常振动的相应转动方向，和/或指示云台发生异常振动的发生原因，通过第一提示信息的内容，指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱或消除异常振动的目的，从而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。当然，第一提示信息的内容还可包括其他能够指示用户进行异常振动来源的排查的信息。甚至，第一提示信息可以仅仅提示云台发生了异常振动，以使得用户能够自行排查异常振动的相应信息。
本实施例中，云台可采用不同方式输出第一提示信息，作为一种可行的实现方式，发送第一提示信息至客户端，该客户端可为手机、Pad等移动终端，也可为其他终端设备。作为另一种可行的实现方式，云台包括提示模块。本实现方式中，通过提示模块输出第一提示信息。其中，提示模块可为显示屏、语音模块或其他。
进一步的，根据振动数据，确定云台在相应转动方向上发生异常振动的过程可包括如下步骤：
(1)根据振动数据，确定云台在相应转动方向上的振动频率和振动频率对应的振动幅度；
可选的，根据振动数据，确定云台在偏航方向、俯仰方向和/或横滚方向的振动频率和振动频率对应的振动幅度。
在本实施例中，可通过对振动数据进行快速傅里叶变换FFT，获取云台在相应转动方向上的振动频率和振动频率对应的振动幅度。当然，可以采用其他方式实现上述步骤(1)。
(2)根据振动幅度，确定云台在相应转动方向上发生异常振动。
具体的，当振动幅度大于预设振幅阈值时，确定云台在相应转动方向上发生异常振动。由于同样大小的振动幅度如果出现在低频段(如振动频率小于200Hz)，其对云台造成的影响是远大于该振动幅度出现在中频段(如振动频率位于200Hz至1000Hz)和高频段(如振动频率大于1000Hz)时对云台造成的影响，若将低频段、中频段和高频段对应预设振幅阈值设置成同一大小阈值，云台在低频段受到外部激励达到共振的可能性>云台在中频段受到外部激励达到共振的可能性>云台在高频段受到外部激励达到共振的可能性，为降低上述情况的发生，可将预设振幅阈值设置成根据振动频段变化。本实施例中，预设振幅阈值的大小与振动频率的大小成正相关，即预设振幅阈值随振动频率的减小而减小。本实施例中，当振动幅度大于预设振幅阈值时，确定云台在相应转动方向上发生异常振动的过程可包括：根据振动频率，确定振动幅度对应的预设振幅阈值；当振动幅度大于预设振幅阈值时，确定云台在相应转动方向上发生异常振动。作为一种可行的实现方式，每一振动频率对应一个预设振幅阈值。作为另一种可行的实现方式，同一振动频段的预设振幅阈值大小相等。振动频段的划分方式可根据需要选择，例如上述列举的低频段、中频段和高频段，但不限于此。
在一些实施例中，输出用于指示云台发生异常振动的第一提示信息包括：根据振动频率，输出用于指示异常振动的发生原因的第一提示信息。
其中，根据振动频率，输出用于指示异常振动的发生原因的第一提示信息可包括以下一种或多种情况：
第一种，当振动频率位于第一频段时，输出用于指示异常振动的第一发生原因的第一提示信息。其中，第一频段的振动频率小于或等于第一振动频率，第一振动频率的大小可根据需要设定，如第一振动频率为200Hz。进一步的，第一发生原因可包括以下一种或多种：相应转动方向对应的结构之间存在干涉、相应转动方向对应的结构发生松散、相应转动方向对应的负载过小。以转动方向为俯仰方向为例，第一发生原因可包括：绕俯仰方向转动的结构之间存在干涉、绕俯仰方向转动的结构发生松散和/或绕俯仰方向转动的负载过小，从而通过第一提示信息指导用户重新安装绕俯仰方向转动的结构和/或增加绕俯仰方向转动的负载，削弱(或消除)云台在俯仰方向产生的抖动，防止抖动影响云台的正常使用。
第二种，当振动频率位于第二频段时，输出用于指示异常振动的第二发生原因的第一提示信息。其中，第二频段的振动频率大于第一振动频率并小于或等于第二振动频率，第一振动频率、第二振动频率可根据需要设定，如第一振动频率为200Hz，第二振动频率为1000Hz。进一步的，第二发生原因可包括：相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。以转动方向为横滚方向为例，第二发生原因可包括：绕横滚方向转动的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值，从而通过第一提示信息指导用户调小绕横滚方向转动的结构之间的间隙，以削弱(或消除)云台在横滚方向产生的振动，防止振动导致云台增稳效果差、易发热。
第三种，当振动频率位于第三频段时，输出用于指示异常振动的第三发生原因的第一提示信息。其中，第三频段的振动频率大于第二振动频率。第二振动频率可设置为1000Hz，也可设置为其他振动频率大小。进一步的，第三发生原因包括以下一种或多种：相应转动方向对应的驱动装置异常、相应转动方向对应的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值。以俯仰方向为例，第三发生原因可包括：驱动云台进行俯仰方向转动的驱动装置异常和/或绕俯仰方向转动的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值，从而通过第一提示信息指导用户调整用于驱动云台进行俯仰方向转动的驱动装置和/或增大绕俯仰方向转动结构之间的间隙，以削弱(或消除)云台在俯仰方向产生的异响，防止异响导致噪声污染。本实施例的驱动装置可包括电机或其他动力装置。
针对第二种情况和第三种情况，第一预设间隙阈值以及第二预设间隙阈值的大小可根据需要设定，如0.1mm、0.2mm、0.3mm、0.4mm或其他数值大小。其中，第一预设间隙阈值与第二预设间隙阈值可以不同，也可以为区间阈值。
可以理解，第一发生原因、第二发生原因及第三发生原因并不限于上述列举的异常振动的发生原因，还可包括其他异常振动的发生原因。
上述实施例中，当云台发生异常振动时，通过第一提示信息来指导用户调整相应转动方向的结构，如重新安装相应方向的结构、增加相应方向的负载、更换或调节相应方向的驱动装置等等，从而削弱(或消除)云台异常振动，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。
当然，也可采用其他策略来削弱(或消除)云台的异常振动，在如图2所示的实施例中，所述云台振动调节的方法还可包括步骤S201，具体如下：
S201：若确定云台发生异常振动，则输出用于指示消除异常振动的解决方案的第二提示信息。
类似于第一提示信息的输出方式，云台输出第二提示信息的方式可包括：发送第二提示信息至客户端，或者通过提示模块输出第二提示信息。
另外，需要说明的是，S201是在S101之后执行的。
该步骤中，解决方案可包括控制云台的控制参数，但不限于此，解决方案还可包括其他用于消除异常振动的信息。通过第二提示信息指导用户调整云台的控制参数，大大削弱(或消除)云台对异常振动的响应。在一可行的实现方式中，控制云台的控制参数包括减小云台的驱动装置的控制增益，如当驱动装置为电机时，可减小相应转动方向的电机的位置环增益和/或速度环增益，从而削弱(或消除)云台对该相应转动方向的异常振动的响应。当然，控制云台的控制参数也可包括其他方式，并不限于减小云台的驱动装置的控制增益的方式。
S201与S102可同时执行，也可按照先后顺序执行的。
本实施例中，在S101后，根据振动数据，确定云台发生异常振动，此时，若用户通过控制云台的控制参数方式来削弱(或消除)云台的异常振动，所能获得的效果非常有限；并且，但控制云台的控制参数可能会带来负面影响，比如降低云台抵抗外界扰动的增稳效果、降低系统响应会影响云台操控性。鉴于此，在S101后，根据振动数据，确定云台发生异常振动时，可先指导用户去调整云台结构，如果云台结构调整难以改善云台的异常振动，再指导进行云台的控制参数的调节。在本实施例中，S201的实现过程可包括：在输出第一提示信息后，若确定云台的结构产生变化(可以由云台通过自检确定，也可以由云台通过用户输入的判断结果确定)，则重新对云台进行振动检测，也即云台在检测到其结构产生变化时，重新检测该云台在至少一个转动方向上是否产生异常振动；若当前振动检测的检测结果指示云台发生异常振动，则输出用于指示消除异常振动的解决方案的第二提示信息。其中，云台的结构可包括云台支撑的负载，如相机、手机或自定义负载模块。
在一些实施例中，若当前振动检测的检测结果指示云台发生异常振动，则输出用于指示消除异常振动的解决方案的第二提示信息的过程具体包括：若当前振动检测确定云台发生异常振动，且当前振动检测中在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于同一振动频段，则输出用于指示消除异常振动的解决方案的第二提示信息。也即，当前振动检测确定出的云台在相应转动方向上产生异常振动的发生原因与上一次振动检测确定出的云台在相应转动方向上产生异常振动的发生原因相同，这表示用户根据上一次振动检测输出的第一提示信息进行相应转动方向上的结构调整，并未解决上一次振动检测中确定的相应转动方向的异常振动问题，故当前振动检测会输出第二提示信息，指导用户通过调整云台的控制参数来解决相应转动方向的异常振动问题。
在一些实施例中，所述云台振动调节的方法还可包括：若当前振动检测确定云台发生异常振动，且当前振动检测中确在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于不同的振动频段，则根据当前振动检测中在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率，输出用于指示异常振动的发生原因的第一提示信息。也即，当前振动检测确定出的云台在相应转动方向上产生异常振动的发生原因与上一次振动检测确定出的云台在相应转动方向上产生异常振动的发生原因不同，这可能表示用户根据上一次振动检测输出的第一提示信息进行相应转动方向上的结构调整，解决了上一次振动检测中确定的相应转动方向的异常振动问题，但在云台的结构产生变化后，相应转动方向存在新的产生异常振动的发生原因，如上一次振动检测中确定相应转动方向产生异常振动的振动频率位于低频段，而当前振动检测中确定相应转动方向产生异常振动的振动频率位于高频段，则上一次振动检测和当前振动检测均输出第一提示信息，从而指导用户根据第一提示信息包含的异常振动的相应发生原因进行调整，如继续对相应转动方向的结构进行调整，以削弱或消除云台在相应转动方向上的异常振动。
需要说明的是，在云台进行多次振动检测，并连续输出第一提示信息的次数大于预设次数后，若当前振动检测确定云台发生异常振动，且当前振动检测中确在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于不同的振动频段，则输出用于指示消除异常振动的解决方案的第二提示信息，防止进行云台振动调节的过程进入死循环。
在一些实施例中，云台的结构产生变化为调节云台的特定结构产生的变化，可选的，特定结构的调节方式包括：相应转动方向对应的负载的增加和/或相应转动方向对应的驱动装置的调整，但不限于上述列举的结构和/或调节方式。本实施例中，所述云台振动调节的方法还可包括：若当前振动检测确定云台发生异常振动，则输出用于指示特定结构调节无效的第三提示信息，从而指导用户通过调整云台的其他结构或通过其它调整方式来削弱(或消除)异常振动。其中，在确定特定结构调节无效后，若根据云台的当前振动检测，确定需要输出第二提示信息或第三提示信息，则可以在第二提示信息或第三提示信息中排除针对特定结构的相关信息，以避免重复或不必要的提示。
同样类似于第一提示信息的输出方式，云台输出第三提示信息的方式可包括：发送第三提示信息至客户端，或者通过提示模块输出第三提示信息。
此外，在一些实施例中，所述云台振动调节的方法还可包括：若当前振动检测确定云台处于静止状态，则输出用于指示异常振动消除成功的检测结果。本实施例中，当前振动检测确定云台处于静止状态表明用户通过调节云台结构和/或调整云台的控制参数达到了消除异常振动的目的。
同样类似于第一提示信息的输出方式，云台输出用于指示异常振动消除成功的检测结果的方式可包括：发送用于指示异常振动消除成功的检测结果至客户端，或者通过提示模块输出用于指示异常振动消除成功的检测结果。
本发明实施例的云台振动调节的方法，云台通过检测该云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，确定该云台在相应转动方向上是否发生异常振动，并在发生异常振动时输出第一提示信息，指导用户进行异常振动来源的排查，从而削弱(或消除)异常振动，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。
对应于上述实施例的云台振动调节的方法，本发明实施例还提供一种云台，参见图3，该云台100可包括：第一存储装置110和第一控制器120。
其中，第一存储装置110，用于存储程序指令。第一控制器120，调用程序指令，当程序指令被执行时，用于：在接收到用于指示云台100进行振动检测的触发信号时，检测云台100在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；若根据振动数据，确定云台100在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示云台100发生异常振动的第一提示信息。
第一控制器120的实现过程和工作原理可参见上述实施例一的云台振动调节的方法的描述，此处不再赘述。
其中，第一存储装置110可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；第一存储装置110也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；第一存储装置110还可以包括上述种类的存储器的组合。
本实施例的第一控制器120可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。第一控制器120还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
实施例二
图4是本发明一实施例中的云台振动调节的方法在客户端侧的方法流程图。需要说明的是，本发明实施例二的云台振动调节的方法的执行主体为客户端，该客户端可与云台进行通信，客户端可为手机、Pad等移动终端，也可为其他终端设备。
如图4所示，本发明实施例二的云台振动调节的方法可包括如下步骤：
S401：在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；
可选的，振动检测指令由用户操作客户端产生，例如，用户操作客户端的虚拟按键产生振动检测指令，或者，用户操作客户端的实体按键/按钮产生振动检测指令。
S402：发送触发信号至云台，以触发云台进行振动检测；
其中，云台进行振动检测的过程可参见实施例一，此处不再赘述。
通过客户端触发云台进行振动检测，灵活性更强，满足用户使用需求。
S403：接收云台针对触发信号返回的第一提示信息，第一提示信息用于指示云台发生异常振动。
其中，第一提示信息可包括指示云台发生异常振动的相应转动方向。和/或指示云台发生异常振动的发生原因，通过第一提示信息的内容，指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱(或消除)异常振动的目的，从而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。当然，第一提示信息还可包括其他能够指示用户进行异常振动来源的排查的信息。甚至，第一提示信息可以仅仅提示云台发生了异常振动，以使得用户能够自行排查异常振动的相应信息。
在一实施例中，发生原因包括第一发生原因，该第一发生原因可包括以下一种或多种：相应转动方向对应的结构之间存在干涉、相应转动方向对应的结构发生松散、相应转动方向对应的负载过小。以转动方向为俯仰方向为例，第一发生原因可包括：绕俯仰方向转动的结构之间存在干涉、绕俯仰方向转动的发生松散和/或绕俯仰方向转动的负载过小，从而通过第一提示信息指导用户重新安装绕俯仰方向转动的结构和/或增加绕俯仰方向转动的负载，削弱(或消除)云台在俯仰方向产生的抖动，防止抖动影响云台的正常使用。
在一实施例中，发生原因包括第二发生原因，该第二发生原因可包括：相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。以转动方向为横滚方向为例，第二发生原因可包括：绕横滚方向转动的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值，从而通过第一提示信息指导用户调小绕横滚方向转动的结构之间的间隙，以削弱(或消除)云台在横滚方向产生的振动，防止振动导致云台增稳效果差、易发热。
在一实施例中，发生原因包括第三发生原因，该第三发生原因可包括：驱动云台进行俯仰方向转动的驱动装置异常和/或绕俯仰方向转动的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值，从而通过第一提示信息指导用户调整用于驱动云台进行俯仰方向转动的驱动装置和/或增大绕俯仰方向转动结构之间的间隙，以削弱(或消除)云台在俯仰方向产生的异响，防止异响导致噪声污染。本实施例的驱动装置可包括电机或其他动力装置。
当然，也可采用其他策略来提示用户削弱(或消除)云台的异常振动，具体的，所述方法还包括：接收云台针对触发信号返回的第二提示信息，第二提示信息用于指示消除异常振动的解决方案。其中，解决方案可包括控制云台的控制参数，但不限于此，解决方案还可包括其他用于削弱(或消除)异常振动的信息。本实施例通过第二提示信息指导用户调整云台的控制参数，大大削弱(或消除)云台对异常振动的响应。在一可行的实现方式中，控制云台的控制参数包括减小云台的驱动装置的控制增益，如当驱动装置为电机时，可减小相应转动方向的电机的位置环增益和/或速度环增益，从而削弱(或消除)云台对该相应转动方向的异常振动的响应。当然，控制云台的控制参数也可包括其他方式，并不限于减小云台的驱动装置的控制增益的方式。
所述云台振动调节的方法还可包括：在接收云台针对触发信号返回的第一提示信息之后，接收云台针对云台的结构产生变化重新进行振动检测所获得的检测结果的相关信息。在一些实施例中，云台的结构产生变化为用户指示，可选的，用户通过操作客户端，使得云台输出用于指示云台的结构产生变化的信号至云台。在一些实施例中，云台的结构产生变化由云台检测，其中，云台的结构产生变化可包括以下一种或多种：云台支撑的负载的位置和/或重量变化、相应转动方向的驱动装置的调节和/或更换，等等。
此外，本实施例中，所述检测结果的相关信息可包括：用于指示异常振动的发生原因的第一提示信息、用于指示消除异常振动的解决方案的第二提示信息、用于指示特定结构调节无效的第三提示信息、或者用于指示异常振动消除成功的检测结果。可选的，特定结构的调节方式包括：相应转动方向对应的负载的增加和/或相应转动方向对应的驱动装置的调整，但不限于上述列举的结构和/或调节方式。
进一步的，客户端在接收云台针对触发信号返回的第一提示信息、第二提示信息和/或检测结果的相关信息之后，会输出第一提示信息、第二提示信息和/或检测结果的相关信息。具体的，客户端可基于图形、文字、语音中的至少一种输出第一提示信息、第二提示信息和/或检测结果的相关信息。当然，客户端也可采用其他方式输出第一提示信息、第二提示信息和/或检测结果的相关信息。
对应于实施例二的云台振动调节的方法，本发明实施例还提供一种客户端，参见图5，该客户端200可包括：第二存储装置210和第二控制器220。
其中，第二存储装置210，用于存储程序指令。第二控制器220，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；发送所述触发信号至所述云台，以触发所述云台进行振动检测；接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述云台发生异常振动。
第二控制器220的实现过程和工作原理可参见上述实施例二的云台振动调节的方法的描述，此处不再赘述。
其中，第二存储装置210可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；第二存储装置210也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；第二存储装置210还可以包括上述种类的存储器的组合。
本实施例的第二控制器220可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。第二控制器220还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例一或实施例二所述的云台振动调节的方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (82)
1.一种云台振动调节的方法，所述云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动，其特征在于，所述方法包括：
在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；
若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的所述相应转动方向。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，包括：
根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度；
根据所述振动幅度，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息，包括：
根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动幅度，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动，包括：
当所述振动幅度大于预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设振幅阈值的大小与振动频率的大小成正相关；
所述当所述振动幅度大于预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动，包括：
根据所述振动频率，确定所述振动幅度对应的预设振幅阈值；
当所述振动幅度大于所述预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，同一振动频段的预设振幅阈值大小相等。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息，包括：
当所述振动频率位于第一频段时，输出用于指示所述异常振动的第一发生原因的第一提示信息；
其中，所述第一频段的振动频率小于或等于第一振动频率。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一发生原因包括以下一种或多种：
所述相应转动方向对应的结构之间存在干涉、所述相应转动方向对应的结构发生松散、所述相应转动方向对应的负载过小。
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息，包括：
当所述振动频率位于第二频段时，输出用于指示所述异常振动的第二发生原因的第一提示信息；
其中，所述第二频段的振动频率大于第一振动频率并小于或等于第二振动频率。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二发生原因包括：所述相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。
12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息，包括：
当所述振动频率位于第三频段时，输出用于指示所述异常振动的第三发生原因的第一提示信息；
其中，所述第三频段的振动频率大于第二振动频率。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第三发生原因包括以下一种或多种：
所述相应转动方向对应的驱动装置异常、所述相应转动方向对应的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值。
14.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度，包括：
对所述振动数据进行快速傅里叶变换FFT，获取所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述解决方案包括控制所述云台的控制参数。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台的控制参数包括减小所述云台的驱动装置的控制增益。
18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述若确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息，包括：
在输出所述第一提示信息后，若确定所述云台的结构产生变化，则重新对所述云台进行振动检测；
若当前振动检测的检测结果指示所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述云台的结构包括所述云台支撑的负载。
20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述若当前振动检测的检测结果指示所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息，包括：
若所述当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，且所述当前振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于同一振动频段，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。
21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，且所述当前振动检测中确在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于不同的振动频段，则根据所述当前振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息。
22.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述云台的结构产生变化为调节所述云台的特定结构产生的变化，所述方法还包括：
若当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示所述特定结构调节无效的第三提示信息。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述特定结构的调节方式包括：
所述相应转动方向对应的负载的增加和/或所述相应转动方向对应的驱动装置的调整。
24.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若当前振动检测确定所述云台处于静止状态，则输出用于指示所述异常振动消除成功的检测结果。
25.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据之前，还包括：
确定所述云台处于静止状态；或者
确定所述云台基于特定输入信号运行，其中，所述特定输入信号未对所述云台的任意一个转动方向施加振动。
26.根据权利要求1或15或22所述的方法，其特征在于，所述输出包括输出至客户端；或者
所述云台包括提示模块，所述输出包括通过所述提示模块输出。
27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述振动数据为姿态数据；
所述检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，包括：
基于惯性测量单元IMU检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的姿态数据。
28.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，包括：
基于振动传感器检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据。
29.一种云台，所述云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动，其特征在于，所述云台包括：
存储装置，用于存储程序指令；和
控制器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：
在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；
若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。
30.根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的所述相应转动方向。
31.根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动时，具体用于：
根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度；
根据所述振动幅度，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。
32.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述控制器在输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息时，具体用于：
根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息。
33.根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动幅度，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动时，具体用于：
当所述振动幅度大于预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。
34.根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述预设振幅阈值的大小与振动频率的大小成正相关；
所述控制器在当所述振动幅度大于预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动时，具体用于：
根据所述振动频率，确定所述振动幅度对应的预设振幅阈值；
当所述振动幅度大于所述预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。
35.根据权利要求34所述的云台，其特征在于，同一振动频段的预设振幅阈值大小相等。
36.根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息时，具体用于：
当所述振动频率位于第一频段时，输出用于指示所述异常振动的第一发生原因的第一提示信息；
其中，所述第一频段的振动频率小于或等于第一振动频率。
37.根据权利要求36所述的云台，其特征在于，所述第一发生原因包括以下一种或多种：
所述相应转动方向对应的结构之间存在干涉、所述相应转动方向对应的结构发生松散、所述相应转动方向对应的负载过小。
38.根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息时，具体用于：
当所述振动频率位于第二频段时，输出用于指示所述异常振动的第二发生原因的第一提示信息；
其中，所述第二频段的振动频率大于第一振动频率并小于或等于第二振动频率。
39.根据权利要求38所述的云台，其特征在于，所述第二发生原因包括：所述相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。
40.根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息时，具体用于：
当所述振动频率位于第三频段时，输出用于指示所述异常振动的第三发生原因的第一提示信息；
其中，所述第三频段的振动频率大于第二振动频率。
41.根据权利要求40所述的云台，其特征在于，所述第三发生原因包括以下一种或多种：
所述相应转动方向对应的驱动装置异常、所述相应转动方向对应的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值。
42.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度时，具体用于：
对所述振动数据进行快速傅里叶变换FFT，获取所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度。
43.根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述控制器在还用于：
若确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。
44.根据权利要求43所述的云台，其特征在于，所述解决方案包括控制所述云台的控制参数。
45.根据权利要求44所述的云台，其特征在于，所述控制所述云台的控制参数包括减小所述云台的驱动装置的控制增益。
46.根据权利要求43所述的云台，其特征在于，所述控制器在若确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息时，具体用于：
在输出所述第一提示信息后，若确定所述云台的结构产生变化，则重新对所述云台进行振动检测；
若当前振动检测的检测结果指示所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。
47.根据权利要求46所述的云台，其特征在于，所述云台的结构包括所述云台支撑的负载。
48.根据权利要求46所述的云台，其特征在于，所述控制器在若当前振动检测的检测结果指示所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息时，具体用于：
若所述当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，且所述当前振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于同一振动频段，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。
49.根据权利要求46所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
若所述当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，且所述当前振动检测中确在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于不同的振动频段，则根据所述当前振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息。
50.根据权利要求49所述的云台，其特征在于，所述云台的结构产生变化为调节所述云台的特定结构产生的变化，所述控制器还用于：
若当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示所述特定结构调节无效的第三提示信息。
51.根据权利要求50所述的云台，其特征在于，所述特定结构的调节方式包括：
所述相应转动方向对应的负载的增加和/或所述相应转动方向对应的驱动装置的调整。
52.根据权利要求46所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
若当前振动检测确定所述云台处于静止状态，则输出用于指示所述异常振动消除成功的检测结果。
53.根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述控制器在检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据之前，还用于：
确定所述云台处于静止状态；或者
确定所述云台基于特定输入信号运行，其中，所述特定输入信号未对所述云台的任意一个转动方向施加振动。
54.根据权利要求29或43或50所述的云台，其特征在于，所述输出包括输出至客户端；或者
所述云台包括提示模块，所述输出包括通过所述提示模块输出。
55.根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述振动数据为姿态数据；
所述控制器在检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据时，具体用于：
基于惯性测量单元IMU检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的姿态数据。
56.根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述控制器在检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据时，具体用于：
基于振动传感器检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据。
57.一种云台振动调节的方法，其特征在于，所述方法包括：
在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；
发送所述触发信号至所述云台，以触发所述云台进行振动检测；
接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述云台发生异常振动。
58.根据权利要求57所述的方法，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的相应转动方向。
59.根据权利要求58所述的方法，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的发生原因。
60.根据权利要求59所述的方法，其特征在于，所述发生原因包括第一发生原因；
所述第一发生原因包括以下一种或多种：
所述相应转动方向对应的结构之间存在干涉、所述相应转动方向对应的结构发生松散、所述相应转动方向对应的负载过小。
61.根据权利要求59所述的方法，其特征在于，所述发生原因包括第二发生原因；
所述第二发生原因包括：所述相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。
62.根据权利要求59所述的方法，其特征在于，所述发生原因包括第三发生原因；
所述第三发生原因包括以下一种或多种：
所述相应转动方向对应的驱动装置异常、所述相应转动方向对应的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值。
63.根据权利要求57所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述云台针对所述触发信号返回的第二提示信息，所述第二提示信息用于指示消除所述异常振动的解决方案。
64.根据权利要求63所述的方法，其特征在于，所述解决方案包括控制所述云台的控制参数。
65.根据权利要求64所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台的控制参数包括减小所述云台的驱动装置的控制增益。
66.根据权利要求58所述的方法，其特征在于，所述接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息之后，还包括：
接收所述云台针对所述云台的结构产生变化重新进行振动检测所获得的检测结果的相关信息。
67.根据权利要求66所述的方法，其特征在于，所述云台的结构产生变化为用户指示。
68.根据权利要求66所述的方法，其特征在于，所述检测结果的相关信息包括：用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息、用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息、用于指示所述云台的特定结构调节无效的第三提示信息、或者用于指示所述异常振动消除成功的检测结果。
69.根据权利要求68所述的方法，其特征在于，所述特定结构的调节方式包括：
所述相应转动方向对应的负载的增加和/或所述相应转动方向对应的驱动装置的调整。
70.一种客户端，其特征在于，所述客户端包括：
存储装置，用于存储程序指令；和
控制器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：
在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；
发送所述触发信号至所述云台，以触发所述云台进行振动检测；
接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述云台发生异常振动。
71.根据权利要求70所述的客户端，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的相应转动方向。
72.根据权利要求71所述的客户端，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的发生原因。
73.根据权利要求72所述的客户端，其特征在于，所述发生原因包括第一发生原因；
所述第一发生原因包括以下一种或多种：
所述相应转动方向对应的结构之间存在干涉、所述相应转动方向对应的结构发生松散、所述相应转动方向对应的负载过小。
74.根据权利要求72所述的客户端，其特征在于，所述发生原因包括第二发生原因；
所述第二发生原因包括：所述相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。
75.根据权利要求72所述的客户端，其特征在于，所述发生原因包括第三发生原因；
所述第三发生原因包括以下一种或多种：
所述相应转动方向对应的驱动装置异常、所述相应转动方向对应的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值。
76.根据权利要求70所述的客户端，其特征在于，所述控制器还用于：
接收所述云台针对所述触发信号返回的第二提示信息，所述第二提示信息用于指示消除所述异常振动的解决方案。
77.根据权利要求76所述的客户端，其特征在于，所述解决方案包括控制所述云台的控制参数。
78.根据权利要求77所述的客户端，其特征在于，所述控制所述云台的控制参数包括减小所述云台的驱动装置的控制增益。
79.根据权利要求71所述的客户端，其特征在于，所述控制器在接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息之后，还用于：
接收所述云台针对所述云台的结构产生变化重新进行振动检测所获得的检测结果的相关信息。
80.根据权利要求79所述的客户端，其特征在于，所述云台的结构产生变化为用户指示。
81.根据权利要求79所述的客户端，其特征在于，所述检测结果的相关信息包括：用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息、用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息、用于指示所述云台的特定结构调节无效的第三提示信息、或者用于指示所述异常振动消除成功的检测结果。
82.根据权利要求81所述的客户端，其特征在于，所述特定结构的调节方式包括：
所述相应转动方向对应的负载的增加和/或所述相应转动方向对应的驱动装置的调整。
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