WO2020181530A1 - 云台振动调节的方法、云台以及客户端 - Google Patents

云台振动调节的方法、云台以及客户端 Download PDF

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WO2020181530A1
WO2020181530A1 PCT/CN2019/078007 CN2019078007W WO2020181530A1 WO 2020181530 A1 WO2020181530 A1 WO 2020181530A1 CN 2019078007 W CN2019078007 W CN 2019078007W WO 2020181530 A1 WO2020181530 A1 WO 2020181530A1
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WO
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vibration
pan
tilt
rotation direction
abnormal
Prior art date
Application number
PCT/CN2019/078007
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English (en)
French (fr)
Inventor
刘力源
常贤茂
隋企
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01H—MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC OR INFRASONIC WAVES
    • G01H17/00—Measuring mechanical vibrations or ultrasonic, sonic or infrasonic waves, not provided for in the preceding groups

Definitions

  • the present invention relates to the field of pan-tilt, in particular to a method for adjusting vibration of the pan-tilt, the pan-tilt and a client.
  • pan-tilts In related technologies, most pan-tilts only support loads with known types and ranges, such as cameras and mobile phones, and do not support users to install unknown custom load modules. With the development of pan-tilt technology, some pan-tilts have the function of supporting users to install some unknown custom load modules by themselves, such as educational robot pan-tilts. Many mounting holes are reserved on this type of pan-tilt to support users' freedom Mount a custom load module.
  • the custom load modules that DIY users install on the educational robot's pan/tilt may be water bomb guns, navigation modules, camera modules, searchlights, microphones, or even decorations, which are highly uncertain.
  • the invention provides a method for adjusting vibration of a pan/tilt, a pan/tilt and a client.
  • the present invention is implemented through the following technical solutions:
  • a method for adjusting the vibration of a pan/tilt the pan/tilt is configured to be able to rotate about at least one rotation axis, and the method includes:
  • a pan/tilt configured to rotate around at least one rotation direction, the pan/tilt includes:
  • Storage device for storing program instructions
  • the controller calls the program instructions, and when the program instructions are executed, it is used to:
  • a method for adjusting vibration of a pan/tilt head including:
  • a client is provided, and the client includes:
  • Storage device for storing program instructions
  • the controller calls the program instructions, and when the program instructions are executed, it is used to:
  • the pan/tilt head of the present invention detects the vibration data of the pan/tilt head at different moments in at least one rotation direction to determine whether the pan/tilt head has abnormal vibration in the corresponding rotation direction, and When abnormal vibration occurs, the first prompt message is output to guide the user to investigate the source of abnormal vibration, so as to weaken or eliminate abnormal vibration of the gimbal, thereby reducing the risk of overload and overheating of the gimbal and improving user experience.
  • FIG. 1 is a flow chart of the method for adjusting the vibration of the pan-tilt on the pan-tilt side in an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a flow chart of the method for adjusting the vibration of the pan-tilt on the pan-tilt side in another embodiment of the present invention
  • Fig. 3 is a structural block diagram of a pan-tilt in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a method flowchart of the method for adjusting the vibration of the pan-tilt on the client side in an embodiment of the present invention
  • Figure 5 is a structural block diagram of a client in an embodiment of the present invention.
  • the educational robot PTZ can support users to install some unknown custom load modules by themselves. Due to the high uncertainty of the custom load modules, improper installation of the custom load modules on the PTZ may cause the PTZ to be abnormal. Noise, vibration or jitter.
  • the PTZ of the present invention detects the vibration data of the PTZ at different moments in at least one rotation direction to determine whether the PTZ is abnormal in the corresponding rotation direction. Vibration, and output the first prompt message when abnormal vibration occurs.
  • the first prompt message guides the user to investigate the source of abnormal vibration, achieving the purpose of weakening (eliminating) abnormal vibration of the gimbal, thereby reducing overload and overheating of the gimbal Risk and improve user experience.
  • the pan/tilt in the embodiment of the present invention is configured to be able to rotate around at least one rotation direction, and the rotation direction may include a yaw direction, a roll direction, and/or a pitch direction.
  • the pan/tilt includes a yaw axis assembly and a roll.
  • the axis assembly and/or the pitch axis assembly drive the pan/tilt to rotate in the corresponding rotation direction.
  • the gimbal is a single-axis gimbal, and the gimbal is configured to rotate in the yaw direction, roll direction, or around the pitch direction.
  • the gimbal is a two-axis gimbal, the gimbal is configured to rotate around the pitch and roll directions, or the gimbal is configured to rotate around the pitch and yaw directions, or the gimbal is configured to rotate around the roll Direction and yaw direction rotation.
  • the gimbal is a three-axis gimbal, and the gimbal is configured to rotate around the pitch, roll, and yaw directions.
  • the pan/tilt can also be other multi-axis pan/tilt, which are not listed here.
  • the pan-tilt in the embodiment of the present invention may be a pan-tilt mounted on a mobile device, or a handheld pan-tilt.
  • the mobile device can be a mobile car, an unmanned aerial vehicle (such as a drone), or other devices with mobile functions.
  • Fig. 1 is a flow chart of the method for adjusting the vibration of the pan/tilt on the pan/tilt side in an embodiment of the present invention. It should be noted that the method for adjusting the vibration of the pan/tilt in the first embodiment of the present invention is executed by the pan/tilt. As shown in FIG. 1, a method for adjusting vibration of a pan/tilt head provided in the first embodiment of the present invention may include the following steps:
  • the trigger signal is used to instruct the pan/tilt to perform vibration detection.
  • the pan/tilt in this embodiment will perform vibration detection after receiving the trigger signal.
  • the trigger signal is generated by the pan/tilt.
  • the pan/tilt can generate a trigger signal by operating keys/buttons on the pan/tilt; or the pan/tilt generates a trigger when it detects that a specific strategy is met.
  • Signal, where the specific strategy may include: the pan/tilt is turned on and/or the structure of the pan/tilt is changed, such as the installation position and/or weight of the load supported by the pan/tilt.
  • the trigger signal is sent by an external device.
  • the external device can be a remote control device or a control terminal that controls a pan/tilt.
  • the control terminal can be a mobile terminal such as a mobile phone or a Pad, or other terminal devices.
  • the user can also trigger the pan-tilt to perform vibration detection in other ways, such as touch, gesture, and voice.
  • the pan/tilt can detect vibration data of the pan/tilt in at least one rotation direction according to a preset frequency, so as to obtain vibration data of the pan/tilt at different times in at least one rotation direction.
  • the preset frequency can be set as required, such as 1S -1 or other frequency values.
  • the pan/tilt may also adopt other strategies to obtain vibration data of the pan/tilt at different moments in at least one rotation direction.
  • At least one rotation direction includes one rotation direction; when the pan/tilt is a two-axis pan/tilt, at least one rotation direction includes two rotation directions; when the pan/tilt is a three-axis pan/tilt When, at least one rotation direction includes three rotation directions.
  • the gimbal is a single-axis gimbal, and the gimbal is configured to rotate in the yaw direction, roll direction or around the pitch direction.
  • S101 needs to detect the gimbal at different moments in the yaw direction, roll direction or around the pitch direction Vibration data.
  • the gimbal is a two-axis gimbal. If the gimbal is configured to rotate around the pitch and roll directions, S101 needs to detect the vibration data of the gimbal at different moments in the pitch and roll directions.
  • the gimbal is a three-axis gimbal. The gimbal is configured to rotate around the pitch, roll, and yaw directions. S101 needs to detect the gimbal at different moments in the pitch, roll, and yaw directions. Vibration data.
  • the vibration data in S101 may be of different types.
  • the vibration data is posture data.
  • the process of detecting the vibration data of the pan/tilt at different moments in at least one rotation direction may include: detecting the attitude data of the pan/tilt at different moments in at least one rotation direction based on an inertial measurement unit (IMU). It can be understood that the acquisition of the attitude data of the pan/tilt at different moments in at least one rotation direction is not limited to the IMU, and other sensors may also be used.
  • IMU inertial measurement unit
  • the process of detecting vibration data of the pan/tilt at different moments in at least one rotation direction may include: detecting vibration data of the pan/tilt at different moments in at least one rotation direction based on a vibration sensor.
  • the vibration sensor can be an existing conventional vibration sensor.
  • the IMU can be used to detect the attitude data of the pan/tilt.
  • the vibration sensor is used to detect the vibration data of the pan/tilt, and then based on the attitude data detected by the IMU and the vibration data detected by the vibration sensor at the same time, Obtain a vibration data, thereby improving the detection accuracy.
  • the preset strategy includes: before detecting the vibration data of the pan/tilt at different moments in at least one rotation direction, determining that the pan/tilt is in a static state, that is, the pan/tilt performs vibration detection in a static state, and discharges the outside. Interference to ensure the accuracy of vibration detection.
  • the preset strategy includes: before detecting the vibration data of the pan/tilt at different moments in at least one rotation direction, determining that the pan/tilt is operating based on a specific input signal, wherein the specific input signal does not affect any one of the pan/tilt. Vibration is applied in the direction of rotation.
  • the pan/tilt performs vibration detection in a moving state, as long as it is ensured that the current movement of the pan/tilt does not apply vibration to any rotation direction of the pan/tilt, external interference can be eliminated, thereby ensuring the accuracy of vibration detection.
  • the first prompt information may include the corresponding rotation direction indicating the abnormal vibration of the gimbal, and/or the reason for the abnormal vibration of the gimbal.
  • the content of the first prompt information guides the user to investigate the source of abnormal vibration to achieve The purpose of weakening or eliminating abnormal vibrations, thereby reducing the risk of overload and overheating of the gimbal, and improving user experience.
  • the content of the first prompt message may also include other information that can instruct the user to investigate the source of the abnormal vibration.
  • the first prompt message may only prompt that the pan/tilt head has abnormal vibration, so that the user can check the corresponding information of the abnormal vibration by himself.
  • the pan-tilt can use different methods to output the first prompt information.
  • the first prompt information is sent to the client.
  • the client can be a mobile terminal such as a mobile phone or a Pad, or other Terminal Equipment.
  • the pan-tilt includes a prompt module.
  • the first prompt information is output through the prompt module.
  • the prompt module can be a display screen, a voice module or others.
  • the process of determining the abnormal vibration of the pan/tilt in the corresponding rotation direction may include the following steps:
  • the vibration data determine the vibration frequency of the pan/tilt in the yaw direction, pitch direction and/or roll direction and the vibration amplitude corresponding to the vibration frequency.
  • the vibration frequency of the pan/tilt head in the corresponding rotation direction and the vibration amplitude corresponding to the vibration frequency can be obtained by performing fast Fourier transform FFT on the vibration data.
  • FFT fast Fourier transform
  • the vibration amplitude when the vibration amplitude is greater than the preset amplitude threshold, it is determined that the pan/tilt head has abnormal vibration in the corresponding rotation direction. Since the vibration amplitude of the same magnitude appears in the low frequency range (such as the vibration frequency less than 200Hz), its impact on the gimbal is much greater than the vibration amplitude that appears in the middle frequency range (such as the vibration frequency between 200Hz and 1000Hz) and high frequency bands (such as When the vibration frequency is greater than 1000Hz), if the preset amplitude thresholds of the low, mid and high frequency bands are set to the same threshold, the possibility of the gimbal being excited by external excitation in the low frequency to reach resonance> The possibility of resonance in the mid-frequency band by external excitation> The possibility of the pan/tilt receiving external excitation and resonance in the high frequency band.
  • the low frequency range such as the vibration frequency less than 200Hz
  • the middle frequency range such as the vibration frequency between 200Hz and 1000Hz
  • high frequency bands such as When the vibration frequency is greater than
  • the preset amplitude threshold can be set to change according to the vibration frequency band.
  • the magnitude of the preset amplitude threshold is positively correlated with the magnitude of the vibration frequency, that is, the preset amplitude threshold decreases as the vibration frequency decreases.
  • the process of determining the abnormal vibration of the pan/tilt in the corresponding rotation direction may include: determining the preset amplitude threshold corresponding to the vibration amplitude according to the vibration frequency; When setting the amplitude threshold, it is determined that the pan/tilt has abnormal vibration in the corresponding rotation direction.
  • each vibration frequency corresponds to a preset amplitude threshold.
  • the preset amplitude thresholds of the same vibration frequency band are equal in magnitude.
  • the division method of the vibration frequency band can be selected according to needs, such as the low frequency band, the middle frequency band and the high frequency band listed above, but is not limited to this.
  • outputting the first prompt information for indicating the occurrence of abnormal vibration of the pan/tilt includes: outputting the first prompt information for indicating the cause of the abnormal vibration according to the vibration frequency.
  • outputting the first prompt information for indicating the cause of the abnormal vibration may include one or more of the following situations:
  • the first type when the vibration frequency is in the first frequency band, output first prompt information indicating the first cause of the abnormal vibration.
  • the vibration frequency of the first frequency band is less than or equal to the first vibration frequency, and the magnitude of the first vibration frequency can be set as required, for example, the first vibration frequency is 200 Hz.
  • the first cause of occurrence may include one or more of the following: interference exists between structures corresponding to the corresponding rotation direction, the structure corresponding to the corresponding rotation direction is loose, and the load corresponding to the corresponding rotation direction is too small.
  • the first cause may include: interference between structures rotating around the pitch direction, loose structures rotating around the pitch direction, and/or too small load rotating around the pitch direction, thus passing the first
  • a prompt message guides the user to reinstall the structure that rotates around the pitch direction and/or increase the load that rotates around the pitch direction, weaken (or eliminate) the jitter generated by the gimbal in the pitch direction, and prevent the jitter from affecting the normal use of the gimbal.
  • the vibration frequency of the second frequency band is greater than the first vibration frequency and less than or equal to the second vibration frequency.
  • the first vibration frequency and the second vibration frequency can be set as required.
  • the first vibration frequency is 200 Hz
  • the second vibration frequency is 1000Hz.
  • the second cause of occurrence may include: the gap between the structures corresponding to the corresponding rotation direction is greater than the first preset gap threshold.
  • the second cause may include: the gap between the structures rotating in the rolling direction is greater than the first preset gap threshold, so that the user is guided to decrease the rolling direction through the first prompt message
  • the gap between the rotating structures can weaken (or eliminate) the vibration of the gimbal in the rolling direction, and prevent the vibration from causing the gimbal to have poor stability and heat generation.
  • the third type when the vibration frequency is in the third frequency band, output the first prompt information indicating the third cause of the abnormal vibration.
  • the vibration frequency of the third frequency band is greater than the second vibration frequency.
  • the second vibration frequency can be set to 1000 Hz or other vibration frequencies.
  • the third cause of occurrence includes one or more of the following: the driving device corresponding to the corresponding rotation direction is abnormal, and the gap between the structures corresponding to the corresponding rotation direction is less than or equal to the second preset gap threshold.
  • the third cause may include: abnormality of the driving device that drives the gimbal to rotate in the pitch direction and/or the gap between the structures that rotate around the pitch direction is less than or equal to the second preset gap threshold, thus passing the first A prompt message guides the user to adjust the driving device used to drive the gimbal to rotate in the pitch direction and/or increase the gap between the rotating structures around the pitch direction to weaken (or eliminate) the abnormal noise generated by the gimbal in the pitch direction and prevent Abnormal noise causes noise pollution.
  • the driving device of this embodiment may include a motor or other power devices.
  • the size of the first preset gap threshold and the second preset gap threshold can be set as required, such as 0.1mm, 0.2mm, 0.3mm, 0.4mm or other numerical values.
  • the first preset gap threshold and the second preset gap threshold may be different, or may be an interval threshold.
  • first, second, and third causes of occurrence are not limited to the causes of abnormal vibration listed above, and may also include other causes of abnormal vibration.
  • the first prompt message is used to guide the user to adjust the structure of the corresponding rotation direction, such as reinstalling the structure in the corresponding direction, increasing the load in the corresponding direction, replacing or adjusting the driving device in the corresponding direction And so on, so as to weaken (or eliminate) the abnormal vibration of the gimbal, thereby reducing the risk of overload and overheating of the gimbal, and improving the user experience.
  • the method for adjusting the vibration of the pan/tilt may further include step S201, which is specifically as follows:
  • the mode for the pan-tilt to output the second prompt information may include: sending the second prompt information to the client, or outputting the second prompt information through the prompt module.
  • S201 is executed after S101.
  • the solution may include control parameters for controlling the pan-tilt, but is not limited to this, and the solution may also include other information for eliminating abnormal vibration.
  • the second prompt information guides the user to adjust the control parameters of the pan/tilt, which greatly weakens (or eliminates) the response of the pan/tilt to abnormal vibration.
  • controlling the control parameters of the pan-tilt includes reducing the control gain of the driving device of the pan-tilt. For example, when the driving device is a motor, the position loop gain and/or speed of the motor in the corresponding rotation direction can be reduced. Loop gain, thereby weakening (or eliminating) the pan-tilt's response to abnormal vibration in the corresponding direction of rotation.
  • the control parameters for controlling the pan/tilt may also include other methods, and are not limited to the method of reducing the control gain of the driving device of the pan/tilt.
  • S201 and S102 can be executed simultaneously or in a sequential order.
  • the implementation process of S201 may include: after outputting the first prompt information, if it is determined that the structure of the pan/tilt has changed (it can be determined by the pan/tilt through self-inspection, or it may be determined by the pan/tilt through the judgment result input by the user) OK), then perform vibration detection on the PTZ again, that is, when the PTZ detects a change in its structure, re-detect whether the PTZ has abnormal vibration in at least one rotation direction; if the current vibration detection result indicates the cloud If abnormal vibration occurs in the table, the second prompt message indicating a solution to eliminate the abnormal vibration is output.
  • the structure of the pan/tilt may include the load supported by the pan/tilt, such as a camera, a mobile phone or a custom load module.
  • the process of outputting the second prompt message indicating a solution to eliminate the abnormal vibration specifically includes: if the current vibration detection determines that the pan/tilt is abnormal If the vibration frequency corresponding to the vibration amplitude in the corresponding rotation direction in the current vibration detection and the vibration frequency corresponding to the vibration amplitude in the corresponding rotation direction in the previous vibration detection are in the same vibration frequency band, the output is used to indicate the elimination of abnormal vibration The second prompt message of the solution.
  • the cause of the abnormal vibration of the gimbal in the corresponding rotation direction determined by the current vibration detection is the same as the cause of the abnormal vibration of the gimbal in the corresponding rotation direction determined by the previous vibration detection.
  • the first prompt information output by a vibration detection is to adjust the structure in the corresponding rotation direction, which does not solve the abnormal vibration problem in the corresponding rotation direction determined in the previous vibration detection. Therefore, the current vibration detection will output the second prompt information to guide the user through Adjust the control parameters of the PTZ to solve the abnormal vibration problem of the corresponding rotation direction.
  • the method for adjusting the vibration of the pan/tilt head may further include: if the current vibration detection determines that the pan/tilt head has abnormal vibration, and the vibration frequency corresponding to the vibration amplitude in the corresponding rotation direction in the current vibration detection is the same as the previous time In the vibration detection, the vibration frequency corresponding to the vibration amplitude in the corresponding rotation direction is located in different vibration frequency bands. According to the vibration frequency corresponding to the vibration amplitude in the corresponding rotation direction in the current vibration detection, the output used to indicate the cause of the abnormal vibration The first prompt message.
  • the cause of the abnormal vibration of the gimbal in the corresponding rotation direction determined by the current vibration detection is different from the cause of the abnormal vibration of the gimbal in the corresponding rotation direction determined by the previous vibration detection.
  • the first prompt message output from the last vibration detection is to adjust the structure in the corresponding rotation direction, which solves the problem of abnormal vibration in the corresponding rotation direction determined in the previous vibration detection.
  • the corresponding rotation direction exists New causes of abnormal vibration. For example, in the previous vibration test, it was determined that the vibration frequency of the abnormal vibration in the corresponding rotation direction was located in the low frequency range, and the vibration frequency in the current vibration test determined that the vibration frequency of the abnormal vibration in the corresponding rotation direction was located in the high frequency range.
  • Both the vibration detection and the current vibration detection output the first prompt information, thereby instructing the user to adjust according to the corresponding cause of the abnormal vibration contained in the first prompt information, such as continuing to adjust the structure of the corresponding rotation direction to weaken or eliminate the pan-tilt Abnormal vibration in the corresponding direction of rotation.
  • the change in the structure of the pan/tilt head is to adjust the change in the specific structure of the pan/tilt head.
  • the adjustment method of the specific structure includes: an increase in load corresponding to a corresponding rotation direction and/or a corresponding rotation direction.
  • the adjustment of the driving device is not limited to the structure and/or adjustment method listed above.
  • the method for adjusting the vibration of the pan/tilt may further include: if the current vibration detection determines that the pan/tilt is abnormally vibrating, outputting third prompt information indicating that the adjustment of the specific structure is invalid, thereby instructing the user to adjust the pan/tilt Other structures or through other adjustment methods to weaken (or eliminate) abnormal vibration.
  • the second or third prompt information can be excluded from the second or third prompt information. Relevant information to avoid repetitive or unnecessary prompts.
  • the mode for the pan-tilt to output the third prompt information may include: sending the third prompt information to the client, or outputting the third prompt information through the prompt module.
  • the method for adjusting the vibration of the pan/tilt head may further include: if the current vibration detection determines that the pan/tilt head is in a stationary state, outputting a detection result indicating that the abnormal vibration is successfully eliminated. In this embodiment, the current vibration detection determines that the pan/tilt is in a stationary state, indicating that the user has achieved the purpose of eliminating abnormal vibrations by adjusting the structure of the pan/tilt and/or adjusting the control parameters of the pan/tilt.
  • the method for the PTZ to output the detection result indicating the successful elimination of the abnormal vibration may include: sending the detection result indicating the successful elimination of the abnormal vibration to the client, or outputting the results through the prompt module.
  • the test result indicating the successful elimination of abnormal vibration may include: sending the detection result indicating the successful elimination of the abnormal vibration to the client, or outputting the results through the prompt module.
  • the pan/tilt head detects the vibration data of the pan/tilt head at different moments in at least one rotation direction to determine whether the pan/tilt head has abnormal vibration in the corresponding rotation direction, and when the abnormal vibration occurs
  • the first prompt message is output to guide the user to investigate the source of abnormal vibration, thereby weakening (or eliminating) the abnormal vibration, thereby reducing the risk of overload and overheating of the gimbal, and improving user experience.
  • the embodiment of the present invention also provides a pan/tilt head.
  • the pan/tilt head 100 may include a first storage device 110 and a first controller 120.
  • the first storage device 110 is used to store program instructions.
  • the first controller 120 calls the program instructions, and when the program instructions are executed, it is used to: when a trigger signal for instructing the pan/tilt 100 to perform vibration detection is received, detect different moments of the pan/tilt 100 in at least one rotation direction If, according to the vibration data, it is determined that the pan-tilt 100 has abnormal vibration in the corresponding rotation direction, output the first prompt message indicating that the pan-tilt 100 has abnormal vibration.
  • the first storage device 110 may include a volatile memory (volatile memory), such as a random-access memory (RAM); the first storage device 110 may also include a non-volatile memory (non-volatile memory). ), such as flash memory (flash memory), hard disk drive (HDD), or solid-state drive (SSD); the first storage device 110 may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • volatile memory volatile memory
  • non-volatile memory non-volatile memory
  • flash memory flash memory
  • HDD hard disk drive
  • SSD solid-state drive
  • the first controller 120 in this embodiment may be a central processing unit (CPU).
  • the first controller 120 may further include a hardware chip.
  • the aforementioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD) or a combination thereof.
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • PLD programmable logic device
  • the above-mentioned PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), a generic array logic (GAL), or any combination thereof.
  • CPLD complex programmable logic device
  • FPGA field-programmable gate array
  • GAL generic array logic
  • Fig. 4 is a flow chart of the method for adjusting the vibration of the pan-tilt on the client side in an embodiment of the present invention.
  • the execution subject of the method for adjusting the vibration of the pan/tilt head in the second embodiment of the present invention is a client, which can communicate with the pan/tilt.
  • the client may be a mobile terminal such as a mobile phone or a Pad, or other terminals. equipment.
  • the method for adjusting the vibration of the pan/tilt head in the second embodiment of the present invention may include the following steps:
  • the vibration detection instruction is generated by the user operating the client, for example, the user operates a virtual key of the client to generate a vibration detection instruction, or the user operates a physical key/button of the client to generate a vibration detection instruction.
  • S402 Send a trigger signal to the pan-tilt to trigger the pan-tilt to perform vibration detection
  • the vibration detection process of the pan-tilt can refer to the first embodiment, which will not be repeated here.
  • S403 Receive first prompt information returned by the pan/tilt head in response to the trigger signal, where the first prompt information is used to indicate that the pan/tilt head has abnormal vibration.
  • the first prompt information may include a corresponding rotation direction indicating abnormal vibration of the pan/tilt. And/or indicate the cause of the abnormal vibration of the gimbal, through the content of the first prompt message, guide the user to investigate the source of abnormal vibration, achieve the purpose of weakening (or eliminating) the abnormal vibration, thereby reducing the overload and overheating of the gimbal Risk and improve user experience.
  • the first prompt information may also include other information that can instruct the user to investigate the source of abnormal vibration.
  • the first prompt message may only prompt that the pan/tilt head has abnormal vibration, so that the user can check the corresponding information of the abnormal vibration by himself.
  • the cause of occurrence includes a first cause of occurrence
  • the first cause of occurrence may include one or more of the following: interference exists between structures corresponding to the corresponding rotation direction, the structure corresponding to the corresponding rotation direction is loose, and the corresponding rotation The load corresponding to the direction is too small.
  • the first cause may include: interference between structures rotating around the pitch direction, loose rotation around the pitch direction, and/or too small load rotating around the pitch direction, so as to pass the first
  • the prompt information guides the user to reinstall the structure that rotates around the pitch direction and/or increase the load that rotates around the pitch direction to weaken (or eliminate) the jitter of the gimbal in the pitch direction and prevent the jitter from affecting the normal use of the gimbal.
  • the occurrence cause includes a second occurrence cause
  • the second occurrence cause may include: a gap between structures corresponding to a corresponding rotation direction is greater than a first preset gap threshold.
  • the second cause may include: the gap between the structures rotating in the rolling direction is greater than the first preset gap threshold, so that the user is guided to decrease the rolling direction through the first prompt message
  • the gap between the rotating structures can weaken (or eliminate) the vibration of the gimbal in the rolling direction, and prevent the vibration from causing the gimbal to have poor stability and heat generation.
  • the cause of occurrence includes a third cause of occurrence
  • the third cause of occurrence may include: abnormality of the driving device that drives the pan/tilt to rotate in the pitch direction and/or the gap between the structures that rotate in the pitch direction is less than or equal to the first 2.
  • the gap threshold is preset to guide the user through the first prompt message to adjust the driving device for driving the gimbal to rotate in the pitch direction and/or increase the gap between the rotating structures around the pitch direction to weaken (or eliminate) the gimbal Abnormal noise generated in the pitch direction to prevent noise pollution caused by abnormal noise.
  • the driving device of this embodiment may include a motor or other power devices.
  • the method further includes: receiving second prompt information returned by the PTZ in response to the trigger signal, where the second prompt information is used to indicate Solution to eliminate abnormal vibration.
  • the solution may include control parameters of the pan/tilt head, but is not limited to this, and the solution may also include other information used to attenuate (or eliminate) abnormal vibration.
  • the second prompt information is used to guide the user to adjust the control parameters of the pan/tilt, which greatly weakens (or eliminates) the response of the pan/tilt to abnormal vibration.
  • controlling the control parameters of the pan/tilt head includes reducing the control gain of the driving device of the pan/tilt head.
  • the driving device is a motor
  • the position loop gain and/or speed of the motor in the corresponding rotation direction can be reduced. Loop gain, thereby weakening (or eliminating) the pan-tilt's response to abnormal vibration in the corresponding direction of rotation.
  • the control parameters for controlling the pan/tilt may also include other methods, and are not limited to the method of reducing the control gain of the driving device of the pan/tilt.
  • the method for adjusting the vibration of the pan/tilt head may further include: after receiving the first prompt information returned by the pan/tilt head in response to the trigger signal, receiving information related to the detection result obtained by the vibration detection of the pan/tilt head in response to changes in the structure of the pan/tilt head.
  • the change in the structure of the pan/tilt is an instruction by the user.
  • the user operates the client terminal to cause the pan/tilt to output a signal indicating the change in the structure of the pan/tilt to the pan/tilt.
  • the change in the structure of the pan/tilt is detected by the pan/tilt, where the change in the structure of the pan/tilt may include one or more of the following: the position and/or weight change of the load supported by the pan/tilt, and the corresponding rotation direction Adjustment and/or replacement of the drive device, etc.
  • the related information of the detection result may include: first prompt information used to indicate the cause of abnormal vibration, second prompt information used to indicate a solution to eliminate abnormal vibration, and The third prompt message indicating that the structure adjustment is invalid, or the detection result indicating the successful elimination of the abnormal vibration.
  • the adjustment mode of the specific structure includes: the increase of the load corresponding to the corresponding rotation direction and/or the adjustment of the drive device corresponding to the corresponding rotation direction, but is not limited to the above-listed structures and/or adjustment modes.
  • the client after receiving the first prompt information, second prompt information, and/or related information of the detection result returned by the pan-tilt for the trigger signal, the client will output the first prompt information, second prompt information and/or detection result information.
  • the client terminal may output the first prompt information, the second prompt information, and/or related information of the detection result based on at least one of graphics, text, and voice.
  • the client can also use other methods to output the first prompt information, the second prompt information, and/or related information about the detection result.
  • the embodiment of the present invention also provides a client.
  • the client 200 may include a second storage device 210 and a second controller 220.
  • the second storage device 210 is used to store program instructions.
  • the second controller 220 calls the program instructions, and when the program instructions are executed, it is used to: upon receiving the vibration detection instruction, generate a trigger signal for instructing the pan/tilt to perform vibration detection; and send the trigger signal to The pan/tilt is used to trigger the pan/tilt to perform vibration detection; receive first prompt information returned by the pan/tilt in response to the trigger signal, where the first prompt information is used to indicate that the pan/tilt is abnormally vibrated.
  • the second storage device 210 may include a volatile memory (volatile memory), such as a random-access memory (RAM); the second storage device 210 may also include a non-volatile memory (non-volatile memory). ), such as flash memory (flash memory), hard disk drive (HDD), or solid-state drive (SSD); the second storage device 210 may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • volatile memory volatile memory
  • non-volatile memory non-volatile memory
  • flash memory flash memory
  • HDD hard disk drive
  • SSD solid-state drive
  • the second controller 220 in this embodiment may be a central processing unit (CPU).
  • the second controller 220 may further include a hardware chip.
  • the aforementioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD) or a combination thereof.
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • PLD programmable logic device
  • the above-mentioned PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), a generic array logic (GAL), or any combination thereof.
  • CPLD complex programmable logic device
  • FPGA field-programmable gate array
  • GAL generic array logic
  • an embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium on which a computer program is stored.
  • the program is executed by a processor, the steps of the method for adjusting the vibration of the pan/tilt head described in the first embodiment or the second embodiment are realized. .
  • the program can be stored in a computer readable storage medium. During execution, it may include the procedures of the above-mentioned method embodiments.
  • the storage medium may be a magnetic disk, an optical disc, a read-only memory (Read-Only Memory, ROM), or a random access memory (Random Access Memory, RAM), etc.

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  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

提供了一种云台振动调节的方法、云台以及客户端，其中，云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动。调节的方法包括：在接收到用于指示云台进行振动检测的触发信号时，检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据（S101）；若根据振动数据确定云台在相应振动方向上发生异常振动，则输出用于指示云台发生异常振动的第一提示信息（S102）。在检测出云台发生异常振动时，通过第一提示信息指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱或消除云台异常振动的目的，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。

Description

云台振动调节的方法、云台以及客户端 技术领域
本发明涉及云台领域，尤其涉及一种云台振动调节的方法、云台以及客户端。
背景技术
相关技术中，大部分云台仅支持类型、范围已知的负载，如相机、手机等，而不支持用户加装一些未知自定义负载模块。随着云台技术的发展，一些云台具有支持用户自行加装一些未知自定义负载模块的功能，如教育机器人云台，此类型的云台上会预留诸多的安装孔，以支持用户自由挂载自定义负载模块。而DIY用户加装在教育机器人云台上的自定义负载模块，可能是水弹枪、导航模块、摄像模块、探照灯、话筒、甚至是装饰品等，具有极高的不确定性。
在用户自行拆装、加装上述已知的负载或自定义负载模块时，可能存在由于安装不当引入额外的摩擦、弹性部件扰力、安装间隙等，使得云台参数并不再适用于当前结构，进而产生振动，甚至同外部激励达到共振，对云台的增稳效果造成负面影响，并容易导致云台过载、过热，降低用户体验。
发明内容
本发明提供一种云台振动调节的方法、云台以及客户端。
具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：
根据本发明的第一方面，提供一种云台振动调节的方法，所述云台被配置为能够绕至少一个旋转轴转动，所述方法包括：
在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；
若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。
根据本发明的第二方面，提供一种云台，所述云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动，所述云台包括：
存储装置，用于存储程序指令；和
控制器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：
在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；
若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出 用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。
根据本发明的第三方面，提供一种云台振动调节的方法，所述方法包括：
在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；
发送所述触发信号至所述云台，以触发所述云台进行振动检测；
接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述云台发生异常振动。
根据本发明的第四方面，提供一种客户端，所述客户端包括：
存储装置，用于存储程序指令；和
控制器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：
在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；
发送所述触发信号至所述云台，以触发所述云台进行振动检测；
接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述云台发生异常振动。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明的云台通过检测该云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，确定该云台在相应转动方向上是否发生异常振动，并在发生异常振动时输出第一提示信息，从而指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱或消除云台异常振动的目的，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中的云台振动调节的方法在云台侧的方法流程图；
图2是本发明另一实施例中的云台振动调节的方法在云台侧的方法流程图；
图3是本发明一实施例中的云台的结构框图；
图4是本发明一实施例中的云台振动调节的方法在客户端侧的方法流程图；
图5是本发明一实施例中的客户端的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，教育机器人云台能够支持用户自行加装一些未知自定义负载模块，由于自定义负载模块的高度不确定性，若搭载在云台上的自定义负载模块安装不当，可能会导致云台异响、振动或抖动。
故出于保护云台、同时也提升用户体验的目的，本发明的云台通过检测该云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，确定该云台在相应转动方向上是否发生异常振动，并在发生异常振动时输出第一提示信息，通过第一提示信息来指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱(消除)云台异常振动的目的，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。
本发明实施例的云台被配置为能够绕至少一个旋转方向转动，该旋转方向可包括偏航方向、横滚方向和/或俯仰方向，相应的，云台对应包括偏航轴组件、横滚轴组件和/或俯仰轴组件，从而驱动云台实现对应旋转方向的转动。可选的，云台为单轴云台，云台被配置为偏航方向、横滚方向或绕俯仰方向转动。可选的，云台为两轴云台，云台被配置为绕俯仰方向和横滚方向转动，或者云台被配置为绕俯仰方向和偏航方向转动，或者云台被配置为绕横滚方向和偏航方向转动。可选的，云台为三轴云台，云台被配置为绕俯仰方向、横滚方向和偏航方向转动。当然，云台也可为其他多轴云台，此处不一一列举。
此外，本发明实施例的云台可为搭载在移动设备上的云台，也可为手持云台。其中，移动设备可为移动小车，也可为无人飞行器(如无人机)，还可为其他具备移动功能的设备。
下面结合附图，对本发明的云台振动调节的方法、云台以及客户端进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
实施例一
图1是本发明一实施例中的云台振动调节的方法在云台侧的方法流程图。需要说明的是，本发明实施例一的云台振动调节的方法的执行主体为云台。如图1所示，本发明实施例一提供的一种云台振动调节的方法可包括如下步骤：
S101：在接收到用于指示云台进行振动检测的触发信号时，检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；
其中，触发信号用于指示云台进行振动检测，本实施例的云台在接收到触发信号后，即进行振动检测。可选的，在一些实施例中，触发信号由云台产生，例如，可通过操作云台上的按键/按钮等使得云台产生触发信号；或者云台在检测到满足特定策 略时，产生触发信号，其中，该特定策略可包括：云台开机和/或云台的结构产生变化，如云台支撑的负载的安装位置和/或重量产生变化。在另一些实施例中，触发信号由外部设备发送，该外部设备可为控制云台的遥控设备或控制终端，该控制终端可为手机、Pad等移动终端，也可为其他终端设备。当然，用户也可通过其他方式触发云台进行振动检测，诸如触控、手势、语音等。
其中，云台可按照预设频率检测云台在至少一个转动方向上的振动数据，从而获取云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据。该预设频率可根据需要设定，如1S -1或其他频率数值。当然，云台也可采用其他策略来获取云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据。
S101中，当云台为单轴云台时，至少一个转动方向包括一个转动方向；当云台为两轴云台时，至少一个转动方向包括两个转动方向；当云台为三轴云台时，至少一个转动方向包括三个转动方向。
可选的，云台为单轴云台，云台被配置为偏航方向、横滚方向或绕俯仰方向转动，S101需检测云台在偏航方向、横滚方向或绕俯仰方向的不同时刻的振动数据。可选的，云台为两轴云台，如云台被配置为绕俯仰方向和横滚方向转动，S101需检测云台在俯仰方向和横滚方向的不同时刻的振动数据。可选的，云台为三轴云台，云台被配置为绕俯仰方向、横滚方向和偏航方向转动，S101需检测云台在俯仰方向、横滚方向和偏航方向的不同时刻的振动数据。
S101中的振动数据可为不同类型，例如，在一些实施例中，振动数据为姿态数据。检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据的过程可包括：基于惯性测量单元IMU(Inertial measurement unit)检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的姿态数据。可以理解，云台在至少一个转动方向上的不同时刻的姿态数据的获取并不限于IMU，也可采用其他传感器。
在另一些实施例中，检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据的过程可包括：基于振动传感器检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据。其中，该振动传感器可选择现有常规的振动传感器。
可以理解，在一些实施例中，可采用IMU检测云台的姿态数据，与此同时，采用振动传感器检测云台的振动数据，再根据同一时刻IMU检测的姿态数据和振动传感器检测的振动数据，获得一个振动数据，从而提高检测精度。
此外，本发明实施例中，需排除外界对云台的干扰，这样才能保证云台振动检测结果的正确性。本实施例中，当云台满足预设策略时，确定云台不存在外部干扰。在一些实施例中，预设策略包括：检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据之前，确定云台处于静止状态，即云台是在静止状态下进行振动检测的，排出外部干扰，从而保证振动检测的准确性。
在另一些实施例中，预设策略包括：检测云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据之前，确定云台基于特定输入信号运行，其中，特定输入信号未对云台的任意一个转动方向施加振动。本实施例中，虽然云台是在运动状态下进行振动检测，当只要确保云台当前运动未对云台的任意一个转动方向施加振动，即可排除外部干扰，从而保证振动检测的准确性。
S102：若根据振动数据，确定云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示云台发生异常振动的第一提示信息。
其中，第一提示信息可包括指示云台发生异常振动的相应转动方向，和/或指示云台发生异常振动的发生原因，通过第一提示信息的内容，指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱或消除异常振动的目的，从而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。当然，第一提示信息的内容还可包括其他能够指示用户进行异常振动来源的排查的信息。甚至，第一提示信息可以仅仅提示云台发生了异常振动，以使得用户能够自行排查异常振动的相应信息。
本实施例中，云台可采用不同方式输出第一提示信息，作为一种可行的实现方式，发送第一提示信息至客户端，该客户端可为手机、Pad等移动终端，也可为其他终端设备。作为另一种可行的实现方式，云台包括提示模块。本实现方式中，通过提示模块输出第一提示信息。其中，提示模块可为显示屏、语音模块或其他。
进一步的，根据振动数据，确定云台在相应转动方向上发生异常振动的过程可包括如下步骤：
(1)根据振动数据，确定云台在相应转动方向上的振动频率和振动频率对应的振动幅度；
可选的，根据振动数据，确定云台在偏航方向、俯仰方向和/或横滚方向的振动频率和振动频率对应的振动幅度。
在本实施例中，可通过对振动数据进行快速傅里叶变换FFT，获取云台在相应转动方向上的振动频率和振动频率对应的振动幅度。当然，可以采用其他方式实现上述步骤(1)。
(2)根据振动幅度，确定云台在相应转动方向上发生异常振动。
具体的，当振动幅度大于预设振幅阈值时，确定云台在相应转动方向上发生异常振动。由于同样大小的振动幅度如果出现在低频段(如振动频率小于200Hz)，其对云台造成的影响是远大于该振动幅度出现在中频段(如振动频率位于200Hz至1000Hz)和高频段(如振动频率大于1000Hz)时对云台造成的影响，若将低频段、中频段和高频段对应预设振幅阈值设置成同一大小阈值，云台在低频段受到外部激励达到共振的可能性>云台在中频段受到外部激励达到共振的可能性>云台在高频段受到 外部激励达到共振的可能性，为降低上述情况的发生，可将预设振幅阈值设置成根据振动频段变化。本实施例中，预设振幅阈值的大小与振动频率的大小成正相关，即预设振幅阈值随振动频率的减小而减小。本实施例中，当振动幅度大于预设振幅阈值时，确定云台在相应转动方向上发生异常振动的过程可包括：根据振动频率，确定振动幅度对应的预设振幅阈值；当振动幅度大于预设振幅阈值时，确定云台在相应转动方向上发生异常振动。作为一种可行的实现方式，每一振动频率对应一个预设振幅阈值。作为另一种可行的实现方式，同一振动频段的预设振幅阈值大小相等。振动频段的划分方式可根据需要选择，例如上述列举的低频段、中频段和高频段，但不限于此。
在一些实施例中，输出用于指示云台发生异常振动的第一提示信息包括：根据振动频率，输出用于指示异常振动的发生原因的第一提示信息。
其中，根据振动频率，输出用于指示异常振动的发生原因的第一提示信息可包括以下一种或多种情况：
第一种，当振动频率位于第一频段时，输出用于指示异常振动的第一发生原因的第一提示信息。其中，第一频段的振动频率小于或等于第一振动频率，第一振动频率的大小可根据需要设定，如第一振动频率为200Hz。进一步的，第一发生原因可包括以下一种或多种：相应转动方向对应的结构之间存在干涉、相应转动方向对应的结构发生松散、相应转动方向对应的负载过小。以转动方向为俯仰方向为例，第一发生原因可包括：绕俯仰方向转动的结构之间存在干涉、绕俯仰方向转动的结构发生松散和/或绕俯仰方向转动的负载过小，从而通过第一提示信息指导用户重新安装绕俯仰方向转动的结构和/或增加绕俯仰方向转动的负载，削弱(或消除)云台在俯仰方向产生的抖动，防止抖动影响云台的正常使用。
第二种，当振动频率位于第二频段时，输出用于指示异常振动的第二发生原因的第一提示信息。其中，第二频段的振动频率大于第一振动频率并小于或等于第二振动频率，第一振动频率、第二振动频率可根据需要设定，如第一振动频率为200Hz，第二振动频率为1000Hz。进一步的，第二发生原因可包括：相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。以转动方向为横滚方向为例，第二发生原因可包括：绕横滚方向转动的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值，从而通过第一提示信息指导用户调小绕横滚方向转动的结构之间的间隙，以削弱(或消除)云台在横滚方向产生的振动，防止振动导致云台增稳效果差、易发热。
第三种，当振动频率位于第三频段时，输出用于指示异常振动的第三发生原因的第一提示信息。其中，第三频段的振动频率大于第二振动频率。第二振动频率可设置为1000Hz，也可设置为其他振动频率大小。进一步的，第三发生原因包括以下一种或多种：相应转动方向对应的驱动装置异常、相应转动方向对应的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值。以俯仰方向为例，第三发生原因可包括：驱动云台进行 俯仰方向转动的驱动装置异常和/或绕俯仰方向转动的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值，从而通过第一提示信息指导用户调整用于驱动云台进行俯仰方向转动的驱动装置和/或增大绕俯仰方向转动结构之间的间隙，以削弱(或消除)云台在俯仰方向产生的异响，防止异响导致噪声污染。本实施例的驱动装置可包括电机或其他动力装置。
针对第二种情况和第三种情况，第一预设间隙阈值以及第二预设间隙阈值的大小可根据需要设定，如0.1mm、0.2mm、0.3mm、0.4mm或其他数值大小。其中，第一预设间隙阈值与第二预设间隙阈值可以不同，也可以为区间阈值。
可以理解，第一发生原因、第二发生原因及第三发生原因并不限于上述列举的异常振动的发生原因，还可包括其他异常振动的发生原因。
上述实施例中，当云台发生异常振动时，通过第一提示信息来指导用户调整相应转动方向的结构，如重新安装相应方向的结构、增加相应方向的负载、更换或调节相应方向的驱动装置等等，从而削弱(或消除)云台异常振动，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。
当然，也可采用其他策略来削弱(或消除)云台的异常振动，在如图2所示的实施例中，所述云台振动调节的方法还可包括步骤S201，具体如下：
S201：若确定云台发生异常振动，则输出用于指示消除异常振动的解决方案的第二提示信息。
类似于第一提示信息的输出方式，云台输出第二提示信息的方式可包括：发送第二提示信息至客户端，或者通过提示模块输出第二提示信息。
另外，需要说明的是，S201是在S101之后执行的。
该步骤中，解决方案可包括控制云台的控制参数，但不限于此，解决方案还可包括其他用于消除异常振动的信息。通过第二提示信息指导用户调整云台的控制参数，大大削弱(或消除)云台对异常振动的响应。在一可行的实现方式中，控制云台的控制参数包括减小云台的驱动装置的控制增益，如当驱动装置为电机时，可减小相应转动方向的电机的位置环增益和/或速度环增益，从而削弱(或消除)云台对该相应转动方向的异常振动的响应。当然，控制云台的控制参数也可包括其他方式，并不限于减小云台的驱动装置的控制增益的方式。
S201与S102可同时执行，也可按照先后顺序执行的。
本实施例中，在S101后，根据振动数据，确定云台发生异常振动，此时，若用户通过控制云台的控制参数方式来削弱(或消除)云台的异常振动，所能获得的效果非常有限；并且，但控制云台的控制参数可能会带来负面影响，比如降低云台抵抗外界扰动的增稳效果、降低系统响应会影响云台操控性。鉴于此，在S101后，根据振 动数据，确定云台发生异常振动时，可先指导用户去调整云台结构，如果云台结构调整难以改善云台的异常振动，再指导进行云台的控制参数的调节。在本实施例中，S201的实现过程可包括：在输出第一提示信息后，若确定云台的结构产生变化(可以由云台通过自检确定，也可以由云台通过用户输入的判断结果确定)，则重新对云台进行振动检测，也即云台在检测到其结构产生变化时，重新检测该云台在至少一个转动方向上是否产生异常振动；若当前振动检测的检测结果指示云台发生异常振动，则输出用于指示消除异常振动的解决方案的第二提示信息。其中，云台的结构可包括云台支撑的负载，如相机、手机或自定义负载模块。
在一些实施例中，若当前振动检测的检测结果指示云台发生异常振动，则输出用于指示消除异常振动的解决方案的第二提示信息的过程具体包括：若当前振动检测确定云台发生异常振动，且当前振动检测中在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于同一振动频段，则输出用于指示消除异常振动的解决方案的第二提示信息。也即，当前振动检测确定出的云台在相应转动方向上产生异常振动的发生原因与上一次振动检测确定出的云台在相应转动方向上产生异常振动的发生原因相同，这表示用户根据上一次振动检测输出的第一提示信息进行相应转动方向上的结构调整，并未解决上一次振动检测中确定的相应转动方向的异常振动问题，故当前振动检测会输出第二提示信息，指导用户通过调整云台的控制参数来解决相应转动方向的异常振动问题。
在一些实施例中，所述云台振动调节的方法还可包括：若当前振动检测确定云台发生异常振动，且当前振动检测中确在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于不同的振动频段，则根据当前振动检测中在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率，输出用于指示异常振动的发生原因的第一提示信息。也即，当前振动检测确定出的云台在相应转动方向上产生异常振动的发生原因与上一次振动检测确定出的云台在相应转动方向上产生异常振动的发生原因不同，这可能表示用户根据上一次振动检测输出的第一提示信息进行相应转动方向上的结构调整，解决了上一次振动检测中确定的相应转动方向的异常振动问题，但在云台的结构产生变化后，相应转动方向存在新的产生异常振动的发生原因，如上一次振动检测中确定相应转动方向产生异常振动的振动频率位于低频段，而当前振动检测中确定相应转动方向产生异常振动的振动频率位于高频段，则上一次振动检测和当前振动检测均输出第一提示信息，从而指导用户根据第一提示信息包含的异常振动的相应发生原因进行调整，如继续对相应转动方向的结构进行调整，以削弱或消除云台在相应转动方向上的异常振动。
需要说明的是，在云台进行多次振动检测，并连续输出第一提示信息的次数大于预设次数后，若当前振动检测确定云台发生异常振动，且当前振动检测中确在相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在相应转动方向上的振动 幅度对应的振动频率位于不同的振动频段，则输出用于指示消除异常振动的解决方案的第二提示信息，防止进行云台振动调节的过程进入死循环。
在一些实施例中，云台的结构产生变化为调节云台的特定结构产生的变化，可选的，特定结构的调节方式包括：相应转动方向对应的负载的增加和/或相应转动方向对应的驱动装置的调整，但不限于上述列举的结构和/或调节方式。本实施例中，所述云台振动调节的方法还可包括：若当前振动检测确定云台发生异常振动，则输出用于指示特定结构调节无效的第三提示信息，从而指导用户通过调整云台的其他结构或通过其它调整方式来削弱(或消除)异常振动。其中，在确定特定结构调节无效后，若根据云台的当前振动检测，确定需要输出第二提示信息或第三提示信息，则可以在第二提示信息或第三提示信息中排除针对特定结构的相关信息，以避免重复或不必要的提示。
同样类似于第一提示信息的输出方式，云台输出第三提示信息的方式可包括：发送第三提示信息至客户端，或者通过提示模块输出第三提示信息。
此外，在一些实施例中，所述云台振动调节的方法还可包括：若当前振动检测确定云台处于静止状态，则输出用于指示异常振动消除成功的检测结果。本实施例中，当前振动检测确定云台处于静止状态表明用户通过调节云台结构和/或调整云台的控制参数达到了消除异常振动的目的。
同样类似于第一提示信息的输出方式，云台输出用于指示异常振动消除成功的检测结果的方式可包括：发送用于指示异常振动消除成功的检测结果至客户端，或者通过提示模块输出用于指示异常振动消除成功的检测结果。
本发明实施例的云台振动调节的方法，云台通过检测该云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，确定该云台在相应转动方向上是否发生异常振动，并在发生异常振动时输出第一提示信息，指导用户进行异常振动来源的排查，从而削弱(或消除)异常振动，进而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。
对应于上述实施例的云台振动调节的方法，本发明实施例还提供一种云台，参见图3，该云台100可包括：第一存储装置110和第一控制器120。
其中，第一存储装置110，用于存储程序指令。第一控制器120，调用程序指令，当程序指令被执行时，用于：在接收到用于指示云台100进行振动检测的触发信号时，检测云台100在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；若根据振动数据，确定云台100在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示云台100发生异常振动的第一提示信息。
第一控制器120的实现过程和工作原理可参见上述实施例一的云台振动调节的方法的描述，此处不再赘述。
其中，第一存储装置110可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；第一存储装置110也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；第一存储装置110还可以包括上述种类的存储器的组合。
本实施例的第一控制器120可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。第一控制器120还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
实施例二
图4是本发明一实施例中的云台振动调节的方法在客户端侧的方法流程图。需要说明的是，本发明实施例二的云台振动调节的方法的执行主体为客户端，该客户端可与云台进行通信，客户端可为手机、Pad等移动终端，也可为其他终端设备。
如图4所示，本发明实施例二的云台振动调节的方法可包括如下步骤：
S401：在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；
可选的，振动检测指令由用户操作客户端产生，例如，用户操作客户端的虚拟按键产生振动检测指令，或者，用户操作客户端的实体按键/按钮产生振动检测指令。
S402：发送触发信号至云台，以触发云台进行振动检测；
其中，云台进行振动检测的过程可参见实施例一，此处不再赘述。
通过客户端触发云台进行振动检测，灵活性更强，满足用户使用需求。
S403：接收云台针对触发信号返回的第一提示信息，第一提示信息用于指示云台发生异常振动。
其中，第一提示信息可包括指示云台发生异常振动的相应转动方向。和/或指示云台发生异常振动的发生原因，通过第一提示信息的内容，指导用户进行异常振动来源的排查，达到削弱(或消除)异常振动的目的，从而降低云台产生过载、过热的风险，并提高用户体验。当然，第一提示信息还可包括其他能够指示用户进行异常振动来源的排查的信息。甚至，第一提示信息可以仅仅提示云台发生了异常振动，以使得用户能够自行排查异常振动的相应信息。
在一实施例中，发生原因包括第一发生原因，该第一发生原因可包括以下一种 或多种：相应转动方向对应的结构之间存在干涉、相应转动方向对应的结构发生松散、相应转动方向对应的负载过小。以转动方向为俯仰方向为例，第一发生原因可包括：绕俯仰方向转动的结构之间存在干涉、绕俯仰方向转动的发生松散和/或绕俯仰方向转动的负载过小，从而通过第一提示信息指导用户重新安装绕俯仰方向转动的结构和/或增加绕俯仰方向转动的负载，削弱(或消除)云台在俯仰方向产生的抖动，防止抖动影响云台的正常使用。
在一实施例中，发生原因包括第二发生原因，该第二发生原因可包括：相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。以转动方向为横滚方向为例，第二发生原因可包括：绕横滚方向转动的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值，从而通过第一提示信息指导用户调小绕横滚方向转动的结构之间的间隙，以削弱(或消除)云台在横滚方向产生的振动，防止振动导致云台增稳效果差、易发热。
在一实施例中，发生原因包括第三发生原因，该第三发生原因可包括：驱动云台进行俯仰方向转动的驱动装置异常和/或绕俯仰方向转动的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值，从而通过第一提示信息指导用户调整用于驱动云台进行俯仰方向转动的驱动装置和/或增大绕俯仰方向转动结构之间的间隙，以削弱(或消除)云台在俯仰方向产生的异响，防止异响导致噪声污染。本实施例的驱动装置可包括电机或其他动力装置。
当然，也可采用其他策略来提示用户削弱(或消除)云台的异常振动，具体的，所述方法还包括：接收云台针对触发信号返回的第二提示信息，第二提示信息用于指示消除异常振动的解决方案。其中，解决方案可包括控制云台的控制参数，但不限于此，解决方案还可包括其他用于削弱(或消除)异常振动的信息。本实施例通过第二提示信息指导用户调整云台的控制参数，大大削弱(或消除)云台对异常振动的响应。在一可行的实现方式中，控制云台的控制参数包括减小云台的驱动装置的控制增益，如当驱动装置为电机时，可减小相应转动方向的电机的位置环增益和/或速度环增益，从而削弱(或消除)云台对该相应转动方向的异常振动的响应。当然，控制云台的控制参数也可包括其他方式，并不限于减小云台的驱动装置的控制增益的方式。
所述云台振动调节的方法还可包括：在接收云台针对触发信号返回的第一提示信息之后，接收云台针对云台的结构产生变化重新进行振动检测所获得的检测结果的相关信息。在一些实施例中，云台的结构产生变化为用户指示，可选的，用户通过操作客户端，使得云台输出用于指示云台的结构产生变化的信号至云台。在一些实施例中，云台的结构产生变化由云台检测，其中，云台的结构产生变化可包括以下一种或多种：云台支撑的负载的位置和/或重量变化、相应转动方向的驱动装置的调节和/或更换，等等。
此外，本实施例中，所述检测结果的相关信息可包括：用于指示异常振动的发 生原因的第一提示信息、用于指示消除异常振动的解决方案的第二提示信息、用于指示特定结构调节无效的第三提示信息、或者用于指示异常振动消除成功的检测结果。可选的，特定结构的调节方式包括：相应转动方向对应的负载的增加和/或相应转动方向对应的驱动装置的调整，但不限于上述列举的结构和/或调节方式。
进一步的，客户端在接收云台针对触发信号返回的第一提示信息、第二提示信息和/或检测结果的相关信息之后，会输出第一提示信息、第二提示信息和/或检测结果的相关信息。具体的，客户端可基于图形、文字、语音中的至少一种输出第一提示信息、第二提示信息和/或检测结果的相关信息。当然，客户端也可采用其他方式输出第一提示信息、第二提示信息和/或检测结果的相关信息。
对应于实施例二的云台振动调节的方法，本发明实施例还提供一种客户端，参见图5，该客户端200可包括：第二存储装置210和第二控制器220。
其中，第二存储装置210，用于存储程序指令。第二控制器220，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；发送所述触发信号至所述云台，以触发所述云台进行振动检测；接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述云台发生异常振动。
第二控制器220的实现过程和工作原理可参见上述实施例二的云台振动调节的方法的描述，此处不再赘述。
其中，第二存储装置210可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；第二存储装置210也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；第二存储装置210还可以包括上述种类的存储器的组合。
本实施例的第二控制器220可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。第二控制器220还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。
此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例一或实施例二所述的云台振动调节的方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (82)

  1. 一种云台振动调节的方法，所述云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动，其特征在于，所述方法包括：
    在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；
    若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的所述相应转动方向。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，包括：
    根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度；
    根据所述振动幅度，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息，包括：
    根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动幅度，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动，包括：
    当所述振动幅度大于预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设振幅阈值的大小与振动频率的大小成正相关；
    所述当所述振动幅度大于预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动，包括：
    根据所述振动频率，确定所述振动幅度对应的预设振幅阈值；
    当所述振动幅度大于所述预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，同一振动频段的预设振幅阈值大小相等。
  8. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息，包括：
    当所述振动频率位于第一频段时，输出用于指示所述异常振动的第一发生原因的第一提示信息；
    其中，所述第一频段的振动频率小于或等于第一振动频率。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一发生原因包括以下一种或 多种：
    所述相应转动方向对应的结构之间存在干涉、所述相应转动方向对应的结构发生松散、所述相应转动方向对应的负载过小。
  10. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息，包括：
    当所述振动频率位于第二频段时，输出用于指示所述异常振动的第二发生原因的第一提示信息；
    其中，所述第二频段的振动频率大于第一振动频率并小于或等于第二振动频率。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二发生原因包括：所述相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。
  12. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息，包括：
    当所述振动频率位于第三频段时，输出用于指示所述异常振动的第三发生原因的第一提示信息；
    其中，所述第三频段的振动频率大于第二振动频率。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第三发生原因包括以下一种或多种：
    所述相应转动方向对应的驱动装置异常、所述相应转动方向对应的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值。
  14. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度，包括：
    对所述振动数据进行快速傅里叶变换FFT，获取所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度。
  15. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述解决方案包括控制所述云台的控制参数。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台的控制参数包括减小所述云台的驱动装置的控制增益。
  18. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述若确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息，包括：
    在输出所述第一提示信息后，若确定所述云台的结构产生变化，则重新对所述云台进行振动检测；
    若当前振动检测的检测结果指示所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述云台的结构包括所述云台支撑的负载。
  20. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述若当前振动检测的检测结果指示所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息，包括：
    若所述当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，且所述当前振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于同一振动频段，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。
  21. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，且所述当前振动检测中确在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于不同的振动频段，则根据所述当前振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息。
  22. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述云台的结构产生变化为调节所述云台的特定结构产生的变化，所述方法还包括：
    若当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示所述特定结构调节无效的第三提示信息。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述特定结构的调节方式包括：
    所述相应转动方向对应的负载的增加和/或所述相应转动方向对应的驱动装置的调整。
  24. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若当前振动检测确定所述云台处于静止状态，则输出用于指示所述异常振动消除成功的检测结果。
  25. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据之前，还包括：
    确定所述云台处于静止状态；或者
    确定所述云台基于特定输入信号运行，其中，所述特定输入信号未对所述云台的任意一个转动方向施加振动。
  26. 根据权利要求1或15或22所述的方法，其特征在于，所述输出包括输出至客户端；或者
    所述云台包括提示模块，所述输出包括通过所述提示模块输出。
  27. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述振动数据为姿态数据；
    所述检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，包括：
    基于惯性测量单元IMU检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的姿态 数据。
  28. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据，包括：
    基于振动传感器检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据。
  29. 一种云台，所述云台被配置为能够绕至少一个转动方向转动，其特征在于，所述云台包括：
    存储装置，用于存储程序指令；和
    控制器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：
    在接收到用于指示所述云台进行振动检测的触发信号时，检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据；
    若根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动，则输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息。
  30. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的所述相应转动方向。
  31. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上发生异常振动时，具体用于：
    根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度；
    根据所述振动幅度，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。
  32. 根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述控制器在输出用于指示所述云台发生所述异常振动的第一提示信息时，具体用于：
    根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息。
  33. 根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动幅度，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动时，具体用于：
    当所述振动幅度大于预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。
  34. 根据权利要求33所述的云台，其特征在于，所述预设振幅阈值的大小与振动频率的大小成正相关；
    所述控制器在当所述振动幅度大于预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动时，具体用于：
    根据所述振动频率，确定所述振动幅度对应的预设振幅阈值；
    当所述振动幅度大于所述预设振幅阈值时，确定所述云台在所述相应转动方向上发生异常振动。
  35. 根据权利要求34所述的云台，其特征在于，同一振动频段的预设振幅阈值大小相等。
  36. 根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动频率， 输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息时，具体用于：
    当所述振动频率位于第一频段时，输出用于指示所述异常振动的第一发生原因的第一提示信息；
    其中，所述第一频段的振动频率小于或等于第一振动频率。
  37. 根据权利要求36所述的云台，其特征在于，所述第一发生原因包括以下一种或多种：
    所述相应转动方向对应的结构之间存在干涉、所述相应转动方向对应的结构发生松散、所述相应转动方向对应的负载过小。
  38. 根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息时，具体用于：
    当所述振动频率位于第二频段时，输出用于指示所述异常振动的第二发生原因的第一提示信息；
    其中，所述第二频段的振动频率大于第一振动频率并小于或等于第二振动频率。
  39. 根据权利要求38所述的云台，其特征在于，所述第二发生原因包括：所述相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。
  40. 根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息时，具体用于：
    当所述振动频率位于第三频段时，输出用于指示所述异常振动的第三发生原因的第一提示信息；
    其中，所述第三频段的振动频率大于第二振动频率。
  41. 根据权利要求40所述的云台，其特征在于，所述第三发生原因包括以下一种或多种：
    所述相应转动方向对应的驱动装置异常、所述相应转动方向对应的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值。
  42. 根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述控制器在根据所述振动数据，确定所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度时，具体用于：
    对所述振动数据进行快速傅里叶变换FFT，获取所述云台在相应转动方向上的振动频率和所述振动频率对应的振动幅度。
  43. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述控制器在还用于：
    若确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。
  44. 根据权利要求43所述的云台，其特征在于，所述解决方案包括控制所述云台的控制参数。
  45. 根据权利要求44所述的云台，其特征在于，所述控制所述云台的控制参数包括减小所述云台的驱动装置的控制增益。
  46. 根据权利要求43所述的云台，其特征在于，所述控制器在若确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息时，具体用于：
    在输出所述第一提示信息后，若确定所述云台的结构产生变化，则重新对所述云台进行振动检测；
    若当前振动检测的检测结果指示所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。
  47. 根据权利要求46所述的云台，其特征在于，所述云台的结构包括所述云台支撑的负载。
  48. 根据权利要求46所述的云台，其特征在于，所述控制器在若当前振动检测的检测结果指示所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息时，具体用于：
    若所述当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，且所述当前振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于同一振动频段，则输出用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息。
  49. 根据权利要求46所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
    若所述当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，且所述当前振动检测中确在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率与上一次振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率位于不同的振动频段，则根据所述当前振动检测中在所述相应转动方向上的振动幅度对应的振动频率，输出用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息。
  50. 根据权利要求49所述的云台，其特征在于，所述云台的结构产生变化为调节所述云台的特定结构产生的变化，所述控制器还用于：
    若当前振动检测确定所述云台发生所述异常振动，则输出用于指示所述特定结构调节无效的第三提示信息。
  51. 根据权利要求50所述的云台，其特征在于，所述特定结构的调节方式包括：
    所述相应转动方向对应的负载的增加和/或所述相应转动方向对应的驱动装置的调整。
  52. 根据权利要求46所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
    若当前振动检测确定所述云台处于静止状态，则输出用于指示所述异常振动消除成功的检测结果。
  53. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述控制器在检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据之前，还用于：
    确定所述云台处于静止状态；或者
    确定所述云台基于特定输入信号运行，其中，所述特定输入信号未对所述云台的 任意一个转动方向施加振动。
  54. 根据权利要求29或43或50所述的云台，其特征在于，所述输出包括输出至客户端；或者
    所述云台包括提示模块，所述输出包括通过所述提示模块输出。
  55. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述振动数据为姿态数据；
    所述控制器在检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据时，具体用于：
    基于惯性测量单元IMU检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的姿态数据。
  56. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述控制器在检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据时，具体用于：
    基于振动传感器检测所述云台在至少一个转动方向上的不同时刻的振动数据。
  57. 一种云台振动调节的方法，其特征在于，所述方法包括：
    在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；
    发送所述触发信号至所述云台，以触发所述云台进行振动检测；
    接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述云台发生异常振动。
  58. 根据权利要求57所述的方法，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的相应转动方向。
  59. 根据权利要求58所述的方法，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的发生原因。
  60. 根据权利要求59所述的方法，其特征在于，所述发生原因包括第一发生原因；
    所述第一发生原因包括以下一种或多种：
    所述相应转动方向对应的结构之间存在干涉、所述相应转动方向对应的结构发生松散、所述相应转动方向对应的负载过小。
  61. 根据权利要求59所述的方法，其特征在于，所述发生原因包括第二发生原因；
    所述第二发生原因包括：所述相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。
  62. 根据权利要求59所述的方法，其特征在于，所述发生原因包括第三发生原因；
    所述第三发生原因包括以下一种或多种：
    所述相应转动方向对应的驱动装置异常、所述相应转动方向对应的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值。
  63. 根据权利要求57所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述云台针对所述触发信号返回的第二提示信息，所述第二提示信息用于指示消除所述异常振动的解决方案。
  64. 根据权利要求63所述的方法，其特征在于，所述解决方案包括控制所述云台 的控制参数。
  65. 根据权利要求64所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台的控制参数包括减小所述云台的驱动装置的控制增益。
  66. 根据权利要求58所述的方法，其特征在于，所述接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息之后，还包括：
    接收所述云台针对所述云台的结构产生变化重新进行振动检测所获得的检测结果的相关信息。
  67. 根据权利要求66所述的方法，其特征在于，所述云台的结构产生变化为用户指示。
  68. 根据权利要求66所述的方法，其特征在于，所述检测结果的相关信息包括：用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息、用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息、用于指示所述云台的特定结构调节无效的第三提示信息、或者用于指示所述异常振动消除成功的检测结果。
  69. 根据权利要求68所述的方法，其特征在于，所述特定结构的调节方式包括：
    所述相应转动方向对应的负载的增加和/或所述相应转动方向对应的驱动装置的调整。
  70. 一种客户端，其特征在于，所述客户端包括：
    存储装置，用于存储程序指令；和
    控制器，调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于：
    在接收振动检测指令时，产生用于指示云台进行振动检测的触发信号；
    发送所述触发信号至所述云台，以触发所述云台进行振动检测；
    接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息，所述第一提示信息用于指示所述云台发生异常振动。
  71. 根据权利要求70所述的客户端，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的相应转动方向。
  72. 根据权利要求71所述的客户端，其特征在于，所述第一提示信息包括指示所述云台发生所述异常振动的发生原因。
  73. 根据权利要求72所述的客户端，其特征在于，所述发生原因包括第一发生原因；
    所述第一发生原因包括以下一种或多种：
    所述相应转动方向对应的结构之间存在干涉、所述相应转动方向对应的结构发生松散、所述相应转动方向对应的负载过小。
  74. 根据权利要求72所述的客户端，其特征在于，所述发生原因包括第二发生原因；
    所述第二发生原因包括：所述相应转动方向对应的结构之间的间隙大于第一预设间隙阈值。
  75. 根据权利要求72所述的客户端，其特征在于，所述发生原因包括第三发生原因；
    所述第三发生原因包括以下一种或多种：
    所述相应转动方向对应的驱动装置异常、所述相应转动方向对应的结构之间的间隙小于或等于第二预设间隙阈值。
  76. 根据权利要求70所述的客户端，其特征在于，所述控制器还用于：
    接收所述云台针对所述触发信号返回的第二提示信息，所述第二提示信息用于指示消除所述异常振动的解决方案。
  77. 根据权利要求76所述的客户端，其特征在于，所述解决方案包括控制所述云台的控制参数。
  78. 根据权利要求77所述的客户端，其特征在于，所述控制所述云台的控制参数包括减小所述云台的驱动装置的控制增益。
  79. 根据权利要求71所述的客户端，其特征在于，所述控制器在接收所述云台针对所述触发信号返回的第一提示信息之后，还用于：
    接收所述云台针对所述云台的结构产生变化重新进行振动检测所获得的检测结果的相关信息。
  80. 根据权利要求79所述的客户端，其特征在于，所述云台的结构产生变化为用户指示。
  81. 根据权利要求79所述的客户端，其特征在于，所述检测结果的相关信息包括：用于指示所述异常振动的发生原因的第一提示信息、用于指示消除所述异常振动的解决方案的第二提示信息、用于指示所述云台的特定结构调节无效的第三提示信息、或者用于指示所述异常振动消除成功的检测结果。
  82. 根据权利要求81所述的客户端，其特征在于，所述特定结构的调节方式包括：
    所述相应转动方向对应的负载的增加和/或所述相应转动方向对应的驱动装置的调整。
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